KR950704697A - 무인 이동 수중 운행체의 원격 제어 및 모니터링 장치 및 그 방법(Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles) - Google Patents

무인 이동 수중 운행체의 원격 제어 및 모니터링 장치 및 그 방법(Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles) Download PDF

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Abstract

본 발명은 부분적으로 자율 운행하는 잠수함(1)을 원격제어하고 모니터링하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 장치는 표류, 정류 및/또는 운항중인 최소한 한개의 유동플랫폼을 구비한다. 이 플랫폼은 한개의 제1송신기(4)에 의해 발생된 동기 무선 신호를 인식하는 최소한 한개의 위치 수신기(3), 최소한 한개의 제2메시지 라디오모뎀(6)과 데이타를 교환하는 한개의 두방향(two-way)데이타 라디오모뎀(5)을 구비한다. 상기 장치는 라디오모뎀(6)에 의해 발생된 데이타메시지를 또한 릴레이하는 최소한 한개의 육상 기지 두방향송수신기(7)를 구비한다. 또한 유동 플랫폼은 상기 수중 잠수함 송수신기(9)와 호환가능한 타이밍 및 안내 데이타 신호용의 최소한 한개의 송수신기(8)를 구비한다. 장거리 다수 운행체의 좌표를 허용하는 상기 방법 및 장치는 수중 운행체의 안내 및 위치 결정 시스템 분야에서 유용하다.

Description

무인 이동 수중 운행체의 원격 제어 및 모니터링 장치 및 그 방법(Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명 및 그 동작 원리에 따른 수중 운행체를 위한 원격 제어 및 모니터링 장치의 주요부를 도시한 도면, 제2도는 본 발명에 따른 장치의 유동 플랫폼의 주요 부분을 도시한 도면, 제3도는 본 발명에 따른 장치의 육상 기지 모니터링 및 제어 스테이션 형성부의 주요 부분을 도시한 도면.

Claims (10)

  1. 무인 수중 자율 운행체(1)의 원격 제어를 모니터링하여 위치 결정하는 장치에 있어서, 제1위치 결정 무선 신호의 최소한 제1송신기(4)와 단방향 통신을 하기 위한 최소한 한개의 제1수신기(3)와, 제2네비게이션 무선 신호의 최소한 제2송신기-수신기(6)와 양방향 통신을 하기 위한 최소한 한개의 송신기-수신기(5) 및, 데이타와 동기 신호용의 최소한 한개의 송신기-수신기(8)를 갖춘 최소한 한개의 표류 및/또는 무인 자율 플랫폼(drifting and/or autonomous unmanned floating platform;2) 및, 상기 제2송신기-수신기(6)와 양방향 통신을 하기 위한 최소한 한개의 육상 기지 송신기-수신기(7)를 구비하며, 상기 수중 자율 운행체는 상기 유동 플랫폼이 송신기-수신기(8)와 호환가능한 데이타 및 동기 신호용의 최소한 한개의 송신기-수신기(9)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 수중 자율 운행체의 원격 제어, 모니터링 및 위치 결정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 수중 운행체는 최소한 한개의 유동 플랫폼에서의 결합 수단 및 상기 유동 플랫폼의 분리 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 수중 자율 운행체의 원격 제어, 모니터링 및 위치 결정 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 위치 결정 무선 신호용의 상기 제1송신기(4)는 기본적으로 한 개 이상의 위성으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 수중 자율 운행체의 원격 제어, 모니터링 및 위치 결정 장치.
  4. 제1항 내지 제3항에 있어서, 네비게이션 무선 신호용의 상기 송신기-수신기는 기본적으로 한개의 위성 또는 로컬 무선 네트워크로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 수중 자율 운행체의 원격 제어, 모니터링 및 위치 결정 장치.
  5. 무인 수중 자율 운행체(1)의 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법에 있어서, 제1항 내지 4항중의 어느 한 항에 따른 장치를 갖추며, 수중 운행체(1)의 컴퓨터(26,29)의 최소한 한개의 컴퓨터 메모리(28)에서, 접근 궤도(31)에 대해 최소한 한 속도로 지나가는 최소한 한개의 목적지(32) 및 출발 또는 발사 지점(33)에 대한 최소한 한 위치가 수중 운행체의 발사에 앞서 기록되거나, 상기 위치 및 궤도는 제2무선 신호 및 제3무선 신호를 통해 전송되며, 상기 제2무선 신호 및 제3무선 신호는 상기 유동 플랫폼의 변환기에 의해 음향 신호로 변환되어 해양 환경으로 전송되며, “마스터”유동 플랫폼이 작동되며, 상기 수중 운행체로부터, 선상(on board)의 상태를 나타내는 코팅된 음향 신호 및 세계 공통 시간(universal common time)의 시작에 관련한 시간을 나타내는 음향 동기 신호가 일정 간격으로 수중 환경으로 전송되며, 경계면으로부터, 상기 수중 운행체의 지리적 좌표가 결정되며, 경계면으로부터, 그 궤도에 관하여 정정 안내 명령이 수중 운행체에 전송되는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 수중 자율 운행체는 유인(manned)수중 운행체 또는 선박 등의 유인 크래프트(craft)로부터, 제1해양 지대(21)에 위치된 출발지(33)에서 500m 내지 500km의 목표 위치 거리로 분리 및 발사되며, 상기 수중 운행체가 목표지(32)로부터의 10km미만의 거리로 제2해양 지대(22)에 도달할때, 수중 자율 운행체의 컴퓨터의 메모리에 기억된 프로그램에 의해 최소한 한개의 유동 플랫폼이 발사되는데, 상기 플랫폼은 수중 운행체내에 있거나 미리 결합되어 있으며, 상기 유동 플랫폼을 분리하는 수단을 트리거(trigger)함으로써, 상기 유동 플랫폼은 부상(rise)하여 위치 결정 위성에 의해 수중 자율 운행체의 위치를 정확하게 결정하며, 상기 제2네비게이션 송신기-수신기를 통해 육상기지 모니터링 스테이션과 상기 수중 자율 운행체간의 양방향 통신의 릴레이를 하며, 수중 자율 운행체의 정찰 임무가 완료될때, 상기 수중 운행체는 상기 제1해양 지대내의 랑데뷰 지대로 향하며, 이때, 발사된 최소한 1개의 상기 플랫폼이 표류 또는 운항하게 되며, 상기 유동 플랫폼을 잠수함 또는 유인 유동체에 의해 발견된 랑데뷰 지점(34)에서의 수중 자율 운행체의 위치를 정확하게 결정하는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 수중 자율 운행체는 선상(on-board)의 장치에 의해 그 잠수 및 그 위치를 결정하는데, t1과 t2시간간의 변위에 대응하는 벡터의 방향 또는 코스(C) 및 모듈(L)은 상기 유동 플랫폼(2)의 메모리내에 기록되며, 상기 유동 플랫폼(2)은 t1, t2순간을 결정하며, 의사 범위(pseudo-range)(d1또는 d2)는 각각 상기 수정 운행체에 의해 전송된 음향 신호에 의해 수중 운행체(1)로부터 분리되는 거리이며, 상기 유동 플랫폼(2) 은 거리(d1, d2), 변위의 모듈(L) 및 방향(C)으로부터 계산에 의해, 상기 수중 운행체(1)의 위치에 해당하는 두개의 지점(A1, B1)의 좌표를 결정하며, 상기 유동 플랫폼은 그 메모리내에 미리 기억된 데이타에 근거하여 상기 두 지점(A1,B1)중의 어느 것이 수중 운행체의 실제 위치에 대응하는지를 결정하며, 상기 유동 플랫폼(2)은 위치 정정 데이타를 상기 수중 운행체(1)에 전송하여 그 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
  8. 제5항 내지 7항중 어느 한 항에 있어서, 수뢰(mine)를 무력화시키는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
  9. 제5항 내지 8항중의 어느 한 항에 있어서, 잠수중인 잠수함의 네비게이션 장치의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
  10. 제5항에 내지 8항중의 어느 한 항에 있어서, 카운터-측정 또는 간섭(intervention)을 측정하기 위해 다수의 수중 운행체의 좌표를 결정하며, 상기 “유동”선박은 부빙(ice floe)에 강하게 접해 있는 것을 특징으로 하는 원격 제어, 모니터링 및 안내 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950702531A 1992-12-17 1993-12-03 무인 이동 수중 운행체의 원격 제어 및 모니터링 장치 및 그 방법(Method and device for remotely controlling and monitoring manned submersibles) KR950704697A (ko)

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