FR3080194B1 - Procede de guidage d'un vehicule sous-marin autonome et systeme associe d'acquisition de donnees d'analyse sous-marine - Google Patents

Procede de guidage d'un vehicule sous-marin autonome et systeme associe d'acquisition de donnees d'analyse sous-marine Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un procédé de guidage d'un AUV (A53) évoluant sous l'eau au cours d'une mission d'acquisition de données d'analyse sous-marine dans une zone d'observation. Conformément au procédé, on planifie des positions théoriques pour l'AUV (A53) et pour au moins trois véhicules de surface (S1, S2, S3) évoluant au-dessus de l'AUV, par rapport à une grille virtuelle s'étendant parallèlement à la surface de l'eau et se déplaçant selon une trajectoire prédéfinie. Chaque véhicule de surface estime son écart courant de positionnement relativement à la grille virtuelle. L'AUV reçoit au moins trois signaux acoustiques et au moins trois messages acoustiques émis respectivement par les véhicules de surface, chaque message acoustique émis comportant l'écart courant de positionnement estimé. L'AUV estime sa position réelle courante relativement à la grille virtuelle à partir des signaux et messages acoustiques reçus. L'AUV active ses moyens de guidage pour qu'il tende à se déplacer de sa position réelle courante estimée à sa position théorique planifiée.
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