KR100212648B1 - 유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터와, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유업모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들과, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기와, 작업조작기로부터 복수개의 작업조작신호들에 관한 테이타를 입력하고 상기 아암회전각검출기 및 부움호전각검출기로부터 아암회전각및 부움회전각에 관한 데이타를 각각 입력하고 상기 제어밸브들을 각각 제어하는 제어신호들을 발생하는 수단을 구비하는 유압식 굴삭기의 제어장치 및 그 제어방법.

Description

유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법

제1도는 본 발명에 따른 제어장치의 개략적인 구성을 보여주는 도면.

제2도는 본 발명의 제어방법에 따른 알고리즘에 대한 프로그램 흐름도.

제3도는 본 발명에 이용되는 작업장치좌표계의 설정상태를 보여주는 도면.

제4도는 본 발명에 의해 실시되는 평탄작업상황을 보여주는 도면.

본 발명은 유압식 굴삭기애 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유압식 굴삭기의 평탄작업의 효율을 향상시키는 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 유압식 굴삭기의 기본적인 작업인 평탄작업을 수팽하는 경우에는, 유압식 굴삭기의 작압장치를 구성하는 버켓, 아암, 부움 및 굴삭기동체 등의 복합적인 동작을 수행하여야하며, 이는 운전자의 숙련도를 요구하는 것이기도 하다. 그러한 평탄작업에 대한 작업효율을 향상시키기 위하여 전자식 콘터롤러를 이용하여 평탄화작업을 자동화하기 위한 기술이 적영되어 왔으나, 버켓, 아암 및 부움의 위치변위를 검출할 수 있는 변위검출장치를 필요로 하며 콘트롤러에 대한 자동평탄 작업기능의 선정과 평탄작업을 하고자 하는 작업면의 각도 등을 스위치보드 등을 통하여 입력하여 주어야 한다. 특히, 평탄작업중 발생 할 수 있는 각각의 작업환경과 작업조건의 변화에 대하여 운전자는 일일이 자동기능의 해제, 작업장치의 동작, 자동기능의 선택, 평탄작업각의 재설정 등의 다양한 운전조작을 반복하여야 하므로, 운전자의 피로감을 가증시키고 작업성 및 작업효율을 저하시키는 문제점을 갖게 된다. 특히 이러한 종래기술에서 요구되는 버켓변위검출장치는 버켓의 작업장치의 특성상 작업환경에 대하여 매우 취약한 부분으로서 장비의 보전성과 경제적인 측면에서 단점을 갖는다. 따라서 본 발명의 목적은 유압식 굴삭기에 있어서 평탄작업의 작업성 및 작업효율을 향상시킬 수 있는 제어장치 및 방법을 제공함에 있다. 본 발명의 또 다른 목적은 유압식 굴삭기에 있어서 운전자로 하여금 보다 편리하게 평탄작업을 조작 할 수 있도록 하는 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.

전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 제어장치는 , 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선외시키는 유압모터를 가지는 유압식 굴삭기의 제어장피에 있어서, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들과, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기와, 작업조작으로부터 복수개의 작업조작신호들에 관한 데이타를 입력하고 상기 아암회전각검출기 및 부움회전각검출기로부터 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 입력하여 상기 제어밸브들을 각각 제어하는 제어신호들을 발생하는 수단을 구비함을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제어방법은, 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터와, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들과, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기를 가지는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서, 상기 아암회전각 및 부움회전각을 입력하고 작업조작기로부터 상기 부움에 대한 조작신호와 상기 아암에 대한 조작신호와 상기 버켓에 대한 조작신호 및 상기 동체의 선회에 대한 조작신호를 입력하는 제1과정과, 상기 아암조작신호가 변경되지 않은 경우에는 상기 부움조작신호의 유무를 판별하고 상기 아암조작신호가 변경된 경우에는 작업시작점 또는 작업종료점에서의 아암끝단위치좌표값을 적어도 연산한 다음 상기 부움조작신호의 유무를 판별하는 제2과정과, 상기 부움조작신호가 존재하지 않는 경우에는 부움기준입력각과 상기 부움회전각간의 추적오차에 따르며 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 자동조작출력신호를 구한 다음 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하며 상기 부움조작신호가 존제하는 경우에는 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 수동조작출력신호를 구한 다음 상기 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하는 제3과정을 연속적으로 구비하며, 상기 과정들이 반복됨을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명에 관한 설명에 있어서 작업장치라 함은 버켓과 버켓실린더, 아암과 아암실린더, 부움과 부움실린더 및 굴삭기동체를 포함한 부분을 지칭하는 것으로 이해하여야 한다.

본 발명에 따른 제어장치의 전체적인 구성을 도식적으로 보여주는 제1도를 참조하면, 굴삭기동체를 선회시키는 유압모터(11)은 모터작동유포트(A) 및(B)를 통하여 전자비례형 방향제어밸트(4)에 연결되고 아암(15)을 작동하는 아암실린더(14)는 아암작동유포트(C) 및(D)를 통하여 전자비례형 방향제어밸브(5)에 연결되고 부움(13)을 작동하는 부움실린더(12)는 부움작동유포트(E) 및(F)를 통하여 전자비례형 방향제어밸브(6)에 연결되며 버켓(17)을 작동하는 버켓실린더(16)은 버켓작동유포트(G) 및(H)를 통하여 전자비례형 방향제어밸브(7)에 연결된다. 방향제어밸브(4) 및(5) 는 엔진(1)에 의해 동작하는 가변용량형 유압펌프(2)로부터의 유로상에 설치되며, 방향제어밸브(6) 및 (7)은 엔진(1)에 의해 동작하는 가면용량형 유압펌프 3으로부터 유로상에 설치된다. 또한 방향제어밸브들(4),(5),(6),(7)의 제어단자들(a),(b),(c),(d),(e),(f),(g),(h)는 마이크로컨트롤러(10)에 전기적으로 연결된다. 작업조작기(8) 및(9)로부터 작업조작신호를 입력하는 마이크로컨트롤러(10)은 아암회전각검출기(18)과 부움회전각검출기(19)로부터 아암회전각에 관한 데이타와 부움회전각에 관한 데이타를 입력한다.

마이크로컨트롤러(10)에는 마이크로컴퓨터가 내장되어 있으며, 입력된 작업조작신호와 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 기초로 한 소정의 연산을 행하여 운전자에 의한 작업조작신호 혹은 평탄작업과 관련된 소정의 평탄작업각에 따라 유압모터(11) 및 부움(13)의 위치와, 아암(15) 및 버켓(17)의 위치가 설정될 수 있도록 방향제어밸브(4),(5),(6),(7)의 동작을 조절한다. 이러한 마이크로컨트롤러(10)에 의한 제어알고리즘은 제2도의 흐름도로써 나타나 있다.제2도에 보인 제어알고리즘에 관한 설멍을 하기에 앞서, 먼저 제2도의 이해를 돕기 위하여 제공된 작업장치좌표계 설정상태를 보인 제3도에서 1A는 아암의 길이를 나타내고, 1B는 부움의 길이, tA는 아암의 각도, tB는 부움의 각도, 좌표 [X1,Y1]는 작업시작점에서 아암끝단(20)의 X축 및 Y축상의 위치, 좌표 [X2,Y2]는 작업종료점에서 아암끝단(20)의 X축 및 Y축상의 위치를 나타내며, G는 평탄작업을 나타낸다. 제2도로 돌아가면 , 먼저 스텝-1에서, 작업시작점 및 작업종료점으로부터의 각각의 아암끝단의 위치좌표값 X1,Y1과 X2,Y2와, 평탄작업각 G를 임의의 값으로 초기화하고, 자동작동의 좌표기억을 위하여 플래그를 온상태로 세트한다. 그 다음, 스텝-2에서 제1도의 아암회전각검출기(18) 및 부움회전각검출기(19)로부터 각각 아암각도 tA 및 부움각도 tB를 입력하고, 제1도의 작업조작기(8) 및(9)로 부터 부움에 대한 조작신호 JBM, 아암에 대한 조작신호 JA, 버켓에 대한 조작신호 JBK 및 작업장치동체의 선회에 대한 조작신호 JSW를 입력한다. 스텝-3에서는 아암조작신호 JA의 방향이 변경되었는가를 판별한다. 여기서 작업조작기로부터의 조작신호의 방향변경은, 아암의 경우에는 아암 펼침동작에서 아암 오무림동작으로 되거나 혹은 아암 오무린동작에서 아암 펼침동작으로 변경되는 것을 의미하며, 부움의 경우에는 부움상승동작에서 부움하강동작으로 되거나 혹은 부움하강동작에서 부움상승동작으로 변경되는 것을 의미한다. 또한, 아암조작신호 JA의 방향변경은 평탄작업의 개시와 종료, 혹은 종료에서 개시로 되는 것을 마이크로콘트롤러내부에 판별하는 기준이 된다.

스텝-3에서의 조건이 만족되지 않은 경우, 즉 운전자에 의한 작업장치의 조작이 암오무림동작 또는 아암펼침동작을 계속 수행하고 있는 경우에는 스텝-7로 진행하며, 스텝-3에서의 조건이 만족된 경우, 즉 운전자에 의해 아암의 조작방향이 변결된 경우에는 스텝-4로 진행한다. 스텝-4에서는 좌표기억을 위한 플래그가 오프상태로 세트되어 있으면 자동평탄작업의 작업시작점에서의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1이 마이크로콘트롤러내부에 기억되어 있음을 의미하고, 오프상태이면 기억되어 있지 않음을 의미한다. 스텝-4에서의 조건이 만족되는 경우 즉 자동동작의 좌표기억을 위하여 플래그가 온상태로 세트되어 있는 경우에는 스텝-6으로 진행하고, 그 반대인 경우에는 스텝-5로 진행한다. 스텝-5에서는 , 작업시작점에서의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1이 이미 마이크로컨트롤러내에 기억되어 있으므로, 스텝-2에서 입력한 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 기초로 한 소정의 기하학적인 연산을 행하여 작업종료점에서의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1을 연산한다. 또한, 이미 설정된 작업시작점에서의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1과 작업종료점에서의 아암끝단좌표값 X2 및 Y2를 이용하여 평탄작업 각 G를 연산한 다음, 스텝-7로 진행한다. 스텝-6에서는 작업시작점에서의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1이 이미마이크로컨트롤러내에 기억되어 있으므로, 플래그를 온상태로 설정하고 스텝-7로 진행한다. 스텝-7에서는 스텝-2에서 입력된 부움조작신호 JBM 이 존재하는지를 판별한다. 이는 평탄작업도중 운전자에 의한 부움조작의 유무를 판별하는 것으로서, 조건이 만족되면 즉 부움조작신호 JBM이 존재하면 스텝-8로 진행하고, 그렇지 않으면 스텝-9로 진행한다. 스텝-8에서는, 부움조작신호 JBM을 기초로 한 소정이 연산을 행하여 부움실린더(12)에 유입되는 방향제어밸브(6)에 해당하는 수동조작출력신호 Vm을 연산한 다음 스텝-12로 진행한다. 스텝-9에서는, 스텝-2에서 입력된 아암회전각 tA 및 부움회전각 tB와 스텝-5에서 연산된 평탄작업각 G에 관한 데아타를 이용한 소정의 기하학적인 연산을 행하여, 작업조작기(8) 및(9)를 통하여 운전자에 의해 이루어지는 아암의 조작에 대하여 아암끝단(20)의 위치가 평탄작업각(G)에 해당하는 작업면위에 위치할 수 있는 부움의 바람직한 기준입력각 tBref를 연산한 다음 스텝-10으로 진행한다.

스텝-10에서는, 스텝-9에서 연산된 부움기준입력각 tBref왈 스텝-2에서 입력된 부움회전각 tB와의 추적오차 e를 구한 다음 스텝-11로 진행한다. 스텝-11에서는, 스텝-10에서 얻은 추적오차 e를 이용한 소정의 제어연산을 수행하여 부움실린더(12)에 유입되는 작동유의 흐름을 조절하는 방향제어밸브(6)에 해당하는 자동조작출력신호, Va를 연산한 다음 스텝-12로 진행한다. 스텝-12에서는, 스텝-10 및 스텝-11에서 연산된 부움에 대한 수동조작출력신호 Vm 및 자동조작출력 신호 Va를 이용하여 부움의 작동에 관련된 방향제어밸브(6)에 대한 부움밸브제어신호 VB를 연산하고 스텝-2에서 입력된 조작신호들 JBK, JA 및 JSW를 이용한 소정의 연산을 행하여 버켓의 작동에 관련된 방향제어밸브(7)에 대한 버켓밸브제어신호 VK, 아암의 작동에 관련된 방향제어밸브(5)에 대한 아암밸브제어신호 VA 및 굴삭기동체의 선회를 위한 유압모터(11)에 관련된 모터밸브제어신호 Vs를 구한 다음 스텝-13으로 진행한다. 스텝-13에서는, 스텝-12에서 구해진 제어신호들 VB, VA, VK 및 Vs를 제1도의 마이크로콘트롤러(10)의 각각의 해당하는 제어단자들(e/f),(c/d),(g/h) 및(a/b)를 통하여 해당하는 방향제어밸브들로 인가한 다음 스텝-2로 진행하여 무한로우프를 형성한다. 그러면, 제4도를 참조하며 본 발명에 따라 수행가능한 평탄작업의 다양한 예들에 관하여 설명한다. 먼저 제4(a)도에서, 운전자는 작업시작점 P로 작업장치를 이동시켜 버켓(17)과 아암(15)의 위치를 설정한 다음, 버켓,아암 및 부움을 조작하여 소정의 작업조료점 Q로 작업장치를 이동시키면서 평탄작업을 수행한다. 여기서 작업장치를 작업시작점 P로 이동시키는 경우에는 아암펼침동작을 수행하고 작업을 시작하면서 아암 오무림동작을 수행한다. 그러므로, 앞서 설명된 제2도의 알고리즘에서와 같이 마이크로콘트롤러(10)은 작업시작점의 아암끝단좌표값 X1 및 Y1을 자동적으로 기억하게 된다. 운전자가 한 번의 평탄작업을 종료하면, 즉 작업장치가 작업종료점 Q에 도달하고 나면 운전자는 평탄작업의 반복을 위하여 부움조작의 여하에 무관하게 아암펼침동작을 취하게 된다. 여기서 전술된 알고리즘에 의하여 마이크로콘트롤러(10)은 작업종료점 Q에서의 아암끝단좌표값 X2 및 Y2를 자동으로 기억하고, 그러한 작업시작점과 작업종료점에서의 아암끝단좌표값들을 이용하여 평탄작업각 G를 연산한 이후에는 부움의 조작이 없더라도 전술한 알고리즘에 의한 제어를 통하여 작업장치를 제어하게 된다. 따라서, 작업종료점 Q에서 아암펼침동작을 수행하고 평탄작업면의 국부적인 변화상황에 따라 버켓(17)만을 선택적으로 조작하면서 작업시작점과 작업종료점이 이루는 평탄작업각을 그대로 유지하면서 평탄작업을 계속 수행할 수 있다. 제4(b)도는 운전자가 작업시작점 P에서 작업종료점 Q까지 평탄작업을 수행한 후 부움과 아암을 조가하여 작업장치를 평탄작업면으로 부터 이격시킨 다음 다시 작업시작점 P로 작업장치를 이동시키는 경우, 즉 경사진 평탄작업면을 긁어내리는 동작만을 반복하는 경우를 보여준다. 이러한 경우, 전술한 제2도의 알고리즘에 의하여 아암의 조작방향만 도중에서 변경되지 않은한 이전의 평탄작업에 대한 평탄작업각 G가 마이크로콘트롤러(10)의 내부에 계속 기억되어 있는 상태이므로, 작업시작점 P로 작업장치를 이동시킨 후 아암의 조작만을 수행하여도 이전작업의 평탄작업각과 동일한 상태로 자동평탄작업이 이루어진다. 종래의 기술에서는, 작업종료점 Q에서 자동작업을 해제하고 작업장치를 작업시작점 P로 이동시킨 후, 다시 자동작업을 설정하고 작업각을 재입력하여야 한다. 제4(b)도에 관한 설명은 전술한 제4(a)도를 이용하여 설명될 수 있다. 즉, 먼저 운전자가 아암펼침동작을 포함한 작업장치작동을 수행하여 작업장치를 제4(a)도의 작업시작점 P에 위치시킨 다음, 아암, 부움 및 버켓 등의 복합동작을 수행함에 있어서, 원하고자 하는 작업면을 따라 작업장치를 이동시킬 필요없이 아암오무림동작만을 수행하면서 작업면으로부터 작업장치를 이격시켜 제4(a)도의 작업종료점 Q로 작업장치를 위치시키는 것만으로써 자동평탄작업을 위한 작업각의 설정이 마이크로콘트롤러내부에서 자동적으로 이루어진다. 여기서, 단순히 아암펼침동작만을 수행하면 아암끝단(20)은 원하는 작업각을 갖는 위치로 이동하게 된다. 제4(c)도는 자동평탄작업 수행중 작업면에 돌출된 작업물(30)이 설치된 경우를 보여준다. 이는 제4(a)도와 제4(b)도의 경우가 복합된 작업상황이다. 운전자는 작업종료점 B에서 아암(15)를 조작하여 자동작업을 수행하다가 지점 C에 작업장치가 도달하면 아암펼침동작을 그대로 유지하면서 부움만을 조작하여(부움상승동작) 지점 D에 작업장치를 위치시킨 다음, 다시 아암을 조작하여 자동평탄작업을 계속하면 된다. 종래기술에 의하면, 작업종료점 B에서 지점 C까지 평탄작업을 수행하고 지점 C에서 자동작동을 해제시킨 후 작업장치를 지점 D에 위치시킨 다음에 다시 자동작동을 설정하고 작업각을 재설정한 후에 자동평탄작업을 수행하여야 한다. 제5(d)도는 전술한 제4(c)도에 보인 평탄작업각을 갖는 작업환경에서 반대의 경사로 된 평탄작업각을 갖는 작업환경으로 변화된 경우를 보여준다. 이러한 경우, 운전자는 제4(c)도의 작업시작점 P에서 작업시작점 P'로 작업장치를 이동시킨 다음, 전술한 바와 같이 조작함으로써 작업환경변화에 대한 자동평탄작업이 간단히 이루어진다. 종래기술에 의하면, 운전자는 제4(c)도의 작업시작점 P에서 자동작동을 해제하고 제5(d)도의 작업시작점 P'로 작업장치를 이동시킨 다음 다시 자동작동과 작업각을 재설정한 후에 자동평탄작업을 수행하여야 한다. 상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 자동평탄작업을 수행하기 위한 자동작동의 설정 및 해제와 작업각의 입력등 일련의 조작행위가 불필요해짐에 따라 운전자의 피로감을 줄일 수 있고, 평탄작업조건 및 작업환경변화에 대하여 미숙련운전자 또는 운전자가 능동적으로 대처할 수 있으므로, 평탄작업의 작업성 및 작업효율을 향상시키는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 일반적인 굴삭기작업에서 열악한 작업환경과 항상 물리적인 접촉을 유지해야 하는 버켓부위에 대한 변위검출장치 등의 설치를 배제함으로써 장비의 보전성 경제성을 향상시키는 이점이 있다. 제4도에서는 네가지의 작업실행에 관하여서만 설명하였으나, 본 발명의 기술적사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다른 가능한 작업을 수행할 수 있도록 본 발명을 응용하는 것은 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하다.

Claims (5)

1. 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터를 가지는 유압식 굴삭기의 제어장치에 있어서:상기 버켓실린더, 상기 아암실린더, 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브:상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각 검출기:상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각 검춤기: 및 작업조작기로 부터 복수개의 작업조작신호들에 관한 데이타를 상기 아암회전각 검출기 및 부움회전각 검출기로 부터 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 입력하여 상기 제어밸브들을 각각 제어하는 제어신호를 발생하는 수단을 구비함을 특징으로 유압식 굴삭기의 제어장치.
2. 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터와, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브와, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각 검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각 검출기를 구비하는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서: 상기 아암회전각 및 부움회전각을 입력하고 작업조작기로 부터 상기 부움에 대한 조작신호와 상기 아암에 대한 조작신호와 상기 버켓에 대한 조작신호 및 상기 동체의 선회에 대한 조작신호를 입력하는 제1과정: 상기 아암조작신호가 변경되지 않은 경우 상기 부움조작신호의 유무를 판별하고, 상기 아암조작신호가 변경된 경우 작업시작점 또는 작업종료점에서의 아암 끝단위치 좌표값을 연산한 다음 상기 부움조작신호의 유무를 판별하는 제2과정: 상기 부움조작신호가 존재하지 않는 경우 부움기준입력각과 상기 부움회전각간의 추적오차에 의하여 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 자동조작출력신호를 구한 다음 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하며, 상기 부움조작신호가 존재하는 경우 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 수동조작출력신호를 구한 다음 상기 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하는 제3과정을 연속적으로 구비하며, 상기 과정들이 반복되는 것을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 제1과정이, 상기 아암 끝단위치 좌표값과 평탄작업각을 임의의 값으로 초기화하고 자동작동의 좌표기억을 위한 플래그를 온상태로 셋트하는 제1스텝: 및 상기 아암회전각 및 부움회전각과 상기 부움조작신호 및 아암조작신호와 버켓조작신호 및 동체선회에 대한 조작신호를 입력하는 제2스텝이 연속적으로 이루어짐을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
4. 제2항에 있어서, 상기 제2과정이, 상기 아암조작신호가 변경되었는가를 판별하는 제3스텝: 상기 아암조작신호가 변경된 경우에 상기 플래그가 오프상태로 셋트되어 있는가를 판별하는 제4스텝: 상기 플래그가 온상태로 되어있는 경우에 상기 작업종료점에서의 아암 끝단위치 좌표값과 평탄작업각을 연산하는 제5스텝: 상기 플래그가 오프상태로 되어있는 경우에 상기 작업시작점에서의 아암 끝단위치 좌표값을 연산하고 상기 플래그를 온상태로 셋트하는 제6스텝: 및 상기 아암조작신호가 변경되지 않는 경우에 상기 부움조작신호의 유무를 판별하는 제7스텝으로 이루어지며, 상기 제5 및 제6스텝이 완료된 후에 상기 제7스텝으로 진행됨을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
5. 제2항에 있어서, 상기 제3과정에, 상기 부움조작신호가 존재하는 경우에 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 수동조작신호를 구하는 제8스텝: 상기 부움조작신호가 존재하지 않는 경우에 상기 아암회전각 및 부움회전각과 상기 평탄작업각에 관한 데이타를 이용하여 부움기준입력각을 구하는 제9스텝; 상기 부움기준입력각과 상기 부움회전각간의 추적오차를 구하는 제10스텝; 상기 추적오차를 이용하여 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 자동조작출력신호를 구하는 제11스텝: 상기 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하는 제12스텝으로 이루어지며,상기 제8 및 제11스텝이 완료된 후에 상기 제12스텝으로 진행됨을 특징으로 유압식 굴삭기의 제어방법.