JP3071323B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP3071323B2 JP3071323B2 JP4302200A JP30220092A JP3071323B2 JP 3071323 B2 JP3071323 B2 JP 3071323B2 JP 4302200 A JP4302200 A JP 4302200A JP 30220092 A JP30220092 A JP 30220092A JP 3071323 B2 JP3071323 B2 JP 3071323B2
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に汚れた先行車に追従走行する場合の追従性能改善に関
する。
に汚れた先行車に追従走行する場合の追従性能改善に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上を図るべく、種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、
この先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先
行車に追従走行する走行制御装置もその１つである。
性向上を図るべく、種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、
この先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先
行車に追従走行する走行制御装置もその１つである。
【０００３】このような走行制御装置においては、いう
までもなくレーダ装置によりいかに正確に先行車を捕捉
するかが重要な課題であり、走行中の気象が雨や霧、雪
などのレーダの性能低下をきたす環境である場合には、
追従性能がレーダの性能低下に伴ってしてしまう。
までもなくレーダ装置によりいかに正確に先行車を捕捉
するかが重要な課題であり、走行中の気象が雨や霧、雪
などのレーダの性能低下をきたす環境である場合には、
追従性能がレーダの性能低下に伴ってしてしまう。
【０００４】そこで、従来においては、例えば特開昭６
１−１６１３７号公報に開示された車両用走行制御装置
のように、現在の気象環境が雨、霧、雪などのような悪
環境にあることを検出する悪環境検出手段を設け、この
悪環境検出手段により悪環境が検出されたときには追従
走行制御手段による追従走行を解除することにより、走
行制御装置の安全性を向上させる構成が提案されてい
る。
１−１６１３７号公報に開示された車両用走行制御装置
のように、現在の気象環境が雨、霧、雪などのような悪
環境にあることを検出する悪環境検出手段を設け、この
悪環境検出手段により悪環境が検出されたときには追従
走行制御手段による追従走行を解除することにより、走
行制御装置の安全性を向上させる構成が提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
いては、悪環境下においては追従走行を解除している
が、現実の走行環境においては、このように雨や霧、雪
などの気象条件により悪環境が実現されるのみならず、
他の要因によってもレーダ装置の性能低下をきたす悪環
境が存在する場合がある。例えば、雨や霧、雪などが降
っていない晴天時においても先行車両のボデーが汚れて
いる場合には、この先行車からの反射強度が低下し、従
って検知可能距離が著しく低下してしまう。探知可能距
離がこのように小さい状況において通常の制御ゲインで
追従制御を行うと、先行車が加速して車間距離が増大す
ると、自車もこれに伴って加速走行に移行するが、探知
距離が小さいため、すぐに検出不能となり、従って加速
後数秒間して直ちに加速を中止することになり、ハンチ
ング発生により運転者は不快感を覚えることになる。
いては、悪環境下においては追従走行を解除している
が、現実の走行環境においては、このように雨や霧、雪
などの気象条件により悪環境が実現されるのみならず、
他の要因によってもレーダ装置の性能低下をきたす悪環
境が存在する場合がある。例えば、雨や霧、雪などが降
っていない晴天時においても先行車両のボデーが汚れて
いる場合には、この先行車からの反射強度が低下し、従
って検知可能距離が著しく低下してしまう。探知可能距
離がこのように小さい状況において通常の制御ゲインで
追従制御を行うと、先行車が加速して車間距離が増大す
ると、自車もこれに伴って加速走行に移行するが、探知
距離が小さいため、すぐに検出不能となり、従って加速
後数秒間して直ちに加速を中止することになり、ハンチ
ング発生により運転者は不快感を覚えることになる。
【０００６】また、自車が加速走行に移行した後に、探
知距離が小さいために短距離にて先行車を見失った場
合、その後先行車が減速した場合に、見失ったときの速
度と再度検出した時の速度差が大きい場合など、運転者
の運転感覚に合致しない状況が生じる可能性がある。
知距離が小さいために短距離にて先行車を見失った場
合、その後先行車が減速した場合に、見失ったときの速
度と再度検出した時の速度差が大きい場合など、運転者
の運転感覚に合致しない状況が生じる可能性がある。
【０００７】本発明は上記従来技術に有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、汚れた先行車に追従
走行する場合においても、この汚れの度合いに応じた最
適の追従走行を行い、レーダ装置の性能低下に伴うハン
チング発生等を防止し、円滑な追従走行を可能とするこ
とにある。
なされたものであり、その目的は、汚れた先行車に追従
走行する場合においても、この汚れの度合いに応じた最
適の追従走行を行い、レーダ装置の性能低下に伴うハン
チング発生等を防止し、円滑な追従走行を可能とするこ
とにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車との車
間距離に基づき自車速を所定の制御ゲインで制御し、先
行車に追従走行する車両用走行制御装置において、先行
車を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置で検出され
た先行車の反射強度と車間距離に基づき先行車の汚れの
度合いを評価する評価手段と、前記汚れの度合いに応じ
て前記制御ゲインの内の加速ゲインを調整する制御手段
とを有することを特徴とする。
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車との車
間距離に基づき自車速を所定の制御ゲインで制御し、先
行車に追従走行する車両用走行制御装置において、先行
車を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置で検出され
た先行車の反射強度と車間距離に基づき先行車の汚れの
度合いを評価する評価手段と、前記汚れの度合いに応じ
て前記制御ゲインの内の加速ゲインを調整する制御手段
とを有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、検出先行車の反射強度と車間距離との関
係からこの先行車の汚れの度合いを評価手段により評価
する。即ち、先行車が汚れている場合、自車との車間距
離が小さくてもその反射強度は奇麗な車両に比べて著し
く低下する。従って、奇麗な車両の反射強度と車間距離
との関係と比較することにより、この先行車がどの程度
汚れているかを客観的に評価することができる。そし
て、この汚れの度合いに応じて追従走行時の加速ゲイン
を調整、即ち低く設定することにより、汚れた先行車に
対しては穏やかに追従してハンチング等の発生を防止す
ることができる。
を有しており、検出先行車の反射強度と車間距離との関
係からこの先行車の汚れの度合いを評価手段により評価
する。即ち、先行車が汚れている場合、自車との車間距
離が小さくてもその反射強度は奇麗な車両に比べて著し
く低下する。従って、奇麗な車両の反射強度と車間距離
との関係と比較することにより、この先行車がどの程度
汚れているかを客観的に評価することができる。そし
て、この汚れの度合いに応じて追従走行時の加速ゲイン
を調整、即ち低く設定することにより、汚れた先行車に
対しては穏やかに追従してハンチング等の発生を防止す
ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
先行車の情報は、自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ
１４に供給され、先行車との車間距離や相対速度などが
算出される。また、車速センサ１２も車両の所定位置に
設けられ、自車の速度を検出して同様にＥＣＵ１４に供
給する。ＥＣＵ１４は先行車との相対速度や自車速に基
づき先行車との安全車間距離を算出し、現在の車間距離
と算出された安全車間距離との差に基づき、安全車間距
離を維持すべくスロットルアクチュエータ１６乃至ブレ
ーキアクチュエータ１８を制御して先行車に追従走行す
る。尚、ブレーキアクチュエータ１８は制御せず、スロ
ットルアクチュエータ１６のみの制御を行うことによ
り、簡易な追従走行制御を行うことも可能である。
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
先行車の情報は、自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ
１４に供給され、先行車との車間距離や相対速度などが
算出される。また、車速センサ１２も車両の所定位置に
設けられ、自車の速度を検出して同様にＥＣＵ１４に供
給する。ＥＣＵ１４は先行車との相対速度や自車速に基
づき先行車との安全車間距離を算出し、現在の車間距離
と算出された安全車間距離との差に基づき、安全車間距
離を維持すべくスロットルアクチュエータ１６乃至ブレ
ーキアクチュエータ１８を制御して先行車に追従走行す
る。尚、ブレーキアクチュエータ１８は制御せず、スロ
ットルアクチュエータ１６のみの制御を行うことによ
り、簡易な追従走行制御を行うことも可能である。
【００１２】また、本実施例におけるＥＣＵ１４は、追
従走行すべき先行車の汚れの度合いを評価し、この汚れ
の度合いに応じて追従走行用の制御ゲインのうちの加速
ゲインを通常の加速ゲインに比べて低く設定し、穏やか
な追従走行を行う。追従すべき検出先行車の汚れの度合
いは、レーダ装置１０から供給される検出信号、即ち先
行車との車間距離及びその反射強度に基づいて評価され
る。
従走行すべき先行車の汚れの度合いを評価し、この汚れ
の度合いに応じて追従走行用の制御ゲインのうちの加速
ゲインを通常の加速ゲインに比べて低く設定し、穏やか
な追従走行を行う。追従すべき検出先行車の汚れの度合
いは、レーダ装置１０から供給される検出信号、即ち先
行車との車間距離及びその反射強度に基づいて評価され
る。
【００１３】図３には検出距離と反射強度との関係が示
されている。横軸が検出距離（ｍ）、縦軸が反射強度
（％）を示しており、図中Ａで示される実線が奇麗な先
行車からの反射強度を示し、Ｂで示される実線が汚れの
程度がひどい先行車からの検出距離と反射強度との関係
を示している。図中Ｂ線より下の領域の先行車はその汚
れの程度がひどくレーダ装置１０にて検出できないの
で、検出先行車はＡ線とＢ線の間のいずれかの領域にな
る。ＥＣＵ１４は、図３に示されたデータをマップとし
てメモリに格納し、レーダ装置１０から供給された検出
信号に基づき、検出先行車がどの程度汚れているかを評
価する。そして、この評価に基づき加速ゲインを調整し
てスロットルアクチュエータ１６（乃至ブレーキアクチ
ュエータ１８）を制御して先行車の汚れの度合いに適応
した追従走行を行う。
されている。横軸が検出距離（ｍ）、縦軸が反射強度
（％）を示しており、図中Ａで示される実線が奇麗な先
行車からの反射強度を示し、Ｂで示される実線が汚れの
程度がひどい先行車からの検出距離と反射強度との関係
を示している。図中Ｂ線より下の領域の先行車はその汚
れの程度がひどくレーダ装置１０にて検出できないの
で、検出先行車はＡ線とＢ線の間のいずれかの領域にな
る。ＥＣＵ１４は、図３に示されたデータをマップとし
てメモリに格納し、レーダ装置１０から供給された検出
信号に基づき、検出先行車がどの程度汚れているかを評
価する。そして、この評価に基づき加速ゲインを調整し
てスロットルアクチュエータ１６（乃至ブレーキアクチ
ュエータ１８）を制御して先行車の汚れの度合いに適応
した追従走行を行う。
【００１４】以下、図２のフローチャートを用いてＥＣ
Ｕ１４の動作を詳細に説明する。
Ｕ１４の動作を詳細に説明する。
【００１５】ＥＣＵ１４はまずレーダ装置１０からの検
出信号に基づき先行車との車間距離ｘi を算出し読み込
む（Ｓ１００）。次に、同様にレーダ装置１０からの検
出信号に基づき、先行車からの反射強度ｙi を算出し読
み込む（Ｓ１１０）。そして、前述したように予めメモ
リに格納された図３のマップデータ（あるいはＡ線を表
す関数式及びＢ線を表す関数式）に基づき汚れの度合い
Ｋi を算出する（Ｓ１２０）。この汚れの度合いＫi の
算出方法としては幾つかの方法が考えられるが、本実施
例においては以下のように算出している。即ち、図３に
示されるように検出距離ｘi におけるＢ線、即ち汚れの
程度が著しい先行車の反射強度をｙ0i、Ａ線、即ち奇麗
な先行車からの反射強度をｙ1iとした場合、 ｙi ≧ｙ1iの時 Ｋi ＝１．０ ｙ1i＞ｙi ＞ｙ0iの時 Ｋi ＝（ｙi −ｙ0i）／（ｙ1i
−ｙ0i） ｙ0i≧ｙi の時 Ｋi ＝０ となる。汚れの度合いＫi が算出された後、ＥＣＵ１４
は現在自車が加速走行であるか否かを判定し（Ｓ１３
０）、加速が必要である場合には加速ゲインを前述のＳ
１２０にて算出された汚れの度合いをゲイン調整係数と
してｇ＝Ｋi ・ｇ0により加速ゲインを決定する（Ｓ１
４０）。一方、加速が必要でない場合には、フェイルセ
イフの観点からゲインを低く設定することは妥当でな
く、制御ゲインは通常と同一の値ｇ＝ｇ0 に設定され
る。なお、ｇ0 は通常の制御、即ち奇麗な先行車に追従
走行する場合の制御ゲインである。そして、このように
して決定された制御ゲインｇにて先行車に追従走行する
（Ｓ１６０）。
出信号に基づき先行車との車間距離ｘi を算出し読み込
む（Ｓ１００）。次に、同様にレーダ装置１０からの検
出信号に基づき、先行車からの反射強度ｙi を算出し読
み込む（Ｓ１１０）。そして、前述したように予めメモ
リに格納された図３のマップデータ（あるいはＡ線を表
す関数式及びＢ線を表す関数式）に基づき汚れの度合い
Ｋi を算出する（Ｓ１２０）。この汚れの度合いＫi の
算出方法としては幾つかの方法が考えられるが、本実施
例においては以下のように算出している。即ち、図３に
示されるように検出距離ｘi におけるＢ線、即ち汚れの
程度が著しい先行車の反射強度をｙ0i、Ａ線、即ち奇麗
な先行車からの反射強度をｙ1iとした場合、 ｙi ≧ｙ1iの時 Ｋi ＝１．０ ｙ1i＞ｙi ＞ｙ0iの時 Ｋi ＝（ｙi −ｙ0i）／（ｙ1i
−ｙ0i） ｙ0i≧ｙi の時 Ｋi ＝０ となる。汚れの度合いＫi が算出された後、ＥＣＵ１４
は現在自車が加速走行であるか否かを判定し（Ｓ１３
０）、加速が必要である場合には加速ゲインを前述のＳ
１２０にて算出された汚れの度合いをゲイン調整係数と
してｇ＝Ｋi ・ｇ0により加速ゲインを決定する（Ｓ１
４０）。一方、加速が必要でない場合には、フェイルセ
イフの観点からゲインを低く設定することは妥当でな
く、制御ゲインは通常と同一の値ｇ＝ｇ0 に設定され
る。なお、ｇ0 は通常の制御、即ち奇麗な先行車に追従
走行する場合の制御ゲインである。そして、このように
して決定された制御ゲインｇにて先行車に追従走行する
（Ｓ１６０）。
【００１６】このように、検出先行車の車間距離と反射
強度から汚れの度合いを算出し、この汚れの度合いに応
じて制御ゲインを決定し、即ち、奇麗な先行車の場合に
は加速ゲインを大きくし、検出先行車の汚れの度合いが
激しくなるに従って加速ゲインを低く設定することによ
り、汚れの度合いに応じた穏やかな追従走行が可能とな
り、ハンチングなどを効果的に防止することができる。
強度から汚れの度合いを算出し、この汚れの度合いに応
じて制御ゲインを決定し、即ち、奇麗な先行車の場合に
は加速ゲインを大きくし、検出先行車の汚れの度合いが
激しくなるに従って加速ゲインを低く設定することによ
り、汚れの度合いに応じた穏やかな追従走行が可能とな
り、ハンチングなどを効果的に防止することができる。
【００１７】なお、本実施例においては、汚れの度合い
に応じて加速ゲインを設定する際、比例配分により加速
ゲインを調整したが、本発明は勿論これに限定されるも
のではなく、他の方法、例えば汚れの度合いに応じて指
数関数的に加速ゲインを調整することも可能であること
はいうまでもない。
に応じて加速ゲインを設定する際、比例配分により加速
ゲインを調整したが、本発明は勿論これに限定されるも
のではなく、他の方法、例えば汚れの度合いに応じて指
数関数的に加速ゲインを調整することも可能であること
はいうまでもない。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、追従すべき先行車が汚れてお
り、レーダの性能低下を余儀なくされる環境下において
も、先行車の汚れの度合いに応じて追従走行を変化させ
るため、ハンチングなどを防止し、円滑な追従走行を行
うことができる。
用走行制御装置によれば、追従すべき先行車が汚れてお
り、レーダの性能低下を余儀なくされる環境下において
も、先行車の汚れの度合いに応じて追従走行を変化させ
るため、ハンチングなどを防止し、円滑な追従走行を行
うことができる。
【図１】本発明の位置実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のＥＣＵの処理フローチャートであ
る。
る。
【図３】同実施例の車間距離と反射強度との関係を示す
図である。
図である。
１０ レーダ装置 １２ 車速センサ １４ ＥＣＵ １６ スロットルアクチュエータ １８ ブレーキアクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−139499（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−273600（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−218435（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60K 31/00 F02D 29/02 301 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離に基づき自車速を所
定の制御ゲインで制御し、先行車に追従走行する車両用
走行制御装置において、 先行車を検出するレーダ装置と、 前記レーダ装置で検出された先行車の反射強度と車間距
離に基づき先行車の汚れの度合いを評価する評価手段
と、 前記汚れの度合いに応じて前記制御ゲインの内の加速ゲ
インを調整する制御手段と、を有することを特徴とする
車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302200A JP3071323B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302200A JP3071323B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06150197A JPH06150197A (ja) | 1994-05-31 |
| JP3071323B2 true JP3071323B2 (ja) | 2000-07-31 |
Family
ID=17906148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4302200A Expired - Fee Related JP3071323B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3071323B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006088771A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
| CN116184358B (zh) * | 2023-04-27 | 2023-08-04 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光测距方法、装置和激光雷达 |
-
1992
- 1992-11-12 JP JP4302200A patent/JP3071323B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06150197A (ja) | 1994-05-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000418 |
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