KR950009387A - 수치제어방법과 수치제어장치 - Google Patents

수치제어방법과 수치제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR950009387A
KR950009387A KR1019940022926A KR19940022926A KR950009387A KR 950009387 A KR950009387 A KR 950009387A KR 1019940022926 A KR1019940022926 A KR 1019940022926A KR 19940022926 A KR19940022926 A KR 19940022926A KR 950009387 A KR950009387 A KR 950009387A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target function
deceleration
numerical control
correction value
acceleration
Prior art date
Application number
KR1019940022926A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100310352B1 (ko
Inventor
이에토시 이토
Original Assignee
오오가 노리오
소니 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오오가 노리오, 소니 가부시끼가이샤 filed Critical 오오가 노리오
Publication of KR950009387A publication Critical patent/KR950009387A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100310352B1 publication Critical patent/KR100310352B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42173—Acceleration deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43018—Compensation, correction of acceleration, deceleration time

Abstract

이동량이나 이동시간에 관계하지 않고 가감속 패턴을 자유롭게 설정한다.
그 구성은 제어대상의 동작을 목표함수에 의해 제어하는 수치제어방법에 있어서, 상기 제어대상의 변화량△Yt,과 규격화 목표함수(y(t))와 보정치의 파라미터(β,δ)에 의해 목표함수(y(t))를 연산한다.
[수1]
피라미터(αa,βd)
[수2]

Description

수치제어방법과 수치제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (10)

  1. 제어대상의 동작을 목표함수에 의해 제어하는 수치제어방법에 있어서, 상기 제어대상의 변화량 (△Yt,)과 규격화 목표함수 (y(t))와 보정치 (β,δ)에 의해 목표함수 (y(t))를 연산하도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 목표함수는 상기 변화량(△Yt,)과 규격화 상기 목표함수(y(t))와 상기 보정치 (β,δ)를 곱해서 얻을 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 보정치에는 가속시의 구격화 목표함수를 ya(t), 감속시의 규격화 목표함수를 yd(t), 가속시간을 Tpa, 감속시간을 Tpd로 한때에
    [수1]
    로 정의되는 시간차원을 가지는 파라미터(δa,δd)가 가속시의 목표함수 (Ya(t))중에서
    [수2]
    로서 또 감속시의 목표함수(Yd(t))중에서
    [수3]
    로서 각각 포함되도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  4. 제1항에서 3항의 어느항에 있어서 상기 보정치는 가속시의 규격화 목표함수를 Ya(t), 감속시의 규격화 목표함수를 Yd(t), 가속시간을 Tpa, 감속시간을 Tpd로 한때에 가속시의 목표함수(Ya(t))에서는
    [수4]
    로서 또 감속시의 목표함수(Yd(t))에서는
    [수5]
    로서 각각 표시되고, 또한 상기 파라미터(βa,βd)는
    [수6]
    로서 정의 되도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  5. 제1항에서 제4항의 어느항에 있어서, 상기 규격화 목표함수가 삼각형 가감속 곡선인 때 상기 파라미터(βa,βd)는 각각 1로 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  6. 제어대상의 동작을 목표함수에 의해 제어하는 수치제어장치에 있어서, 상기 제어대상의 변화량(△Yt,)과 규격화 목표함수(Y(t))를 입력하는 입력부와, 상기 제어대상의 변화량(△Yt,)과 규격화 목표함수(Y(t))에 기초해서 보정치(β,δ)를 산출하는 보정치 산출부와, 상기 입력부 및 상기 보정치 산출로부터 정보에 기초해서 목표함수(Y(t))를 연산하는 목표함수 연산부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 목표함수 연산부에서 구해지는 목표함수는 상기 변화량(△Yt,)과 상기 규격화 목표함수(Y(t))와 상기 보정치(β,δ)를 곱해서 얻을 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  8. 제6항 제7에 있어서, 상기 보정치 산출부에 의해 산출되는 보정치에는 가속시의 규격화 목표함수를 Ya(t), 감속시의 규격화 목표함수를 Yd(t), 가속시간을 Tpa, 감속시간을 Tpa로 한때에
    [수7]
    로 정의되는 시간차원을 가지는 파라미너(δa,δd)가 가속시의 목표함수 (Ya(t))중에서
    [수8]
    로서 또 감속시의 목표함수(Yd(t))중에
    [수9]
    로서 각각 포함되도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어장치 되어 있다.
  9. 제6항에서 8항의 어느항에 있어서, 상기 보정치 산출부에 의해 산출되는 보정치는 가속시의 규격화 목표함수를 Ya(t), 감속시의 규격화 목표함수를 Yd(t), 가속시간을 Tpa, 감속시간을 Tpd로 한때에 가속시의 목표함수(Ya(t))에서는
    [수10]
    로서 또 감속시의 목표함수(Yd(t))에서는
    [수11]
    로서 각각 표시되고 또한 상기 파라미터(βa,βd)는
    [수12]
    로서 정의 되도록 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  10. 제6항에서의 제9항의 어느항에 있어서, 화 목표함수가 삼각형 가감속 곡선인 때 상기 파라미터(βa,βd)는 각각 1로 구성된 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940022926A 1993-09-16 1994-09-12 수치제어방법 KR100310352B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23025293A JP3395278B2 (ja) 1993-09-16 1993-09-16 数値制御方法と数値制御装置
JP93-230252 1993-09-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR950009387A true KR950009387A (ko) 1995-04-21
KR100310352B1 KR100310352B1 (ko) 2001-12-15

Family

ID=16904902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940022926A KR100310352B1 (ko) 1993-09-16 1994-09-12 수치제어방법

Country Status (7)

Country Link
US (2) US5675496A (ko)
EP (1) EP0644471B1 (ko)
JP (1) JP3395278B2 (ko)
KR (1) KR100310352B1 (ko)
CA (1) CA2132119A1 (ko)
DE (1) DE69423688T2 (ko)
MY (1) MY112404A (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3395278B2 (ja) * 1993-09-16 2003-04-07 ソニー株式会社 数値制御方法と数値制御装置
WO1997008597A1 (fr) * 1995-08-23 1997-03-06 Fanuc Ltd Unite de commande d'acceleration/deceleration a commande numerique par ordinateur et procede s'y rapportant
US5804779A (en) * 1996-11-21 1998-09-08 Otis Elevator Company Method for generating and scaling velocity profiles for elevator car doors
JP4660012B2 (ja) * 2001-05-21 2011-03-30 東芝機械株式会社 数値制御装置
WO2004095520A2 (en) * 2003-04-22 2004-11-04 Berkeley Process Control, Inc. System of path planning for robotic manipulators based on maximum acceleration and finite jerk constraints
DE102009004572B4 (de) * 2009-01-14 2010-08-19 Abb Technology Ag Verfahren und elektronische Einrichtung zur Kompensation des Driftverhaltens bei einem pneumatischen Stellglied während des Betriebs
CN102414635B (zh) 2009-04-28 2013-10-30 三菱电机株式会社 指令生成装置
KR101749515B1 (ko) * 2010-10-27 2017-06-21 삼성전자 주식회사 모터 속도 제어 장치 및 그 방법
ES1138872Y (es) 2014-12-30 2015-07-28 Ultrasion Sl Dispositivo de desgasificación de caldos de aleacionese ligeras mediante ultrasonidos

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3979653A (en) * 1973-09-27 1976-09-07 Hymie Cutler Velocity-change control system and method for numerical control machines
US3952238A (en) * 1973-11-29 1976-04-20 Hymie Cutler Programmable positioning apparatus and acceleration control system particularly useful therein
NL7506457A (nl) * 1974-06-06 1975-12-09 Hoechst Ag Werkwijze voor het bereiden van dicyaan.
JPS54123673A (en) * 1978-03-16 1979-09-26 Fanuc Ltd Positioning control system
JPS58154009A (ja) * 1982-03-08 1983-09-13 Fanuc Ltd 加減速制御方式
US4491776A (en) * 1982-05-25 1985-01-01 Manhattan Engineering Company, Inc. Servo operated digital positioning control system
JPS58211211A (ja) * 1982-06-01 1983-12-08 Fanuc Ltd 数値制御方式
JPH0799486B2 (ja) * 1984-04-27 1995-10-25 松下電器産業株式会社 角加速度制御方法
JPS63182715A (ja) * 1987-01-23 1988-07-28 Omron Tateisi Electronics Co 位置決め制御装置
KR970003823B1 (ko) * 1987-09-11 1997-03-22 가부시끼가이샤 야스가와 덴끼 세이사꾸쇼 주기적 목표치에 최적하게 추종하는 제어방식
KR0160998B1 (ko) * 1992-09-18 1998-12-15 윤종용 로보트의 구동경로 계획방법
JP3395278B2 (ja) * 1993-09-16 2003-04-07 ソニー株式会社 数値制御方法と数値制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0644471A2 (en) 1995-03-22
EP0644471A3 (en) 1995-11-15
DE69423688D1 (de) 2000-05-04
US5910893A (en) 1999-06-08
JPH0784626A (ja) 1995-03-31
US5675496A (en) 1997-10-07
EP0644471B1 (en) 2000-03-29
CA2132119A1 (en) 1995-03-17
JP3395278B2 (ja) 2003-04-07
MY112404A (en) 2001-06-30
DE69423688T2 (de) 2000-11-09
KR100310352B1 (ko) 2001-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69834480T2 (de) Gerät und Verfahren zur Bereitstellung eines Bremssteuersignals
JPS5427136A (en) Collsion preventing apparatus
KR860009540A (ko) 적응제어시스템
KR950009387A (ko) 수치제어방법과 수치제어장치
ES8202514A1 (es) Un sistema de freno hidraulico con control antideslizamientomejorado
EP0703118A3 (en) Vehicle braking force controller
EP0980804A3 (en) Yaw rate control method
EP0817737B1 (de) Verfahren zur temperaturabhängigen einschaltung einer druckmittel-zusatzquelle in schlupfgeregelten kraftfahrzeug-bremsanlagen
JPS56101037A (en) System for operating vehicle at constant speed
DE102006020520B4 (de) Regelung des Bremsdrucks mittels eines Druckbegrenzungsventils
KR910018875A (ko) 서보제어장치
DE3929996A1 (de) Blockierschutzregelverfahren und -vorrichtung fuer fahrzeuge
EP0820394B1 (de) Bremsanlage für kraftfahrzeuge
DE4207965A1 (de) Fahrzeugbremse
SE9701985L (sv) Förfarande och anordning för styrning av ett fordons bromsanläggning
DE60319944T2 (de) Adaptive Geschwindigkeitsregelvorrichtung
EP1282539B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung eines andockvorganges zwischen zwei kraftfahrzeugen
KR910700162A (ko) 차륜속도 제어장치
EP1110818A3 (en) Method and system for indicating vehicle braking in an adaptive speed control system
DE102017222954B4 (de) Bremssystem mit einer Korrekturvorrichtung einer Öffnungszeit eines Ventils und Verfahren zum Korrigieren der Öffnungszeit des Ventils
EP1020569A3 (en) Control apparatus for a hydraulic excavator
EP1285833A3 (en) Systems and method incorporating dynamic feedforward for integrated control of motor vehicle steering and braking
DE4114346A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur antiblockiersteuerung
DE60206401T2 (de) Methode und anordnung zur bestimmung der verstärkung einer bremsservo
JPH0640270A (ja) 車間距離制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20080813

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee