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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Bestimmung des Momentanwerts der Verstärkung, die von einem pneumatischen
Unterstützungsservomotor
in einer Bremsvorrichtung insbesondere für ein Kraftfahrzeug geliefert
wird.
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Ein
pneumatischer Unterstützungsservomotor
weist in einer in der Technik wohl bekannten Weise eine Unterdruckkammer
auf, die mit einer Unterdruckquelle wie z.B. dem Ansaugkrümmer eines
Verbrennungsmotors verbunden ist, und eine Arbeitskammer, die selektiv
mit Luft mit Atmosphärendruck versorgt
wird, wobei diese beiden Kammern durch eine bewegliche Wand getrennt
sind, welche einen axialen Kolben trägt.
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Ein
Bremspedal, das von dem Fahrzeugfahrer betätigt wird, ist über eine
Steuerstange mit dem axialen Kolben des Servomotors verbunden, der selbst
mit einer Betätigungsstange
eines hydraulischen Hauptzylinders der Bremsvorrichtung verbunden
ist. In der Ruhestellung ist die Arbeitskammer des Servomotors mit
der Unterdruckkammer verbunden und von der Umgebungsatmosphäre isoliert. Wenn
der Fahrer auf das Bremspedal drückt,
wird die Arbeitskammer von der Unterdruckkammer isoliert und dann
mit der Umgebungsatmosphäre
verbunden, so dass der Druck in dieser Kammer allmählich steigt,
bis er dem Atmosphärendruck
entspricht. Die Bremskraft, die von dem Fahrer am Pedal aufgebracht
wird, wird durch den Servomotor proportional zur Druckdifferenz
zwischen den beiden Servomotorkammern verstärkt, wobei diese Verstärkung einen maximalen
Wert erreicht, wenn der Druck in der Arbeitskammer den gleichen
Wert annimmt wie der Atmosphärendruck,
wobei der Servomotor dann gesättigt
ist. Die
EP 0961948
A1 offenbart die Oberbegriffe der Ansprüche 1 und B.
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Dadurch,
dass die Werte der Drücke
oder die Werte der Niveaus der Unterdrücke in den Servomotorkammern
bekannt sind, kann die von dem Servomotor gelieferte Verstärkung bestimmt
und überwacht
und dessen Zustand kontrolliert werden. Es ist jedoch erforderlich,
Drucksensoren in den beiden Kammern des Servomotors anzubringen,
was insofern ein Nachteil ist, als es manchmal sehr schwierig ist,
einen Sensor in der Arbeitskammer anzuordnen und diesen mit Mitteln
zur Informationsverarbeitung zu verbinden.
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Das
Ziel der vorliegenden Erfindung besteht insbesondere darin, diesen
Nachteil zu vermeiden.
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Der
Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung,
mit denen die von einem Servomotor gelieferte Verstärkung bestimmt
werden kann, wobei es jedoch nicht erforderlich ist, einen Drucksensor
in der Arbeitskammer des Servomotors anzubringen oder den in dieser
Kammer herrschenden Druck direkt zu messen.
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Dazu
schlägt
sie ein Verfahren zur Bestimmung des Momentanwerts der Verstärkung vor,
die von einem pneumatischen Unterstützungsservomotor in einer Kraftfahrzeugbremsvorrichtung
geliefert wird, wobei der Servomotor eine Unterdruckkammer und eine
Arbeitskammer aufweist, die durch eine bewegliche Wand getrennt
sind, welche einen Kolben zur Betätigung eines hydraulischen
Hauptzylinders der Bremsvorrichtung trägt, wobei die Verstärkung proportional
zur Druckdifferenz zwischen den beiden Kammern des Servomotors ist
und das Verfahren Messungen des pneumatischen Drucks im Servomotor
und des hydraulischen Drucks am Ausgang des Hauptzylinders umfasst,
dadurch gekennzeichnet, dass es darin besteht:
- – die Sättigungskennlinie
des Servomotors zu verwenden, wobei diese Kurve durch die Gesamtheit der
Betriebspunkte gebildet ist, für
die der Druck in der Arbeitskammer dem Atmosphärendruck entspricht, und durch
einen Geradenabschnitt in einem Achsenkoordinatensystem Pfc, Pmc
dargestellt ist, wobei Pfc das Niveau des relativen Unterdrucks
in der Unterdruckkammer des Servomotors und Pmc der hydraulische
Druck am Ausgang des Hauptzylinders ist,
- – die
Momentanwerte Pmci des hydraulischen Drucks am Ausgang des Hauptzylinders
und Pfci des Niveaus des relativen Unterdrucks in der Unterdruckkammer
des Servomotors zu messen,
- – auf
der Sättigungskennlinie
bei einer Bremsung den Punkt Ps zu bestimmen, dessen Koordinate auf
der Achse Pfc der gemessene Momentanwert des zuvor genannten Niveaus
des Unterdrucks ist,
- – die
Koordinate Pmcs des Punktes Ps auf der zuvor genannten Achse Pmc
zu bestimmen,
- – und,
wenn der gemessene Momentanwert Pmci kleiner ist als die Koordinate
Pmcs des Punktes Ps, den gemessenen Momentanwert Pmci des Drucks
am Ausgang des Hauptzylinders multipliziert mit einer Konstante
oder die Koordinate auf der Achse Pfc des Punktes der Sättigungskurve, dessen
andere Koordinate Pmci entspricht, als Druckdifferenz ΔP zu nehmen,
- – und,
wenn der gemessene Momentanwert Pmci größer oder gleich der Koordinate
Pmcs des Punktes Ps ist, den gemessenen Wert Pfci des Niveaus des
relativen Unterdrucks in der Unterdruckkammer des Servomotors als
Druckdifferenz ΔP
zu nehmen.
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Die
Erfindung verwendet somit einen einzigen Sensor zur Erfassung des
pneumatischen Drucks, der z.B. an einer festen Wand der Unterdruckkammer
des Servomotors angebracht ist und einen Momentanwert des Drucks
oder genauer des Niveaus des relativen Unterdrucks in der Unterdruckkammer
liefert, wobei dieser Messwert mit dem Messwert des hydraulischen
Drucks am Ausgang des Hauptzylinders kombiniert wird, um einen Momentanwert
der Druckdifferenz zwischen den beiden Servomotorkammern und somit
der von dem Servomotor gelieferten Verstärkung zu berechnen.
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Dadurch,
dass der Wert der von dem Servomotor gelieferten Verstärkung bekannt
ist, kann insbesondere ein herkömmlicher
Servomotor durch einen kleinen Servomotor ersetzt werden, der weniger leistungsstark
ist, jedoch weniger Platz einnimmt als der herkömmliche Servomotor, und der
die am Pedal aufgebrachte Kraft bis zur Sättigung verstärkt, wobei anschließend falls
erforderlich die Verstärkung
mit Hilfe einer Pumpe oder dergleichen erhöht wird, indem die anfänglich von
der Pumpe gelieferte Verstärkung
an die maximale, von dem Servomotor gelieferte Verstärkung angepasst
wird, so dass die Empfindungen des Fahrers nicht verändert werden,
wenn die Pumpe oder dergleichen die von dem Servomotor gelieferte
Verstärkung
vervollständigt.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
besteht auch darin, den Druck in der Arbeitskammer des Servomotors
ausgehend von dem bestimmten Wert der Druckdifferenz zwischen den
beiden Kammern durch Berechnung zu bestimmen und die Änderungen
dieses Drucks zur Erfassung eines Ausfalls oder einer Störung des
Servomotors zu überwachen.
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Die
Erfindung schlägt
auch eine Vorrichtung zur Durchführung
des zuvor genannten Verfahrens vor, wobei diese Vorrichtung dadurch
gekennzeichnet ist, dass sie Mittel zur Erfassung und Messung des
Drucks in der Unterdruckkammer des Servomotors, Mittel zur Erfassung
und Messung des hydraulischen Drucks am Ausgang des Hauptzylinders
sowie Mittel zur Informationsverarbeitung aufweist, die die Ausgangssignale
der zuvor genannten Erfassungs- und Messmittel erhalten und so programmiert
sind, dass sie den Punkt Ps und die Koordinate Pmcs dieses Punktes
auf der Achse Pmc auf der Sättigungskurve
des Servomotors bei einer Bremsung bestimmen, den gemessenen Momentanwert
Pmci mit der Koordinate Pmcs vergleichen und in Abhängigkeit von
dem Ergebnis dieses Vergleichs den gemessenen Wert Pmci multipliziert
mit einer Konstante bzw. den gemessenen Momentanwert Pfci als Druckdifferenz ΔP nehmen,
wobei die Arbeitskammer des Servomotors keine Mittel zur Erfassung
und Messung des Drucks aufweist.
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Vorteilhafterweise
sind die Mittel zur Informationsverarbeitung so programmiert, dass
sie auch den Momentanwert des Drucks in der Arbeitskammer des Servomotors
ausgehend von der Druckdifferenz zwischen diesen beiden Kammern
und ausgehend von dem gemessenen Momentanwert Pfci des Niveaus des
Unterdrucks in der Unterdruckkammer durch Berechnung bestimmen.
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Diese
Mittel zur Informationsverarbeitung sind ferner vorteilhafterweise
so programmiert, dass sie Mittel zur Verstärkung des hydraulischen Drucks wie
etwa eine Pumpe oder dergleichen im Bremskreis steuern, wenn die
vom Servomotor gelieferte, maximale Verstärkung nicht ausreichend ist.
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Beim
Lesen der nachfolgenden Beschreibung, die anhand der beigefügten Zeichnungen
beispielhaft gegeben ist, wird die Erfindung besser verstanden und
weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile klarer. In den Zeichnungen
zeigen:
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1 eine
schematische Teilansicht einer Bremsvorrichtung, die eine erfindungsgemäße Vorrichtung
aufweist;
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2 einen
Graphen, der die Sättigungskennlinie
eines pneumatischen Unterstützungsservomotors
und eine Bremskurve darstellt;
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3 einen
Graphen, der die Änderung
des hydraulischen Drucks am Ausgang des Hauptzylinders in Abhängigkeit
von der Kraft am Pedal darstellt;
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4 die Änderung
eines binären
Werts, der der Sättigung
des Servomotors entspricht, in Abhängigkeit von der Zeit darstellt;
und
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5 ein
Flussdiagramm der wichtigsten Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die
in 1 schematisch dargestellte Kraftfahrzeugbremsvorrichtung
weist ein Bremspedal 10 auf, das über eine Steuerstange 12 mit
einem axialen Kolben eines pneumatischen Unterstützungsservomotors 14 zur
Steuerung eines hydraulischen Hauptzylinders 16 verbunden
ist, welcher von einem Behälter 18 mit
Bremsflüssigkeit
versorgt wird und dessen Ausgänge 20 mit
einem Kreis 22 zum Bremsen der Fahrzeugräder verbunden
sind.
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Herkömmlicherweise
weist der Servomotor 14 eine vordere Kammer oder eine Unterdruckkammer 24 auf,
die mit einer Unterdruckquelle wie z.B. dem Ansaugkrümmer des
Verbrennungsmotors des Fahrzeugs verbunden ist, sowie eine hintere
Kammer 26 oder eine Arbeitskammer, die selektiv mit der Unterdruckkammer 24 verbunden
ist oder mit der Umgebungsatmosphäre verbunden wird, wobei diese
beiden Kammern in dichter Weise durch eine bewegliche Wand voneinander
getrennt sind, deren Mittelabschnitt den axialen Kolben des Servomotors 14 trägt, der
selbst über
ein nicht dargestelltes Reaktionsmittel auf den Primärkolben
des Hauptzylinders 16 einwirkt.
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Ein
Drucksensor 28 jeglichen geeigneten Typs ist von einer
festen Wand der Unterdruckkammer 24 getragen, um den in
dieser Kammer herrschenden Druck zu erfassen und zu messen, und
ein Sensor 30 zur Erfassung des hydraulischen Drucks jeglichen
geeigneten Typs ist am Ausgang 20 des Hauptzylinders 16 angebracht,
um den hydraulischen Druck am Ausgang dieses Hauptzylinders zu erfassen
und zu messen. Die Sensoren 28 und 30 erzeugen
Ausgangssignale Pfc bzw. Pmc, die an Eingänge von Mitteln 32 zur
Informationsverarbeitung angelegt werden, welche so programmiert
sind, dass sie die Werte der Druckdifferenz ΔP zwischen den Kammern 24 und 26 des
Servomotors 14 und des Drucks Prc in der Arbeitskammer 26 liefern.
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Vorteilhafterweise
sind die Mittel 32 zur Informationsverarbeitung auch so
programmiert, dass sie, falls erforderlich, Mittel zur Erhöhung des
hydraulischen Drucks im Bremskreis 22 steuern, wobei diese Mittel
etwa eine Pumpe oder dergleichen sind, die z.B. Teil eines Kreises
des Typs ABS oder ESP sind.
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Im
Betrieb, wenn der Fahrer auf das Bremspedal 10 drückt, wird
die bisher mit der Unterdruckkammer 24 verbundene Arbeitskammer 26 von
dieser getrennt und anschließend
mit der Umgebungsatmosphäre
verbunden, so dass der Druck in der Arbeitskammer 26 allmählich ansteigt,
während
der Druck in der Kammer 24 einen Wert beibehält, der kleiner
ist als der Atmosphärendruck,
wobei dieser Wert z.B. dem des Drucks im Ansaugkrümmer des Verbrennungsmotors
des Fahrzeugs entspricht.
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Die
Druckdifferenz zwischen den Kammern 24 und 26 des
Servomotors 14 verstärkt
die auf die Steuerstange 12 aufgebrachte Kraft, so dass
die auf den Primärkolben
des Hauptzylinders 16 aufgebrachte Kraft der auf die Steuerstange 12 aufgebrachten
Kraft multipliziert mit einem Verstärkungskoeffizienten entspricht,
welcher selbst der Druckdifferenz ΔP zwischen den Kammern des Servomotors multipliziert
mit einer Konstante entspricht. Wenn der Druck in der Kammer 26 den
gleichen Wert wie der Atmosphärendruck
annimmt, ist die Verstärkung durch
den Servomotor maximal, und man spricht dann von einer Sättigung
des Servomotors.
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In 2 ist
die Kurve C die Sättigungskennlinie
des Servomotors 14, und sie ist durch die Gesamtheit der
Sättigungspunkte
des Servomotors in einem Koordinatensystem mit den Achsen Pfc und Pfmc
gebildet, wobei Pfc der Druck oder genauer das Niveau des relativen
Unterdrucks in der Unterdruckkammer 24 ist, wobei dieses
Niveau des Unterdrucks gleich 0 ist, wenn der Druck in der Kammer 24 dem Atmosphärendruck
entspricht, und Pmc der Druck am Ausgang des Hauptzylinders 16 ist.
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In
diesem Koordinatensystem Pfc, Pmc ist zu sehen, dass die Sättigungskurve
C des Servomotors 14 ein Geradenabschnitt mit der Gleichung
Pmc = α.Pfc
ist.
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In
dem Graph aus 2 ist die Kurve F eine Gaußsche Normalverteilungsbremskurve,
wobei der Bereich A unter der Kurve C einen Bereich der Verstärkung durch
den Servomotor 14 darstellt, der Bereich S über der
Kurve C einen Bereich für
den Betrieb des Servomotors bei Sättigung darstellt, der Bereich
D rechts von der vertikalen, gestrichelten Linie L einen Bereich
des Ausfalls des Servomotors darstellt, und die Kurve FD ist eine
Bremskurve bei einer Leckage zwischen den beiden Kammern 24, 26 des Servomotors.
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Es
wird ein Punkt M der Gaußschen
Normalverteilungsbremskurve F betrachtet, wobei dieser Punkt M sich
unter der Sättigungskurve
C im Verstärkungsbereich
A befindet. Die Koordinaten dieses Punktes M sind Pfci, Pmci und
werden von den Sensoren 28 und 30 geliefert.
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Um
die Druckdifferenz ΔP
zwischen den Kammern 24 und 26 zu bestimmen, bezieht
man sich auf den Fall, in dem der betrachtete Punkt bei gleicher
Eingangskraft, die am Pedal aufgebracht wird, auf der Sättigungskurve
C liegt, wobei dieser Punkt der Sättigungskurve einer Druckdifferenz ΔP entspricht,
die der Abszisse dieses Punktes auf der Achse Pfc entspricht, da
die Sättigung
erhalten wird, wenn der Druck in der Arbeitskammer 26 gleich
dem Atmosphärendruck
ist und somit einen relativen Wert von Null hat.
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Da
bei gleicher Eingangskraft der gleiche hydraulische Druck Pmc am
Ausgang des Hauptzylinders herrscht, ist der gesuchte Punkt auf
der Kurve C der Punkt Ms, der die gleiche Ordinate Pmci besitzt wie
der Punkt M der Bremskurve. Dieser Punkt Ms hat eine Abszisse Pfcs,
die in Punkt M die Druckdifferenz ΔP zwischen den beiden Kammern 24, 26 darstellt.
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Diese
Druckdifferenz ΔP
im Punkt M kann auch mit Pmci/α ausgedrückt werden.
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Wenn
der betrachtete Punkt der Bremskurve F in M' über
der Sättigungskurve
C liegt, entspricht die Verstärkung
dem Fall, in dem dieser Punkt auf der Sättigungskurve C liegen würde, und
die Druckdifferenz ΔP
zwischen den beiden Kammern des Servomotors entspricht somit der
Abszisse Pfc des Punktes M'.
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Um
zu überprüfen, ob
ein Punkt der Bremskurve F unter oder über der Sättigungskurve C liegt, wird
der Punkt Ps betrachtet, dessen Abszisse Pfci der gemessenen Abszisse
des betrachteten Punktes M entspricht, die Ordinate Pmcs dieses
Punktes bestimmt, die gleich α.Pfci
ist, und überprüft, ob die
gemessene Ordinate Pmci des Punktes M größer oder kleiner als Pmcs ist.
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Bei
einem Ausfall des Servomotors 14, z.B. bei einer Leckage
zwischen den beiden Kammern 24, 26, ist die durch
Eindrücken
des Pedals 10 erhaltene Bremskurve die Kurve FD, bei der
zu sehen ist, dass der relative Druck in der Kammer 24 während der
Bremsung gegen Null strebt. Der Ausfallbereich D in dem Graph aus 2 ist
rechts durch eine Linie L begrenzt, die parallel zur Achse Pmc verläuft.
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In 3 ist
die Änderung
des hydraulischen Ausgangsdrucks Pmc des Hauptzylinders 16 in
Abhängigkeit
von der am Pedal 10 aufgebrachten Eingangskraft Fe dargestellt.
Die Kurve Pmc = f(Fe) ist bekannt und durch die Abmessung der Bremsvorrichtung
bestimmt. Diese Kurve weist einen ersten Abschnitt 1 auf
der der Sprungphase entspricht, einen zweiten Abschnitt 2,
der der Verstärkung
durch den Servomotor entspricht, und einen dritten Abschnitt 3,
der dem Betrieb bei Sättigung
des Servomotors 14 entspricht. In diesem Abschnitt 3 der
Kurve ist die Verstärkung
der Eingangskraft Fe auf den Hauptzylinder 16 zurückzuführen und
entspricht einem Flächenverhältnis, das
von 1 verschieden ist.
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Da
bei Sättigung
die Druckdifferenz ΔP
zwischen den beiden Kammern des Servomotors dem relativen Druck
in der Unterdruckkammer 24 entspricht, können in 3 die
Werte dieser Druckdifferenz ΔP
und dieses relativen Drucks Pfc auf zwei vertikalen Achsen graphisch
dargestellt werden, die parallel zur Ordinatenachse Pmc sind, indem
der Abschnitt 3 der Kurve Pmc verlängert wird, wie gestrichelt
dargestellt ist.
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Die
drei parallelen Kurvenabschnitte 3a, 3b, 3e werden
für drei
verschiedene Werte von ΔP
und somit von Pfc erhalten, die 100, 300 bzw. 600 mbar betragen.
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Auf
der Kurve Pmc sind die Neigung des Abschnitts 2 sowie die
Koordinaten des Übergangspunktes
zwischen den Kurvenabschnitten 1 und 2 bekannt.
In diesem Punkt ist auch bekannt, dass ΔP = 0 gilt. Die Gesamtverstärkung in
einem Punkt M des Kurvenabschnitts 2 ist gleich dem Produkt
aus der Verstärkung
durch den Servomotor mit der Verstärkung durch den Hauptzylinder.
Diese Gesamtverstärkung
kann ausgehend von der gemessenen Koordinate Pmci des Punktes M
mit der folgenden Formel berechnet werden: K(M) = α.Pmci/(Pmci – P1 + a.F1)
wobei
P1 und F1 die Koordinaten des Übergangspunktes
zwischen den Abschnitten 1 und 2 der Kurve Pmc
in 3 sind und a die Neigung des Kurvenabschnitts 2 ist.
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Diese
Formel ist für
den Kurvenabschnitt 2 gültig,
wodurch es erforderlich ist, zunächst
zu überprüfen, ob
der Sättigungspunkt
des Servomotors erhalten worden ist oder nicht. Diese Überprüfung kann einfach
ausgehend von der Beziehung Pmci – Pmcs > 0 erfolgen, die den Wert 0 erhält, wenn
sie falsch ist, und den Wert 1, wenn sie wahr ist, was in Abhängigkeit
von der Zeit eine stufige oder zackige Kurve ergibt, wie in 4 dargestellt.
Die Erfassung der ansteigenden Seite F0 dieser Kurve entspricht
dem Erreichen des Sättigungspunktes
bei der Bremsung, und die Erfassung der abfallenden Seite fd entspricht dem
Verlauf durch den Sättigungspunkt
beim Lösen der
Bremse.
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Die
wichtigsten Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens sind im Flussdiagramm
aus 5 schematisch dargestellt.
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Auf
Grundlage der bekannten Sättigungskurve
C des Servomotors werden die Momentanwerte Pfci und Pmci mit Hilfe
der Sensoren 28 und 30 gemessen, die Koordinate
Pmcs des Punktes Ps durch die Beziehung α.Pfci bestimmt und überprüft, ob Pmci
kleiner ist als Pmcs oder nicht, und wenn ja wird die Druckdifferenz ΔP zwischen
den beiden Kammern des Servomotors durch die Beziehung ΔP = Pmci/α (oder ΔP = Pfcs)
erhalten, wenn nein wird ΔP durch
die Beziehung ΔP
= Pfci erhalten.
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Auf
Grundlage der bekannten Werte von ΔP und Pfci kann anschließend der
Druck in der Arbeitskammer 26 des Servomotors durch die
Beziehung Prci = Pfci – ΔP berechnet
werden.
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Dadurch,
dass der Druck in der Arbeitskammer 26 bekannt ist, kann
der Zustand des Servomotors 14 kontrolliert und dessen
korrekter Betrieb überprüft werden.
Die Leckagen zwischen den beiden Kammern des Servomotors können auch
ausgehend von Pfci direkt erfasst werden, wenn der gemessene Momentanwert
des Niveaus des Unterdrucks in der Unterdruckkammer 24 während der
Bremsung einen Wert überschreitet,
der durch die Abszisse der Gerade L aus 2 begrenzt
ist.
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Die
Erfassung eines Ausfalls des Servomotors 14 wird dazu verwendet,
das Senden eines Signals an den Fahrer auszulösen und/oder ein Ersatzsystem
zu aktivieren und/oder ein komplementäres Verstärkungsmittel anzusteuern.
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Dadurch,
dass die momentane Verstärkung durch
den Servomotor 24 oder die momentane Gesamtverstärkung (Produkt
aus der momentanen Verstärkung
durch den Servomotor mit der Verstärkung durch den Hauptzylinder 16)
bekannt sind, kann dann, wenn die Sättigungskurve C des Servomotors bei
einer Bremsung erreicht wird, diese Verstärkung ausgehend von dem auf
der Kurve C erhaltenen Wert weitergeführt werden, indem ein Mittel
zur Druckerhöhung
angesteuert wird, das im Bremskreis vorhanden ist, wie z.B. eine
hydraulische Pumpe in einem ABS-Kreis oder dergleichen. Es gibt
somit keine Diskontinuität
bei der Verstärkung
der am Pedal aufgebrachten Kraft, und der Wechsel des Verstärkungsmittels
kann von dem Fahrzeugfahrer nicht wahrgenommen werden.
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Dadurch
ist es insbesondere möglich,
einen Servomotor 14 zu verwenden, der im Vergleich zu einem
herkömmlichen
Servomotor klein ist, und somit den Gesamtplatzverbrauch der Bremsvorrichtung
zu verringern. Es kann somit z.B. ein kleiner Servomotor 14 verwendet
werden, dessen Sättigungspunkt
bei 40 bar liegt, während
ein herkömmlicher
Servomotor einen Sättigungspunkt
von etwa 80–90
bar besitzt.