KR970004686B1 - 트랙 탐사 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

내용없음.

Description

트랙 탐사 방법 및 장치

제1도는 본 발명에 따른 장치의 블럭 다이아그램.

제2a도 내지 제2b도는 종래 기술의 트랙 탐사 방법에 따른 연속한 프리그루브(pregroove)를 이용하여 발생된 신호를 도시하는 도면.

제2c도 내지 제2d도는 공지된 가동기 속도로 발생하는 폴딩(folding)과 샘플된 서보 정보를 이용하여 트랙 카운트하기 위한 1/2-카운트 방법에 관한 신호를 도시하는 도면.

제2e도는 횡단된 매 16트랙마다의 카운팅에 관련된 신호를 도시하는 도면.

제2f도는 탐사 가동기 속도 대 시간의 곡선을 나타내는 도면.

제3도는 짧은 탐사 동작에 관련된 속도 프로필.

제4도는 긴 탐사 동작에 관련된 속도 프로필.

제5도는 짧은 탐사 동작의 수행과 관련된 다이아그램 개설 단계를 나타내는 도면.

제6도는 긴 탐사 동작의 수행과 관련된 다이아그램 개설 단계를 나타내는 도면.

제7a도 내지 제7b도는 4-카운트 방법을 이용하는 긴 탐사 동작의 수행과 관련된 본 발명의 개설 단계의 다른 실시예에 관한 다이아그램.

제8a도 내지 제8b도는 긴 탐사 동작을 수행하기 위한 코사인 방향 신호의 이용과 관련된 다른 실시예의 개설 단계에 관한 다이아그램.

제9a도 내지 제9b도는 루프 이득을 낮게함으로써 긴 탐사 동작을 수행하는 것과 관련된 본 발명의 개설단계의 또다른 실시예에 관한 다이아그램.

제10a도 내지 제10b도는 속도 갭 영역에서 일정한 감속을 실현하도록 가동기를 제어함으로써 실제 속도 동작을 결정하는 긴 탐사를 수행하는 것과 관련된 또다른 실시예의 개설 단계에 관한 다이아그램.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 레이저 또는 광원 12 : 레이저 광학 어셈블리

14 : 판독/기록 빔 16 : 디스크

20 : 가동기 24 : 서보루프 시스템

30 : 검출기 회로

본 발명은 트랙 탐사를 위한 방법 및 장치에 관한 것이며, 특히 불연속한 방식으로 디스크 트랙을 따라 기억된 탐사 정보에 의존하는 트랙 탐사 방법에 관한 것이다.

데이터나 또는 다른 정보를 저장하는 디스크 상의 소망 또는 목표 트랙에 억세스하는데 있어서, 트랙 탐사 동작을 적당하게 수행하기 위해 서보 제어가 이용된다. 공지된 제1광학 디스크 구동 시스템에 있어서, 트랙 카운트가 유도될 수 있는 방사상 푸사-풀 신호를 발생하는, 연속한 디스크상에 연속한 탐사 관련 정보가 제공된다. 측정된 시간 주기에 걸쳐 트랙 카운트에 근거하여, 탐사 가동기의 실제 속도가 계산될 수 있으며, 탐사 가동기는 디스크 트랙을 횡단하여 광빔을 이동시키기 위해 이용된다. 실제 속도의 크기의 예정된 소망 속도와 비교되며, 그것에 의해 속도 에러 신호가 발견될 수 있다. 상기 속도 에러 신호는 광빔이 소망 트랙과 관련하여 적당하게 위치되도록 탐사 가동기의 속도를 제어하기 위해 이용되는 탐사 서보 루프에 의해 출력된다. 이와 같은 공지된 방법은 다수의 장점을 갖는다. 트랙에 형성된 데이터 피트(pits)는 연속 프리그루브(pregroove)에 의해 트랙의 적당한 카운팅을 간섭한다. 이와 같은 간섭에 의해 탐사 속도의 크기가 축소된다. 이와 같은 방법에 있어서, 탐사 동작의 수행은 디스크의 트랙에 기억된 데이터 변조 포맷에 의존하는데, 이것은 일정한 데이터 포맷에 대해 사용자를 제한한다. 또한, 트랙 카운트 신호로부터 데이터 신호를 제거하는데 비교적 많은 양의 아나로그 신호 회로가 필요한데, 즉, 필터, 샘플 및 홀드 회로, 자동 이득 제어 회로, 비교기등이 필요하다.

광학 디스크 시스템에서 트랙 탐사를 위한 공지된 제2방법에 있어서, 탐사 길이나 또는, 기록 혹은 판독에 사용된 광빔의 현재 위치로부터 소망 트랙이 있는 거리에 따라 두가지 다른 기술을 이용하여 트랙 탐사가 실현된다. 상기 시스템에 있어서, 비교적 짧은 탐사를 위해, 디스크 표면상에 기억되거나 제공된 서보 정보에 의지하는 것과 같이 종래의 트랙 카운팅을 위한 방법이 이용된다. 비교적 긴 탐사를 위해서는, 디스크 외부의 센서가 어떤 주어진 시간 주기에 횡단된 트랙수에 이르게 하는데 이용된다. 외부 센서의 예로서, 탐사되는 소망 트랙이 광빔의 현재 위치에 관련하여 예정된 트랙 수내에 있게될때까지 모이레(Moire)형 광학자가 이용된다. 이와 같은 하드 웨이퍼 및 방법은 외부 센서 및 수반하는 전자 장치에 대한 추가 비용을 초래한다. 이와 같은 특정 2-단계 기술은 또한 탐사 동작의 비교적 부담되는 구현이 된다.

디스크 트랙상에 기억된 서보 바이트내의 교호 위치의 용법은 이미 고안되어 있다. 1986년 4월 14일에 출원된 광학 레코드 캐리어 및 레코드 캐리어를 판독하기 위한 장치란 제목의 네델란드 특허원 제 8600934호에, 교호 피트의 용법이 기술되어 있다. 예정된 트랙수단에 대한 다수의 서보 바이트 위치중 선택된 위치에 피트가 제공되고, 그 다음에 피트 위치가 그 다음 예정된 트랙 수에 대해 변화된다. 교호 피트는 트랙 어드레싱 정보를 제공하는데 이용된다. 상기 교호 피트의 용법이 본 발명에 사용된다. 그러나, 이전의 특허원과는 달리, 교호 피트의 용법이 정확하고 제어되는 탐사 동작을 제공하기 위해 속도 피드백과 연관되어 있다. 공지된 종래 기술은 본 발명의 제어된 탐사 동작을 고안하고 구현하는 것과 관련하여 부딪히는 문제 및 해결책을 언급하지 않으며, 이것은 각 디스크 트랙을 따라 간헐적으로 기억된 서보 정보에 의존한다. 트랙 탐사 동작의 주목적은 소망 또는 지정 트랙에 도달하거나 또는 포착하는데 걸리는 시간을 최소화하고 또한 소망 트랙의 언더슈팅이나 오버슈팅을 피하는 것이다. 디스크 표면상에 기억되거나 제공된 샘플된 정보에 의존하는 본 발명의 시스템에서 이와 같은 목적을 달성하는데 있어 두가지 경쟁적 중요성이 고려되거나 균형을 이룬다. 먼저, 가동기 속도는 원하지 않는 폴딩 또는 앨리어싱효과를 피하면서 소망 트랙에 대한 억세스 시간을 최소화 하도록 탐사 가동기의 속도 스펙트럼의 고단부에서 충분히 크게되어야 한다. 두번째로 서보 루프의 언더댐핑을 피하거나 최소화하여야 한다. 첫번째 중요성에 대해서, 폴딩은 가동기 속도가 샘플된 탐사 시스템에서 일정한 속도보다 크거나 같을때 발생한다. 예를들어, 서보 정보가 디스크의 주어진 회전 속도에 대해 매 20초마다 반복되는 경우에, 50KHz(1/20마이크로초)이상의 속도가 폴딩을 야기한다. 즉 서보 정보가 디스크 트랙을 따라 간헐적으로 위치하기 때문에, 횡단되는 트랙의 카운트되지 않게된다. 가동기의 속도는 한 특정 트랙에 대한 서보 정보가 한 특정 트랙을 가로질러 광빔이 통과하는 동안에 억세스되지 않을 수도 있을 정도로 디스크의 회전 속도와 비교하여 매우 크다. 이 문제를 극복하기 위해 본 발명에 의해 트랙 카운팅 방법이 사용되어 그것에 의해 가동기의 매우 큰 속도가 폴딩이 발생하기 전에 초과되어야 한다. 상기 선택된 카운팅 방법은 가동기가 특정 응용에 필요한 만큼 빠른 이동을 허용하도록 의도된 것이다.

그러나 이와 같은 카운팅 방법의 이용은 또한, 서보 루프 시스템이 적당하게 작용하지 않는, 즉 최소 속도 이하의 카운팅 방법이 언더댐핑 서보 루프를 초래하게 되는 속도 이하의 탐사 가동기 최소 속도의 설정을 초래한다. 루프 안정성과 관련된 이와 같은 문제를 극복하기 위해, 가동기 속도와 상기 최소 속도 이하일때 전개하기 위해 다른 카운팅 방법에 도달했다. 상기 최소 가동기 속도보다 작은 최대 가동기 속도와 관련하여 상기 카운팅 방법이 결정된다. 이런 차이 때문에, 한 카운팅 방법의 최대 속도와 다른 카운팅 방법의 최소 속도 사이에는 속도 갭 영역이 있다. 본 발명은 실제 가동기 속도가 속도 갭 영역에 있는 것으로 확인된 속도중 한 속도의 일치할 때 이용될 수 있는 다양한 방법을 확인한다. 본 발명의 실시예의 다음 설명에서 현재 탐사 가동기 속도에 따라 횡단된 카운팅 트랙의 양호한 방법과 해결책의 논의가 제공된다.

본 발명은 제어된 탐사 동작에 대한 것이다. 양호한 실시예에서, 탐사 가동기의 실제 속도는 최소한 두가지 트랙 카운팅 방법을 사용하여 결정된다. 횡단된 트랙 수를 카운팅하기 위한 두방법 모두에 사용된 서보정보는 디스크 표면상에 불연속적으로 또는 간헐적으로 존재한다. 한 실시예에서, 제1트랙 카운팅 또는 1/2-카운트 방법은 각 디스크 트랙을 따라 위치한 보블(wobble)피트쌍을 이용한다. 두 신호 변환가 검출될 때마다 한 트랙이 횡단된 것으로 카운트된다. 양호한 실시예에서, 각각의 신호 변화에 대해, 갱신이 이루어지고 처리가 수행되는데, 즉 횡단된 각 트랙에 대해 탐사 가동기의 실제 속도가 비교적 낮은 속도로 2번 결정될 수 있다. 1/2-카운트 방법과 관련된 다른 실시예에서, 트랙에 따른 불연속성과 서보 바이트에 기억된 정보가 단일 트랙이 광빔에 의해 횡단되었다는 것을 결정하는데 이용될 수 있다. 횡단된 트랙의 수가 소망트랙에 대한 잔여 트랙의 수를 결정하는데 이용될 수 있으며 이것으로부터 탐사 가동기의 속도가 소망 속도로 제어될 수 있다.

제2트랙 카운팅 방법은 디스크 표면상의 트랙을 따라 제공된 서보 바이트에 기억된 정보에 의존한다. 양호한 실시예에서, 서보 바이트의 특정 위치에 피트가 교대로 배치된다. 특히, 16개의 방사상 인접 트랙의 제 1셋트 또는 존(zone)에 대해, 한쌍의 서보 바이트중 제1서보 바이트의 위치 3에 한 피트가 제공된다. 16방사상 인접 트랙의 그 다음 셋트 또는 죤은 한쌍의 서버 바이트의 제1서보 바이트의 4위치에 기억된 피트를 가진다. 이와 같은 피트의 교호 배치는 16트랙이 횡단될때마다 결정하도록 이용하는데 즉 16-카운트 방법이다. 본 발명의 장치는 디스크 트랙을 횡단할 때 광빔에 의해 판독된 피트 위치에서의 변화를 검출하고, 다른 16트랙이 횡단되었다는 것을 나타내는 카운터를 갱신한다. 1/2-카운트 방법은 비교적 낮은 탐사 속도에 대해 사용되며 16-카운트 방법은 비교적 높은 탐사 속도에 대해 이용된다.

본 발명의 한 실시예에서, 탐사 가동기 속도가 약 2.3mm/s의 최소 속도와 37.5mm/s의 최대 속도 사이에 있을때 1/2-카운트 방법이 이용된다. 16-카운트 방법은 탐사 가동기의 약 75mm/s의 최소 속도와 1200mm/s의 최대 속도 사이에서 이용된다. 최대 값은 Z 평면에서 잘 알려진 루트 로커스(Root Locus)방법을 이용하여 유도된다. 1.5마이크로미터의 트랙 핏치와, 1500rad/s의 서보 루프 이득과 약 0.7의 소망 댐핑 계수에 대해 최소 트랙 횡단 속도는 약 3.0KHz이다. 상기 3.0KHz는 전술한 2.3mm/s의 디스크에 대한 가동기 속도에 관한 것이다. 횡단된 트랙당 2번씩 행해지는 속도 갱신 때문에 상기 최소 속도가 실현 가능하다. 37.5mm/s속도는 앨리어싱 또는 폴딩문제를 초래하지 않고 1/2-카운트 방법을 이용하여 정확하게 결정될 수 있는 최대 속도이다. 요약하면, 폴딩은 너무 큰 탐사 가동기 속도 및/혹은 디스크상의 제한된 서보 정보 반복 때문에 부정확한 트랙 카운팅에 관련된다. 1.5마이크로미터의 트랙 핏치와 50KHz의 서보 반복에 대해(서보 정보는 매 20마이크로초마다 일어난다), 폴딩은 1/2-카운트 방법에 대한 상기 37.5mm/s로 발생한다(횡단된 매 트랙마다 두 번 제로 검출). 비슷하게, 16-카운트 방법에 대한 최소 속도는 약 75mm/s이고(약 2.3mm/s×32제로 횡단), 최대 속도는 1200mm/s이다(37.5mm/s×32제로 횡단).

이것으로부터 1/2-카운트 방법의 최대 속도와 16-카운트 방법의 최소 속도 사이에, 즉 37.5mm/s와 약 75mm/s 사이에속도 갭 영역이 있다는 것을 알 수 있다. 속도 갭은 보다 높은 루프 이득에 대해서 더 커지게 된다. 본 발명은 특히 가동기 감속동안에 상기 갭 영역의 속도를 갖을 때 탐사 가동기의 속도를 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.

이것으로부터 1/2-카운트 방법의 최대 속도와 16-카운트 방법의 최소 속도 사이에, 즉 37.5mm/s와 약 75mm/s사이에 속도 갭 영역이 있다는 것을 알 수 있다. 속도 갭은 보다 높은 루프 이득에 대해서 더 커지게 된다. 본 발명은 특히 가동기 감속동안에 상기 갭 영역의 속도를 갖을 때 탐사 가동기의 속도를 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.

한 실시예에서, 횡단된 카운팅 트랙의 방법은, 탐사 가동기가 속도 갭 영역에 존재하는 속도로 감속되고 있을때(잔여 탐사 거리는 예정된 넘버보다 작다), 16-카운트 방법이다. 상기 16-카운트 방법은 16-카운트를 마지막으로 받는 것에 의해 640마이크로초가 지나가지 않는한 가동기의 감속동안에 이용된다. 640마이크로초는 37.5mm/s의 최대 속도에 관련되는데, 즉 상기 양의 시간이 지나면, 전술한 파라미터에 대해, 탐사 가동기 속도는 37.5mm/s보다 작거나 같게 되는 것으로 예상된다. 그러므로, 640마이크로초가 지나갔을때마다 마지막 16-카운터가 16-카운트 방법을 이용하여 얻어지기 때문에, 트랙 카운팅을 위한 방법은 1/2-카운트 방법으로 스위치된다. 갭의 존재와 관련된 문제에 대한 해결책은 속도 갭 영역이 비교적 짧은 시간주기에 통과된다는 것을 인지한다. 비록 서보 루프 댐핑이 갭에서의 속도 범위 동안에 16-카운트 방법에 대해 바람직하지 못하게 낮을지라도, 속도 갭은 발생된 언더댐핑이 탐사 동작에 역으로 영향을 미치지 않도록 비교적 짧은 시간 주기에 통과된다. 예를들어, 속도 프로필이 상기 영역에 대해 고안될 수 있으므로 일정한 감속이 된다. 속도 프로필은 탐사 가동기의 일정한 감속이 75mm/s보다 큰, 즉 100 내지 300mm/s 사이에서 시작하여 실현되도록 고안된다. 20m/s²의 일정한 감속에 대해, 속도 갭 영역은 약 2마이크로초에 통과된다. 결과적으로, 서보 루프는 약2마이크로초 동안에만 언더댐프된다. 감속동안에 갭 영역에 들어갈 때 원하는 방향으로 이동하는 탐사 가동기의 모멘텀(mementum)때문에 탐사 작동기의 완전 제어가 속도 갭 영역에서 그 속도에 대해 유지된다. 가동기의 가속에 대해, 가동기의 실현가능한 가속에 비추어, 서보 루프 언더댐핑에 대한 실제 관계없이 최소한의 시간에 약 75mm/s의 최소 속도에 도달되도록 속도 프로필이 고안될 수 있다. 바람직하게, 이것은 상기 주기 동안의 탐사 가동기 가속이 탐사 가동기 운동에 영향을 줄 수 있는 교란과 비교하여 실질적으로 크기 때문에 실현된다.

본 발명의 다른 실시예에 있어서, 속도갭에서 횡단된 트랙의 카운팅은 또다른 카운팅 방법 즉 4-카운트방법에 의해 실현된다. 이와 같은 카운트를 실현하기 위해, 서보 바이트의 피트 위치는 매 4트랙마다 교호되게 된다. 4트랙 카운트와 관련된 속도 경게는 1/2-카운트 방법의 최대 속도보다 작은 최소 속도와 16-카운트 방법의 최소 속도보다 큰 최대 속도를 갖는다. 결과적으로 트랙 카운팅을 위한 세가지 방법 사이에 중첩이 있다.

속도 갭 영역에서 탐사 가동기 속도를 제어하는데 다른 기술이 사용될 수 있다. 이런 기술은 다른 트랙 카운팅 방법과의 상호 작용을 포함하여 계속해서 설명되게 된다.

전술한 요약 설명에 근거하여, 본 발명의 많은 목적이 쉽게 인식된다. 외부 센서의 사용없이 제어된 탐사 동작이 구현된다. 상기 탐사 동작은 프리그루브와 같은 연속한 트랙 횡단 정보의 이용을 필요로 하지 않는다. 트랙 카운트 전개에 필요한 모든 정보는 그 자체의 디스크 표면상에 있거나 기억된다. 본 발명에 의해서는 많고 비교적 복잡한 하드웨어와 전자 장치가 필요로 하지 않는다. 탐사 가동기 속도를 결정하는데 1/2-카운트 방법 및 16-카운트 방법이 이용될 때 발생되는 문제를 극복하기 위한 구현을 위해 다양한 방법이 확인되었다. 결과적으로, 트랙 탐사 동작이 빠르고 정확하게 실현되도록 서보 루프의 원하지 않는 언더댐핑이나 폴딩이 극복되거나 고려될 수 있다.

본 발명의 추가적인 장점은 첨부하는 도면을 참조하여 취해지는 다음 논의로부터 명백하게 될 것이다.

본 발명은 디스크 트랙으로부터 판독하거나 기록하기 위해 디스크상의 위치에 판독/기록 빔을 위치설정하기 위해 다수의 트랙을 가진 회전 디스크에 대한 판독/기록 빔의 이동을 제어하는데 있다. 원하거나 또는 목표 트랙에 도달하는데 있어, 본 발명은 빔이 원하는 트랙을 향해 이동할 때 샘플된 서보 정보에 의존한다.

제1도를 참조하면, 본 발명의 장치가 블록 다이아그램 형태로 도시되어 있다. 알수 있는 바와 같이, 상기 장치는 레이저 또는 광원(10)을 포함하는데, 이것은 시준된 광을 레이저 광학 어셈블리(12)를 향하게 한다. 상기 레이저 광학 어셈블리(12)는 광의 판독/기록 빔(14)을 출력하고 디스크(16)에 의해 반사된 변조된 광을 수신하기 위한 광학 레코딩에 통상적으로 사용되는 다수의 광학 관련 소자를 포함하는 종래의 장치이다. 상기 디스크(16)는 구동 메카니즘(18)을 사용하여 회전 가능하다. 상기 디스크(16)는 다수의 나선형 방사상 인접 트랙을 갖는데, 이것들은 근본적으로 동심으로 관련되어 있다. 최소한 실질적인 수의 각 트랙은 정보 또는 데이터를 포함하는데, 이것은 사용자에 의해 디스크(16)상에 기억된다. 디스크(16)상에는 또한 성보 정보가 제공된다. 상기 서보 정보는 불연속이지만 트랙을 따라 간헐적으로 위치한다. 이와 같은 서보 정보는 디스크(16)를 횡단할때 판독/기록 빔(14)에 의해 횡단되는 트랙을 카운트하는데 이용되는 한 다양한 형태를 취할 수 있다. 본 발명에 의해 사용된 카운팅 방법의 설명과 함께 이후에 서보 정보의 양호한 또는 원하는 형태가 논의하게 된다.

본 발명의 장치는 또한 레이저 광학 어셈블리(12)에 작동가능하게 접속된 탐사 가동기(20)를 포함한다. 상기 가동기(20)는 디스크(16)와 관련하여 원하는 위치에 판독/기록 빔(14)을 위치하게 하기 위해 레이저 광학 어셈블리(12)의 최소한 부분들을 이동시키는데 이용된다. 상기 가동기(20)의 운동은 서보 루프 시스템(24)을 사용하여 제어되는데, 이것은 가동기(20)에 작동적으로 접속된다. 통상적으로, 상기 가동기(20)는 서보 루프 시스템(24)에 의해 출력되는 전류를 이용하여 여자되는 코일을 포함하는데, 상기 시스템(24)은 전형적으로 디지탈 -아나로그 변환기(DAC)를 포함한다. 서보 루프 시스템(24)은 처리 시스템(26)과 작동적으로 연결되어 있는데, 이것은 본 발명의 트랙킹 동작을 수행하는데 사용하기 위한 하드웨어 및 소프트웨이퍼를 포함한다. 또한 레이저 광학 어셈블리(12)와 통신하는 검출기 회로(30)가 상기 처리 시스템(26)과 연결되어 있다. 상기 검출기 회로(30)는 초기에 레이저 광학 어셈블리(12)로부터 수신된 광 정보를 수신하고 처리하는데 이용된다. 검출기 회로(30)는 공지된 종래의 것이며 디스크(18)로부터 반사하여 생성된 입사 또는 되돌아온 광의 강도를 나타내는 전기 신호를 발생한다. 결과적으로, 검출기 회로(30)는 트랙킹 제어가 실현될 수 있는 전기 신호를 출력한다. 한 실시예에서, 예를들어 상기 검출기 회로(30)는 판독/기록 빔(14)이 서보 바이트를 주사하는 순간과 동기화된 제어 신호를 발생하는 동기화 회로를 포함한다.

원하는 트랙킹 제어를 실현하는데 있어, 본 발명은 탐사 동작을 수행하도록 되어 있으며, 그렇게함으로써 소망하거나 목표로 하는 트랙에 연속한 정보가 아닌 샘플된 정보를 이용하여 실행될 수 있는 만큼 빠르게 접근하거나 억세스할 수 있다. 디스크 트랙을 따라 연속한 방법으로 정보가 배치되는 탐사 동작에 사용되는 트랙 카운팅 정보의 대표적 예가 제2a도에 도시되어 있다. 제2a도는 제2a도는 판독/기록 빔(14)이 소망하는 트랙을 향한 경로상에서 디스크를 횡단할때 트랙 횡단의 결과로서 발생되는 전기 신호를 도시한다. 제2a도의 트랙 횡단 신호는 디스크(16)의 표면상에 형성된 연속한 프리그루브를 이용하여 발생된다. 제2a도의 신호는 통상적으로 제2b도에 도시된 바와 같이 디지털 펄스 파형을 발생하도록 제로 횡단 검출기 회로에 인가된다. 펄스의 입상부 및 입하부는 제2a도에 도시된 사인 곡선의 제로 횡단에 대응한다. 제2a도 내지 2b도의 우측에 위치한 신호 부분으로부터 알 수 있는 바와 같이 가동기의 속도가 증가함에 따라 신호 또는 펄스의 반복율도 증가한다. 예상되는 바와 같이 트랙 카운팅에 이용된 정보가 연속적이기 때문에, 판독/기록빔이 디스크 트랙을 횡단하여 이동하는 동안에 잘못되는 트랙 카운트는 없어야 된다.

샘플된 정보에 의조하는 본 발명의 탐사 동작을 제어하는데 계속 사용하기 위한 필요한 트랙 카운팅을 실현하기 위해, 두가지 횡단된 트랙 카운팅 방법이 이용된다. 제1방법은 1/2-카운트 방법이며, 제2방법은 16-카운트 방법이다. 1/2-카운트 방법은 각각의 횡단된 트랙이 개별적으로 카운트되는 방법이며, 각각의 횡단된 트랙에 대해, 제로 횡단 신호 검출은 속도 정보가 각 횡단 트랙에 대해 2번씩 결정될 수 있도록 2번 실핸된다. 예를들어, 각각의 개별 트랙이 워블(wobble)피트쌍으로 이루어진 서보 정보를 포함한다. 워블 피트의 각 쌍에 대해, 하나는 트랙의 한쪽에 위치하고 다른 것은 트랙의 반대쪽에 제1워블 피트 가까이 위치 된다. 판독/기록 빔이 각 트랙을 횡단할때, 이들 두 피트의 차이가 트랙 핏치의 주기와 실질적으로 같은 주기를 가진 사인파형 신호를 발생한다. 트랙 횡단 신호를 발생하기 위한 워블 피트의 이용은 잘 알려져 있다.

제2c도 및 제2d도를 참조하면, 트랙 횡단의 결과로서 발생된 신호가 도시되어 있는데, 제2c도는 검출 회로(30)에 의해 발생된 것이며, 워블 피트와 같이 디스크 트랙을 따라 배치된 서보 정보를 횡단할때의 판독/기록 빔의 전기 신호 표현이다. 제3d도는 예를들어 검출 회로(30)의 일부인 제로 검출기 회로의 출력을 도시하는데 이것은 그 입력으로써 제2c도의 신호 파형을 갖는다.

16-카운트 방법은 횡단된 16트랙마다 카운트되는 횡단된 트랙 카운팅 방법이다. 상기 16-카운트 방법을 실현하는데 이용되는 서보 정보를 제공하는데 있어, 16디스크 트랙을 포함하는 각 죤에 대해 환형 죤의 형태로 디스크 트랙을 따라 서보 정보가 기억되는 것이 바람직한다. 서보 정보를 제공하는 이와 같은 접근 방식은 1986년 4월 14일에 출원된 광학 레코드 캐리어 및 레코드 캐리어를 판독하기 위한 장치란 제목의 네델란드 특허원 제8600934로에 기술되어 있는데, 그 주된 것은 참조로서 본원에 병합되어 있다. 요약하면, 상기 특허원에 공개된 레코드 캐리어는 서보 바이트에 서보 정보를 저장한다. 특히, 다수의 인접한, 근본적으로 동심인 트랙에 대한 서보 바이트의 비트중 선택된 비트에 한 피트가 제공되며, 다수의 다른 연속한 트랙에 대해서도 피트가 서보 바이트의 다른 선택된 비트에 제공되거나 저장된다. 16-카운트 방법의 경우에, 16개의 연속한 동심인 트랙에 대해 서보 바이트의 제1선택 비트에 저장된다. 그 다음 인접한 16개의 동심 트랙에 대해서도 서보 바이트의 다른 위치에 피트가 제공되거나 저장된다. 한 실시예에서, 16트랙에 대해 서보바이트의 위치 3에 피트가 위치한다. 그 다음 연속한 16트랙에 대해서는 위치 4에 피트가 위치한다. 이와 같은 교호 피트 위치가 16트랙이 일반적으로 방사상 방향으로 동심 디스크 트랙을 빠르게 횡단할때 교차되었다는 것을 검출할 수 있다. 제어된 탐사 동작에서의 속도 피드백과 어드레싱 목적을 위해 교호 피트를 이용하는 본 발명과는 달리, 상기 네델란드 특허원의 발명은 오직 원하는 트랙 어드레스를 확인하기 위한 어드레싱을 위해서만 교호 피트를 이용한다. 제2e도를 참조하면, 트랙을 카운팅하기 위한 16-카운트 방법에 관련하여 검출 회로(30)의 출력이 도시되어 있다. 제2e도에서 알 수 있는 바와 같이, 디지털 펄스 파형은 횡단되 매16트랙에서 레벨을 변화시킨다. 가동기(20)의 속도가 증가함에 따라, 16-카운트 방법과 관련된 펄스폭은 감소하고, 펄스의 입상부 및 입하부의 반복율이 증가하는데, 이것은 16트랙의 넘버가 탐사 가동기 속도를 증가 시키면서 증가하기 때문이다.

본 발명의 장치는 샘플된 탐사 정보의 사용으로 초래되는 경쟁적 문제를 극복하기 위해 카운팅하기 위한 두가지 방법을 병합되거나 집적한다. 1/2-카운트 방법을 이용할 때 공지된 탐사 가동기 속도에서 폴딩 또는 앨리어싱문제가 발생한다. 폴딩은 디스크 트랙을 따라 제공된 제한된 서보 정보와 초과된 탐사 가동기 속도에 기인하여 횡단된 트랙 카운트에 실패하는 것을 말한다. 즉, 공지된 속도보다 크거나 같은 속도에서, 1/2-카운트 방법을 이용하여 정확한 트랙 카운트가 실현될 수 없는데 이것은 이 방법을 이용하여 모든 횡단된 트랙이 카운트되지 않게 되기 때문이다. 1/2-카운트 방법에 대한 본 발명의 한 실시예에서, 부정확한 트랙 카운트는 37.5mm/s의 탐사 가동기 속도 이상에서 발생하기 시작한다. 상기 폴딩 문제는 제2f도의 참조와 함께 제2d도에 도시되어 있다. 제2f도는 탐사 가동기 속도대 시간을 나타낸다. 알 수 있는 바와 같이, 가동기(20)의 속도는 시간에 대해 증가한다. 1/2-카운트 방법을 이용한 최대 가동기 속도에서 트랙 카운트가 부정확하게 된다. 이것은 제2f도의 속도 곡선상에서 표시 1/2-카운트 최대로 표현된다. 제2d도의 트랙 카운트 신호와 관련된 대응하는 시간은 상기 최대 탐사 가동기 속도를 시작하여, 횡단된 트랙 표현신호가 횡단된 트랙의 실제 수를 반영하지 못했다는 것을 나타낸다. 즉, 증가된 가동기 속도와 함께 증가하는 제2d도의 펄스 넘버 대신에, 실제적으로 펄스 넘버에서 감소가 있다.

이와 같은 폴딩 문제를 극복하기 위해, 16-카운트 방법이 이용된다. 16-카운트 방법은 탐사 가동기 속도가 약 1200mm/s가 될 때까지 폴딩 문제를 초래하지 않는다. 제2e도를 참조하면, 펄스 레벨에서의 변화가 횡단된 실제 크랙수의 정확한 표현에서 16트랙이 횡단되었다는 사실을 반영하는 것을 알 수 있다. 대부분의 원하는 응용에 대해, 이와 같은 탐사 가동기 속도에는 도달되지 않게 되며, 폴딩도 발생하지 않는다. 그러나 16-카운트 방법은 가능한 탐사 가동기 속도의 전 범위에서 속도 피드백을 위해 사용될 수 없다. 즉, 비교적 낮은 속도에서, 16-카운트 방법과 관련된 서보 정보의 이용은 상기 낮은 속도에서 언더댐프된 서보 루프 시스템을 초래하게 된다. 루프 안정도 또는 원하지 않는 서보 루프 언더 댐핑의 방지는 루프 이득, 가동기 속도, 샘플링 주파수 및, 탐사 가동기 속도를 제어하는데 필요한 계산에 걸리는 시간 지연을 포함하는 다수의 파라미터의 함수로 이루어진다. 주어진 최대 가동기 속도와, 탐사 동작에 관련된 결정된 계산 시간 지연에 대해, 루프 안정도는 샘플링 주파수의 증가 또는 루프 이득의 저하에 의해 증진될 수 있다. 즉 루프 이득을 낮추고 서보 정보의 반복율을 증가시킴으로써, 16-카운트 방법과 관련된 최대 속도가 감소될 수 있다. 실제적인 문제로서, 이와 같은 변형을 실현하기가 어렵다. 샘플링 주파수는 디스크의 회전 속도를 증가시키거나 또는 이용가능한 서보 정보의 주파수를 증가시킴으로써 증가될 수 있다. 먼저, 디스크의 회전 속도는 그 실제적인 상한이 있다. 두 번째로, 디스크상에 기억되는 추가 서보 정보는 사용자를 위해 이용할 수 없는 보다 많은 저장 공간을 의미한다. 비슷하게, 루프 이득을 낮추는 것은 바람직하지 못하게 진동, 쇼트 및 마찰과 같은 교란에 의해 디스크 드라이브의 감도록 증가시킬 수도 있으며, 그래서, 이와 같은 교란이 횡단된 트랙의 결정과 탐사 가동기의 실제 속도에 역으로 영향을 미치게 된다.

본 발명의 한 실시예에 있어서, 16-카운트 방법이 약 75mm/s의 탐사 가동기 속도에서 시작하여 양호하게 작용한다는 것이 결정되었다. 이 크기에서 종래의 공지된 분석 기술로 결정된 것이다. 예를들어, 두 펄스가 매 트랙 횡단에 대해 발생되는 1.5마이크로미터의 트랙 핏치에 대해, 또한 약 0.7의 원하는 댐핑 계수에 대해, 최소 트랙 횡단 속도는 약 3.3KHz인데, 이것은 약 2.3mm/s의 디스크 관련 탐사 가동기 속도에 대응한다. 약 2.3mm/s의 상기 최소 가동기 속도는 1/2 카운트 방법에 관한 것이다(횡단된 트랙당 두 펄스가 발생된다). 근본적으로 선형 관계가 존재하기 때문에, 16-카운트 방법과 관련된 최소 가동기 속도는 약 75mm/s이다(2.3mm/s×32제로 횡단). 바람직하지 못한 언더댐핑은 약 75mm/s 이하에서 발생하고, 폴딩은 약 37.5mm/s 이상에서 발생하기 때문에 속도 갭 영역은 두가지 카운팅 방법 사이에서 초래된다.

실제적으로 속도 갭 영역을 제거하기가 어렵기 때문에, 본 발명은, 탐사 가동기가 1/2-카운트 방법과 관련된 최대 속도(37.5mm/s)보다 크고 16-카운트 방법과 관련된 최소 속도(약 75mm/s)보다 작은 속도로 움직이는 시간 동안에도 정확한 탐사 동작이 실현되도록, 속도 갭내에 있는 탐사 가동기 속도를 고려하거나 극복하기 위한 방법을 기술한다. 다음에는 본 발명의 많은 실시예 및 그것들이 속도 갭 문제 관련되어 있는 방식을 기술한다. 일반적으로 말하면, 우선적으로 소프트웨어의 이용을 통해 각각의 다양한 해결책이 구현된다.

이제 속도 갭 영역을 고려하기 위한 제1양호한 방법이 제3도 내지 제6도를 참조하여 설명되게 된다. 이 해결책은 탐사가 짧은(short) 탐사 인지 또는 긴(long) 탐사 인지에 대한 결정을 포함한다. 짧은 탐사의 경우에, 탐사 가동기 속도는 항상 폴딩이 발생하는 최대 속도 이하이다. 1/2-카운트 방법에 대해서, 탐사 가동기 속도는 약 25 내지 30mm/s 사이의 범위에서 유지된다. 한 실시예에서, 짧은 탐사는 소망 또는 목표 트랙에 도달하기 위해 약 130트랙 또는 그 이하 트랙이 횡단되도록 제한된다. 이와 같은 짧은 탐사에 대한 속도 프로필이 제3도에 도시되어 있다. 제3도로부터 알 수 있는 바와 같이, 가동기 속도는 항상 37.5mm/s보다 작다. 제3도의 속도 프로필의 입상부 및 입하부는 비교적 시간에 있어서 돌발적이거나 짧다. 짧은 탐사 동작을 행하기 위해 걸리는 주된 또는 실질적인 양의 시간 동안에, 탐사 가동기는 약 25 내지 30mm/s 사이의 범위에서 일정한 속도로 유지된다. 이와 같은 속도 프로필 곡선은, 엘리어싱 효과를 피하면서, 판독/기록 빔(14)이 가능한한 빠르게 원하는 트랙 위치에 도달될 수 있게 한다. 이와 같은 탐사 동작은 비교적 짧은 탐사, 즉 횡단되는 트랙이 약 130트랙보다 작은 탐사에 제한되기 때문에, 여전히 비교적 빠른 억세스 시간이 실현된다.

제5도의 다이아그램을 참조하면, 짧은 탐사를 실현하는데 있어서 짧은 탐사 동작과 관련된 중요한 단계를 개설하고 있는데, 광 빔에 의해 횡단된 트랙 수는 횡단된 트랙을 카운팅하기 위한 1/2-카운팅 방법을 이용하여 알게된다. 1/2-카운트 카운터를 이용하여 알고 있는 또는 측정된 시간 주기에 걸쳐 1/2-카운트 카운터를 사용하여 카운트된 1/2트랙의 수로부터 탐사 가동기(20)의 실제 속도가 결정될 수 있다. 제3도의 곡선과 대응하는 속도 프로필 테이블이 상기 처리 시스템(26)과 작동적으로 연결된 메모리에 저장된다. 상기 속도 프로필 테이블은 원하는 디스크 트랙과 관련하여 배치되기 전에 판독/기록 빔(14)에 의해 횡단될 잔여 트랙수(남아있는 탐사 거리 포인터)와 원하는 속도에 상호 관련이 있다. 원하는 속도는 가동기(20)가 목표 트랙에 대해 남아있는 결정된 트랙 수에 대해 이동해야 하는 속도이다. 횡단될 남아있는 트랙 수는 판독/기록 빔(14)의 시작 또는 현재 위치로부터 알려진 횡단될 트랙 수에서 1/2트랙의 카운트된 수를 뺀것과 같다. 결정된 실제 속도와 얻어진 원하는 속도 사이의 차이를 이동하여 속도 에러 신호가 발생된다. 가동기가 횡단될 남아있는 트랙의 결정된 수에 대해 원하는 속도에 대응하는 속도로 이동하도록 속도 에러 신호를 이용하여 상기 가동기가 제어된다. 디지털 -아나로그 변환기(DAC)로부터의 에러 속도 전압을 탐사 가동기(20)의 보이스 코일을 구동시키는데 사용된 파워 증폭기로 입력시킴으로써 가동기가 제어된다. 전술한 단계는 잔여 탐사 거리 포인터가 1/2을 지시하고, 트랙 포착 루틴이 억세스되거나 사용될때까지 반복된다.

긴 탐사를 위해, 가동기는 실제 속도를 결정하기 위한 16-카운트 방법 및 1/2-카운트 방법 사이의 속도 갭 영역에 있는 속도로 이동되게 된다. 긴 탐사에 대해 폴딩 및 언더댐핑 문제를 극복하기 위한 양호한 방법이 제4도 및 제6도를 참조하여 설명된다. 긴 탐사 동작은 통상적으로 판독/기록 빔(14)의 처음 또는 현재 위치로부터 130트랙보다 크거나 같은 트랙에 도달하기 위해 이용되게 된다. 제4도에는 긴 탐사 동작에 대한 속도 프로필 곡선이 도시되어 있다. 제4도로부터 알 수 있는 바와 같이, 속도 프로필 곡선의 초기 또는 입사부분은 가동기(20)의 중간 및 높은 가속을 나타내며, 이 가속에 의해 최소의 시간량 동안에 16-카운트 방법의 약 75mm/s의 최소 속도에 도달된다. 75mm/s 속도에 도달하기 위한 가동기의 가속동안에, 탐사 가동기의 실제 속도를 결정하는데 이용하기 위해 횡단된 트랙 수를 결정하는데 16-카운트 방법이 이용된다. 가속하는 동안에 언더댐핑을 피하기 위해, 탐사 가동기의 가속의 크기는, 속도가 연속적으로 증가되도록 야기되고 탐사 가동기가 한 원하는 방향으로 이동하도록 적당한 서보 동작에 영향을 줄 수 있는 교란에 비교 하여 비교적 높게 되도록 제어된다. 이것을 실현하기 위해, 통상적으로 가동기(20)의 코일이 포화 전류에 의해 구동된다. 포화 전류는 가동기(20)가 상기 속도 갭 영역에 있는 속도로 움직이는 비교적 짧은 시간동안 서보 루프 시스템(24)이 원하지 않는 오실레이션을 일으키지 않도록 하며, 그래서 가동기(20)로 하여금 올바른 방향으로 이동되도록 한다.

제4도를 참조하면, 판독/기록 빔(14)이 목표 트랙에 접근하고 탐사 가동기의 감속이 일어날때, 탐사 가동기는 다시 한번 속도 갭 영역에 있는 속도에 도달되어야 한다는 것을 알 수 있다. 37.5mm/s와 75mm/s 사이의 가동기 속도에 대해, 속도 프로필 곡선은 탐사 가동기 속도의 선형 감소를 나타낸다. 이것은 탐사 가동기(20)의 일정한 감속에 대응한다. 약 20m/s²의 일정한 감속에 대해, 속도 갭 영역은 약 2밀리초에 통과된다. 이와 같은 시간량은 서보 루프 시스템의 역 언더댐핑을 초래하지 않는다. 또한 속도 프로필 테이블은 상기 일정한 감속이 이미 상기 속도 갭 영역 이전에 잘 실현되도록 셋트 업 된다. 약 100 내지 130mm/s에서, 약간의 모멘텀이 존재하면 상기 탐사 가동기의 원하는 제어가 상기 갭 영역에서 유지된다. 부가하여, 감속동안 속도 갭 영역에서의 16-카운트 방법의 이용에 관련된 체크로서, 상기 양호한 실시예의 방법은 16트랙이 횡단되었다는 것을 나타내는 서보 정보의 수신이나 또는 연속한 카운트 사이의 시간을 모니터링하는 단계를 포함한다. 특히, 타이머는 16트랙이 횡단되었다는 것을 나타내는 최종 카운트가 수신될때의 시간을 기억한다. 만일 타이머가 예정된 시간량을 초과하면, 본 발명의 장치는 횡단된 트랙을 카운팅하기 위한 16-카운트 방법에서 1/2-카운트 방법으로 스위치하도록 야기한다. 한 실시예에서, 초과되지 않아야 되는 시간량은 640마이크로초이다.

이 실시예를 수행하는데 있어서 하드웨어와 소프트웨어에 의해 취해진 단계는 제6도에 도시된다. 단계 다이어그램이 표시하듯이, 잔여 탐사 거리가 130트랙과 같거나 더 큰 것을 결정함에 따라, 긴 탐사용 속도프로필 테이블이 소정의 속도를 얻기 위하여 억세스된다. 그러면 속도 차이는 실제 속도와 소정의 속도 사이에서 결정된다. 디지탈 -아날로그 변환기는 속도차에 근거한 에러 속도 전압을 발생한다. 에러 속도 전압은 탐사 가동기 보이스 코일은 구동시키도록 파워 앰프에 입력된다. 또한 소프트웨어는 16트랙이 교차된 것을 표시하는 최종 16카운트의 수신후에 640μs가 지났는지를 결정하도록 16카운트 타이머를 체크한다. 16트랙이 교차됨을 표시하는 640μs내에 한 카운트가 수신되면, 타이머는 판독되고 소거된다. 실제 속도는 16-카운트 카운터에서 계수의 수와 타이머에서 알아내는 시간의 양을 사용하여 다시 계산한다. 새로운 잔여 탐사 거리 지시기는 소정의 트랙과 현재 트랙 위치 사이에서의 차이를 얻어내어 결정되며 이것은 교차된 카운트된 트랙수에 근거한다. 새로운 잔여 탐사 거리 포인터가 결정된 후에 긴 탐색에 관련된 단계가 반복된다.

타이머가 640μs를 초과하는 경우에, 긴 탐사 루틴이 여기되며 1/2트랙 교차를 표시하는 다음 1/2카운트의 수신을 소프트웨어가 체크한다. 이것이 발생할때, 1/2카운터 타이머가 소거된다. 그러면 소프트웨어는 다음 1/2트랙 교차를 체크한다. 탐사 가동기의 실제 속도는 1/2카운트 타이머에서 알아낸 시간과 1/2카운트 카운터에 의해 카운트된 1/2트랙 수를 사용하여 발견된다. 이 실제 속도가 계산된 후에, 짧은 탐사 루틴이 사용된다. 여기서 이 루틴을 위한 제5도에 단계가 행해진다. 1/2카운트가 사용되는 동안 그리고 640μs 시간후에, 소프트웨어는 트랙 계수를 갱신하거나 조정하기 위하여 다음 16카운트의 수신을 체크한다.

긴 탐사 동작을 위한 다른 방법은 실제 탐사 가동기 속도를 결정하는데 사용되는 제3트랙 카운팅 방법이 사용된다. 제7a, 7b도를 참조하면, 4계수 방법이 1/2카운트 방법과 16카운트 방법 사이에서 중첩을 제공하도록 트랙 카운팅용으로 사용된다. 트랙 카운팅의 4카운트 방법은 탐사 가동기 속도 37.5mm/s와 75mm/s사이에서 사용된다. 언더댐핑을 피하기 위해 4트랙 카운트용 최소 속도는 18mm/s이며 폴딩 문제가 발생하기 전에 4트랙 계수용 최대 속도는 약 300mm/s로 결정된다.

1/2카운트, 4카운트, 16카운트에 의존하는 탐사 작동을 결정하는데는, 특정한 속도가 한정된다. 제7도의 단계 다이어그램을 참조하면, 중간 속도의 최소치와 중간 속도의 최대치가 한정된다. 한 실시예에서, 중간 속도 최소치는 최대 1/2카운트 속도(37.5mm/s)와 최소 4계수 카운트 속도(18mm/s) 사이에 중간값이나 마찬가지로, 중간 속도 최대치는 최대 4카운트 속도(300mm/s)와 최소 16카운트 속도(75mm/s) 사이의 반값이다.

이 정의로 기억하면서, 이 방법에 관련된 단계로 목표 트랙을 수신하는 초기 단계를 포함하며, 디스크상에서 현재 트랙을 추적하는 탐사 가동기, 즉, 0m/s에서의 현재 탐사 실제 속도로 목적 트랙과 현위치를 사용하는 방향과 잔여 탐사 거리 포인터를 계산한다. 1/2카운트, 4카운트, 16카운트에 관련된 타이머와 카운터는 소프트웨어의 제어하에-소거된다. 소정읜 속도값은 먼저 계산된 잔여 탐사 거리 포인터와 속도 프로필 테이블을 사용하여 알아낸다. 속도차는 실제 속도(0m/s)와 소정의 속도 사이에서 발견된다. 이 속도차는 디지탈 -아날로그 변환기를 통하여 출력된다. 디지탈 아날로그 변환기는 탐사 가동기의 보이스 코일을 구동시키기 위해 사용되는 파워 앰플에 에러 속도 전압을 제공한다.

소프트웨어는 항상 탐사 가동기의 실제 속도가 중간 속도 최소치와 같거나 동일한가 그리고 실제 속도가 중간 속도 최대치보다 큰가를 결정한다. 제7도의 다이어그램이 표시하는 바와 같이, 실제 속도의 현재값에 따라, 1/2, 4, 16타이머와 카운터의 하나가 다음 실제 탐사 가동기 속도를 계산하도록 사용된다. 한 실시예에서, 현재 실제 속도를 결정함에 따라, 잔여 탐사 거리 포인터는 현재 가동기 속도에 적절한 1/2, 4, 16카운터를 사용하여 알아낸다. 즉, 이 실시예에서, 실제 속도가 중간 속도 최소치보다 작다면, 1/2카운트 카운터는 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하는데 사용된다. 실제 속도가 중간 속도 최소치보다 크거나 같으면, 4카운트 카운터가 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하도록 사용된다. 실제 속도가 중간 속도 최대치보다 크면, 16카운터가 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하도록 사용된다.

다른 실시예가 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하기에 적절한 카운터를 확인하도록 사용된다. 예를들면, 잔여 탐사 거리 포인터가 32트랙보다 크면, 16카운트 카운터는 잔여 탐사 거리가 32트랙보다 작아질때까지 잔여 탐사 거리 포인터의 다음 결정에 사용된다. 잔여 탐사 거리가 32트랙보다 작음을 결정하면, 1/2카운트 카운터는 잔여 탐색 거리 포인터를 결저하도록 사용된다. 이런 경우에, 속도 테이블 및 서보 제어가 샛업되어 잔여 탐사 거리 포인터가 32트랙보다 작을때 실제 탐사 가동기 속도가 1/2카운트에 관련된 최대 속도하에 있게 된다. 제1예에 관련된 다른 실시예는 1/2, 4 및 16카운터를 모두 사용한다. 특히, 잔여 탐사 거리 포인터가 256트랙보다 클때, 16카운트 카운터는 잔여 거리 포인터를 결정하도록 사용된다. 32와 256트랙 사이의 잔여 탐사 거리에 대하여, 4카운트 카운터는 다음 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하도록 사용된다. 32트랙 잔여분에 대하여는, 1/2카운트 카운터가 잔여 탐사 거리 포인터의 다음 결정을 위해 사용된다.

이러한 카운팅 방법과 관련하여, 한 속도 대역에서 다른 하나로 변하는 부정확정 또는 글리치를 피하기 위하여, 현재 대역의 카운트는 속도를 결정하도록 사용되며, 먼저 대역에 관련된 다음 카운트가 수신될때까지 목표 트랙에 대하여 잔여 거리를 결정하도록 먼저 대역의 카운트가 사용된다. 예를들면, 4카운트 경계와 관련하여 그리고 중간 속도 영역에서 낮은 속도 영역으로 이동될때, 1/2카운트는 속도를 결정하도록 사용되며, 다음 4카운트가 수신될때까지 4카운트를 사용하여 거리가 결정된다. 다음 4카운트가 수신될때, 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하도록 사용되고, 1/2카운트는 목적 트랙이 도달할때까지 잔여 탐사 거리 포인터를 결정하도록 사용된다.

4카운트 방법을 달성하기 위해 서보 정보를 제공하는 것에 관하여는 16카운트 방법에 관련된 수행과 유사한 수행이 사용된다. 예로써, 피트가 제1서보 바이트 위치에, 예를들어 위치(8)에 형성되거나 저장될 수 있다. 이 피트의 위치는 4트랙을 나중에 변화시키며, 따라서 서보 바이트의 위치(7)에서 발견된다. 피트의 교대 위치는 4트랙의 연속 대역이나 트랙에서 계속된다. 검출 회로(30)는 복귀된 광빔의 변조를 검출하고 이러한 정보는 광빔(14)에 의해 교차된 4트랙을 결정하는데 사용된다.

다른 실시예에 대하여는 16카운트 방법에 관련된 상한 경계에 의해 허용되는 것보다 더 큰 탐사 속도를 얻기 위하여 32카운트 방법이 사용될 수 있다. 즉, 1200mm/s보다 큰 탐사 가동기 속도를 갖는 것이 바람직하다면, 32카운트 방법이 사용될 수 있다. 이러한 방법에서, 서보 바이트의 위치(3),(4)사이의 위치 변화되는 피트는 16트랙 대신에 매 32트랙을 교대할 수 있는 32카운트 방법에 관련된 최소 탐사 가동기 속도가 약 147mm/s이고 32트랙 방법에 관련된 최대 속도가 약 2400mm/s인 것으로 결정된다. 이것으로부터 제3트랙 카운팅 방법은 속도 갭 영역을 1/2카운트 방법에 연결하도록 요구된다. 4계수 방법이 예를들면, 32카운트 방법과 1/2카운트 방법에 관련되어 사용될 수 있다.

다른 실시예에서, 16카운트의 트랙 카운팅 방법 대신에, 8카운트 방법이 함께 사용될 수 있다. 이러한 방법은 16카운트 방법에 관련된 속도 갭 문제를 효율적으로 제거해준다. 하지만 8카운트 방법은 폴딩 문제를 발생시키지 않고 탐사 가동기(20)에 의해 얻을 수 있는 최대 속도를 상당히 감소시킨다. 이러한 경우에, 8카운트 방법에 관련된 최대 가동기 속도는 약 600mm/s가 되고 따라서 목표 트랙에 대한 최소 억세스 시간을 제한한다.

제8a,8b도의 다이어그램을 참조하여 속도 갭 영역에서의 트랙-카운트에 대한 실시예는 설명한다. 이 방법은 실제 탐사 가동기 속도가 예정된 값 예를들면, 폴링 속도(약 75mm/s)-마진(약 15mm/s)=60mm/s보다 적거나, 디스크 트랙을 따라 위치한 위블 피트에 의해 발생된 코사인 및 사인 신호로부터 유출된 방향 신호의 반전을 수신하여, 속도 갭 영역에서 탐사 가동기의 감속동안, 16카운트 방법에서 1/2카운트 방법으로 스위칭되는 것을 포함한다. 방향 신호가 변할때, 탐사 가동기 속도가 1/2카운트 방법에 관련된 폴딩 또는 예정된 최대 속도를 통과하는 것을 표시한다. 방향 신호의 반전 검출에 따라, 1/2카운트 방법이 16카운트 방법대신에 사용된다. 이 실시예는 640μs 시간 종료의 사용 대신에 사용될 수 있다. 상기 코사인 및 사인 신호 뿐만 아니라 방향 신호의 이해를 위하여, 미국 특허원 제902,278호를 참조한다. 제8a,8b도의 다이어그램으로부터 알 수 있듯이, 이 긴 탐사 작동은 제6도와 유사하다. 가장 큰 차이점은 방향 신호의 반전 발생 여부와 상기 속도가 예정된 속도보다 작은가를 결정하도록 체킹단계를 사용하는 것이다.

다른 실시예에 대하여, 속도 갭 영역에서 16카운트 방법에 관련된 언더댐핑은 탐사 가동기 속도가 속도 갭 영역에서 각 속도에 대응할때 서보 루프 시스템(24)의 이득을 저감시켜서 극복하거나 감소할 수 있다. 제9a,9b도를 참조하면, 이 실시예를 수행하는 단계가 설명된다. 이 방법은 긴 탐사 방법에서 알 수 있는 바와 같은 초기 결정을 설정하는 것을 포함한다. 이 방법은 실제 탐사 가동기, 속도에 관련된 2개의 다른 예정값의 사용에서 다르다. 속도 경계(1)와 속도 경계(2)가 한정된다. 바람직하게는, 속도 경계(1)가 70 내지 100mm/s 사이의 값이며, 속도 경계(2)가 25 내지 37.5mm/s 사이값이다.

계산된 잔여 탐사 거리 포인터를 사용하여, 긴 탐사용 속도 프로필 테이블은 소정의 속도를 얻기 위하여 억세스된다. 탐사 가동기의 실제 속도와 소정의 속도 사이의 차가 결정된다. 이 실시예의 다음 단계에서, 실제 속도가 속도-경계(2)보다 작으면 실제 속도가 속도 경계(1)보다 작으면 긴 탐사 루틴의 점프가 이루어지며, 잔여 탐사 거리 포인터가 예정된 트랙은, 예를들어 130트랙보다 작으면, 먼저 얻어진 속도차가 예정된 인자로 증배된다. 이 예정된 인자는 1보다 작으며 0.5일 수 있다. 이 경우에 즉, 실제 속도가 속도 경계(1)보다 작고 잔여 탐사 거리가 예정된 트랙수보다 작을때, 이 인자 또는 이득 조정된 속도 차는 디지털 -아날로그 변환기(DAC)에 인가된다. DAC는 탐사 가동기의 보이스 코일을 구동시키도록 파워 엠프에 공급되는 에러 속도 전압을 발생한다. 그러면 소프트웨어는 16카운트 카운터를 사용하는 다음 16트랙 교차 카운트의 수신을 체크한다. 다음 16트랙 카운트의 수신에 따라, 16카운트 타이머와 카운터는 판독되고 소거된다. 실제탐사 가동기 속도는 카운터에서 알아낸 경과 시간과 16카운터에서 알아낸 16트랙 카운트의 카운트수에 따라 결정된다. 잔여 탐사 거리 지시기도 최종 갱신 후에 16카운트 카운터에서 카운트수를 사용하여 얻어진다. 카운트 수를 사용하여, 새로운 잔여 탐사 거리 지점이 속도 프로필 테이블을 억세스하도록 얻어진다. 이 단계는 반복될 수 있다. 이 실시예에서 16트랙이 교차된 것을 표시하는 다음 16카운트용 체크가 이루어지는 동안에, 640μs가 종료되었는지를 결정하도록 타이머가 체크된다. 그렇게 되면, 긴 탐사 루틴으로부터 출구가 생긴다.

출구가 긴 탐사 루틴에서 형성되면, 소프트웨어는 제1 16카운트를 체크하며, 수신되면, 잔여 탐사 거리 포인터를 갱신한다. 동시에, 소프트웨어는 1/2트랙이 교차된 것을 표시하는 다음 1/2카운트의 수신을 대기한다. 이때에, 1/2카운트 타이머는 소거되며, 다음 1/2카운트의 수신에 대한 체크가 이루어진다. 이 다음 1/2카운트의 수신에 따라, 1/2카운트 타이머와 카운터는 판독되고 소거된다. 타이머와 카운터의 정보를 사용하여, 탐사 가동기의 실제 속도는 계산된다. 이 결정후에, 짧은 탐사 루틴이 진입되며 트랙이 잡힐때까지 사용된다.

가동기 감속동안 속도 갭 영역에서 탐사 가동기 속도를 제어하는데 사용되는 다른 실시예에서도, 제10a, 10b도를 참조한다. 이 실시예는 가동기가 속도 갭 영역을 통하여 감속되는 시간 동안 일정한 감속 전류가 코일에 공급되는 탐사 가동기(20)의 보이스 코일의 여기를 제어하는데 관련한다. 제6도의 방법과는 달리, 속도 에러 신호가 없으며 속도 피드백이 사용되지 않는다. 그 대신에, 1/2카운트 방법에 관련된 예정된 최대속도와 같거나 작은 탐사 가동기의 실제 속도가 결정될때까지 코일에 일정한 전류가 공급된다. 이 방법은 속도 갭 영역에서 속도 프로필 테이블의 사용을 요구하지 않는다.

제10도에 도시된 바와 같이, 이 실시예는 수행하는 단계는 제9도의 실시예와 유사하다. 2개의 속도 경계값, 즉, 속도 경계(1), 속도 경계(2)가 설정된다. 감속동안, 그리고 실제 속도가 70 내지 100mm/s 사이의 속도값을 가지는 속도 경계(1)보다 작을 때, 25 내지 37.5mm/s 사이의 속도값을 가지는 속도 경계(2)보다 탐사 가동기의 실제 속도가 작을때까지, 탐사 가동기의 보이스 코일에 일정한 전류가 공급된다. 다른 실시예에서, 600μs 시간 종료가 발생되었는지를 결정하도록 타이머가 체크된다. 그렇게되면, 긴 탐사 루틴에서 출구가 형성된다. 제10도에서 알 수 있는 바와 같이, 코일에 일정한 감속 전류가 공급되는 동안, 에러 속도 전압도 디지탈 -아날로그 변환기에 의해 발생되지 않는다.

상기 실시예의 설명에 근거하여, 다수의 특징은 생략한다. 본 발명의 제어 트랙 탐사 작동은 디스크에 저장된 서보 정보에만 의존한다. 교차된 트랙을 체크하는 외부 센서는 필요없다. 트랙 탐사 동작을 수행하기에 필요한 서보 정보의 양은 연속 탐사 정보가 요구되지 않는 한 감소된다. 그 대신에, 샘플된 탐사 정보는 탐사 가동기의 속도를 제어하는데 사용되는 정확한 트랙 카운팅을 제공하도록 억세스된다. 이 특징은 성취하는데, 폴딩과 언더댐퍼 서보 루프 시스템에 관련된 문제가 해결된다. 사용된 카운팅 방법으로 인해 속도 갭 영역이 설정된 경우에, 언더댐프된 서보 루프 시스템을 피하는 반면, 서보에서 소정의 속도 피드백을 유지하도록 여러 방법이 고안된다. 이들 해결 방안은 소프트웨어를 사용하여 바로 사용될 수 있어서 부가적인 하드웨어가 필요없다.

상술된 본 발명의 특징은 여기에 제한되지 않으며 이 분야의 숙련자에 의해 본 발명의 정신 및 배경을 벗어나지 않고 다양한 수정이 가능하다.

Claims (46)

1. 디스크 트랙을 따라 발견되는 불연속 정보를 사용하는 트랙 탐사에 사용되는 방법으로서, 정보를 가진 디스크를 제공하는 단계와, 디스크에 대하여 이동하는 판독/기록 수단에 사용되는 가동기 수단을 제공하는 단계와, 상기 가동기의 실제 속도가 예정된 제1값보다 작을때 디스크에서 발견되는 정보와 제1방법을 사용하여 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는 단계와, 제1예정된 값과 다른 제2예정된 값보다 가동기의 속도가 더 클때 디스크에서 발견되는 정보다 제2방법을 사용하는 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는 단계와, 상기 실제 속도가 제1예정 값보다 크고 제2예정 값보다 작을 때 제3방법을 사용하는 가동기의 실제 속도를 제어하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제3방법이 가동기의 실제 속도에 관련한 제2방법을 사용하고 상기 제어 단계동안 시간을 모니터링하여 실제 속도에 관련한 크기를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 모니터링 시간이 교차된 디스크 트랙에 관련한 경과 시간의 양이 예정된 양을 초과하는지를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
4. 제3항에 있어서, 상기 제어 단계는 실제 속도가 제1예정값보다 클때 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하도록 제2방법으로부터 제1방법으로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사방법.
5. 제1항에 있어서, 제1방법을 사용하는 단계가 1/2트랙 교차에 관련된 디스크의 정보를 사용하는 교차트랙을 카운팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
6. 제1항에 있어서, 제2방법을 사용하는 단계가 방사상으로 인접된 트랙의 예정된 수에 관련되어 디스크에서 발견되는 정보를 사용하는 단계를 포함하며 상기 예정된 수는 1보다 큰 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 예정된 수가 16인 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
8. 제6항에 있어서, 제3방법이 제2방법을 사용하여 최종 트랙 카운터를 얻은후에 경과된 시간의 양을 결정하기 위하여 예정된 트랙 수의 제1셋트에서 예정된 트랙 수의 제2셋트로 교차하는 동안의 경과하는 시간을 모니터링하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
9. 제1항에 있어서, 상기 제어 단계가, 속도 프로필 수단을 설정하는 단계와, 소정의 속도를 결정하도록 상기 속도 프로필 수단을 사용하는 단계와, 상기 소정의 속도와 가동기의 실제 속도를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
10. 제9항에 있어서, 상기 실제 속도가 제3방법을 사용하여 제어되고 가동기의 실제 속도가 제2예정 값보다 작을때, 기동기가 일정한 감속을 갖도록 속도 프로필 수단이 설정되는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
11. 제1항에 있어서, 실제 속도 제어 단계가, 제1예정값과 제2예정값 사이에 실제 속도가 있을때 그리고 가동기의 감속동안 적절한 서보 동작에 영향을 주는 방해와 비교하는 크기에서 가동기를 가속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
12. 제어되는 트랙 탐사에 사용되는 방법이, 실제 속도가 제1예정 속도보다 작을때 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하기 위하여 제1방법을 설정하는 단계와, 실제 속도가 제2예정 속도보다 더 클 때 가동기의 실제 속도에 관련하는 크기를 결정하기 위하여 제2방법을 설정하는 단계와, 제1예정 속도와 제2예정 속도 사이에 있는 가동기 속도에 의해 한정된 갭 속도 영역을 설정하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
13. 제12항에 있어서, 상기 속도 갭 영역을 통할 때 제2방법을 사용하여 교차된 트랙을 카운팅하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
14. 제12항에 있어서, 제2방법이 디스크에 위치한 서보 바이트의 교번 피트 위치를 사용하여 트랙을 카운팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
15. 제14항에 있어서, 가동기의 실제 속도를 결정하도록 제3방법을 설정하는 단계를 더 포함하며, 상기 제3방법이 교번 피트 위치의 발생 사이에서 경과된 시간을 모니터링하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
16. 제12항에 있어서, 상기 제2방법에 속도의 크기를 상관하고 발견된 트랙의 나머지를 트랙하는 속도 프로필 수단을 억세스하는 단계를 포함하며, 이 속도 프로필 수단의 속도 범위는 가동기의 일정한 감속을 상관하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
17. 제12항에 있어서, 제1예정 속도값은 폴딩을 발생하는 속도값에 관련하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
18. 제12항에 있어서, 제2예정 속도값을 불필요한 서보 루프 언더댐핑이 발생하는 속도값에 관련하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
19. 제12항에 있어서, 상기 실제 속도가 제1예정 속도보다 크고 제2예정 속도보다 작을때 가동기의 실제 속도에 관련되는 크기를 결정하기 위해 제3방법을 설정하는 단계를 더 포함하며, 제3방법은 교번 피트 위치 정보를 사용하여 트랙을 카운팅하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
20. 제19항에 있어서, 상기 피트 위치 정보는 예정된 트랙수에 대하여 매 4트랙마다 교번시키는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
21. 제12항에 있어서, 상기 속도 갭 영역을 통과할 때 교차된 트랙을 카운트하기 위하여 제1방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
22. 제12항에 있어서, 상기 제1방법이, 속도 크기를 상관하고 탐사된 트랙의 나머지를 트랙하는 속도 프로필 수단을 억세스하는 단계와, 상기 탐사된 트랙시 도달할때까지 속도 가동기의 일정 속도를 가져오는 속도 프로필 수단의 사용을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
23. 제12항에 있어서, 상기 속도 갭 영역을 통할 때 서보 루프 이득을 낮추는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
24. 제12항에 있어서, 상기 속도 갭 영역을 통할때 탐사 가동기의 일정한 감속을 제공하는 전류로 탐사 가동기를 구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
25. 제12항에 있어서, 제1예정 속도의 통과를 결정하도록 코사인 신호와 워블 신호를 발생시키도록 피트를 사용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 방법.
26. 제25항에 있어서, 제1방법이 상기 코사인 신호를 사용하여 유출된 방향 신호의 변화를 이용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하느 트랙 탐사 방법.
27. 제어되는 트랙 탐사 동작에 사용되는 장치로서, 트랙 카운팅이 사용되는 제1 및 제2셋트의 정보를 가지는 디스크 수단과, 디스크상의 기록 또는 판독에 사용되는 디스크에 작동하도록 관련된 판독 및 기록 수단과, 상기 판독 기록 수단의 부분을 이동시키도록 판독 기록 수단에 작동적으로 관련된 가동기와, 디스크로부터 수신된 정보를 처리하고 가동기를 제어하도록 판독 기록 수단과 통신하는 처리 수단을 구비하며, 상기 처리 수단을 가동기 속도가 제1예정 속도보다 클때 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는 제1수단과, 가동기의 속도가 제2예정 속도보다 작을때 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는 제2수단과, 상기 속도가 제1예정 속도보다 크고 제2예정 속도보다 작을때 가동기의 실제 속도의 관련되는 크기를 결정하는 제3수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
28. 제27항에 있어서, 상기 제1수단이 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는데 사용되는 정보의 제1셋트를 처리하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
29. 제27항에 있어서, 상기 제2수단이 가동기의 실제 속도를 결정하는데 사용되는 정보의 제2셋트를 처리하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
30. 제27항에 있어서, 제3수단이 제2수단의 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
31. 제27항에 있어서, 제1셋트의 정보가 1/2트랙의 교차를 카운팅하는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 탐사 장치.
32. 제27항에 있어서, 제1셋트의 정보가 워블 신호를 발생시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
33. 제27항에 있어서, 제2셋트의 정보가 교차 트랙의 예정된 수를 카운팅하는 정보를 포함하며, 상기 예정된 수는 1보다 더 큰 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
34. 제33항에 있어서, 교차 트랙의 예정된 수가 16트랙인 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
35. 제27항에 있어서, 제3수단이 교차 트랙의 예정된 수의 카운트 사이에서 경과된 시간을 모니터링 하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
36. 제35항에 있어서, 교차된 16트랙의 카운팅 사이의 시간을 모니터하는 모니터인 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
37. 제27항에 있어서, 제2셋트의 정보가 복수의 트랙에 대하여 제1예정된 수에 대하여 서보 바이트에서 그 위치를 교번하는 피트를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
38. 제37항에 있어서, 상기 디스크가 제3셋트의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
39. 제38항에 있어서, 실제 속도가 제3셋트의 정보를 사용하는 제2예정 속도보다 적고 제1예정 속도보다 클때 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 결정하는 수단을 상기 제3수단이 포함되는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
40. 제39항에 있어서, 제3셋트의 정보가 복수의 트랙에 대하여 매 제2예정된 수의 트랙을 교번하는 피트를 포함하며, 상기 제2예정된 수의 트랙은 제1예정된 수의 트랙보다 적은 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
41. 제27항에 있어서, 상기 제2수단이 탐사된 트랙에 대한 잔여 트랙과 속도의 크기를 상관하는 속도 프로필 수단을 포함하며, 상기 속도 프로필 수단에서 속도의 수가 가동기의 일정한 감속에 대응하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
42. 제27항에 있어서, 상기 제1수단이 각 교차 트랙에 대하여 2배로 가동기의 실제 속도에 관련된 크기를 갱신하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
43. 제27항에 있어서, 제2수단이 교차된 16트랙의 카운트를 처리하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
44. 제27항에 있어서, 제3수단이 일정한 감속 전류로 가동기를 구동하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
45. 제27항에 있어서, 제3수단이 제1예정 속도보다 크고 제2예정 속도보다 작은 가동기의 실제 속도에 연관하여 루프 이득을 저감시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.
46. 제27항에 있어서, 제3수단이 가동기의 실제 속도가 제2예정 속도보다 적을때를 결정하기 위해 제1샛트의 정보를 사용하는 코사인 신호를 발생시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙 탐사 장치.

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