WO2001053850A1 - Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges tels que des boites noires d'aeronefs - Google Patents

Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges tels que des boites noires d'aeronefs Download PDF

Info

Publication number
WO2001053850A1
WO2001053850A1 PCT/FR2001/000164 FR0100164W WO0153850A1 WO 2001053850 A1 WO2001053850 A1 WO 2001053850A1 FR 0100164 W FR0100164 W FR 0100164W WO 0153850 A1 WO0153850 A1 WO 0153850A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
acoustic
equipment
locating
signals
measurement equipment
Prior art date
Application number
PCT/FR2001/000164
Other languages
English (en)
Inventor
Hubert Thomas
Original Assignee
Architecture Et Conception De Systemes Avances 'acsa' (Sarl)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Architecture Et Conception De Systemes Avances 'acsa' (Sarl) filed Critical Architecture Et Conception De Systemes Avances 'acsa' (Sarl)
Priority to AU2001235545A priority Critical patent/AU2001235545A1/en
Publication of WO2001053850A1 publication Critical patent/WO2001053850A1/fr

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0081—Transmission between base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0027—Transmission from mobile station to base station of actual mobile position, i.e. position determined on mobile
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0036—Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for searching and locating in geographical coordinates of one or more objects equipped with underwater acoustic transmitters and resting on the sea bottom. It applies in many fields , in particular the location of objects such as flight recorders of damaged planes at sea, submerged ammunition, containers loaded with dangerous materials lost at sea, ...
  • the technical field of the invention is that of means for searching for immersed objects using ultrasonic waves.
  • a first solution exploits the images of the seabed as produced using a lateral sonar towed by a ship. This method, if it allows the localization of underwater shapes and obstacles, cannot be used for the localization of an acoustic source which alone makes it possible to identify the object to be searched for among a multitude of echoes.
  • the problem posed consists in enabling the search and location in geographic coordinates of one or more acoustic transmitters, having a time base which is not necessarily stabilized or synchronous with that of the acoustic receivers.
  • the means used must be easy and quick to implement over a large area, sometimes difficult to access. They must be compatible with all kinds of research means used (ships, helicopters, maritime patrol planes, underwater robots, ...) and if possible inexpensive.
  • the invention relates in particular to a device and a method providing a solution to this problem.
  • the device for finding and locating one or more submerged objects placed on the bottom and transmitting acoustic signals according to the invention is remarkable in that it comprises at least, on the one hand, a station 50.
  • measuring equipment provided with at least one means enabling its location, for example in three-dimensional geographic coordinates, of an acoustic receiver compatible with the signals emitted by the said submerged object or objects, a time scale reference allowing the dating of the instants of detection of the acoustic signals and of a recording or teletransmission means.
  • said processing means is programmed to use said information in order to allow the location of the emitter (s) of said submerged objects in geographic coordinates from information originating from the measurement equipment (s) .
  • the device of the invention can be supplemented by an auxiliary measurement equipment, placed on the sea bottom or stabilized on the surface comprising an acoustic receiver, a time scale reference and a recording means or teletransmission.
  • This process of finding and locating immersed acoustic sources is notably remarkable in that it includes the following operations:
  • One or more measurement equipment of the device of the invention is deployed, on the search area from an air or naval means, such as a maritime patrol aircraft, a helicopter, a ship, a manned or unmanned submarine, so that, carried by the current, the wind, the tide, the equipment drifts while covering as much as possible the research area (alternatively, in the absence of natural drift movement, the measurement equipment can be towed or self-propelled)
  • an air or naval means such as a maritime patrol aircraft, a helicopter, a ship, a manned or unmanned submarine, so that, carried by the current, the wind, the tide, the equipment drifts while covering as much as possible the research area (alternatively, in the absence of natural drift movement, the measurement equipment can be towed or self-propelled)
  • At least one memory for the detection of acoustic signals and the position information of said equipment are recorded in at least one memory, with a view to their transmission to the processing station, -
  • the previously stored information is collected at the processing means of the device of the invention
  • the information thus acquired is processed in order to determine the position or positions of the sources of acoustic emissions.
  • a first method consists in holding a buoy fitted with the measuring equipment in the station, in an area for receiving acoustic signals.
  • the time differences separating the instants of reception of the acoustic signals then measure, without error and directly, the recurrence of the underwater transmitters.
  • the proposed technique allows discrimination on the reception of signals from different transmitters, even if they transmit at the same frequency, since the duration of acoustic emissions is generally short with regard to recurrences of emissions. It follows a high probability of spatio-temporal non-overlap of the pulses. Since the detection instants evolve almost continuously as a function of the drift of the measurement equipment, it it will be easy to isolate areas of non-overlap of the signals and therefore of certain identification of their origin.
  • Em y n j x R j + D j
  • the range of the transmitters being generally less than 1500 m, the signals will be detected at most in the second following their emission. It is therefore easy to associate an instant of reception with a given emission.
  • the buoy-transmitter distance is then given by the formula:
  • Distanc ⁇ ij (Ty— Em ⁇ ) x (Speed of sound in water),
  • the XY coordinates of the source are calculated by any method (eg iterative "Least Squares” type method). For example, we are looking for the pair of coordinates (Xo-Yo) which minimizes the expression:
  • Sigma is then calculated for different clock offset values Dj, over an interval framing the foreseeable variations in the recurrence of the emissions.
  • the sought value of the offset, Dj corresponds to the value which minimizes Sigma.
  • This minimum also corresponds to the desired Xo-Yo couple.
  • the applicable location calculations would be the so-called hyperbolic or pseudo-circular algorithms. They are based on the minimization of a cost function by an iterative numerical method called the gradient.
  • the purpose of the auxiliary measurement equipment is to reduce the number of unknowns per transmitter to 3: X, Y and the clock offset of the transmitter at a given time with respect to the time reference used in the equipment. measurement, this reference could, for example, be the absolute GPS time.
  • the result of the above-mentioned arrangements is a new method and a new device for searching and locating one or more immersed objects using one or more measuring equipment and a treatment station.
  • the main characteristics of the invention relate to: • The architecture of the system, composed of a processing station and measuring equipment, as defined above, as well as its implementation process,
  • the device can be quickly deployed in the search area by any airborne or naval means,
  • Another advantage of the invention is linked to the fact that the measuring equipment, if it is for example a buoy or a free underwater vehicle, benefits from an excellent signal-to-noise ratio. This would not be the case for a means deployed from a ship (noise of propellers, cavitation, ). This results in increased detection distances.
  • the acoustic detection system being totally passive (without emission), it does not interfere with other research operations using other acoustic means (lateral sonars, etc.).
  • FIG. 1 is a schematic view illustrating a search area.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the search technique implemented in the method of the invention.
  • FIG. 3 is a schematic view of an example configuration of a measuring equipment.
  • FIG. 4 is a schematic view of an example of conformation of a treatment station.
  • FIG. 5 is a block diagram of a first embodiment of a measuring equipment.
  • FIG. 6 is a schematic view illustrating a first example of implementation of the device and the location method by free gear (surface reference).
  • FIG. 7 is a schematic view showing a measuring equipment consisting of a buoy drifting in front of the desired transmitter.
  • FIG. 8 is a schematic view showing an example of plotting the detection times as a function of time.
  • FIG. 9 is a schematic view illustrating another example of implementation of the device and the location method by free gear (background reference).
  • FIG. 10 is a block view of a second measuring equipment, intended to be installed on an underwater vehicle.
  • FIG. 11 is a block diagram of an example configuration of an auxiliary measurement equipment. Reference is made to said drawings to describe interesting examples, although not limiting, of the device and implementation of the method of the invention.
  • the measuring equipment or each measuring equipment consists of a drifting buoy 7 (FIG. 3) in which the location device is a GPS satellite receiver 19 (FIG. 5) operating preferably in differential mode, the acoustic receiver consists of a preamplification circuit 12 of a hydrophone signal 11, a narrow band filter 13, an integrator circuit 14 and a detector circuit 15.
  • the clock signal used is the clock signal 18 delivered at 1 Hz by the GPS receiver card 19. This signal is delivered with an absolute precision of 10 "6 seconds.
  • the line or link 16 is used to freeze a register counter 17 whose content is transferred by a link 26 to a central unit 21.
  • An output 23 of the central unit is used by a radio transceiver 22 to transmit to the processing station 8 ( Figure 4) the information from measurement equipment in particular, the position data from line 25 and the instants of reception of the acoustic signals referenced to the clock signal 18 from the GPS receiver. Alternatively, this information can be saved in the memory 45.
  • the differential correction messages received by radio are retransmitted to the GPS receiver using the links 20 and 24.
  • a radio transceiver 22 makes it possible to transmit the position of the buoy and the instants of detection on the buoy of the signals coming from the acoustic emitter (s) 33 secured to the desired objects 2, to a speedboat 3.
  • the radio modem or teletransmitter 9 makes it possible to receive messages from buoys, for recording and processing.
  • a reader of mass memory support 10 makes it possible to re-read the information that would have been stored on board the buoy (s).
  • Figure 7 shows a drifting buoy 39 parading in front of the desired transmitter 33 resting on the seabed along a path 37.
  • the circle 38 indicates the practical range of detection by the buoy of the desired transmitter.
  • the instants of detection of the emissions on the drifting buoy, reduced to cycles of one second, are represented by the plot 40 of Figure 8.
  • the measuring equipment is constituted by a drifting surface material, that is to say animated by a natural drift movement due to sea currents, wind or tide; it can also, if necessary, in the absence of such a movement, be towed, anchored or self-propelled.
  • the measuring equipment can be constituted by a free or wired underwater vehicle, as indicated below.
  • Auxiliary measurement equipment can be placed on the seabed and located at a detection distance from the desired transmitter. It allows the memorization 45 of the moments of detection of the signals coming from the sought acoustic transmitter (s).
  • This auxiliary measurement equipment includes a hydrophone 11, a preamplifier 12, a filter 13, an integrator 14, a detector 15, a clock 44, a central unit 21 and a memory 45.
  • a free or wired machine 27 is used to intercept acoustic signals from transmitters within range of the latter. Buoys 28, 29, 30 are used to locate and guide the machine during its navigation.
  • the speedboat 31 receives the messages sent by the location buoys of the underwater vehicle, themselves positioned by reception of the signals received from the positioning satellites 32.
  • a time reference 34 on board of the machine is used for dating the instants of reception of the acoustic signals coming from the sought-after transmitters 33.
  • the time reference 34 is set on a standard clock serving as a reference for the whole system, ie before the immersion of the 'machine, either during its recovery.
  • Auxiliary equipment 35 is placed on the bottom at a distance allowing the detection of the signals emitted by the object to be relocated. It is used to determine the time elapsing between the emission of signals from the objects sought.
  • Figure 10 shows a block diagram of the measurement equipment on board the underwater vehicle.
  • Equipment 43 allows the location of the machine in a terrestrial reference.
  • An acoustic modem 42 makes it possible to signal to the surface that the machine detects or not the acoustic transmitters sought.
  • the clock 44 is set on a standard clock, that of the time reference of the GPS for example, and is used to date the instants of detection of the signals coming from the transmitters to locate.
  • Figure 9 presents a locating means using beacons 41 located at the bottom of the sea.
  • the remote transmission equipment between the measurement equipment and the processing station uses a communication satellite.
  • Third particular embodiment Use of a digital detector.
  • the detection means could consist of the association of an analog / digital converter and a digital signal processing circuit (DSP).
  • DSP digital signal processing circuit
  • the acoustic reception of the measuring equipment uses digital signal processing processors and an analog / digital conversion chain of signal from the hydrophone.
  • the method according to the invention when used in shallow water, comprises the following operations:
  • a helicopter 6 arrives at the search area, and successively releases one or more buoys 4 upstream of the current, (sea current or current created by winds or tides), preferably by staggered.
  • the buoys drift over the search area.
  • One of them perceives the signals emitted by the acoustic transmitter of the desired object 5 when it reaches the range of the acoustic transmitter.
  • the buoy (s) 4 transmit (s) to the helicopter 6, or any other medium, their positions and the instants of detection on each buoy of the acoustic signals.
  • these messages received by the teletransmitter 9 are recorded for processing.
  • all of the recorded data is processed by the processing station, in accordance with one of the methods indicated above, in order to restore the position in longitude and latitude of the transmitters sought.
  • the mass memory reader (10) is used to receive any data which may have been stored locally on board the measuring equipment.
  • the acoustic signals and the positions of the measurement buoys can be recorded on board an aircraft, or by naval or terrestrial means, and processed on board the latter, in real or delayed time.
  • a first mode of implementation of the deep sea process makes it possible to apply the process, as soon as the objects sought are located in deep sea ( Figure 6).
  • the measuring equipment is then an underwater mobile, whether or not it is manned 27, perfectly localized by an external tracking device constituted either by relay buoys 28, 29 and 30 or underwater beacons 41.
  • the information is then preferably recorded at edge of the free craft (submarine mobile 27).
  • the dates then refer to a stabilized clock synchronized before taking immersion or after returning to the surface of the underwater mobile with the time base of the tracking device.
  • This synchronization operation is necessary to constitute the quadruplets (Xy, Yy, Zy, Ty) which associate with a dating of the time of arrival of the acoustic signal on the measuring equipment, a position in space.
  • Second particular mode of implementing the method - Case of recording acoustic signals on board an aircraft When the search area is located far from land, a maritime patrol aircraft can be used to deploy measurement equipment and record, on board, all the acoustic signals as well as the positions of the buoys transmitted in parallel with a common time base. Thus the same treatments are applicable, either on board the plane, or on land, on his return. 16. Areas of use concerned by the invention
  • the present invention is particularly applicable to the search and the location of submerged objects, whether intentionally or not, such as:
  • any object with an acoustic emitter any object with an acoustic emitter.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Dispositif de recherche et de localisation d'un ou plusieurs objets émetteurs acoustiques sous-marins reposant au fond de la mer, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un poste de traitement et un équipement de mesure doté au moins d'un moyen permettant sa localisation, d'un récepteur acoustique compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, d'une référence d'échelle de temps permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement ou de télétransmission.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE RECHERCHE ET DE LOCALISATION D'OBJETS IMMERGES TELS QUE DES BOITES NOIRES D'AERONEFS
1. Objet
La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de recherche et de localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs objets dotés d'émetteurs acoustiques sous-marins et reposant sur le fond de la mer. Elle s'applique dans de nombreux domaines, notamment à la localisation d'objets tels que des enregistreurs de vol d'avions abîmés en mer, des munitions immergées, des containers chargés de matières dangereuses perdus en mer, ...
2. Domaine technique
Le domaine technique de l'invention est celui des moyens de recherche d'objets immergés utilisant des ondes ultrasonores.
3. Etat de l'Art - Inconvénients - Limitations
On connaît déjà différents systèmes de recherche et de localisation d'un objet sous-marin qui utilisent notamment des signaux acoustiques.
Une première solution exploite les images du fond marin telles que réalisées en utilisant un sonar latéral remorqué par un navire. Cette méthode, si elle permet la localisation des formes et obstacles sous-marins, n'est pas exploitable pour la localisation d'une source acoustique qui seule permet d'identifier l'objet à rechercher parmi une multitude d'échos.
Une deuxième solution est décrite dans le document US 5,570,323 A qui présente un dispositif de navigation pour un plongeur sous-marin lui permettant de rallier un émetteur acoustique fonctionnant en mode interrogation/réponse. La société Datasonics, Cataumet, Massachusetts, USA, fabrique des équipements destinés au même usage ; mais purement directionnels, tel l'équipement portatif pour plongeur portant la référence DPL-275. Ces matériels, s'ils s'avèrent d'une aide précieuse lors de la phase de récupération de l'objet immergé, ne 50 ,
permettent pas la recherche sur une grande étendue, ni la localisation en coordonnées géographiques. Il s'ensuit des opérations parfois longues et périlleuses pour les vies humaines des équipes impliquées dans la mission de récupération des objets précités.
Enfin, dans des circonstances particulières, l'on peut être amené à utiliser des moyens réservés normalement à l'usage militaire. Dans de nombreuses circonstances, c'est le sonar de détection ou de classification d'un chasseur de mines qui est employé. Dans des circonstances similaires, la Marine canadienne s'est vue obligée d'utiliser, début septembre 1998, le sonar passif d'un sous- marin habité pour la recherche des enregistreurs de vol d'un avion perdu en mer, au sud d'Halifax. Ce moyen lourd, s'il permet la recherche, ne permet pas, avec la précision nécessaire, la localisation en coordonnées géographiques absolues du ou des objets recherchés.
4. Problème posé
D'une façon générale, le problème posé consiste à permettre la recherche et la localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs émetteurs acoustiques, disposant d'une base de temps, non nécessairement stabilisée, ni synchrone de celle des récepteurs acoustiques. Sur un plan opérationnel, les moyens utilisés doivent être faciles et rapides à mettre en œuvre sur une vaste étendue parfois difficile d'accès. Ils doivent être compatibles avec toutes sortes de moyens de recherche utilisés (navires, hélicoptères, avions de patrouille maritime, robots sous-marin, ...) et si possible peu onéreux.
L'invention a notamment pour objets un dispositif et un procédé apportant une solution à ce problème.
5. Le dispositif selon l'invention.
Le dispositif permettant la recherche et la localisation d'un ou plusieurs objets immergés posés sur le fond et transmettant des signaux acoustiques selon l'invention est remarquable en ce qu'il comporte au moins, d'une part, un poste 50 .,
de traitement et, d'autre part, un équipement de mesure doté au moins d'un moyen permettant sa localisation, par exemple en coordonnées géographiques tridimensionnelles, d'un récepteur acoustique compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, d'une référence d'échelle de temps permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement ou de télétransmission.
Selon une autre disposition caractéristique du dispositif de l'invention, ledit moyen de traitement est programmé pour exploiter les dites informations afin de permettre la localisation du ou des émetteurs des dits objets immergés en coordonnées géographiques à partir des informations issues du ou des équipements de mesure.
Selon une autre disposition caractéristique, le dispositif de l'invention peut être complété par un équipement de mesure auxiliaire, posé au fond de la mer ou stabilisé en surface comprenant un récepteur acoustique, une référence d'échelle de temps et un moyen d'enregistrement ou de télétransmission.
6. Le procédé selon l'invention.
Ce procédé de recherche et de localisation des sources acoustiques immergées est notamment remarquable en ce qu'il comporte les opérations suivantes :
- On déploie un ou plusieurs équipements de mesure du dispositif de l'invention, sur la zone de recherche depuis un moyen aérien ou naval, tels un avion de patrouille maritime, un hélicoptère, un navire, un sous-marin habité ou non, de manière à ce que, portés par le courant, le vent, la marée, les équipements dérivent tout en couvrant le plus largement possible la zone de recherche (alternativement, en l'absence de mouvement naturel de dérive, les équipements de mesure peuvent être tractés ou auto-propulsés)
- On enregistre dans au moins une mémoire, en vue de leur transmission au poste de traitement, au moins les instants de détection des signaux acoustiques et les informations de positions desdits équipements, - On collecte au niveau du moyen de traitement du dispositif de l'invention, les informations précédemment mémorisées,
- On traite les informations ainsi acquises afin de déterminer la ou les positions des sources d'émissions acoustiques.
Dans les hypothèses où un seul équipement de mesure serait utilisé, on décrit ci- après une méthode de traitement.
Une résolution mathématique du problème posé : à savoir, le calcul des cordonnées en latitude et longitude des émetteurs, devient possible dès lors, que pour chacun d'eux, l'on a su déterminer :
- La récurrence propre d'émission de ses signaux acoustiques avec une grande précision, si cette dernière est stable, ou à défaut les temps s'écoulant entre chaque émission par utilisation de l'équipement de mesure auxiliaire.
Le décalage temporel de la base de temps propre à chaque émetteur par rapport à la base de temps des récepteurs situés dans les équipements de mesure.
En ce qui concerne la récurrence des émissions, une première méthode consiste à tenir en station, par ancrage, une bouée dotée de l'équipement de mesure, dans une zone de réception des signaux acoustiques. Les écarts de temps séparant les instants de réception des signaux acoustiques mesurent alors, sans erreur et directement, la récurrence des émetteurs sous-marins. Alternativement, il est possible de s'affranchir de cette contrainte par une méthode analytique exploitant une série de mesures.
La technique proposée permet une discrimination à la réception des signaux en provenance des différents émetteurs, même s'ils transmettent à la même fréquence, puisque la durée des émissions-acoustiques est en général courte au regard des récurrences des émissions. Il s'ensuit une probabilité élevée de non- recouvrement spatio-temporel des impulsions. Les instants de détection évoluant de façon quasi-continue en fonction de la dérive de l'équipement de mesure, il sera facile d'isoler des zones de non-recouvrement des signaux et par conséquent d'identification certaine de leur origine.
Dans l'hypothèse où un seul équipement de mesure serait utilisé, considérons les "" triplets ( Xy , Yy , Ty ) correspondant à la position et à la date de réception d'un signal acoustique issu de l'émetteur "".
Si l'on appelle Rj la récurrence des émissions de l'émetteur "•" et Dj, son décalage d'horloge, les instants d'émissions sont donnés par la formule :
Em y = nj x Rj + Dj
Dans laquelle " n ' représente le nombre d'émission de la source "" par rapport à un instant de référence.
La portée des émetteurs étant en général inférieure à 1500 m, les signaux seront détectés au plus dans la seconde suivant leur émission. Il est donc facile d'associer un instant de réception à une émission donnée.
La distance bouée-émetteur est alors donnée par la formule :
Distancβij = (Ty— Em^ ) x (Célérité du son dans l'eau),
En considérant que l'objet à localiser est posé sur le fond, son immersion Z, peut être considérée égale à la valeur donnée par la lecture des sondes sur une carte marine de la zone. Elle pourra être affinée dès lors qu'une première position de la source aura été donnée.
Les distances obliques Equipement-Objet, Doy, pourront être réduites à l'horizontale, Dhy, par application du théorème de Pythagore ( Dh,- = Doy2- Z2).
Pour un ensemble de "" triplets, ( Xy , Yitj , T|j ), le calcul des cordonnées X-Y de la source s'effectue par une méthode quelconque (ex. : méthode itérative de type "Moindres Carrés"). Par exemple, on recherche le couple de coordonnées (Xo- Yo) qui minimise l'expression :
Sigma = ∑ (Distancey mesUrée - Distancey calculée f La sommation étant étendue à un ensemble de points de mesure.
Sigma est alors calculé pour différentes valeurs de décalage d'horloge Dj, sur un intervalle encadrant les variations prévisibles de la récurrence des émissions.
La valeur recherchée du décalage, Dj, correspond à la valeur qui minimise Sigma.
A ce minimum correspond aussi le couple Xo-Yo recherché.
Dans le cas où plusieurs équipements de mesure seraient utilisés simultanément, les calculs de localisation applicables seraient les algorithmes dit hyperboliques ou pseudo-circulaires. Ils sont basés sur la minimisation d'une fonction de coût par une méthode numérique itérative dite du gradient. L'équipement de mesure auxiliaire a pour objet de réduire le nombre d'inconnues par émetteur à 3 : X, Y et le décalage d'horloge de l'émetteur à un instant donné par rapport à la référence de temps exploitée dans les équipements de mesure, cette référence pouvant, par exemple, être le temps absolu GPS.
7. Solution innovante et avantages.
Le résultat des dispositions susmentionnées, est un nouveau procédé et un nouveau dispositif de recherche et de localisation d'un ou plusieurs objets immergés utilisant un ou plusieurs équipements de mesure et un poste de traitement. Les principales caractéristiques de l'invention portent sur : • L'architecture du système, composé d'un poste de traitement et d'équipements de mesure, telle que définie ci-dessus, ainsi que son procédé de mise en œuvre,
• Le choix et la nature des modules électroniques implantés dans l'équipement de mesure ou son environnement externe, • le choix des informations qui y sont acquises et éventuellement mémorisées,
• les conditions de mise en œuvre du dispositif,
• les techniques numériques implantées au poste de traitement. De ces caractéristiques, il ressort les avantages suivants du dispositif et du procédé de l'invention par rapport aux systèmes connus :
• Ils permettent la recherche sur une zone de grande étendue,
• Ils ne nécessitent pas l'intervention de plongeurs, • Ils localisent la ou les sources acoustiques en coordonnées géographiques absolues avec une grande précision,
• Le fait de disposer de cordonnées absolues précises permet l'éventuelle récupération des objets ainsi localisés par des moyens indépendants simplifiés, faciles à mettre en œuvre et dans un temps très court.
De plus,
• Le dispositif peut être déployé rapidement sur la zone de recherche par tout moyen aéroporté ou naval,
• Il permet de localiser des objets immergés dans des espaces non accessibles depuis la surface avec des matériels légers, faciles à mettre en œuvre depuis des lanceurs de faibles dimensions.
Un autre intérêt de l'invention est lié au fait que l'équipement de mesure, s'il s'agit par exemple d'une bouée ou d'un engin libre sous-marin, bénéficie d'un rapport signal à bruit excellent. Ce qui ne serait pas le cas d'un moyen déployé depuis un navire (bruits d'hélices, cavitation,...). Il s'ensuit des distances de détection accrues.
De plus, le système de détection acoustique étant totalement passif (sans émission), il n'interfère pas avec les autres opérations de recherche mettant en œuvre d'autres moyens acoustiques ( sonars latéraux,...).
De même, si la zone de recherche est particulièrement étendue, un nombre quasiment illimité d'équipements de mesure peut être déployé, permettant une relocalisation plus rapide. Enfin, les équipements de mesure peuvent éventuellement être récupérés en vue d'un redéploiement sur une zone d'intérêt particulier ; notamment afin d'affiner les mesures. 8. Bref exposé des dessins
Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels :
- La figure 1 est une vue schématique illustrant une zone de recherche.
- La figure 2 est une vue schématique montrant la technique de recherche mise en œuvre dans le procédé de l'invention.
- La figure 3 est une vue schématique d'un exemple de configuration d'un équipement de mesure.
- La figure 4 est une vue schématique d'un exemple de conformation d'un poste de traitement.
- La figure 5 est une vue synoptique d'un premier exemple de réalisation d'un équipement de mesure.
- La figure 6 est une vue schématique illustrant un premier exemple de mise en œuvre du dispositif et du procédé de localisation par engin libre (référence surface).
- La figure 7 est une vue schématique montrant un équipement de mesure constitué par une bouée dérivant devant l'émetteur recherché.
- La figure 8 est une vue schématique montrant un exemple de tracé des instants de détection en fonction du temps.
- La figure 9 est une vue schématique illustrant un autre exemple de mise en œuvre du dispositif et du procédé de localisation par engin libre (référence fond).
- La figure 10 est une vue synoptique d'un deuxième équipement de mesure, destiné à être installé sur un engin sous-marin.
- La figure 11 est une vue synoptique d'un exemple de configuration d'un équipement de mesure auxiliaire. On se réfère auxdits dessins pour décrire des exemples intéressants, quoique non limitatifs, de réalisation du dispositif et de mise en œuvre du procédé de l'invention.
9. Description d'un mode de réalisation préférentiel du dispositif de l'invention.
Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'équipement de mesure ou chaque équipement de mesure est constitué par une bouée dérivante 7 (figure 3) dans laquelle le dispositif de localisation est un récepteur de satellites GPS 19 (figure 5) fonctionnant, de préférence, en mode différentiel, le récepteur acoustique est constitué d'un circuit de préamplification 12 d'un signal d'hydrophone 11, d'un filtre en bande étroite 13, d'un circuit intégrateur 14 et d'un circuit détecteur 15. Le signal d'horloge utilisé est le signal d'horloge 18 délivré à 1 Hz par la carte réceptrice GPS 19. Ce signal est délivré avec une précision absolue de 10"6 seconde. La ligne ou liaison 16 sert à figer un registre de comptage 17 dont le contenu est transféré par une liaison 26 à une unité centrale 21. Une sortie 23 de l'unité centrale est utilisée par un émetteur-récepteur radio 22 pour transmettre au poste de traitement 8 (figure 4) les informations issues de l'équipement de mesure notamment, les données de positions issues de la ligne 25 et les instants de réception des signaux acoustiques référencés au signal d'horloge 18 issu du récepteur GPS. Alternativement, ces informations peuvent être sauvegardées dans la mémoire 45. Les messages de correction différentielle reçus par radio sont retransmis au récepteur GPS en utilisant les liaisons 20 et 24.
Un émetteur-récepteur radio 22 permet de transmettre la position de la bouée et les instants de détection sur la bouée des signaux en provenance du ou des émetteurs acoustiques 33 solidaires des objets recherchés 2, vers une vedette 3.
A bord de la vedette (figure 4) se situe le poste de traitement 8. Le modem radio ou télétransmetteur 9 (Figure 4) permet de recevoir les messages issus de bouées, en vue de leur enregistrement et de leur traitement. Un lecteur de support de mémoire de masse 10 permet de relire les informations qui auraient été stockées à bord de la ou des bouées.
La Figure 7 présente une bouée dérivante 39 défilant devant l'émetteur recherché 33 reposant sur le fond marin selon une trajectoire 37. Le cercle 38 indique la portée pratique de détection par la bouée de l'émetteur recherché. Les instants de détection des émissions sur la bouée dérivante, ramenés à des cycles d'une seconde, sont représentés par le tracé 40 de la Figure 8.
On conçoit que l'équipement de mesure est constitué par un matériel de surface dérivant, c'est-à-dire animé d'un mouvement naturel de dérive dû aux courants marins, au vent ou à la marée ; il peut aussi, le cas échéant, en l'absence d'un tel mouvement, être tracté, ancré ou autopropulsé.
L'équipement de mesure peut être constitué par un engin sous-marin libre ou filaire, comme indiqué ci-après.
Un équipement de mesure auxiliaire dont le synoptique est représenté à la Figure 11, peut être posé sur le fond marin et situé à distance de détection de l'émetteur recherché. Il permet la mémorisation 45 des instants de détection des signaux en provenance du ou des émetteurs acoustiques recherchés. Cet équipement de mesure auxiliaire comprend un hydrophone 11, un préamplificateur 12, un filtre 13, un intégrateur 14, un détecteur 15, une horloge 44, une unité centrale 21 et une mémoire 45.
10. Premier mode particulier de réalisation - Cas d'un engin sous-marin
Selon un mode particulier de réalisation (Figure 6) destiné à localiser des émetteurs par grand fond, dès lors que les bouées situées en surface ne sont plus à même de détecter les signaux en provenance du ou des émetteurs recherchés, un engin libre ou filaire 27 est utilisé pour intercepter les signaux acoustiques issus des émetteurs, à portée de ces derniers. Des bouées 28, 29, 30 servent à la localisation et au guidage de l'engin pendant sa navigation. La vedette 31 reçoit les messages émis par les bouées de localisation de l'engin sous-marin, elles-mêmes positionnées par réception des signaux reçus des satellites de positionnement 32. Une référence de temps 34 embarquée à bord de l'engin sert à la datation des instants de réception des signaux acoustiques en provenance des émetteurs recherchés 33. La référence de temps 34 est calée sur une horloge étalon servant de référence à l'ensemble du système, soit avant l'immersion de l'engin, soit lors de sa récupération. Un équipement auxiliaire 35 est déposé sur le fond à une distance permettant la détection des signaux émis par l'objet à relocaliser. Il sert à déterminer le temps s'écoulant entre les émissions de signaux issues des objets recherchés.
La figure 10 présente un synoptique de l'équipement de mesure embarqué à bord de l'engin sous-marin. Un équipement 43 permet la localisation de l'engin dans un repère terrestre. Un modem acoustique 42 permet de signaler à la surface que l'engin détecte ou non les émetteurs acoustiques recherchés. L'horloge 44 est calée sur une horloge étalon, celui du référentiel temporel du GPS par exemple, et sert à dater les instants de détection des signaux en provenance des émetteurs à localiser.
Alternativement à un moyen de localisation utilisant des bouées situées en surface, la Figure 9 présente un moyen de localisation utilisant des balises 41 situées au fond de la mer.
11. Deuxième mode particulier de réalisation - Utilisation de satellites de communication
Alternativement, au modem radio équipant les bouées de mesure, il est possible d'utiliser des moyens de communication par satellites en orbite basse, tel ORBCOMM ou IRIDIUM, afin de transmettre à grande distance les informations émises par les bouées 28 ; et cela sans maintenir de moyen aéroporté ou naval sur la zone.
Dans ce cas, l'équipement de télétransmission entre l'équipement de mesure et le poste de traitement utilise un satellite de communication. 12. Troisième mode particulier de réalisation-Utilisation d'un détecteur numérique.
Alternativement à l'utilisation d'un signal analogique 13, 14, 15, le moyen de détection pourrait être constitué par l'association d'un convertisseur analogique/numérique et d'un circuit numérique de traitement de signal (DSP).
Dans ce cas, la réception acoustique de l'équipement de mesure utilise des processeurs numériques de traitement du signal et une chaîne de conversion analogique/numérique de signal issu de l'hydrophone.
13. Description d'un mode de mise en œuvre préférentielle du procédé de l'invention.
Avantageusement, le procédé selon l'invention, lorsque utilisé par petits fonds, comporte les opérations suivantes:
On pré localise la zone de recherche (Figure 1) par la recherche de tous indices facilement décelables à l'œil humain tels que débris d'épave, notamment s'il s'agit d'un avion abîmé en mer, ou taches de kérosène dérivant en surface. Dans cette zone, sont situés les émetteurs acoustiques recherchés (2).
Un hélicoptère 6 (Figure 2), ou tout autre moyen, arrive sur la zone de recherche, et libère successivement une ou plusieurs bouées 4 en amont du courant, (courant marin ou courant créé par les vents ou les marées), de préférence en quinconce. Les bouées dérivent sur la zone de recherche. L'une d'elle perçoit les signaux émis par l'émetteur acoustique de l'objet recherché 5 lorsqu'elle parvient à portée de l'émetteur acoustique.
Pendant toute la durée du contact avec l'émetteur acoustique, la/les bouée(s) 4 transmet(ent) à l'hélicoptère 6, ou tout autre support, leurs positions et les instants de détection sur chaque bouée des signaux acoustiques. Au poste de traitement 8 (Figure 4), l'on enregistre ces messages reçus par le télétransmetteur 9 en vue de leur traitement. A l'issue de la perte du contact acoustique, l'ensemble des données enregistrées est traité par le poste de traitement, conformément à l'une des méthodes ci-avant indiquées, afin de restituer la position en longitude et latitude des émetteurs recherchés. Le lecteur de mémoire de masse (10) sert à recevoir d'éventuelles données qui auraient été stockées localement, à bord des équipements de mesure. Les enregistrements des signaux acoustiques et des positions des bouées de mesure, peuvent être réalisés à bord d'un aéronef, ou d'un moyen naval ou terrestre, et traités à bord de ces derniers, en temps réel ou différé.
14. Premier mode particulier de mise en œuvre du procédé par grands fonds Un premier mode de mise en oeuvre permet d'appliquer le procédé, dès lors que les objets recherchés sont situés par grands fonds, (Figure 6). Dans ce cas, les bouées restent hors de portée des signaux des émetteurs acoustiques des objets recherchés. L'équipement de mesure est alors un mobile sous-marin habité ou non 27, parfaitement localisé par un dispositif externe de trajectographie constitué soit de bouées relais 28, 29 et 30 ou de balises sous-marines 41. Les informations sont alors préférentiellement enregistrées à bord de l'engin libre (mobile sous-marin 27). Les datations se réfèrent alors à une horloge stabilisée synchronisée avant la prise d'immersion ou après le retour en surface du mobile sous-marin avec la base de temps du dispositif de trajectographie. Cette opération de synchronisation est nécessaire pour constituer les quadruplets ( Xy , Yy , Zy , Ty) qui associent à une datation de l'instant d'arrivée du signal acoustique sur l'équipement de mesure, une position dans l'espace.
15. Deuxième mode particulier de mise en œuvre du procédé - Cas d'enregistrement des signaux acoustiques à bord d'un aéronef. Lorsque la zone de recherche est située à grande distance des terres, un avion de patrouille maritime peut être utilisé pour déployer des équipements de mesure et enregistrer, à bord, l'ensemble des signaux acoustiques ainsi que les positions des bouées transmises en parallèle avec une base de temps commune. Ainsi les mêmes traitements sont applicables, soit à bord de l'avion, soit à terre, à son retour. 16. Domaines d'utilisation concernés par l'invention
La présente invention s'applique tout particulièrement à la recherche et à la localisation d'objets immergés volontairement ou non tels que :
• Des enregistreurs de vol d'avion,
• Des équipements de mesures océanographiques,
• Des mines d'exercice ou de combat,
• Des robots sous-marins,
• Des colis de contrebande ;
D'une façon générale, tout objet doté d'un émetteur acoustique.

Claims

REVENDICATIONS
1. - Dispositif de recherche et de localisation d'un ou plusieurs objets émetteurs acoustiques sous-marins (2) reposant au fond de la mer, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un poste de traitement (8) et un équipement de mesure (7) doté au moins d'un moyen permettant sa localisation (19), d'un récepteur acoustique (11-12-13-14-15) compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, d'une référence d'échelle de temps (18) permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement (45) ou de télétransmission (22).
2. - Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comporte un équipement de mesure auxiliaire (35), situé sur le fond de la mer ou stabilisé en coordonnées géographiques en surface, constitué d'un récepteur acoustique compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets émetteurs immergés, d'une référence d'échelle de temps permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement ou de télétransmission.
3. - Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs équipements de mesure, pouvant être utilisés pendant des périodes de temps différentes ou utilisés simultanément.
4. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'équipement de localisation intégré dans l'équipement de mesure utilise des satellites.
5. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'équipement de télétransmission entre l'équipement de mesure et le poste de traitement utilise un satellite de communication ou tout autre moyen d'échange numérique de données.
6. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le récepteur acoustique de l'équipement de mesure utilise des processeurs numériques de traitement du signal et une chaîne de conversion analogique/numérique du signal issu de l'hydrophone.
7. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de détection-datation (14, 15) est déporté vers un moyen aérien, maritime ou terrestre.
8. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le moyen d'enregistrement des signaux acoustiques et/ou des positions des bouées est déporté à bord d'un aéronef, d'un moyen naval ou terrestre.
9. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'équipement de mesure est constitué par un engin flottant dérivant, tracté, ancré ou autopropulsé.
10. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'équipement de mesure est un engin sous-marin libre ou filaire (27).
11. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen de localisation de l'équipement de mesure sous-marin est associé à un ensemble de bouées situées en surface (28, 29, 30).
12. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen de localisation de l'équipement de mesure est un ensemble de balises disposées au fond de la mer (41).
13. - Procédé de recherche et de localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs émetteurs acoustiques sous-marins utilisant un ou des équipements de mesure et un poste de traitement caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes :
- On déploie, sur la zone de recherche, un ou plusieurs équipements de mesure (7) dotés, chacun, au moins d'un moyen permettant sa localisation (19), d'un récepteur acoustique (11-12-13-14-15) compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, et d'une référence de temps (18) permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques ;
- On enregistre dans au moins une mémoire, en vue de leur transmission au poste de traitement, au moins les instants de détection des signaux acoustiques et les informations de positions des équipements aux dits instants de détection,
- On collecte au niveau du moyen de traitement les informations précédemment mémorisées,
- On traite les informations ainsi acquises afin de déterminer la ou les positions des sources d'émissions acoustiques.
14. - Procédé selon la revendication 13 caractérisé en ce qu'il comprend les opérations de déploiement et éventuellement de récupération du ou des équipements de mesure depuis un aéronef, ou depuis un moyen naval, ou depuis un sous-marin habité ou non.
15. - Procédé selon l'une des revendications 13 ou 14 caractérisé en ce que qu'il comporte le déploiement sur le fond ou en surface d'un équipement de mesure auxiliaire stabilisé en position géographique.
16. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15 caractérisé en ce que les enregistrements des signaux acoustiques et des positions des bouées de mesure sont réalisés à bord d'un aéronef, d'un moyen naval ou terrestre et traités à bord dudit moyen en temps réel ou différé.
PCT/FR2001/000164 2000-01-20 2001-01-18 Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges tels que des boites noires d'aeronefs WO2001053850A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2001235545A AU2001235545A1 (en) 2000-01-20 2001-01-18 Method and device for tracking and locating immersed objects such as aircraft black boxes

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0000699A FR2804215A1 (fr) 2000-01-20 2000-01-20 Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges, tels que des boites noires d'aeronefs
FR00/00699 2000-01-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001053850A1 true WO2001053850A1 (fr) 2001-07-26

Family

ID=8846102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2001/000164 WO2001053850A1 (fr) 2000-01-20 2001-01-18 Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges tels que des boites noires d'aeronefs

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2001235545A1 (fr)
FR (1) FR2804215A1 (fr)
WO (1) WO2001053850A1 (fr)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100348997C (zh) * 2003-09-10 2007-11-14 中国科学院声学研究所 利用短基线阵测量水中合作目标方位角的方法
FR2942770A1 (fr) * 2009-03-06 2010-09-10 Acsa Srl Procede et dispositif transportable d'exploration et intervention sous-marine destine a la recuperation d'objets de valeur abimes par grande profondeur.
FR2952189A1 (fr) * 2009-10-30 2011-05-06 Ixwaves Sarl Procede de detection et de localisation d'une source accoustique immergee a grande profondeur
WO2012032251A1 (fr) 2010-09-09 2012-03-15 Institut Français De Recherche Pour L'exploitation De La Mer – Ifremer Procede d'aide a la localisation d'objets immerges emettant un signal acoustique
WO2013043295A1 (fr) * 2011-09-21 2013-03-28 The Boeing Company Système de localisation d'aéronef permettant de localiser un aéronef dans des environnements aqueux
FR3003649A1 (fr) * 2013-03-19 2014-09-26 Architecture Et Conception De Systemes Avances Acsa Procede et equipement de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce dans un environnement aquatique
ITGE20130066A1 (it) * 2013-07-11 2015-01-12 Selesoft Consulting Srl Sistema e metodo per determinare la posizione di almeno un terminale subacqueo
US9268310B2 (en) * 2014-04-18 2016-02-23 H. Jay Spiegel Extended life, timed pinger for aircraft
WO2017109416A1 (fr) * 2015-12-24 2017-06-29 Eca Robotics Dispositif et système de détection d'un signal pour la localisation d'une source sous-marine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4635236A (en) * 1981-09-29 1987-01-06 Chevron Research Company Submerged marine streamer locator
US5577942A (en) * 1995-07-28 1996-11-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Station keeping buoy system
US5579285A (en) * 1992-12-17 1996-11-26 Hubert; Thomas Method and device for the monitoring and remote control of unmanned, mobile underwater vehicles
US5691957A (en) * 1994-06-30 1997-11-25 Woods Hole Oceanographic Institution Ocean acoustic tomography

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4635236A (en) * 1981-09-29 1987-01-06 Chevron Research Company Submerged marine streamer locator
US5579285A (en) * 1992-12-17 1996-11-26 Hubert; Thomas Method and device for the monitoring and remote control of unmanned, mobile underwater vehicles
US5691957A (en) * 1994-06-30 1997-11-25 Woods Hole Oceanographic Institution Ocean acoustic tomography
US5577942A (en) * 1995-07-28 1996-11-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Station keeping buoy system

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100348997C (zh) * 2003-09-10 2007-11-14 中国科学院声学研究所 利用短基线阵测量水中合作目标方位角的方法
FR2942770A1 (fr) * 2009-03-06 2010-09-10 Acsa Srl Procede et dispositif transportable d'exploration et intervention sous-marine destine a la recuperation d'objets de valeur abimes par grande profondeur.
FR2952189A1 (fr) * 2009-10-30 2011-05-06 Ixwaves Sarl Procede de detection et de localisation d'une source accoustique immergee a grande profondeur
WO2012032251A1 (fr) 2010-09-09 2012-03-15 Institut Français De Recherche Pour L'exploitation De La Mer – Ifremer Procede d'aide a la localisation d'objets immerges emettant un signal acoustique
FR2964750A1 (fr) * 2010-09-09 2012-03-16 Inst Francais De Rech Pour L & Rsquo Expl De La Mer & Ndash Ifremer Procede d'aide a la localisation d'objets immerges emettant un signal acoustique
US8857368B2 (en) 2011-09-21 2014-10-14 The Boeing Company Aircraft location system for locating aircraft in water environments
CN103827692A (zh) * 2011-09-21 2014-05-28 波音公司 用于定位水环境中的飞行器的飞行器定位系统
WO2013043295A1 (fr) * 2011-09-21 2013-03-28 The Boeing Company Système de localisation d'aéronef permettant de localiser un aéronef dans des environnements aqueux
JP2014531591A (ja) * 2011-09-21 2014-11-27 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ 水域環境で航空機の位置を決定するための航空機位置決定システム
US9296491B2 (en) 2011-09-21 2016-03-29 The Boeing Company Aircraft location system for locating aircraft in water environments
FR3003649A1 (fr) * 2013-03-19 2014-09-26 Architecture Et Conception De Systemes Avances Acsa Procede et equipement de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce dans un environnement aquatique
ITGE20130066A1 (it) * 2013-07-11 2015-01-12 Selesoft Consulting Srl Sistema e metodo per determinare la posizione di almeno un terminale subacqueo
US9268310B2 (en) * 2014-04-18 2016-02-23 H. Jay Spiegel Extended life, timed pinger for aircraft
WO2017109416A1 (fr) * 2015-12-24 2017-06-29 Eca Robotics Dispositif et système de détection d'un signal pour la localisation d'une source sous-marine
FR3046130A1 (fr) * 2015-12-24 2017-06-30 Eca Robotics Dispositif et systeme de detection d'un signal pour la localisation d'une source sous-marine
US11260944B2 (en) 2015-12-24 2022-03-01 Eca Robotics Device and system for detecting a signal for locating an underwater source

Also Published As

Publication number Publication date
FR2804215A1 (fr) 2001-07-27
AU2001235545A1 (en) 2001-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Bingham et al. Passive and active acoustics using an autonomous wave glider
EP0676056B1 (fr) Procede et dispositif de controle et de commande a distance d'engins mobiles sous-marins inhabites
EP0084468B1 (fr) Système de positionnement acoustique
Nicholson et al. The present state of autonomous underwater vehicle (AUV) applications and technologies
FR3000225A1 (fr) Acoustic modem-based guiding method for autonomous underwater vehicle for marine seismic surveys
FR2930649A1 (fr) Systeme de positionnement acoustique sous-marin
Potter et al. Visual and passive acoustic marine mammal observations and high-frequency seismic source characteristics recorded during a seismic survey
EP3469400A1 (fr) Dispositif et procédé de positionnement d'un dispositif sous-marin
WO2001053850A1 (fr) Procede et dispositif de recherche et de localisation d'objets immerges tels que des boites noires d'aeronefs
FR2720369A1 (fr) Engin nautique pour effectuer des missions de reconnaissance d'un site, notamment des levés bathymétriques.
WO2012032251A1 (fr) Procede d'aide a la localisation d'objets immerges emettant un signal acoustique
Iqbal et al. Evolution of sonobuoy through history & its applications: A survey
EP1272868A1 (fr) Emetteur de localisation sous-marine a etalement temporel et spectral, et procede et installation utilisant de tels emetteurs
FR3080194A1 (fr) Procede de guidage d'un vehicule sous-marin autonome et systeme associe d'acquisition de donnees d'analyse sous-marine
Lurton et al. The feasibility of a very-long baseline acoustic positioning system for AUVs
WO2021104986A1 (fr) Procede de surveillance d'une zone maritime
FR2785993A1 (fr) Procede et dispositif de localisation d'objets sous-marins dotes d'une liaison filaire avec la surface
Van Uffelen Global positioning systems: Over land and under sea
Verlinden Acoustic sources of opportunity in the marine environment-applied to source localization and ocean sensing
WO2021004987A1 (fr) Procede de determination de la couverture spatiale d'un systeme de detection
EP1691214B1 (fr) Système de détérmination de la position absolue d'un engin sous-marin remorqué ou autopropulsé
EP3393901B1 (fr) Dispositif et système de détection d'un signal pour la localisation d'une source sous-marine
EP1907876A1 (fr) Equipement mobile, procede et systeme de positionnement d'un equipement mobile
FR3003649A1 (fr) Procede et equipement de localisation a posteriori d'au moins une source sonore tierce dans un environnement aquatique
Hiller et al. Positioning small AUVs for deeper water surveys using inverted USBL

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CR CU CZ DE DK DM DZ EE ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NO NZ PL PT RO RU SD SE SG SI SK SL TJ TM TR TT TZ UA UG US UZ VN YU ZA ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8642

122 Ep: pct application non-entry in european phase
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP