JPH0640270A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH0640270A JPH0640270A JP4162802A JP16280292A JPH0640270A JP H0640270 A JPH0640270 A JP H0640270A JP 4162802 A JP4162802 A JP 4162802A JP 16280292 A JP16280292 A JP 16280292A JP H0640270 A JPH0640270 A JP H0640270A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車間距離制御を行う際の安定性を確保すると
ともに、割込車が入ったような場合の応答性をも確保す
ることを目的とする。 【構成】 前方車と自車との相対速度をもとにして、自
車の車速を該車速に応じた車間距離が保持されるように
制御するにあたり、該相対速度の演算にとり込まれるフ
ィルタ定数αが、該車間距離Ｒと車速Ｖとの比に応じて
可変的に設定され（ステップ２）、該αを用いて該制御
に使う相対速度Ｓi が演算される（ステップ４）。
ともに、割込車が入ったような場合の応答性をも確保す
ることを目的とする。 【構成】 前方車と自車との相対速度をもとにして、自
車の車速を該車速に応じた車間距離が保持されるように
制御するにあたり、該相対速度の演算にとり込まれるフ
ィルタ定数αが、該車間距離Ｒと車速Ｖとの比に応じて
可変的に設定され（ステップ２）、該αを用いて該制御
に使う相対速度Ｓi が演算される（ステップ４）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離制御装置に関
し、特に前方車両と自車両との車間距離から算出される
自車両と前方車両との相対速度をもとにして、自車の車
速を該車速に応じた目標車間距離が自動的に保持される
ように制御するようにした車間距離制御装置に関する。
し、特に前方車両と自車両との車間距離から算出される
自車両と前方車両との相対速度をもとにして、自車の車
速を該車速に応じた目標車間距離が自動的に保持される
ように制御するようにした車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より前方車両と自車両との車間距離
をレーダ等で計測し、該計測される車間距離の時間的変
化から演算される上記両車両間の相対速度をもとにし
て、自車の車速を該車速に応じた目標車間距離が自動的
に保持されるように制御する（例えば自車が遅ければ加
速し、自車が速ければ減速させる）システムが考えられ
ている。
をレーダ等で計測し、該計測される車間距離の時間的変
化から演算される上記両車両間の相対速度をもとにし
て、自車の車速を該車速に応じた目標車間距離が自動的
に保持されるように制御する（例えば自車が遅ければ加
速し、自車が速ければ減速させる）システムが考えられ
ている。
【０００３】この場合、該レーダ等で計測される車間距
離計測値のばらつきが、上記演算後の相対速度にもばら
つきを生じさせ、その結果上述したようにして自車の車
速を制御する際に加速と減速とを繰り返し、安定性を保
持できなくなるという問題点がある。そこでかかる問題
点を解決するために上記相対速度の演算にフィルタ定数
をとり込むことも考えられているが、このようにした場
合には、前方車と自車との間に割込車が入ったようなと
きに、該フィルタの時定数が大きいと応答性が遅れ、上
記車速を制御するタイミングが遅れることになる。この
ように上記フィルタ定数を考慮した従来技術では、上記
車間距離のデータから自車と前方車との相対速度を演算
する際に、該フィルタ定数として一定の時定数が設定さ
れていたため、上記安定性を確保するために該時定数を
大きくすると、上記割込車が入ったようなときの応答性
が遅れてしまうという問題点があった。
離計測値のばらつきが、上記演算後の相対速度にもばら
つきを生じさせ、その結果上述したようにして自車の車
速を制御する際に加速と減速とを繰り返し、安定性を保
持できなくなるという問題点がある。そこでかかる問題
点を解決するために上記相対速度の演算にフィルタ定数
をとり込むことも考えられているが、このようにした場
合には、前方車と自車との間に割込車が入ったようなと
きに、該フィルタの時定数が大きいと応答性が遅れ、上
記車速を制御するタイミングが遅れることになる。この
ように上記フィルタ定数を考慮した従来技術では、上記
車間距離のデータから自車と前方車との相対速度を演算
する際に、該フィルタ定数として一定の時定数が設定さ
れていたため、上記安定性を確保するために該時定数を
大きくすると、上記割込車が入ったようなときの応答性
が遅れてしまうという問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる課題を
解決するためになされたもので、上記相対速度の演算に
とり込まれるフィルタ時定数を、上記計測された車間距
離と自車速とに応じて可変にするという着想にもとづい
て、上記安定性と応答性とをともに確保しうるようにし
たものである。
解決するためになされたもので、上記相対速度の演算に
とり込まれるフィルタ時定数を、上記計測された車間距
離と自車速とに応じて可変にするという着想にもとづい
て、上記安定性と応答性とをともに確保しうるようにし
たものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、本発明においては、前方車と自車との車間距離の
時間的変化から演算される相対速度をもとにして、自車
の車速を該車速に応じた車間距離が保持されるように制
御するようにした車間距離制御装置であって、該相対速
度の演算にとり込まれるフィルタ定数が、該車間距離と
該車速との比に応じて可変的に設定される手段をそなえ
ることを特徴とする、車間距離制御装置が提供される。
めに、本発明においては、前方車と自車との車間距離の
時間的変化から演算される相対速度をもとにして、自車
の車速を該車速に応じた車間距離が保持されるように制
御するようにした車間距離制御装置であって、該相対速
度の演算にとり込まれるフィルタ定数が、該車間距離と
該車速との比に応じて可変的に設定される手段をそなえ
ることを特徴とする、車間距離制御装置が提供される。
【０００６】
【作用】上記構成によれば該相対速度の演算にとり込ま
れるフィルタ定数（フィルタの時定数）αが、Ｒ／Ｖ
（ただしＲは上記車間距離、Ｖは上記車速とする）に比
例するように可変的に設定されるため、車速Ｖが大きい
（速い）とき、および車間距離Ｒが小さいときは、該α
の値を小さくして該車間距離制御の応答性を速くし、ま
た該車速Ｖが小さい（遅い）とき、および該車間距離Ｒ
が大きいときは、該αの値を大きくして該車間距離制御
の安定性を確保することができる。
れるフィルタ定数（フィルタの時定数）αが、Ｒ／Ｖ
（ただしＲは上記車間距離、Ｖは上記車速とする）に比
例するように可変的に設定されるため、車速Ｖが大きい
（速い）とき、および車間距離Ｒが小さいときは、該α
の値を小さくして該車間距離制御の応答性を速くし、ま
た該車速Ｖが小さい（遅い）とき、および該車間距離Ｒ
が大きいときは、該αの値を大きくして該車間距離制御
の安定性を確保することができる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の１実施例としての車間距離制
御装置のシステム構成を示すもので、レーダ１により計
測された前方車との車間距離Ｒ、および車速センサ２に
より計測された自車速Ｖが演算器３にとり込まれる。そ
して該演算器（ＣＰＵ）３においては、先ずフィルタ定
数の設定手段３１において、上記相対速度の演算にとり
込まれるフィルタ定数αが、Ｋ・Ｒ／Ｖとして可変的に
設定される（ここで、Ｒは上記前方車との車間距離、Ｖ
は上記自車速、Ｋは車の走行フィーリングを考慮して決
められる定数であって、αは常に１．０以下の範囲の値
とされる）。なお該フィルタ定数の設定手段３１として
は通常該演算器内のＲＡＭが用いられ、各演算タイミン
グ毎に該演算器に読み込まれて格納される上記車間距離
Ｒおよび車速Ｖをもとにして、該各演算タイミング毎に
該フィルタ定数α＝Ｋ・Ｒ／Ｖが演算されてその都度、
該ＲＡＭに一時的に記憶される。
御装置のシステム構成を示すもので、レーダ１により計
測された前方車との車間距離Ｒ、および車速センサ２に
より計測された自車速Ｖが演算器３にとり込まれる。そ
して該演算器（ＣＰＵ）３においては、先ずフィルタ定
数の設定手段３１において、上記相対速度の演算にとり
込まれるフィルタ定数αが、Ｋ・Ｒ／Ｖとして可変的に
設定される（ここで、Ｒは上記前方車との車間距離、Ｖ
は上記自車速、Ｋは車の走行フィーリングを考慮して決
められる定数であって、αは常に１．０以下の範囲の値
とされる）。なお該フィルタ定数の設定手段３１として
は通常該演算器内のＲＡＭが用いられ、各演算タイミン
グ毎に該演算器に読み込まれて格納される上記車間距離
Ｒおよび車速Ｖをもとにして、該各演算タイミング毎に
該フィルタ定数α＝Ｋ・Ｒ／Ｖが演算されてその都度、
該ＲＡＭに一時的に記憶される。
【０００８】つづく相対速度の演算手段３２では、先ず
今回の演算タイミングで計測された車間距離Ｒi と、前
回の演算タイミングで計測された車間距離Ｒi-1 とをも
とにして最新相対速度ＳＶi が、該車間距離の時間的変
化、すなわちＳＶi ＝Ｋ′（Ｒi −Ｒi-1 ）／ｔ（だだ
し、ｔは今回の演算タイミングと前回の演算タイミング
との時間間隔Ｋ′は比例定数）として算出され、次いで
該算出された相対速度ＳＶi にフィルタ定数αがとり込
まれて、フィルタ後の（すなわち車間制御に使う）相対
速度Ｓi が、 Ｓi ＝（１−α）ＳＶi ＋α・Ｓi-1 により求められる。ここでＳi-1 は前回の演算タイミン
グで演算された該フィルタ後の相対速度であり、従来技
術においては、上述したように該αの値として一定の時
定数が設定されることによって、該Ｓi の値を算出する
にあたり、上記前回の演算タイミングでの相対速度Ｓi-
1 が所定の比率でとり込まれることになり、このように
して上記安定性の確保に重点がおかれていた。
今回の演算タイミングで計測された車間距離Ｒi と、前
回の演算タイミングで計測された車間距離Ｒi-1 とをも
とにして最新相対速度ＳＶi が、該車間距離の時間的変
化、すなわちＳＶi ＝Ｋ′（Ｒi −Ｒi-1 ）／ｔ（だだ
し、ｔは今回の演算タイミングと前回の演算タイミング
との時間間隔Ｋ′は比例定数）として算出され、次いで
該算出された相対速度ＳＶi にフィルタ定数αがとり込
まれて、フィルタ後の（すなわち車間制御に使う）相対
速度Ｓi が、 Ｓi ＝（１−α）ＳＶi ＋α・Ｓi-1 により求められる。ここでＳi-1 は前回の演算タイミン
グで演算された該フィルタ後の相対速度であり、従来技
術においては、上述したように該αの値として一定の時
定数が設定されることによって、該Ｓi の値を算出する
にあたり、上記前回の演算タイミングでの相対速度Ｓi-
1 が所定の比率でとり込まれることになり、このように
して上記安定性の確保に重点がおかれていた。
【０００９】これに対し本発明では、上述したように該
αの値としてＫ・Ｒ／Ｖが設定され、該αの値が該Ｒお
よびＶの値に応じた可変的な値とされているため、上述
したように車速が速いときおよび車間距離が小さいとき
は該αの値が小さくなって制御の応答性が早まり、一方
車速が遅いときおよび車間距離が大きいときは該αの値
が大きくなって制御の安定性が確保されることになる。
αの値としてＫ・Ｒ／Ｖが設定され、該αの値が該Ｒお
よびＶの値に応じた可変的な値とされているため、上述
したように車速が速いときおよび車間距離が小さいとき
は該αの値が小さくなって制御の応答性が早まり、一方
車速が遅いときおよび車間距離が大きいときは該αの値
が大きくなって制御の安定性が確保されることになる。
【００１０】なお該演算器３中、３３は目標車間距離設
定手段であって、該車速センサ２で計測された車速に応
じて所定の目標車間距離が設定される。そして該レーダ
で計測された実際の車間距離Ｒ、該車速に応じて設定さ
れた目標車間距離、および該可変のフィルタ定数αをと
り込んで演算された相対速度Ｓi が、スロットル変化量
設定手段３４にとり込まれ、これらの値をもとにして、
該設定手段３４からエンジンのスロットル弁開度を制御
するスロットルアクチュエータ（例えばモータ）４に対
し、上記目標車間距離が保持されるように、所定の（例
えば所定のデューティ比の）制御信号が出力される。
定手段であって、該車速センサ２で計測された車速に応
じて所定の目標車間距離が設定される。そして該レーダ
で計測された実際の車間距離Ｒ、該車速に応じて設定さ
れた目標車間距離、および該可変のフィルタ定数αをと
り込んで演算された相対速度Ｓi が、スロットル変化量
設定手段３４にとり込まれ、これらの値をもとにして、
該設定手段３４からエンジンのスロットル弁開度を制御
するスロットルアクチュエータ（例えばモータ）４に対
し、上記目標車間距離が保持されるように、所定の（例
えば所定のデューティ比の）制御信号が出力される。
【００１１】図２は上記図１の演算器３でなされる処理
手順（例えば５０ミリ秒毎に実行される）の概略をフロ
ーチャートで例示するもので、ステップ１ではレーダで
計測された車間距離Ｒi が各演算タイミング毎にメモリ
内に格納され、ステップ２では上記フィルタ定数αがα
＝Ｋ・Ｒi ／Ｖ（Ｖはそのときの車速）として演算さ
れ、メモリ（ＲＡＭ）内に格納される。更にステップ３
では上述したように最新の相対速度が、ＳＶi ＝Ｋ′
（Ｒi −Ｒi-1 ）／ｔとして演算され、更にステップ４
で該ステップ２で演算されたフィルタ定数（α＝Ｋ・Ｒ
i ／Ｖ) をとり込んだ相対速度が、Ｓi ＝（１−α）Ｓ
Ｖi ＋α・Ｓi-1 として演算される。そして上記車間距
離Ｒi 、相対速度Ｓi 、および該車速Ｖに応じて設定さ
れた目標車間距離をもとにして、ステップ５のスロット
ルコントロール処理（スロットルアクチュエータへの出
力制御）がなされる。
手順（例えば５０ミリ秒毎に実行される）の概略をフロ
ーチャートで例示するもので、ステップ１ではレーダで
計測された車間距離Ｒi が各演算タイミング毎にメモリ
内に格納され、ステップ２では上記フィルタ定数αがα
＝Ｋ・Ｒi ／Ｖ（Ｖはそのときの車速）として演算さ
れ、メモリ（ＲＡＭ）内に格納される。更にステップ３
では上述したように最新の相対速度が、ＳＶi ＝Ｋ′
（Ｒi −Ｒi-1 ）／ｔとして演算され、更にステップ４
で該ステップ２で演算されたフィルタ定数（α＝Ｋ・Ｒ
i ／Ｖ) をとり込んだ相対速度が、Ｓi ＝（１−α）Ｓ
Ｖi ＋α・Ｓi-1 として演算される。そして上記車間距
離Ｒi 、相対速度Ｓi 、および該車速Ｖに応じて設定さ
れた目標車間距離をもとにして、ステップ５のスロット
ルコントロール処理（スロットルアクチュエータへの出
力制御）がなされる。
【００１２】図３は、上記図２のステップ５のスロット
ルコントロール処理の手順をフローチャートで例示する
もので、先ずステップ５１で今回計測された車間距離Ｒ
が、上記車速に応じて設定された目標車間距離と比較さ
れ、両者が一致している場合は該スロットルアクチュエ
ータへの出力変化（したがってスロットル弁開度の変化
量）は０とされるが、Ｒ＞目標車間距離の場合はステッ
プ５２で、該スロットルアクチュエータへの出力（例え
ばデューティ比）を加速側に変化させ（したがってスロ
ットル弁開度を増加側に変化させ）、一方、Ｒ＜目標車
間距離の場合はステップ５３で、該スロットルアクチュ
エータへの出力（例えばデューティ比）を減速側に変化
させる（したがってスロットル弁開度を減少側に変化さ
せる。更にステップ５４で、そのときの該スロットルア
クチュエータへの出力変化量が、上記図２のステップ４
で演算された相対速度Ｓi をもとにして設定され、この
ようにして設定された加速又は減速用の制御信号が、ス
テップ５５で該演算器３から該スロットルアクチュエー
タ４に出力される。
ルコントロール処理の手順をフローチャートで例示する
もので、先ずステップ５１で今回計測された車間距離Ｒ
が、上記車速に応じて設定された目標車間距離と比較さ
れ、両者が一致している場合は該スロットルアクチュエ
ータへの出力変化（したがってスロットル弁開度の変化
量）は０とされるが、Ｒ＞目標車間距離の場合はステッ
プ５２で、該スロットルアクチュエータへの出力（例え
ばデューティ比）を加速側に変化させ（したがってスロ
ットル弁開度を増加側に変化させ）、一方、Ｒ＜目標車
間距離の場合はステップ５３で、該スロットルアクチュ
エータへの出力（例えばデューティ比）を減速側に変化
させる（したがってスロットル弁開度を減少側に変化さ
せる。更にステップ５４で、そのときの該スロットルア
クチュエータへの出力変化量が、上記図２のステップ４
で演算された相対速度Ｓi をもとにして設定され、この
ようにして設定された加速又は減速用の制御信号が、ス
テップ５５で該演算器３から該スロットルアクチュエー
タ４に出力される。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、車間距離制御を行う際
の安定性を確保することができるとともに、割込車が入
ったような場合の応答性をも確保することができる。
の安定性を確保することができるとともに、割込車が入
ったような場合の応答性をも確保することができる。
【図１】本発明の１実施例としての車間距離制御装置の
システム構成図である。
システム構成図である。
【図２】図１の演算器でなされる処理手順をフローチャ
ートで例示する図である。
ートで例示する図である。
【図３】図２のスロットルコントロール処理の手順をフ
ローチャートで例示する図である。
ローチャートで例示する図である。
１…レーダ ２…車速センサ ３…演算器 ４…スロットルアクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 前方車と自車との車間距離の時間的変化
から演算される相対速度をもとにして、自車の車速を該
車速に応じた車間距離が保持されるように制御するよう
にした車間距離制御装置であって、該相対速度の演算に
とり込まれるフィルタ定数が、該車間距離と該車速との
比に応じて可変的に設定される手段をそなえることを特
徴とする、車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4162802A JP2567548B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4162802A JP2567548B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0640270A true JPH0640270A (ja) | 1994-02-15 |
| JP2567548B2 JP2567548B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=15761497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4162802A Expired - Fee Related JP2567548B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2567548B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002277537A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダの路上静止物検知方法 |
| JP2007022498A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2009059082A (ja) * | 2007-08-30 | 2009-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検知装置 |
| DE102009018023A1 (de) | 2008-04-21 | 2009-10-29 | DENSO CORPORATION, Kariya-shi | Fahrzeugsteuersystem |
| US8078383B2 (en) | 2007-10-09 | 2011-12-13 | Denso Corporation | Speed control system for vehicles |
| US8103424B2 (en) | 2007-05-14 | 2012-01-24 | Denso Corporation | Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance |
| JP2018081034A (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 |
-
1992
- 1992-06-22 JP JP4162802A patent/JP2567548B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002277537A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダの路上静止物検知方法 |
| JP4698048B2 (ja) * | 2001-03-19 | 2011-06-08 | 富士通テン株式会社 | Ｆｍ−ｃｗレーダの路上静止物検知方法 |
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| US8073606B2 (en) | 2008-04-21 | 2011-12-06 | Denso Corporation | Vehicle control system |
| DE102009018023B4 (de) * | 2008-04-21 | 2018-10-18 | Denso Corporation | Fahrzeugsteuersystem |
| JP2018081034A (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 |
| WO2018092565A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、及び衝突判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2567548B2 (ja) | 1996-12-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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