JP2018081034A - 衝突判定装置、及び衝突判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援ECU20は、レーダセンサ31からレーダ検知情報を取得する取得部21と、フィルタ処理部22と、フィルタ特性を設定するフィルタ設定部28と、フィルタ処理されたレーダ検知情報を利用して、物標の位置を検出する物標情報検出部23とを備える。運転支援ECU20は、また、物標の進路を推定する物標進路推定部24と、自車両の進路を推定する自車進路推定部25と、物標の進路と、自車両の進路に基づき、自車両と前記物標との衝突判定を実行する衝突判定部26と、を備える。フィルタ設定部28は、物標の位置を検出可能な検出可能時間が短い場合には、長い場合と比較して、レーダ検知情報の変化を抑制するなまし度合いが大きくなるようにフィルタ特性を設定する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (8)
- 探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置(31)からその反射波に基づく検知情報を取得する取得部(21)と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定する設定部(28)と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出する物標情報検出部(23)と、
前記物標情報検出部により検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定する物標進路推定部(24)と、
自車両の進路を推定する自車進路推定部(25)と、
前記物標進路推定部により推定された前記物標の進路と、前記自車進路推定部により推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標との衝突判定を実行する衝突判定部(26)と、を備え、
前記設定部は、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定する衝突判定装置(20)。 - 前記フィルタ処理は、前記検知情報の変化を抑制するなまし処理であり、
前記設定部は、前記検出可能時間又は前記検出可能距離が短い場合には、長い場合と比較して、前記検知情報の変化を抑制するなまし度合いが大きくなるように前記フィルタ特性を設定する請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記取得部は、前記探査装置から自車両の後方における前記物標の検知情報を取得するものであり、
前記自車進路推定部は、自車両が後退する場合に、自車両の進路を推定する請求項1又は2に記載の衝突判定装置。 - 前記取得部は、所定周期ごとに前記検知情報を取得するように構成され、
前記設定部は、前記自車進路推定部により今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標進路推定部により今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定する請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の衝突判定装置。 - 前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、特定した前記予測衝突点が前記検知範囲外に存在する場合、前記物標の位置から前記検知範囲外となるまでの距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する請求項4に記載の衝突判定装置。 - 前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、前記物標の進路と、前記探査装置からの探査波の送信方向とが直交する直交点が前記検知範囲内に存在する場合、前記物標の位置から前記直交点までの距離と、前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離とのうちより短い距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する請求項4又は5に記載の衝突判定装置。 - 自車両の車両制御を実行させる車両制御部(27)を備え、
前記車両制御部は、自車両と前記物標とが衝突すると判定された場合であって、前記物標と自車両とが衝突するまでの距離又は時間が閾値以下となった場合に、前記車両制御を実行させる請求項1〜6のうちいずれか1項に記載の衝突判定装置。 - 探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置からその反射波に基づく検知情報を取得するステップ(S101)と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定するステップ(S107)と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出するステップ(S104)と、
検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定するステップ(S105)と、
自車両の進路を推定するステップ(S106)と、
推定された前記物標の進路と、推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標とが衝突するか否かを判定するステップ(S108)と、を含み、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定する衝突判定方法。
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