ES2247386T3 - Procedimiento y aparato para la determinacion de la amplificacion de un servomotor de frenado. - Google Patents

Abstract

Procedimiento de determinación del valor instantáneo de la amplificación proporcionada por un servomotor de asistencia neumática de un dispositivo de frenado para vehículo automóvil, comprendiendo el servomotor (14) una cámara de depresión (24) y una cámara de trabajo (26) separadas por una pared móvil que soporta un émbolo de accionamiento de un cilindro hidráulico maestro (16) del dispositivo de frenado, siendo dicha amplificación instantánea proporcional a la diferencia de presión (AP) entre las dos cámaras del servomotor y comprendiendo el procedimiento medidas de presión neumática en el servomotor y de presión hidráulica en la salida del cilindro maestro (16), caracterizado porque consiste en: - utilizar la curva característica de saturación (C) del servomotor (14), estando formada esta curva por el conjunto de puntos de funcionamiento cuya presión de la cámara de trabajo (26) es igual a la presión atmosférica y estando representada por un segmento de recta en un sistema ortonormal deejes (Pfc, Pmc), siendo Pfc el nivel de vacío relativo de la cámara de depresión (24) del servomotor y siendo Pmc la presión hidráulica de salida del cilindro maestro (16), - medir los valores instantáneos (Pmci) de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro (16) y (Pfci) del nivel de vacío relativo (Pfc) de la cámara de depresión del servomotor, - determinar en dicha curva característica de saturación (C), durante una frenada, el punto (Ps) cuya coordenada sobre el eje (Pfc) es el valor instantáneo medido (Pfci) del nivel de vacío antes citado, - determinar la coordenada (Pmcs) del punto (Ps) sobre el eje (Pmc), - y, en el caso en que el valor instantáneo medido (Pmci) sea inferior a la coordenada (Pmcs), tomar como diferencia de presión (AP) la coordenada sobre el eje (Pfc) del punto de dicha curva de saturación (C) cuya otra coordenada es igual a (Pmci) o determinar la diferencia de presión (AP) a partir del valor medido instantáneo (Pmci) de la presión de salida del cilindro maestro multiplicado por una constante, - y, en el caso en que el valor instantáneo medido (Pmci) sea superior o igual a la coordenada (Pmcs) del punto (Ps), tomar como diferencia de presión (AP) el valor medido (Pfci) del nivel de vacío relativo de la cámara de depresión (24) del servomotor (14).

Description

Procedimiento y aparato para la determinación de la amplificación de un servomotor de frenado.

La presente invención concierne a un procedimiento y un dispositivo de determinación del valor instantáneo de la amplificación proporcionada por un servomotor de asistencia neumática de un dispositivo de frenado, en particular para vehículo automóvil.

Un servomotor de asistencia neumática comprende, de modo muy conocido en la técnica, una cámara de depresión que comunica con una fuente de depresión, tal como por ejemplo el colector de admisión de un motor de combustión interna, y una cámara de trabajo que se alimenta de modo selectivo con aire a presión atmosférica, estando estas dos cámaras separadas entre sí por una pared móvil que soporta un émbolo axial.

Un pedal de freno, accionado por el conductor del vehículo, está acoplado mediante un vástago de mando al émbolo axial del servomotor, que a su vez está acoplado a un vástago de accionamiento de un cilindro hidráulico maestro del dispositivo de frenado. En reposo, la cámara de trabajo del servomotor comunica con la cámara de depresión y está aislada de la atmósfera circundante. Cuando el conductor aprieta sobre el pedal de freno, la cámara de trabajo queda aislada de la cámara de depresión y después se pone en comunicación con la atmósfera circundante, de tal modo que la presión aumenta progresivamente en esta cámara hasta que se hace igual a la presión atmosférica. El esfuerzo de frenado aplicado al pedal por el conductor es amplificado por el servomotor de modo proporcional a la diferencia de presión entre las dos cámaras del servomotor, alcanzando esta amplificación un valor máximo cuando la presión de la cámara de trabajo se hace igual a la presión atmosférica, estando entonces el servomotor en saturación. El documento EP 0961948 A1 publica los preámbulos de las reivindicaciones 1 y 8.

El conocimiento de los valores de las presiones o de los niveles de vacío de las cámaras del servomotor, permite determinar y vigilar la amplificación proporcionada por el servomotor y controlar el estado de este último, pero es preciso montar captadores de presión en las dos cámaras del servomotor, lo que supone un inconveniente en la medida en que a veces es muy difícil colocar un captador en la cámara de trabajo y conectarlo a medios de tratamiento de la información.

La presente invención tiene especialmente la finalidad de evitar este inconveniente.

La invención tiene por objeto un procedimiento y un dispositivo que permiten determinar la amplificación proporcionada por un servomotor, pero que no precisan que se coloque un captador de presión en la cámara de trabajo del servomotor o que se mida directamente la presión reinante en esta cámara.

Con este objeto la invención propone un procedimiento de determinación del valor instantáneo de la amplificación proporcionada por un servomotor de asistencia neumática de un dispositivo de frenado para vehículo automóvil, comprendiendo el servomotor una cámara de depresión y una cámara de trabajo, separadas por una pared móvil que soporta un émbolo de accionamiento de un cilindro hidráulico maestro del dispositivo de frenado, siendo dicha amplificación proporcional a la diferencia de presión entre las dos cámaras del servomotor y comprendiendo el procedimiento medidas de presión neumática en el servomotor y de presión hidráulica en la salida del cilindro maestro, caracterizado porque consiste en:

- utilizar la curva característica de saturación del servomotor, estando formada esta curva por el conjunto de puntos de funcionamiento cuya presión de la cámara de trabajo es igual a la presión atmosférica y estando representada por un segmento de recta en un sistema ortonormal de ejes Pfc, Pmc, siendo Pfc el nivel de vacío relativo de la cámara de depresión del servomotor y siendo Pmc la presión hidráulica de salida del cilindro maestro,

- medir los valores instantáneos Pmci de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro y Pfci del nivel de vacío relativo de la cámara de depresión del servomotor,

- determinar en dicha curva de saturación, durante una frenada, el punto Ps cuya coordenada sobre el eje Pfc es el valor instantáneo medido del nivel de vacío antes citado,

- determinar la coordenada Pmcs del punto Ps sobre el eje Pmc antes citado,

- y, en el caso en que el valor instantáneo medido Pmci sea inferior a la coordenada Pmcs del punto Ps, tomar como diferencia de presión \DeltaP el valor medido instantáneo Pmci de la presión de salida del cilindro maestro multiplicado por una constante o la coordenada sobre el eje Pfc del punto de dicha curva de saturación cuya otra coordenada es igual a Pmci,

- y, en el caso en que el valor medido instantáneo Pmci sea superior o igual a la coordenada Pmcs del punto Ps, tomar como diferencia de presión \DeltaP el valor medido Pfci del nivel de vacío relativo de la cámara de depresión del servomotor.

La invención utiliza, pues, un solo captador de presión neumática, que se monta por ejemplo en una pared fija de la cámara de depresión del servomotor y que proporciona una medida instantánea de la presión, o más precisamente del nivel de vacío relativo, de la cámara de depresión, siendo combinada esta medida con la medida de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro para calcular un valor instantáneo de la diferencia de presión entre las dos cámaras del servomotor y por lo tanto de la amplificación proporcionada por el servomotor.

Gracias a este conocimiento del valor de la amplificación proporcionada por el servomotor se puede, especialmente, sustituir un servomotor de tipo clásico por un servomotor de escaso tamaño, que es menos potente, pero menos voluminoso que el servomotor de tipo clásico y que amplifica hasta la saturación el esfuerzo aplicado al pedal, después de lo cual si es preciso se aumenta la amplificación por medio de una bomba, o similar, adaptando la amplificación proporcionada inicialmente por la bomba a la amplificación máxima proporcionada por el servomotor, para que las sensaciones experimentadas por el conductor no se modifiquen cuando la bomba o similar venga a completar la amplificación proporcionada por el servomotor.

El procedimiento según la invención consiste, igualmente, en determinar por cálculo la presión de la cámara de trabajo del servomotor a partir del valor determinado de la diferencia de presión entre las dos cámaras y vigilar las variaciones de esta presión para la detección de un defecto o de una avería del servomotor.

La invención propone, igualmente, un dispositivo para la ejecución del procedimiento antes citado, estando caracterizado este dispositivo porque comprende medios de detección y de medida de la presión de la cámara de depresión del servomotor, medios de detección y de medida de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro y medios de tratamiento de la información que reciben las señales de salida de los medios de detección y de medida antes citados y que están programados para determinar en la curva de saturación del servomotor, durante una frenada, el punto Ps y la coordenada Pmcs de este punto sobre el eje Pmc, comparar el valor instantáneo medido Pmci con la coordenada Pmcs y, en función del resultado de esta comparación, tomar como diferencia de presión \DeltaP ya sea el valor medido Pmci multiplicado por una constante, ya sea el valor medido Pfci, respectivamente, estando la cámara de trabajo del servomotor desprovista de medios de detección y de medida de la presión.

Ventajosamente, los medios de tratamiento de la información están programados, igualmente, para determinar por cálculo el valor instantáneo de la presión de la cámara de trabajo del servomotor a partir de la diferencia de presión entre estas dos cámaras y del valor instantáneo medido Pfci del nivel de vacío de la cámara de depresión.

Además, estos medios de tratamiento de la información están programados ventajosamente para accionar medios, tales como una bomba o similar, de aumento de la presión hidráulica del circuito de frenado cuando la amplificación máxima proporcionada por el servomotor es insuficiente.

La invención se comprenderá mejor y otras características, detalles y ventajas se manifestarán con más claridad tras la lectura de la descripción que sigue, proporcionada a título de ejemplo, con referencia a los dibujos anejos, en los que:

- la figura 1 es una vista esquemática parcial de un dispositivo de frenado que comprende un dispositivo según la invención;

- la figura 2 es un gráfico que representa la curva característica de saturación de un servomotor de asistencia neumática y una curva de frenado;

- la figura 3 es un gráfico que representa la variación de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro en función del esfuerzo aplicado al pedal;

- la figura 4 representa la variación de un valor binario correspondiente a la saturación del servomotor, en función del tiempo; y

- la figura 5 es un organigrama de las principales etapas del procedimiento según la invención.

El dispositivo de frenado para vehículo automóvil, representado esquemáticamente en la figura 1, comprende un pedal de freno 10 acoplado mediante un vástago de mando 12 a un émbolo axial de un servomotor 14 de asistencia neumática para el accionamiento de un cilindro hidráulico maestro 16 alimentado con líquido de frenos por un depósito 18 y cuyas salidas 20 comunican con un circuito 22 de frenado de las ruedas del vehículo.

De modo clásico, el servomotor 14 comprende una cámara delantera o cámara de depresión 24, que comunica con una fuente de depresión, tal como por ejemplo el colector de admisión del motor de combustión interna del vehículo, y una cámara posterior 26 o cámara de trabajo que selectivamente comunica con la cámara de depresión 24 o se pone en comunicación con la atmósfera circundante, estando estas dos cámaras separadas entre sí con estanqueidad por una pared móvil cuya parte central soporta el émbolo axial del servomotor 14, que a su vez actúa sobre el émbolo primario del cilindro maestro 16, a través de un medio de reacción (no representado).

Un captador de presión 28, de cualquier tipo apropiado, está sujeto en una pared fija de la cámara de depresión 24 para detectar y medir la presión reinante en esta cámara, y un captador de presión hidráulica 30, de cualquier tipo apropiado, está montado en una salida 20 del cilindro maestro 16 para detectar y medir la presión hidráulica de salida de este cilindro maestro. Los captadores 28 y 30 producen señales de salida Pfc y Pmc, respectivamente, aplicadas a entradas de medios 32 de tratamiento de la información, que están programados para proporcionar los valores de la diferencia de presión \DeltaP entre las cámaras 24 y 26 del servomotor 14 y de la presión Prc de la cámara de trabajo 26.

Ventajosamente, los medios 32 de tratamiento de la información están programados igualmente para accionar, si es necesario, medios de aumento de la presión hidráulica del circuito de frenado 22, siendo estos medios tales como una bomba o similar, que formen parte por ejemplo de un circuito del tipo ABS o ESP.

En funcionamiento, cuando el conductor aprieta sobre el pedal de freno 10 la cámara de trabajo 26, que comunicaba hasta ahora con la cámara de depresión 24, queda aislada de ésta y después se pone en comunicación con la atmósfera ambiente, de modo que la presión aumenta progresivamente en la cámara de trabajo 26 mientras que la presión de la cámara 24 permanece en un valor inferior a la presión atmosférica, siendo este valor por ejemplo el de la presión del colector de admisión del motor de combustión interna del vehículo.

La diferencia de presión entre las cámaras 24 y 26 del servomotor 14 amplifica el esfuerzo aplicado al vástago de mando 12, de modo que el esfuerzo aplicado al émbolo primario del cilindro maestro 16 es igual al esfuerzo aplicado al vástago de mando 12 multiplicado por un coeficiente de amplificación, que a su vez es igual a la diferencia de presión \DeltaP entre las cámaras del servomotor multiplicada por una constante. Cuando la presión de la cámara 26 se hace igual a la presión atmosférica, la amplificación proporcionada por el servomotor es máxima y entonces se dice que el servomotor está en saturación.

En la figura 2, la curva C es la curva característica de saturación del servomotor 14 y está constituida por el conjunto de los puntos de saturación del servomotor en un sistema ortonormal de ejes Pfc y Pmc, siendo Pfc la presión, o más exactamente el nivel de vacío relativo, de la cámara de depresión 24, siendo este nivel de vacío igual a 0 cuando la presión de la cámara 24 es igual a la presión atmosférica, siendo Pmc la presión de salida del cilindro maestro 16.

Se ve que, en este sistema de ejes Pfc, Pmc, la curva de saturación C del servomotor 14 es un segmento de una recta de ecuación Pmc = \alpha.Pfc.

En el gráfico de la figura 2, la curva F es una curva normal de frenado, la zona A situada por debajo de la curva C es una zona de amplificación proporcionada por el servomotor 14, la zona S situada por encima de la curva C es una zona de funcionamiento del servomotor en saturación, la zona D de la derecha de la línea de trazos vertical L es una zona de fallo del servomotor y la curva FD es una curva de frenado en caso de que exista fuga entre las dos cámaras 24, 26 del servomotor.

Se considera un punto M de la curva normal de frenado F, este punto M se encuentra por debajo de la curva de saturación C, en la zona de amplificación A. Las coordenadas de este punto M son Pfci, Pmci y son proporcionadas por los captadores 28 y 30.

Para determinar la diferencia de presión \DeltaP entre las cámaras 24 y 26, se reduce al caso en que el punto considerado se encuentra en la curva de saturación C para el mismo esfuerzo de entrada aplicado al pedal, correspondiendo este punto de la curva de saturación a una diferencia de presión \DeltaP que es igual a la abscisa de este punto sobre el eje Pfc, ya que la saturación se obtiene cuando la presión de la cámara de trabajo 26 es igual a la presión atmosférica y por tanto tiene un valor relativo nulo.

Como para el mismo esfuerzo de entrada se tiene la misma presión hidráulica de salida del cilindro maestro Pmc, el punto buscado de la curva C es el punto Ms que tiene la misma ordenada Pmci que el punto M de la curva de frenado. Este punto Ms tiene una abscisa Pfcs que representa la diferencia de presión \DeltaP entre las dos cámaras 24, 26 en el punto M.

Esta diferencia de presión \DeltaP en el punto M también puede escribirse como Pmci/\alpha.

Cuando el punto considerado de la curva de frenado F se encuentra en M' encima de la curva de saturación C, la amplificación es la misma que si este punto se encontrase en la curva de saturación C y por consiguiente la diferencia de presión \DeltaP entre las dos cámaras del servomotor es igual a la abscisa Pfc del punto M'.

Para verificar si un punto de la curva de frenado F se encuentra por debajo o por encima de la curva de saturación C, se considera el punto Ps que tiene la misma abscisa Pfci que la medida del punto M considerado, se determina la ordenada Pmcs de este punto, que es igual a\alpha.Pfci, y se verifica si la ordenada medida Pmci del punto M es superior o inferior a Pmcs.

En caso de fallo del servomotor 14, por ejemplo en el caso en que exista una fuga entre las dos cámaras 24, 26, la curva de frenado obtenida por hundimiento del pedal 10 es la curva FD en la que se ve que la presión relativa de la cámara 24 tiende hacia cero en el transcurso de la frenada. En el gráfico de la figura 2 la zona de fallo D queda delimitada a la derecha de una línea L paralela al eje Pmc.

En la figura 3 se ha representado la variación de la presión hidráulica de salida Pmc del cilindro maestro 16 en función del esfuerzo de entrada Fe aplicado al pedal 10. La curva Pmc = f(Fe) es conocida y está determinada por el dimensionamiento del dispositivo de frenado. Esta curva comprende una primera parte 1 que corresponde a la fase de discontinuidad o salto, una segunda parte 2 que corresponde a la amplificación proporcionada por el servomotor y una tercera parte 3 que corresponde al funcionamiento en el que el servomotor 14 está saturado. En esta parte 3 de la curva la amplificación del esfuerzo de entrada Fe es debida al cilindro maestro 16 y corresponde a una relación de secciones distinta de 1.

Como, en la saturación, la diferencia de presión \DeltaP entre las dos cámaras del servomotor es igual a la presión relativa de la cámara de depresión 24, los valores de esta diferencia de presión \DeltaP y de esta presión relativa Pfc se pueden visualizar en la figura 3 sobre dos ejes verticales paralelos al eje de las ordenadas Pmc prolongando la parte 3 de la curva Pmc, como se ha representado con líneas de puntos.

Las tres partes de curva paralelas 3a, 3b, 3c se han obtenido para tres valores diferentes de \DeltaP y por tanto de Pfc, iguales por ejemplo a 100, 300 y 600 milibares, respectivamente.

En la curva Pmc la pendiente de la parte 2 es conocida, así como las coordenadas del punto de enlace entre las partes 1 y 2 de la curva. Se sabe igualmente que en este punto \DeltaP = 0. La amplificación global de un punto M de la parte 2 de la curva es igual al producto de la amplificación proporcionada por el servomotor y de la amplificación proporcionada por el cilindro maestro. Se puede calcular esta amplificación global, a partir de la coordenada medida Pmci del punto M, por la fórmula:

K(M) = a.Pmci/(Pmci - P1 + a.F1)

donde P1 y F1 son las coordenadas del punto de enlace entre las partes 1 y 2 de la curva Pmc de la figura 3 y a es la pendiente de la parte 2 de la curva.

Esta fórmula es válida para la parte 2 de la curva, en la que es preciso verificar en primer lugar si se alcanza o no el punto de saturación del servomotor. Se puede hacer esta verificación simplemente a partir de la relación Pmci - Pmcs > 0, a la que se da el valor 0 cuando es falsa y el valor 1 cuando es verdadera, lo que en función del tiempo se traduce en una curva en escalón o almena, como se ha representado en la figura 4. La detección del frente de subida fo de esta curva corresponde a la llegada al punto de saturación en el frenado, y la detección del frente de descenso fd corresponde al paso por el punto de saturación en el desfrenado.

Las principales operaciones del procedimiento según la invención están representadas esquemáticamente en el organigrama de la figura 5.

Conociendo la curva de saturación C del servomotor, se miden los valores instantáneos Pfci y Pmci por medio de los captadores 28 y 30, se determina la coordenada Pmcs del punto Ps mediante la relación \alpha.Pfci, se verifica si Pmci es inferior a Pmcs o no, y en caso de que si lo sea se obtiene la diferencia de presión \DeltaP entre las dos cámaras del servomotor por medio de la relación \DeltaP = Pmci/\alpha (o \DeltaP = Pfcs), mientras que si no lo es se obtiene \DeltaP mediante la relación \DeltaP = Pfci.

A continuación, conociendo \DeltaP y Pfci, se puede calcular la presión de la cámara de trabajo 26 del servomotor por la relación Prci = Pfci - \DeltaP.

El conocimiento de la presión de la cámara de trabajo 26 permite controlar el estado del servomotor 14 y verificar su buen funcionamiento. Las fugas existentes entre las dos cámaras del servomotor también pueden detectarse directamente a partir de Pfci cuando el valor instantáneo medido del nivel de vacío de la cámara de depresión 24 supera, en el transcurso de la frenada, un valor definido por la abscisa de la recta L de la figura 2.

La detección de un fallo del servomotor 14 se utiliza para provocar la emisión de una señal de atención destinada al conductor, y/o para activar un sistema de auxilio, y/o para actuar sobre un medio de amplificación complementario.

El conocimiento de la amplificación instantánea proporcionada por el servomotor 24 o de la amplificación global instantánea (producto de la amplificación instantánea proporcionada por el servomotor y de la amplificación proporcionada por el cilindro maestro 16) permite, cuando se llega a la curva de saturación C del servomotor durante una frenada, proseguir esta amplificación partiendo del valor obtenido en la curva C y actuando sobre un medio de aumento de presión presente en el circuito de frenado, tal como por ejemplo una bomba hidráulica de un circuito ABS o similar. De este modo no existe discontinuidad en la amplificación del esfuerzo aplicado al pedal y el cambio de medio de amplificación no es perceptible por el conductor del vehículo.

Esto permite, especialmente, utilizar un servomotor 14 de escaso tamaño, en relación con el de un servomotor de tipo clásico, y por consiguiente reducir el espacio general necesario para el dispositivo de frenado. De este modo se puede utilizar, por ejemplo, un servomotor 14 de escaso tamaño, que tenga un punto de saturación a 40 bares, mientras que un servomotor de tipo clásico tiene, por ejemplo, un punto de saturación alrededor de 80 a 90 bares.

Claims (10)

1. Procedimiento de determinación del valor instantáneo de la amplificación proporcionada por un servomotor de asistencia neumática de un dispositivo de frenado para vehículo automóvil, comprendiendo el servomotor (14) una cámara de depresión (24) y una cámara de trabajo (26) separadas por una pared móvil que soporta un émbolo de accionamiento de un cilindro hidráulico maestro (16) del dispositivo de frenado, siendo dicha amplificación instantánea proporcional a la diferencia de presión (\DeltaP) entre las dos cámaras del servomotor y comprendiendo el procedimiento medidas de presión neumática en el servomotor y de presión hidráulica en la salida del cilindro maestro (16), caracterizado porque consiste en:

- utilizar la curva característica de saturación (C) del servomotor (14), estando formada esta curva por el conjunto de puntos de funcionamiento cuya presión de la cámara de trabajo (26) es igual a la presión atmosférica y estando representada por un segmento de recta en un sistema ortonormal de ejes (Pfc, Pmc), siendo Pfc el nivel de vacío relativo de la cámara de depresión (24) del servomotor y siendo Pmc la presión hidráulica de salida del cilindro maestro (16),

- medir los valores instantáneos (Pmci) de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro (16) y (Pfci) del nivel de vacío relativo (Pfc) de la cámara de depresión del servomotor,

- determinar en dicha curva característica de saturación (C), durante una frenada, el punto (Ps) cuya coordenada sobre el eje (Pfc) es el valor instantáneo medido (Pfci) del nivel de vacío antes citado,

- determinar la coordenada (Pmcs) del punto (Ps) sobre el eje (Pmc),

- y, en el caso en que el valor instantáneo medido (Pmci) sea inferior a la coordenada (Pmcs), tomar como diferencia de presión (\DeltaP) la coordenada sobre el eje (Pfc) del punto de dicha curva de saturación (C) cuya otra coordenada es igual a (Pmci) o determinar la diferencia de presión (\DeltaP) a partir del valor medido instantáneo (Pmci) de la presión de salida del cilindro maestro multiplicado por una constante,

- y, en el caso en que el valor instantáneo medido (Pmci) sea superior o igual a la coordenada (Pmcs) del punto (Ps), tomar como diferencia de presión (\DeltaP) el valor medido (Pfci) del nivel de vacío relativo de la cámara de depresión (24) del servomotor (14).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha constante es igual a la inversa de la pendiente\alpha de dicha curva de saturación (C) en el sistema de ejes (Pfc, Pmc).

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque consiste en utilizar un servomotor (14) de escaso tamaño, amplificar por medio del servomotor (14) hasta la saturación de éste el esfuerzo (Fe) aplicado al pedal, y después amplificar también la presión hidráulica de salida del cilindro maestro utilizando otro medio de amplificación de presión, tal como por ejemplo una bomba o similar, y actuando sobre este medio de amplificación de presión para hacer que proporcione una amplificación inicial sensiblemente igual a la amplificación proporcionada por el servomotor (14) en la saturación.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste en dar a la diferencia (Pmci - Pmcs) un valor binario igual a 0 cuando esta diferencia es inferior a 0, e igual a 1 cuando esta diferencia es superior a 0, y vigilar los cambios de estado de este valor binario para determinar los puntos de saturación del servomotor en el frenado y en el desfrenado.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste en determinar por cálculo la presión (Prci) instantánea de la cámara de trabajo (26) del servomotor, a partir del valor determinado de la diferencia de presión (\DeltaP), y vigilar las variaciones de esa presión para la detección de un fallo del servomotor.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado porque se determina la presión de la cámara de trabajo (26) del servomotor por medio de la relación Prci = Pfci - \DeltaP.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque consiste en detectar un fallo del servomotor (14) a partir de la evolución de la presión instantánea medida (Pfci) en la cámara de depresión (24), durante una frenada, más allá de un valor limite predeterminado.

8. Dispositivo para la ejecución del procedimiento descrito en una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque comprende medios (28, 30) de detección y de medida de la presión de la cámara de depresión (24) del servomotor (14) y de la presión hidráulica de salida del cilindro maestro (16), y medios (32) de tratamiento de la información, que reciben las señales de salida de los medios (28, 30) de detección y de medida antes citados y que están programados para determinar en la curva de saturación (C) del servomotor (14), durante una frenada, el punto (Ps) y su coordenada (Pmcs) sobre el eje (Pmc), comparar el valor instantáneo medido (Pmci) con la coordenada (Pmcs) y, en función del resultado de esta comparación, determinar la diferencia de presión (\DeltaP) mediante el producto del valor medido (Pmci) y de una constante o mediante el valor medido instantáneo (Pfci) del nivel de vacío de la cámara de depresión (24), respectivamente, estando la cámara de trabajo (26) del servomotor (14) desprovista de medios de detección y de medida de la presión.

9. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado porque los medios (32) de tratamiento de la información están programados para determinar por cálculo el valor instantáneo de la presión (Prci) de la cámara de trabajo (26) del servomotor.

10. Dispositivo según la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque los medios de tratamiento de la información están programados para accionar medios de amplificación de la presión hidráulica, tales como una bomba o similar, del circuito de frenado (22) cuando la amplificación máxima proporcionada por el servomotor (14) es insuficiente.