KR19990033806A - 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 서로 관절식으로 연결되어 있는 붐, 아암, 및 버켓으로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 운전자의 직관적인 조이스틱 조작에 따라 제어할 수 있는 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 장치는 붐 실린더, 아암 실린더, 및 버켓 실린더로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 붐 조이스틱, 아암 조이스틱, 및 버켓 조이스틱을 이용하여 상기 작업 장치를 작동시키기 위한 콘트롤 밸브를 통과하는 작동유를 제어하기위한 굴삭기의 작업 장치 제어 장치에 있어서, 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐의 상대 회전각을 검출하기 위한 붐 각도 센서, 붐에 대한 아암의 상대 회전각을 검출하기 위한 아암 각도 센서, 및 상기 붐 조이스틱 및/ 또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 상기 붐 각도 센서 및 아암 각도 센서로부터의 신호를 입력 받아 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 상기 각각의 콘트롤 밸브로 통과하는 작동유를 제어하기 위한 제어기를 포함한다.

Description

굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법

본 발명은 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 서로 관절식으로 연결되어 있는 붐, 아암, 및 버켓으로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 운전자의 직관적인 조이스틱 조작에 따라 제어할 수 있는 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

굴삭기와 같은 중장비는 하부 주행체와, 하부 주행체에 선회가 가능하도록 설치된 상부 본체와, 상부 본체에 회전이 가능하도록 설치된 붐(boom)과, 붐에 대해 회전이 가능하도록 설치된 아암과, 아암에 대해 회전이 가능하도록 설치된 버켓으로 구성되어 있으며, 상기 붐, 아암과 버켓은 작업 장치를 이루고 있다. 이와 같은 구조를 갖는 굴삭기를 사용하여 작업을 수행할 때, 붐을 작동시키기 위한 붐 조이스틱, 아암을 조작하기 위한 아암 조이스틱, 버켓을 작동시키기 위한 버켓 조이 스틱을 조작하여 작업을 하게 된다. 이와 같은 조이스틱 이외에도 다른 레버, 페달들을 조절할 필요가 있으므로 운전자의 피로가 증가하게 된다. 또한, 조이스틱과 같은 조작 레버와 작업 장치 사이에는 작업자의 직관에 관련된 상관이 적게 되어 있으므로, 예를 들어 평탄 작업과 같이 작업 장치의 선단이 지면에 대해 대체로 평행하게 이동하게되는 작업을 수행하기 위해서는 숙련된 기술이 요구되었다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해서 미국특허 제4,059,196호, 일본특허공개 소62-33944호, 및 일본특허 공개 평5-257551호에는 소형 모형으로 조작 장치를 만들어 실재 작업 장치의 위치를 추종하는 기술이 기재되어 있다. 여기서는 작업시 작업 장치의 위치를 계속 추종하여야 하므로 불편할 뿐만 아니라, 조작 장치 또한 복잡하게 구성되어 있다.

또한, 수직 평면 상에 설치하여 사용하던 기존의 조작 장치를 수평 평면에 설치하여 조작 장치와 작업 장치의 이동 평면을 동일하게 하여 운전자의 직관에 조화하는 작업을 수행하기 위한 기술이 미국특허 제5,160,239호, 미국특허 제5,424,623호, 일본특허 공고 소58-22 : 613호, 및 일본특허 공개 소59-131055호에 기재되어 있다.

여기서는 기존의 굴삭기 운전실의 내부를 크게 변경하여 설계하여야하므로 그 적용이 어렵게 되는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 기존의 굴삭기 운전실의 내부 구조를 변경함이없이 조이스틱과 같은 조작 수단의 조작 방향과 작업 장치의 작동 방향을 운전자의 직관과 조화하도록 일치시키기 위한 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적은 작업 장치가 작동중에 기준 제어 입력을 추종할 수 없는 위치에 있는 경우에도 운전자의 직관에 조화하는 제어를 가능하게 하여 자체의 각각의 요소가 서로 관절식으로 연결된 작업 장치를 쉽게 조작할 수 있는 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

도 1은 본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 장치를 개략적으로 도시하는 사시도.

도 2 는 굴삭기의 작업 장치가 특정 위치에 있을 때의 길이와 각 관절 요소 사이의 각도를 나타내는 설명도.

도 3 은 버켓의 절대각이 유지되지 않는 상태로 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱의 조작 방향에 따른 아암 선단의 이동 방향을 나타내는 설명도.

도 4 는 버켓의 절대각이 유지되는 상태로 붐 조이스틱의 조작 방향에 따른 버켓 선단의 이동 방향을 나타내는 설명도.

도 5 는 버켓의 절대각이 유지되는 상태로 아암 조이스틱의 조작 방향에 따른 버켓 선단의 이동 방향을 나타내는 설명도.

도 6a 및 도 6b 는 버켓의 절대각이 유지되는 상태로 붐 조이스틱 및 아암 조이스틱의 조작 방향에 따른 버켓 선단의 이동 방향을 나타내는 설명도.

* 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명

10 : 제어기

20 : 붐 조이스틱

30 : 아암 조이스틱

40 : 붐

41 : 붐 실린더

42,52,62 : 콘트롤 밸브

46 : 붐 각도 센서

50 : 아암

51 : 아암 실린더

56 : 아암 각도 센서

60 : 버켓

61 : 버켓 실린더

66 : 버켓 각도 센서

67 : 아암 선단

77 : 버켓 선단

θ₁: θ상부 본체에 대한 붐의 상대 회전각

θ₂: 붐에 대한 아암의 상대 회전각

θ₃: 아암에 대한 버켓의 상대 회전각

θ₁: 상부 본체에 대한 붐의 상대 각속도

θ₂: 붐에 대한 아암의 상대 각속도

θ₃: 아암에 대한 버켓의 상대 각속도

상기 목적을 달성하기 위한 굴삭기의 작업 장치 제어 장치는 붐 실린더, 아암 실런더, 및 버켓 실린더로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 붐 조이스틱, 아암 조이스틱, 및 버켓 조이스틱을 이용하여 상기 작업 장치를 작동시키기 위한 콘트롤밸브를 통과하는 작동유를 제어하기 위한 굴삭기의 작업 장치 제어에 있어서, 굴삭기의 상부본체에 대한 붐의 상대 회전각을 검출하기 위한 붐 각도 센서 및 붐에 대한 아암의상대 회전각을 검출하기 위한 아암 각도 센서, 및 상기 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 상기 붐 각도 센서 및 아암 각도 센서로부터의 신호를 입력받아 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 상기 각각의 콘트롤 밸브로 통과하는 작동유를 제어하기 위한 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 방법의 다른 특징은 상기 붐 조이스틱 및/ 또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 상기 붐 각도 센서 및 아암 각도 센서로부터의 신호를 입력 받아 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 아암에 대한 버켓의 상대 회전각을 검출하기 위한 버켓 각도센서를 또한 포함하는 것이다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 방법은 붐 실린더, 아암 실린더, 및 버켓 실린더로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 붐 조이스틱, 아암 조이스틱, 및 버켓 조이스틱을 이용하여 상기 작업 장치를 작동시키기 위한 콘트롤 밸브를 통과하는 작동유를 제어하기 위한 굴삭기의 작업 장치 제어 방법에 있어서, 상기 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 굴삭기의 상부본체에 대한 붐의 상대 회전각을 검출하기 위한 붐 각도 센서 및 붐에 대한 아암의 상대 회전각을 검출하기 위한 아암 각도 센서로부터의 가준 신호를 제어기가 입력받는 단계, 및 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 굴삭기의 상부본체에 대한 붐의 상대 각속도 및 붐에 대한 아암의 상대 각속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 방법의 다른 특징은 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 아암에 대한 버켓의 상대 각속도를 제어하는 단계를 또한 포함하는 것이다.

상기 특징들 및 다른 특징은 이하 첨부 도면을 참조로 하여 설명하는 본발명의 적합한 실시예에를 통해 잘 이해할 수 있다.

도1은 본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 장치를 개략적으로 도시한다. 작업 장치(100)는 붐(40)을 작동시키는 붐 실린더(41), 아암(50)을 작동시키는 아암 실린더(51), 및 버켓(60)을 작동시키는 버켓 실린더(61)로구성된다.

상기 붐 실린더(41), 아암 실린더(51), 및 버켓 실린더(61)는 각각 붐조이스틱(20), 아암 조이스틱(30), 및 버켓 조이스틱(도시되지 않음)을 사용하여 각각의 콘트롤밸브를 통과하는 작동유를 제어함에 따라 작동된다. 붐(40)의 일단에는, 적합하게는 굴삭기의 상부 본체에 대해 회동하는 위치에, 굴삭기의 상부 본체(도시되지 않음)에 대한 붐(40)의 상대 회전각 θ₁을 검출하기 위한 붐 각도 센서(46)가 구비되어 있다.

또한, 아암(50)의 일단에는, 적합하게는 붐(40)에 대해 회동하는 위치에, 붐(40)에 대한 아암(50)의 상대 회전각 θ₂을 검출하기 위한 아암 각도 센서(56)가 구비되어 있다. 마찬가지로, 아암(50)의 타단에는 적합하게는 아암(50)에 대해 회동하는 위치에, 아암(50)에 대한 버켓(60)의 상대 회전각 θ₃을 검출하기 위한 버켓 각도 센서(66)가 구비되어 있다. 제어기(10)는 상기 붐 조이스틱(20) 및/또는 아암 조이스틱(30)으로부터의 신호와 상기 붐 각도 센서(46), 아암 각도 센서(56), 및 버켓 각도 센서(66)로부터의 신호를 입력받도록 연결되어 있다. 또한, 제어기(10)는 상기 각각의 콘트롤 밸브(42,52,62)로 통과하는 작동유를 제어하도록 상기 아암 조이스틱(30), 붐 조이스틱(20), 버켓 조이스틱, 각각의 콘트롤 밸브(42, 52, 62)와 관련되어 연결되어 있다.

아암 조이스틱(30), 붐 조이스틱(20), 및 버켓 조이스틱은 작업 장치(100)의 작업 영역인 수직 평면(101)과 직교하는 조작 평면(27)을 가지며, 각각의 조작방향에 대하여 중립 위치에서 벗어난 양에 비례하는 전기적 신호를 발생시킨다. 이 전기적 신호는 제어기(10)에 입력되어 처리된다. 제어기(10)는 아암 조이스틱(30), 붐 조이스틱(20), 버켓 조이스틱의 신호와 각각의 붐 각도 센서(46), 아암 각도 센서(56), 및 버켓 각도 센서(66)로부터의 신호를 입력 받아 복수의 작업 장치 제어신호를 각각의 콘트롤 밸브(42,52,62)에 전달한다. 각각의 콘트롤 밸브(42,52,62) 는 제어기(10)로부터 전달받은 제어신호를 기본으로 붐 실린더(41), 아암 실린더(51), 및 버켓 실린더(61)의 유량을 제어하여 작업 장치(100)가 조작자의 의지대로 작동되게 한다.

조작자의 직관에 조화하는 조작 상태, 즉 아암 조이스틱(30)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암(50)의 선단(67) 또는 버켓(60)의 선단(77)이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱(20)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암(50)의 선단(67) 또는 버켓(60)의 선단(77)이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 조작하는 조작 상태를 표로 나타내면 다음과 같다.

아암 선단(67)의 동작을 붐 조이스틱(20) 및/또는 아암 조이스틱(30)의 조작량 및 조작 방향에 일치시키기 위해서는 굴삭기 상부 본체에 대한 붐의 상대 각속도 θ₁과 붐에 대한 아암의 상대 각속도 θ₂를 제어하여야 한다. 이 때, 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐(40)의 상대 회전각은 붐 각도 센서(46)에 의해, 붐(40)에대한 아암(50)의 상대회전각은 아암 각도 센서(56)에 의해, 아암(50)에 대한 버켓(60)의 상대 회전각은 버켓 각도 센서(66)에 의해 각각 측정되어 제어기(10)로 입력된다.

상기 각각의 각도 센서 (46,56,66)는 리졸버(resolver), 포텐시오미터(potentiometer), 엔코더(encoder), 스트로크 센싱 실린더(stroke sensing cylinder) 등이 사용될 수 있다.

아암 선단(67)의 위치를 (x2, y2), 붐(40)의 길이를 11, 아암(50)의 길이를 12, 추종하여야할 아암 선단(67)의 속도를 V2라 하면, V2는 수평 성분 V2x와 V2y로 나눌 수 있다

여기서, 수평 성분은 아암 조이스틱(30)의 조작량에 비례하여 수직 성분은 붐 조이스틱(20)의 조작량에 비례하도록 되어 있다. 이 경우, 각각의 상대 각속도 θ₁및 θ₂는 다음의 식으로 결정된다.

[수학식]

또한, 위와 같은 조작 중에 버켓(60)의 절대각을 유지하고자 할 때의 버켓(60의 아암(50)에 대한 상대 각속도 θ₃는 다음과 같다.

[수학식]

θ₃= -θ₁- θ₂

제어기(10)는 조작자에 의한 붐 조이스틱(20) 및/또는 아암 조이스틱(30)의 조작량을 감지하여 상가 식들을 이용하여 각각의 상대 각속도 θ₁, θ₂, θ₃를 계산한다. 이 상대 각속도들을 제어함으로써, 도 3에 도시된 바와 같이, 버켓(60)의 절대각이 유지되지 않는 상태에서, 아암 조이스틱(30)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단(67)이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱(20)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단(67)이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐의 상대 각속도 θ₁및 붐에 대한 아암의 상대 각속도 θ₂를 제어하여 상기 각각의 콘트롤 밸브(42,52,62)로 통과하는 작동유를 제어할 수 있다.

마찬가지로, 도4, 도5, 도6a, 및 6b에 도시된 바와같이, 버켓(60)의 절대각이 유지되는 상대에서, 아암 조이스틱(30)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단(77)이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고붐 조이스틱(20)을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단(77)이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 아암에 대한 버켓의 상대 각속도 θ₃를 제어하여상기 각각의 콘트롤 밸브(42,52,62)로 통과하는 작동유를 제어할 수 있다. 여기서,특히, 도6a 도6b는 붐 조이스틱(20) 및 아암 조이스틱(30)의 조작을 조합하여 조작하여 일정한 경사 방향으로의 작동을 수행하는 경우가 도시되어 있다.

이와 같이, 운전자의 직관에 따른 조작에 의해 여러 방향으로의 평탄 작업이 가능하게 된다. 예를 들면, 상차 작업의 경우 운전자는 아암 선단(67)의 이동을위해서, 붐 조이스틱(20) 및/또는 아암 조이스틱(30)만을 운전자의 직관에 따르는 방향으로 조작한 다음, 작업물을 버켓(60) 내에 적재하기 위해 버켓(60)을 움직이면, 버켓(60)의 절대각을 유지하는 제어가 중단된다. 다음에 버켓은 운전자의 조작에 따라 움직여 원하는 작업을 수행하게 된다.

한편, 위와 같은 작업의 경우에는 굴삭기의 작업 범위는 기구적인 제한에 의해 일정하게 정해져 있게 된다. 달리 말해서, 작업 장치가 작동중 기준 제어 입력을 추종할 수 없는 경우, 예를 들어, 작업 장치의 작동중, 붐, 아암, 버켓의 각각의 상대 각도 θ₁, θ₂, θ₃를 추종할 수 없는 위치에 붐, 아암, 버켓이 있는 경우가 있게 된다. 이러한 경우에는 다음 표와 같은 제어 규칙에 따라 직관 적인 제어가 가능하도록 할 수 있다.

위의 표에서 첫번째 경우는 붐 조이스틱의 붐 조작이 없고 아암 조이스틱의 아암 오므림 조작이 있으며, 아암의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 붐기준 제어 각속도 및 아암의 기준 제어 각속도를 영으로 설정하는 제어 규칙에 따라 작업 장치를 제어하는 것을 의미하며, 나머지 경우도 이와 마찬가지의 제어 방법을 의미한다.

상술한 바와 같이 본 발명의 적합한 실시예에 따른 굴삭기의 작업 장치 제어 장치 및 방법은 유압식 굴삭기와 같은 수 개의 관절식으로 연결된 요소로 구성된 작업 장치를 조작할 때 운전자가 아암의 선단 또는 버켓의 선단을 직관에 조화하는 방향으로 움직일 수 있으므로 작업 효율을 높여주고 작업 피로를 감소시킨다. 또한, 간단한 구성으로 되어 있으므로 기존 굴삭기의 실내를 변경시킴이 없이 적용할 수 있으며, 작업 장치의 각 요소가 동작중 기준 제어 입력을 추종할 수 없는 위치에 있는 경우에도 별도의 제어 규칙에 의해 운전자의 직관에 조화하는 제어가 가능하다.

Claims (12)

1. 붐 실린더, 아암 실린더, 및 버켓 실린더로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 붐 조이스틱, 아암 조이스틱, 및 버켓 조이스틱을 이용하여 상기 작업 장치를 작동시키기 위한 콘트롤 밸브를 통과하는 작동유를 제어하기 위한 굴삭기의 작업장치 제어 장치에 있어서, 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐의 상대 회전각을 검출하기 위한 붐 각도 센서, 붐에 대한 아암의 상대 회전각을 검출하기 위한 아암 각도 센서, 및 상기 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 상기 붐 각도센서 및 아암 각도 센서로부터의 신호를 입력 받아 아암 조이스틱을 운전자의 전후방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 상기 각각의 콘트롤 밸브로 통과하는 작동유를 제어하기 위한 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 작업 장치 제어 장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 상기 붐 각도 센서 및 아암 각도 센서로부터의 신호를 입력 받아 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 아암에 대한 버켓의 상대 회전각을 검출하기 위한 버켓 각도 센서를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 장치.
3. 붐 실린더, 아암 실린더, 및 버켓 실린더로 구성되는 굴삭기의 작업 장치를 붐 조이스틱, 아암 조이스틱, 및 버젯 조이스틱을 이용하여 상기 작업 장치를 작동시키기 위한 콘트롤 밸브를 통과하는 작동유를 제어하기 위한 굴삭기의 작업장치 제어 방법에 있어서, 상기 붐 조이스틱 및/또는 아암 조이스틱으로부터의 신호와 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐의 상대 회전각을 검출하기 위한 붐 각도 센서 및 붐에 대한 아암의 상대 회전각을 검출하기 위한 아암 각도 센서로부터의 기준 신호를 제어기가 입력받는 단계, 및 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 아암의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 굴삭기의 상부 본체에 대한 붐의 상대 각속도 및 붐에 대한 아암의 상대 각속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
4. 청구항 3에 있어서, 아암 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 전후 방향으로 움직이게 하고 붐 조이스틱을 운전자의 전후 방향으로 조작시에는 버켓의 선단이 운전자의 상하 방향으로 움직이게 하도록 아암에 대한 버켓의 상대 각속도를 제어하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
5. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 조작이 없고 아암 조이스틱의 아암 오므림 조작이 있으며, 아암의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 붐 기준 제어각속도 및 아암의 기준 제어 각속도를 영으로 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
6. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 조작이 없고 아암 조이스틱의 아암 오므림 조작이 있으며, 붐의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 붐 기준 제어각속도 및 아암의 기준 제어 각속도를 영으로 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
7. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 조작이 없고 아암 조이스틱의 아암 펼침 조작이 있으며, 아암의 각도가 자체의 최대 위치에 있는 경우 붐 기준 제어 각속도 및 아암의 기준 제어 각속도를 영으로 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
8. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 상승 조작이 있고, 아암의 각도가 자체의 최대 위치에 있는 경우 붐 기준 제어 각속도를 붐 조이스틱의 조작량에 비례하도록 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
9. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 상승 조작이 있고, 붐의 각도가 자체의 최대 위치에 있는 경우 붐 가준 제어 각속도를 영으로 설정하고 아암 기준 제어 각속도를 붐 조이스틱의 조작량에 비례하거나 같도록 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
10. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 상승 조작이 있고, 아암의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 붐 기준 제어 각속도를 붐 조이스틱의 조작량에 비례하도록 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
11. 청구항 3에 있어서, 붐 조이스틱의 붐 조작이 없고 아암 조이스틱의 아암 펼침 조작이 있으며, 붐의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 붐 기준 제어 각속도 및 아암의 기준 제어 각속도를 영으로 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.
12. 청구항 3에 있어서, 아암 조이스틱의 아암 펼침 조작이 있고, 아암의 각도가 자체의 최소 위치에 있는 경우 아암 기준 제어 각속도를 아암 조이스틱의 조작량에 비례하도록 설정하는 단계를 또한 포함하는 굴삭기의 작업 장치 제어 방법.