ITGE20130066A1

ITGE20130066A1 - Sistema e metodo per determinare la posizione di almeno un terminale subacqueo

Info

Publication number: ITGE20130066A1
Application number: IT000066A
Authority: IT
Inventors: Massimo Speciale; Mauro Gino Taiuti; Giovanni Viano
Original assignee: Selesoft Consulting Srl; Softeco Sismat Srl; Univ Degli Studi Genova
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-07-11
Publication date: 2015-01-12

Description

Descrizione dell'Invenzione Industriale dal titolo:

“Sistema e metodo per determinare la posizione di almeno un terminale subacqueo”

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un sistema di posizionamento subacqueo e ad un metodo per determinare la posizione di un terminale subacqueo.

Come è noto, nelle attività sottomarine risulta importante per un operatore subacqueo conoscere la propria posizione durante un'immersione, così da migliorare l'efficienza delle proprie attività, ad esempio attraverso l'utilizzo di tecniche di navigazione tipo quelle utilizzate in superficie dai navigatori satellitari, così da ridurre il tempo di ricerca di un obbiettivo (ad esempio un relitto, un ingresso di una grotta o altro) ed aumentare il tempo utile per le attività subacquee (ad esempio fotografia, posizionamento di apparati o altro).

A tale scopo, gli operatori subacquei possono utilizzare un terminale subacqueo elettronico (tipo un computer da immersione) come quello descritto nella domanda di brevetto internazionale WO 2011/084483 A2 (PCT/US2010/060509) a nome SHB INSTRUMENTS, dove il terminale subacqueo elettronico è in grado di determinare autonomamente la sua posizione, utilizzando dei segnali emessi da un insieme ("array") di idrofoni appesi al di sotto di una boa dotata, nella sua parte emersa, di un sistema di posizionamento globale GPS. In questo modo, il terminale subacqueo, sfruttando i segnali emessi dagli idrofoni, può determinare la sua posizione relativa rispetto alla boa e, utilizzando la posizione assoluta della boa determinata mediante GPS e trasmessa a detto terminale attraverso gli idrofoni, determinare la sua posizione assoluta.

Il sistema di posizionamento subacqueo secondo l'arte nota appena sopra descritto, consente all'operatore subacqueo di conoscere la propria posizione, ma non consente la supervisione dell'operatore subacqueo da parte di un supervisore (che si trova in superficie) durante l'immersione. Infatti, in particolari condizioni, l'operatore subacqueo potrebbe trovarsi in uno stato di coscienza alterato (ad esempio a causa di un errore nella gestione della miscela ossigeno/azoto/elio o altro) e non essere in grado di beneficiare della conoscenza della propria posizione. In questa situazione, la conoscenza della posizione dell'operatore subacqueo da parte del supervisore consentirebbe di intervenire (ad esempio richiamando all'attenzione l'operatore subacqueo mediante un sistema interfonico e/o inviando una squadra di soccorso) in maniera più pronta ed efficacie rispetto al caso in cui la posizione dell'operatore subacqueo fosse sconosciuta.

La presente invenzione si propone di risolvere questi ed altri problemi mettendo a disposizione un sistema ed un metodo per determinare la posizione di un terminale subacqueo.

L’idea alla base della presente invenzione è di determinare la posizione del terminale subacqueo in base alla provenienza di un segnale subacqueo trasmesso da detto terminale subacqueo.

Ulteriori caratteristiche vantaggiose della presente invenzione sono oggetto delle allegate rivendicazioni.

Queste caratteristiche ed ulteriori vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente chiari dalla descrizione di un suo esempio di realizzazione mostrato nei disegni annessi, forniti a puro titolo esemplificativo e non limitativo, in cui: fig. 1 illustra uno scenario d'impiego di un sistema di posizionamento subacqueo secondo l'invenzione;

fig. 2 illustra una vista frontale di un terminale subacqueo impiegato nel sistema di posizionamento secondo l'invenzione.

Con riferimento a fig. 1, un sistema di posizionamento subacqueo 1 secondo l'invenzione comprende un elemento galleggiante 2 (come ad esempio una boa, un'imbarcazione, una piattaforma o altro) ed uno o più terminali subacquei 3, dove ciascuno dei terminali 3 fa preferibilmente parte di un equipaggiamento di un operatore subacqueo 4. Questo sistema consente, infatti, di determinare vantaggiosamente la posizione di uno o più operatori subacquei 4 che stanno immergendosi contemporaneamente nelle vicinanze dell'elemento galleggiante 2. L'elemento galleggiante 2 è configurato in modo da galleggiare sulla superficie del mare o di un lago o di un corso d'acqua sufficientemente profondo, dove si devono effettuare delle immersioni; tale elemento galleggiante 2 comprende i seguenti componenti:

� una parte emersa 21 che si trova al di sopra della superficie dell'acqua;

� una parte immersa 22 che si trova al di sotto della superficie dell'acqua;

� mezzi per la ricezione e/o trasmissione di segnali subacquei 24, preferibilmente una pluralità (o insieme) di idrofoni 24 atti a ricevere e/o trasmettere onde di pressione, preferibilmente con frequenza ultrasonica, e ancor più preferibilmente con con frequenza compresa tra 5 kHz e 100 kHz. Questi mezzi 24 sono posizionati nella parte immersa 22 e possono captare il segnale proveniente dai terminali subacquei 3 che si trovano nelle vicinanze dell'elemento galleggiante 2. Nel seguito della descrizione si farà riferimento ai mezzi per la ricezione e/o trasmissione di segnali 24 con il termine di "insieme di idrofoni";

� un'unità di elaborazione 25 di segnali (non illustrata nelle figure allegate) in comunicazione di segnale con l'insieme di idrofoni 24, dove questi ultimi permettono a detta unità di elaborazione 25 di ricevere segnali da un ambiente subacqueo, in modo che detta unità 25 possa determinare la posizione degli operatori subacquei 4.

L'elemento galleggiante 2 può opzionalmente comprendere anche dei mezzi di localizzazione 23 posizionati nella parte emersa 21 che determinano la posizione, preferibilmente geografica assoluta, dell'elemento galleggiante 2 mediante un qualunque metodo di posizionamento, ricevendo, ad esempio, dei segnali provenienti da satelliti di localizzazione come GPS, GLONASS, GALILEO o altro; tali mezzi di localizzazione 23 sono in comunicazione di segnale con l'unità di elaborazione 25, la quale può determinare la posizione del terminale subacqueo 3 anche in base alla posizione dell'elemento galleggiante 2.

Nel caso in cui i mezzi di localizzazione 23 siano presenti e in condizione di funzionamento, il sistema 1 secondo l'invenzione può determinare la posizione geografica assoluta di ciascuno degli operatori subacquei 4, mentre se i mezzi di localizzazione 23 non sono presenti o non sono in grado di determinare la posizione dell'elemento galleggiante 2 (ad esempio perché non sono in grado di agganciare alcun satellite), il sistema 1 è comunque in grado di determinare la posizione relativa rispetto all'elemento galleggiante 2 di ciascuno degli operatori subacquei 4L'insieme di idrofoni 24 comprende, preferibilmente, quattro idrofoni 24a,24b,24c,24d solidali con una struttura di supporto 26, preferibilmente di forma allungata, che è, a sua volta, attaccata all'elemento galleggiante 2. Questa struttura di supporto 26 mantiene detti idrofoni 24a-24d posizionati preferibilmente su di un piano orizzontale, e ancor più preferibilmente su due distinti piani orizzontali, e orientati in modo da essere ortogonali tra loro. Infatti, se gli idrofoni 24a-24d oscillassero, la misurazione della posizione del terminale 3 sarebbe affetta da un rumore provocato da un moto ondoso. Nella forma realizzativa preferita, gli assi di simmetria degli idrofoni 24a e 24c giacciono su di un piano orizzontale distinto da quello su cui giacciono gli assi degli idrofoni 24b e 24d. Al fine di mantenere l'insieme di idrofoni 24 correttamente orientati anche in presenza del moto ondoso che fa oscillare e ruotare l'elemento galleggiante, la struttura 26 può essere configurata in modo da fungere vantaggiosamente da stabilizzatore, ad esempio detta struttura 26 può comprendere un contrappeso posizionato alla sua estremità inferiore ed un giunto a sfera (o cardanico) posizionato nella sua estremità superiore, così che le oscillazioni dell'elemento galleggiante 2 non vengano trasferite alla struttura 26 e, quindi, all'insieme di idrofoni 24.

Un'alternativa per stabilizzare gli idrofoni 24 è che la struttura 26 comprenda anche un giroscopio e/o una bussola (non illustrati nelle figure allegate) che rilevino le oscillazioni e le rotazioni dell'insieme di idrofoni 24, e che l'elemento galleggiante 2 comprenda degli attuatori, preferibilmente almeno due attuatori lineari di tipo idraulico o elettrico o altro, posizionati in modo da far muovere la struttura 26 rispetto alla parte immersa 22 dell'elemento galleggiante 2 per mezzo del giunto a sfera, così da ridurre ulteriormente le oscillazioni dell'elemento galleggiante 2 trasmesse all'insieme di idrofoni 24.

Un'ulteriore alternativa per la stabilizzazione è data dall'impiego del solo giroscopio e della struttura 26 attaccata direttamente alla parte immersa 22, senza l'impiego del giunto a sfera o altro elemento; in questa configurazione la posizione dell'operatore subacqueo 4 determinata dall'unità di elaborazione 25 viene corretta numericamente utilizzando il segnale proveniente dal giroscopio e/o dalla bussola, così da vantaggiosamente ridurre le parti in movimento (e quindi soggette ad usura) e ridurre i consumi di energia elettrica.

Resta comunque possibile, per il tecnico del ramo, adottare una soluzione per la stabilizzazione idonea a soddisfare i requisiti dell'applicazione del trovato, senza comunque allontanarsi dagli insegnamenti della presente invenzione.

Un supervisore (non illustrato nelle figure allegate) di tipo umano e che si trova preferibilmente al di sopra della superficie dall'acqua, collegandosi con l'unità di elaborazione 25 dell'elemento galleggiante 2 per mezzo di un computer portatile, palmare, tablet o altro, può ottenere le posizioni degli operatori subacquei 4, rendendo così possibile la visualizzazione di dette posizioni su di una mappa (anche in tre dimensioni), in modo da permettere un monitoraggio vantaggiosamente efficace delle immersioni.

Inoltre, il supervisore può anche essere, in alternativa o in contemporanea, di tipo computerizzato/automatico, ossia costituito da una procedura informatica capace di processare i dati dell'immersione ed eventualmente compiere determinate azioni (ad esempio lanciare messaggi di allarme, memorizzare i dati dell'immersione o altro). In questo caso il supervisore di tipo computerizzato/automatico può essere compreso nell'unità di elaborazione 25 dell'elemento galleggiante 2. Questo tipo di supervisore consente vantaggiosamente ad uno o più operatori subacquei 4 di aumentare il proprio livello di sicurezza ad esempio quando, durante l'immersione, nessuno resta nell'imbarcazione di appoggio.

Al fine di consentire un efficace lavoro di supervisione da parte del supervisione, l'elemento galleggiante 2 può comprendere mezzi di comunicazione capaci di connettersi ad una rete cellulare, satellitare (ad esempio INMARSAT) o altro, per permettere vantaggiosamente la connessione remota del supervisore umano e/o l'invio di messaggi da parte del supervisore computerizzato/automatico, ad esempio quando si verificano situazioni di emergenza come la perdita della posizione dell'operatore subacqueo 4, la stazionarietà di quest'ultimo per un certo periodo di tempo o altro.

Con riferimento anche alla fig. 2, il terminale subacqueo 3 comprende i seguenti componenti:

� un'unità di elaborazione portatile (non illustrata nelle figure);

� un sensore di profondità (non illustrato nelle figure) in comunicazione di segnale con detta unità di elaborazione portatile;

� mezzi di comunicazione subacquea, preferibilmente un modem acustico subacqueo 31, anch'essi in comunicazione di segnale con detta unità di elaborazione portatile.

L'unità di elaborazione portatile è configurata in modo da inviare periodicamente (ad esempio una volta ogni secondo) un segnale di identificazione subacqueo per mezzo del modem acustico 31. Questo segnale di identificazione comprende anche un valore di profondità che rappresenta la profondità, misurata attraverso il sensore di profondità, a cui si trova il terminale 3 al momento dell’invio. Quando il terminale subacqueo 3 si trova nelle vicinanze dell'elemento galleggiante 2, preferibilmente ad una distanza compresa tra trenta e cinquecento metri, questo segnale di identificazione può essere captato dall'insieme di idrofoni 24 dell'elemento galleggiante 2 e inviato all'unità di elaborazione 25, la quale provvederà a determinare la posizione del terminale 3 che ha inviato detto segnale di identificazione.

Per determinare la posizione del terminale 3 che ha inviato il segnale di identificazione, l'unità centrale acquisisce i segnali elettrici (analogici o digitali) provenienti dai quattro idrofoni 24a-24d quando ricevono il segnale di identificazione. Dopodiché, attraverso una procedura informatica o un'apposita circuiteria elettronica che implementa un algoritmo di posizionamento, ad esempio un algoritmo di correlazione incrociata (detto anche di "cross-correlazione") o altro, l'unità di elaborazione 25 determina una posizione relativa, sia sul piano orizzontale che in profondità, del terminale subacqueo 3 rispetto all'elemento galleggiante 2 in base al valore di profondità compreso nel segnale di identificazione ricevuto e all'ampiezza e/o alla fase e/o alla frequenza del segnale ricevuto da ciascun idrofono 24a-24d. A questo punto, l'unità centrale calcola la posizione relativa del terminale 3 rispetto all'elemento galleggiante 2, e, opzionalmente, la posizione "assoluta" del terminale 3 utilizzando anche la posizione dell'elemento galleggiante 2 acquisita attraverso i mezzi di localizzazione 23, dove come posizione assoluta si intende la posizione espressa ad esempio rispetto al sistema di coordinate geografiche (latitudine/longitudine). Nel caso in cui sia la posizione relativa del terminale 3 che la posizione dell'elemento galleggiante 2 siano rappresentate attraverso un sistema di coordinate cartesiane, il calcolo della posizione assoluta del terminale 3 può essere effettuato attraverso una somma aritmetica delle rispettive componenti della posizione dell'elemento galleggiante 2 e di quella relativa del terminale 3.

Il segnale d'identificazione può comprendere un identificativo del terminale 3 che permette di identificare univocamente detto terminale 3 da parte dell'unità centrale e, quindi, dell'operatore subacqueo 4 che lo indossa.

Riassumendo, l'unità centrale dell'elemento galleggiante 2 esegue un metodo per determinare la posizione del terminale subacqueo 3, dove detto metodo comprende le seguenti fasi:

a. ricevere attraverso l'insieme di idrofoni 24 un segnale di identificazione inviato da un terminale subacqueo 3 di cui si vuole determinare la posizione;

b. determinare la posizione relativa del terminale subacqueo 3, sia sul piano orizzontale che in profondità, rispetto all'elemento galleggiante 2, ovvero rispetto all'insieme di idrofoni 24, in base al segnale ricevuto durante la fase a.

Opzionalmente, nella fase b del metodo sopra la posizione del terminale subacqueo 3 è determinata anche in base alla posizione, se disponibile, dell'elemento galleggiante 2, la quale è determinata attraverso i mezzi di localizzazione 23.

Sono ovviamente possibili numerose varianti all’esempio fin qui descritto.

In una prima variante, l'unità centrale 25 descritta per le precedenti forme esecutive invia, una volta che ha determinato la posizione del terminale subacqueo 3, un segnale di risposta comprendente la posizione di detto terminale 3 attraverso i mezzi di trasmissione di segnali 24a-24d, ossia degli idrofoni adatti a trasmettere segnali e non solo a riceverli, così che il terminale 3 possa ricevere tale segnale di risposta attraverso il modem acustico 31 e renderlo disponibile all'unità di elaborazione portatile di detto terminale 3 per successive elaborazioni. In questo modo si stabilisce un collegamento bidirezionale tra il/i terminale/i 3 e l'unità di elaborazione 25 dell'elemento galleggiante 2.

Pertanto, in questa variante il metodo per determinare la posizione del terminale subacqueo 3 descritto in precedenza comprende anche una fase di invio del segnale di risposta al terminale subacqueo 3, dove detto segnale comprende la posizione assoluta di detto terminale 3 determinata durante la fase b.

Durante questa fase di invio, anche gli altri terminali 3 che si trovano nelle vicinanze di detto elemento galleggiante 2 possono ricevere vantaggiosamente le informazioni inviate ad uno specifico terminale 3, così da migliorare la conoscenza della situazione di tutto il gruppo di operatori subacquei 4 che si sta immergendo.

In questo modo, l'operatore subacqueo 4 ha vantaggiosamente a disposizione la propria posizione, ed eventualmente quella degli altri operatori 4, sul proprio terminale, rendendo possibile utilizzare queste informazioni per migliorare la sicurezza e l'efficienza delle attività subacquee, come ad esempio attraverso l'impiego di algoritmi di navigazione che guidino gli operatori 4 direttamente ad uno o più punti di interesse nel più breve tempo possibile. A tale scopo, il terminale subacqueo 3 comprende uno schermo 32, preferibilmente retroilluminato e del tipo a cristalli liquidi, e dei tasti 33 che permettono la navigazione tra in menu elettronici e, quindi, l'interazione con l'operatore subacqueo 4, consentendo di scegliere le informazioni da visualizzare su detto schermo 32 e/o di lanciare allarmi nel caso in cui si verifichino situazioni pericolose.

Inoltre, la connessione bidirezionale consente all'operatore subacqueo 4 l'invio di informazioni di immersione che possono essere incluse nel segnale d'identificazione, come ad esempio messaggi di allarme, la pressione delle bombole di aria compressa, il battito cardiaco e/o il livello di saturazione dell'ossigeno nel sangue dell'operatore subacqueo 4, le percentuali dei componenti della miscela ossigeno/azoto/elio se impiegata o altro.

In una seconda variante derivata dalla forma esecutiva appena sopra descritta, il terminale subacqueo 3 comprende una bussola (non illustrata nelle figure allegate) in comunicazione di segnale con l'unità di elaborazione portatile di detto terminale 3. L'unità di elaborazione portatile è configurata per integrare le informazioni contenute nei segnali di risposta inviati dell'elemento galleggiante 2 con un'informazione di direzione rilevata dalla bussola e letta dall'unità di elaborazione portatile, permettendo così di tracciare sulla mappa visualizzata sul terminale 3 la direzione di movimento dell’operatore e/o di rappresentare le informazioni contenute nei segnali di risposta nella maniera più appropriata (ad esempio orientando correttamente la mappa visualizzata). In questo modo è vantaggiosamente possibile impiegare algoritmi di navigazione che permettano agli operatori subacquei 4 la navigazione subacquea.

Una terza ed ultima variante comprende nel sistema di posizionamento secondo l'invenzione descritto fin'ora l'impiego di più di un elemento galleggiante 2, così da estendere vantaggiosamente lo spazio supervisionato da detto sistema. Infatti, se gli operatori subacquei utilizzano veicoli sottomarini, è probabile che si possano spostare anche per diversi chilometri, rendendo quindi insufficiente l'impiego di un solo insieme di idrofoni 24. Inoltre, posizionando opportunamente gli elementi galleggianti 2, si può anche fare in modo che in alcune zone gli operatori siano coperti da più di un insieme di idrofoni 24, così da aumentare il livello di sicurezza in caso di guasto di uno o più idrofoni 24a-24d.

Tutte le possibili varianti evidenti al tecnico del ramo rientrano, comunque, nell’ambito delle seguenti rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1.Sistema di posizionamento subacqueo (1) comprendente almeno un elemento galleggiante (2) e almeno un terminale subacqueo (3), dove detto elemento galleggiante (2) comprende un'unità di elaborazione (25) di segnali, caratterizzato dal fatto che detto elemento galleggiante (2) comprende mezzi di ricezione di segnali (24) che sono operativamente in comunicazione con l'unità di elaborazione (25) e che permettono a detta unità di elaborazione (25) di ricevere segnali da un ambiente circostante, dove il terminale subacqueo (3) comprende mezzi di comunicazione (31) che emettono un segnale, e dove l'unità di elaborazione (21) determina la posizione di detto terminale subacqueo (3) in base al contenuto e alle caratteristiche del detto segnale ricevuto dai mezzi di ricezione di segnali (24).
2. Sistema (1) secondo la rivendicazione 1, in cui il terminale subacqueo (3) comprende un sensore di profondità che genera un valore di profondità, dove detto valore è compreso nel segnale trasmesso dal terminale subacqueo (3).
3. Sistema (1) secondo la rivendicazione 2, in cui l'elemento galleggiante (2) comprende mezzi di localizzazione (23) che determinano una posizione di detto elemento galleggiante (2), dove detti mezzi di localizzazione (23) sono in comunicazione con l'unità di elaborazione (25), la quale determina la posizione del terminale subacqueo (3) anche in base alla posizione dell'elemento galleggiante (2).
4. Sistema (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui l'elemento galleggiante (2) comprende anche mezzi di trasmissione di segnali (24) in comunicazione con l'unità di elaborazione (21), dove attraverso detti mezzi di trasmissione di segnali (24) l'unità di elaborazione (21) invia un segnale di risposta comprendente la posizione del terminale subacqueo (3), dove detto segnale di risposta è ricevuto da almeno detto terminale subacqueo (3) attraverso i mezzi di comunicazione (31).
5. Sistema (1) secondo la rivendicazione 4, in cui il terminale subacqueo (3) comprende uno schermo (32) per visualizzare la/le posizione/i contenuta/e nel/nei segnale/i di risposta.
6. Sistema (1) secondo la rivendicazione 5, in cui lo schermo (32) visualizza la/le posizione/i del/dei terminale/i (3) su di una mappa.
7. Sistema (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il terminale subacqueo (3) comprende una bussola che consente di orientare la mappa visualizzata sullo schermo (32).
8. Sistema (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 7, in cui il terminale subacqueo (3) comprende dei tasti (33) che permettono ad un operatore subacqueo (4) che indossa detto terminale subacqueo (3) di interagire con esso.
9. Sistema (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui un identificativo univoco del terminale subacqueo (3) è compreso nel segnale trasmesso da detto terminale (3).
10. Sistema (1) secondo la rivendicazione 9, in cui i tasti (33) del terminale subacqueo (3) permettono di lanciare messaggi di allarme, i quali sono compresi nel segnale emesso dai mezzi di comunicazione subacquea (31) del terminale (3) e processati dall'unità di elaborazione (21).
11. Sistema (1) secondo le rivendicazioni 9 o 10, in cui il segnale emesso dal terminale (3) comprende informazioni di immersione (ad esempio pressione bombole di aria compressa, battito cardiaco e/o livello di saturazione dell'ossigeno nel sangue dell'operatore subacqueo (4), le percentuali dei componenti della miscela ossigeno/azoto/elio o altro).
12. Sistema (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 11, in cui il segnale emesso dai mezzi di comunicazione subacquea (31) del terminale subacqueo (3) e ricevuto dai mezzi di ricezione di segnali (24) dell'elemento galleggiante (2) è costituito da onde di pressione.
13. Sistema (1) secondo la rivendicazione 12, in cui le onde di pressione hanno una frequenza compresa tra 5 kHz e 100 kHz.
14. Sistema (1) secondo la rivendicazione 13, in cui i mezzi di comunicazione subacquea (31) comprendono un modem acustico subacqueo, e dove i mezzi di ricezione di segnali (24) comprendono una pluralità di idrofoni.
15. Metodo per determinare una posizione di almeno un terminale subacqueo (3) rispetto ad un elemento galleggiante (2) che comprende dei mezzi di ricezione di segnali (24), comprendente le fasi di a. ricevere attraverso i mezzi di ricezione di segnali (24) un segnale inviato da un terminale subacqueo (3), b. determinare la posizione del terminale subacqueo (3) rispetto all'elemento galleggiante (2) in base al detto segnale ricevuto durante la fase a.
16. Metodo secondo la rivendicazione 15, in cui nella fase b. la posizione del terminale subacqueo (3) è determinata anche in base alla posizione dell'elemento galleggiante (2), la quale è determinata per mezzo di mezzi di localizzazione (23).
17. Metodo secondo le rivendicazioni 15 o 16, comprendente anche una fase di invio di un segnale di risposta al terminale subacqueo (3), dove detto segnale di risposta comprende la posizione di detto terminale (3) determinata durante la fase b.
18. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni da 15 a 17, in cui il segnale inviato dal terminale subacqueo (3) è costituito da onde di pressione.
19. Metodo secondo la rivendicazione 18, in cui le onde di pressione hanno una frequenza compresa tra 5 kHz e 100 kHz.