JP2005502537A

JP2005502537A - ブレーキサーボモータにより提供される増幅を決定するための方法

Info

Publication number: JP2005502537A
Application number: JP2003528433A
Authority: JP
Inventors: マレ，ニコラ; ルブーベ，クリストフ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-09-20
Filing date: 2002-09-10
Publication date: 2005-01-27
Also published as: WO2003024760A2; DE60206401T2; ATE305401T1; EP1429947B1; ES2247386T3; WO2003024760A3; AU2002342978A1; FR2829738B1; US20040254708A1; US6948416B2; EP1429947A2; FR2829738A1; DE60206401D1

Abstract

本発明は、自動車用ブレーキ装置内の空気支援サーボモータ（１４）によって提供される増幅の瞬間値を求めるための方法及び装置に関しており、サーボモータの負圧チャンバ（２４）内の相対真空レベルの瞬間値と、マスターシリンダ（１６）からの出口の液圧の瞬間値が、センサ（２８及び３０）を使って測定され、前記センサ（２８及び３０）により提供される出力信号は、データ処理手段（３２）により処理され、サーボモータによって提供される瞬間増幅に比例する差圧（ΔＰ）と、必要に応じて、サーボモータの作動チャンバ（２６）内の圧力（Ｐｒｃ）の瞬間値とが計算される。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に自動車用の、ブレーキ装置内の空気支援サーボモータによって提供される増幅の瞬間値を決定するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
当該技術分野では周知のように、空気支援サーボモータは、例えば内燃機関の吸気マニホルドのような負圧源に接続されている負圧チャンバと、大気圧の空気が選択的に供給される作動チャンバとを備えており、両チャンバは、軸方向ピストンを備えた可動隔壁によって分離されている。
【０００３】
車両の運転者が操作するブレーキペダルは、制御ロッドを介してサーボモータの軸方向ピストンに接続されており、ピストンは、ブレーキ装置の液圧マスターシリンダの作動ロッドに接続されている。非作動時、サーボモータの作動チャンバは、負圧チャンバに接続され、周囲の大気から分離されている。運転者がブレーキペダルを踏み込むと、作動チャンバは、負圧チャンバから分離され、次いで大気圧の周囲の空気に接続されるので、作動チャンバ内の圧力は、大気圧と等しくなるまで徐々に高くなる。運転者がブレーキペダルに掛けるブレーキ力は、サーボモータによって、サーボモータの両チャンバ間の差圧に比例して増幅され、この増幅は、作動チャンバ内の圧力が大気圧と等しくなったときに最大値に達し、最大値に達したということは、サーボモータが飽和状態にあることを意味している。
【０００４】
サーボモータのチャンバ内の圧力又は真空レベルの値が分かると、サーボモータの状態を検査できるだけでなく、サーボモータが提供する増幅度を求めることができ、且つ監視することができるが、そのためには、サーボモータの両チャンバ内に圧力センサを取り付けねばならず、センサを作動チャンバ内に配置し、データ処理手段に接続するのは幾分難しく、かなり不都合である。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
従って、本発明の目的は、特に、そのような不都合を避けることにある。
この目的のために、本発明は、サーボモータの作動チャンバの内側に圧力センサを配置する必要も、前記チャンバ内の圧力を直接測定する必要もなく、サーボモータによって提供される増幅度を求めることのできる方法及び装置に取り組んでいる。
【０００６】
従って、本発明は、自動車用ブレーキ装置内の空気支援サーボモータによって提供される増幅の瞬間値を求めるための方法を提供しており、サーボモータは、負圧チャンバと、作動チャンバとを備えており、両者は、ブレーキ装置の液圧マスターシリンダを作動させるためのピストンを備えた可動隔壁によって分離されており、前記増幅は、サーボモータの両チャンバ間の差圧に比例しており、前記方法は、サーボモータ内の空気圧の測定と、マスターシリンダからの出口における液圧の測定とを含んでおり、前記方法は、
作動チャンバ内の圧力が大気圧と等しくなる全ての作動点で構成され、Ｐｆｃをサーボモータの負圧チャンバ内の相対真空レベルとし、Ｐｍｃをマスターシリンダからの出口における液圧とした、Ｐｆｃ、Ｐｍｃを両軸とする直交図内の線分で表されている、サーボモータの飽和特性曲線を利用する段階と、
マスターシリンダからの出口における液圧の瞬間値Ｐｍｃｉと、サーボモータの負圧チャンバ内の相対真空レベルの瞬間値Ｐｆｃｉとを測定する段階と、
ブレーキ作動途上で、前記真空レベルの測定瞬間値が軸Ｐｆｃ上の座標となる、前記飽和曲線上の点Ｐｓを求める段階と、
点Ｐｓの軸Ｐｍｃ上の座標Ｐｍｃｓを求める段階と、
測定瞬間値Ｐｍｃｉが点Ｐｓの座標Ｐｍｃｓより低い場合は、差圧（ΔＰ）として、マスターシリンダからの出口における圧力の測定瞬間値Ｐｍｃｉに定数を掛けたものか、又は、前記飽和曲線上の、軸Ｐｍｃ上の座標がＰｍｃｉとなる点の、軸Ｐｆｃ上の座標を取る段階と、
測定瞬間値Ｐｍｃｉが点Ｐｓの座標Ｐｍｃｓ以上である場合は、差圧ΔＰとして、サーボモータの負圧チャンバ内の相対真空レベルの測定値Ｐｆｃｉを取る段階と、から成ることを特徴としている。
【０００７】
従って、本発明では、例えばサーボモータの負圧チャンバの固定壁上に装着されており、圧力、具体的には負圧チャンバ内の相対的な真空レベルの測定瞬間値を出力する空気圧センサが１つ必要なだけであり、この測定値は、マスターシリンダからの出口における液圧の測定値と組み合わせられ、サーボモータの両チャンバ間の差圧、即ちサーボモータが提供する増幅の瞬間値を計算するのに用いられる。
【０００８】
サーボモータが提供するそのような増幅値が分かると、具体的には、従来型のサーボモータを、従来型のサーボモータほど強力ではないがそれほどには嵩張らないもっと小型のサーボモータと取り替えることができ、この小型のサーボモータは、ブレーキペダルに加えられる力を飽和状態まで増幅し、その後、必要に応じて、増幅度を、ポンプ等により、最初にポンプにより提供される増幅度を調整することによって、サーボモータにより提供される最大増幅度まで更に高めるので、運転者は、ポンプ等がサーボモータにより提供される増幅度の補足を開始したときも、変化を全く感じることはない。
【０００９】
本発明による方法は、更に、計算を使って、求められた両チャンバ間の差圧の値に基いてサーボモータの作動チャンバ内の圧力を求める段階と、サーボモータ内に起こり得る欠陥又は故障を検出するために前記圧力の変化を監視する段階と、を含んでいる。
【００１０】
本発明は、上記方法を実行するための装置も提供しており、前記装置は、サーボモータの負圧チャンバ内の圧力を検出し測定する手段と、マスターシリンダからの出口における液圧を検出し測定する手段と、データ処理手段とを備えており、前記データ処理手段は、上記検出し測定する手段からの出力信号を受け取り、更に、ブレーキ作動途上で、サーボモータの飽和曲線上の点Ｐｓと、前記点の軸Ｐｍｃ上の座標Ｐｍｃｓとを求め、測定瞬間値Ｐｍｃｉを座標Ｐｍｃｓと比較し、その比較の結果次第で、差圧ΔＰとして、測定値Ｐｍｃｉに定数を掛けたものか、又は測定値Ｐｆｃｉの何れかを取るようにプログラムされており、前記サーボモータの作動チャンバには、圧力を検出し測定する手段が装着されていないことを特徴としている。
【００１１】
好都合に、データ処理手段は、更に、両チャンバ間の差圧と、負圧チャンバ内の真空レベルの測定瞬間値Ｐｆｃｉとに基いて、計算により、サーボモータの作動チャンバ内の圧力の瞬間値を求めるようプログラムされている。
加えて、そして更に好都合に、これらのデータ処理手段は、サーボモータによって提供される最大増幅が十分でない場合、ブレーキ回路内の液圧を高めるための、ポンプ等の様な手段を制御するようプログラムされている。
【００１２】
本発明の上記及びその他の特徴、特性及び利点は、例を挙げている以下の詳細な説明を添付図面と合わせて参照すれば明白になるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１に概略的に示す自動車用のブレーキ装置は、液圧マスターシリンダ１６を制御するために制御ロッド１２を介して空気支援サーボモータ１４の軸方向ピストンに接続されているブレーキペダル１０を備えており、マスターシリンダ１６には液体タンク１８からブレーキ液が供給され、マスターシリンダ１６の出口パイプ２０は車輪のブレーキ回路２２に接続されている。
【００１４】
従来のものと全く同様に、サーボモータ１４は、車両の内燃機関の吸気マニホルドの様な負圧源に接続されている前方チャンバ即ち負圧チャンバ２４と、選択的に負圧チャンバ２４と相互接続されるか、又は大気圧の周囲の空気に接続される後方チャンバ即ち作動チャンバ２６とを備えており、両チャンバは、可動隔壁によって気密状態に分離されており、可動隔壁の中間部分にはサーボモータ１４の軸方向ピストンが支持され、このピストンは、反力手段（図示せず）を介してマスターシリンダ１６の第１ピストンに作用するよう構成されている。
【００１５】
何らかの適切な型式の圧力センサ２８が、負圧チャンバ２４の固定壁上に、前記チャンバ内の圧力を検出し測定するために装着されており、更に、何らかの適切な型式の液圧センサ３０が、マスターシリンダ１６の出口パイプ２０上に、マスターシリンダの出力液圧を検出し測定するために設けられている。センサ２８と３０は、信号、即ちそれぞれＰｆｃとＰｍｃを出力し、両信号は、サーボモータ１４のチャンバ２４と２６の間の差圧ΔＰの値と、作動チャンバ２６内の圧力Ｐｒｃの値を提供するようプログラムされているデータ処理手段３２の入力部に与えられる。
【００１６】
好都合に、データ処理手段３２は、更に、必要であれば、ブレーキ回路２２内の液圧を高めるための手段を制御するようにプログラムされており、そのような手段は、例えばポンプ等であり、ＡＢＳ又はＥＳＰ型の回路の一部分を形成している。
作動時に、運転者がブレーキペダル１０を踏み込むと、負圧チャンバ２４と接続されていた作動チャンバ２６は、負圧チャンバから分離され、次いで大気圧の周囲の空気に接続され、その結果、作動チャンバ２６内で圧力が徐々に高まり、一方、チャンバ２４内の圧力の値は、大気圧の値よりも低いままであり、例えば、車両の内燃機関の吸気マニホルド内の負圧に等しい。
【００１７】
サーボモータ１４のチャンバ２４と２６の間の差圧は、制御ロッド１２に加えられた力を増幅し、その結果、マスターシリンダ１６の第１ピストンに掛けられる力は、制御ロッド１２に加えられる力に増幅係数を掛けたものと等しくなり、この増幅係数はサーボモータのチャンバ間の差圧ΔＰと等しく、後者の値は定数が掛けられている。作動チャンバ２６内の圧力が大気圧に達すると、サーボモータによる増幅は最大値となるので、サーボモータは飽和状態に達したことになる。
【００１８】
図２において、曲線Ｃはサーボモータ１４の飽和特性曲線であり、ＰｆｃとＰｍｃを両軸とする直交図内の、サーボモータの全ての飽和点で構成され、ここに、Ｐｆｃは、負圧チャンバ２４内の圧力、より正確には相対的な真空レベルであり、この真空レベルはチャンバ２４内の圧力が大気圧に等しいときはゼロであり、またＰｍｃは、マスターシリンダ１６からの出口における液圧である。
【００１９】
このＰｆｃ、Ｐｍｃの図によれば、サーボモータ１４の飽和曲線Ｃは、式Ｐｍｃ＝α・Ｐｆｃに対応する線分であることは明らかである。
【００２０】
図２のグラフにおいて、曲線Ｆは通常のブレーキ曲線であり、曲線Ｃの下に位置する領域Ａは、サーボモータ１４が増幅を実行する領域であり、曲線Ｃの上に位置する領域Ｓは、サーボモータ１４が飽和状態で作動する領域であり、点線の垂直な線Ｌの右手の領域Ｄは、サーボモータに関する故障領域であり、曲線ＦＤは、サーボモータのチャンバ２４と２６の間に漏れが生じている場合のブレーキ曲線である。
【００２１】
さて、通常のブレーキ曲線Ｆ上の点Ｍを考えると、この点Ｍは、飽和曲線Ｃの下で、且つ増幅領域Ａ内に位置している。前記点Ｍの座標は、Ｐｆｃｉ、Ｐｍｃｉであり、両者はセンサ２８と３０によって出力される。
【００２２】
チャンバ２４と２６の間の差圧ΔＰを求めるには、ブレーキペダルに掛けられる同じ入力に対して、問題の点が飽和曲線Ｃ上に位置している場合を考えると、飽和曲線上のこの様な点は、作動チャンバ２６内の圧力が大気圧に等しく、従って相対値がゼロの場合には飽和状態に達することから、前記点の軸Ｐｆｃ上の横座標に等しい差圧ΔＰに対応する。
【００２３】
同じ入力に対して、マスターシリンダの同じ出力液圧Ｐｍｃが得られるので、曲線Ｃ上に見い出されることになる点は、ブレーキ曲線上の点Ｍと同じ座標Ｐｍｃｉを有する点Ｍｓである。前記点Ｍｓの横座標Ｐｆｃｓは、点Ｍにおけるチャンバ２４と２６の間の差圧ΔＰを示している。
【００２４】
点Ｍにおけるこの差圧ΔＰは、Ｐｍｃｉ／αと表すこともできる。
ブレーキ曲線Ｆ上で考慮されている点が、Ｍ’、即ち飽和曲線Ｃの上方にある場合、増幅は点が飽和曲線Ｃ上にある場合と同じなので、両チャンバ間の差圧ΔＰは、点Ｍ’の横座標Ｐｆｃと等しい。
【００２５】
ブレーキ曲線Ｆ上の点が、飽和曲線Ｃより下にあるか、上にあるかを検査するために、問題の点Ｍに対して測定されたのと同じ横座標Ｐｆｃｉを有する点Ｐｓを考えると、その様な点の、α・Ｐｆｃｉに対応する縦座標Ｐｍｃｓが求められ、点Ｍの測定された縦座標ＰｍｃｉがＰｍｃｓより高いか低いかを検査して確認される。
例えば、チャンバ２４と２６の間の漏れの様にサーボモータ１４内に故障が発生した場合、ブレーキペダル１０を踏み込んだ結果であるブレーキ曲線は、ブレーキ操作中にチャンバ２４内の相対圧力がゼロに向かう傾向にあることを明白に示す曲線ＦＤとなる。故障領域Ｄは、図２のグラフで、軸Ｐｍｃに平行な線Ｌの右側に位置している。
【００２６】
図３は、マスターシリンダ１６の出力液圧Ｐｍｃの変化を、ブレーキペダル１０に加えられる入力Ｆｅに対してプロットしたものである。曲線Ｐｍｃ＝ｆ（Ｆｅ）ということが分かっており、ブレーキ装置の諸元から求められる。この様な曲線は、ジャンプ相に相当する第１部分１と、サーボモータによる増幅を示す第２部分２と、サーボモータ１４が飽和状態にあるときの動作に相当する第３部分３とで構成されている。曲線のこの第３部分３に関して、入力Ｆｅの増幅はマスターシリンダ１６によるものであり、これは、実際には１とは異なる断面比に対応している。
【００２７】
飽和状態では、サーボモータの両チャンバ間の差圧ΔＰは、負圧チャンバ２４内の相対圧力に等しいことから、この差圧ΔＰの値と、この相対圧力Ｐｆｃの値は、それらが縦座標軸Ｐｍｃに平行な２つの垂直軸に沿って、曲線Ｐｍｃの第３部分３の延長として描かれている点線を使って、プロットされている図３に明確に示されている。
【００２８】
３つの平行な曲線部分３ａ、３ｂ及び３ｃは、３つの異なるΔＰ値、即ち、結果的に３つの異なるＰｆｃ値、例えば、それぞれ１００、３００及び６００ｍｂａｒｓ（１０、３０、６０ｋＰａ）として得られる。
【００２９】
Ｐｍｃに沿って、部分２の傾斜は分かっており、これは、曲線の部分１と２の間の遷移点の座標にも当てはまる。そのような点では、ΔＰはゼロに等しいことも分かっている。曲線の部分２上の点Ｍの合計増幅は、サーボモータによって提供される増幅とマスターシリンダによって提供される増幅の積に等しい。この合計増幅は、式
Ｋ（Ｍ）＝ａ・Ｐｍｃｉ／（Ｐｍｃｉ−Ｐ１＋ａ・Ｆ１）
を使って、点Ｍの測定座標Ｐｍｃｉから計算することができ、ここに、Ｐ１とＦ１は図３の曲線Ｐｍｃの部分１と２の間の遷移点の座標であり、ａは曲線の部分２の傾斜である。
【００３０】
上記式は、曲線の部分２に対して有効であり、これは、サーボモータが飽和点に達しているかどうかについて、事前に検査しなければならないことを意味している。この検査は、Ｐｍｃｉ−Ｐｍｃｓ＞０の関係のみに基いて行えばよく、この関係が偽である場合はゼロが割り当てられ、この関係が真である場合は１であり、時間との関係では、図４に示すように、階段状又は四角形の曲線になる。前記曲線の上昇縁部ｆ０の検出は、ブレーキ操作の間に飽和状態に達したことに相当しており、降下縁部ｆｄの検出は、ブレーキペダルが緩められときに、飽和点に交わることに対応している。
【００３１】
図５は、本発明による方法の主なステップを概略的に示すフローチャートである。
サーボモータの飽和曲線Ｃは分かっているので、センサ２８と３０を使って瞬間値Ｐｆｃｉ及びＰｍｃｉが測定されると、関係α・Ｐｆｃｉによって点Ｐｓの座標Ｐｍｃｓが求められ、ＰｍｃｉがＰｍｃｓより低いかどうか検査が行われる。ＰｍｃｉがＰｍｃｓより低い場合、両チャンバ間の差圧ΔＰは、ΔＰ＝Ｐｍｃｉ／α（又はΔＰ＝Ｐｆｃｓ）の関係によって得られ、一方、ＰｍｃｉがＰｍｃｓ以上の場合、ΔＰは、ΔＰ＝Ｐｆｃｉの関係を使って得られる。
【００３２】
ΔＰ及びＰｆｃｉはこれまでに分かっているので、サーボモータの作動チャンバ２６内の圧力は、Ｐｒｃｉ＝Ｐｆｃｉ−ΔＰの関係を使って計算できる。
作動チャンバ２６内の圧力が分かると、サーボモータ１４の状態を検査することができ、且つその性能を監視することができる。ブレーキ作動途上で、負圧チャンバ２４内の真空レベルの測定瞬間値が、図２の線Ｌの横座標で定義されている値を越える場合、サーボモータの両チャンバ間の漏れも、Ｐｆｃｉから直接検出することができる。
【００３３】
サーボモータ１４内に故障が検出されると、そのような機能不全に運転者の注意を引き付けるために警告信号が出力され、及び／又は、バックアップ／緊急システムが始動され、及び／又は、補助増幅手段が起動される。
サーボモータ１４によって提供される瞬間増幅又は合計瞬間増幅（サーボモータによって提供される瞬間増幅とマスターシリンダ１６によって提供される増幅の積）が分かると、ブレーキ作動時にサーボモータの飽和曲線Ｃに達したときに、曲線Ｃ上で得られている値からこの増幅を続行することができ、つまり、ブレーキ回路内の圧力を高めるための手段、例えばＡＢＳ回路内の液圧ポンプなどが始動、調整される。この様に、ブレーキペダルに加えられる力の増幅が中断することはなく、或る増幅手段から別の増幅手段への切り換えも、運転者が気付くことはない。
【００３４】
上記の設計によって、従来の嵩張るサーボモータを、小型化したサーボモータに替えることができるので、ブレーキ装置全体の空間要件が小さくなる。例えば、４０バール（４ＭＰａ）に飽和点を有する小型のサーボモータ１４を用いることができるが、これに対し、従来型のサーボモータは、例えば、８０−９０バール（８−９ＭＰａ）付近で飽和点を示す、という具合である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による装置を備えたブレーキ装置の部分概略図である。
【図２】空気支援サーボモータの飽和特性曲線と、ブレーキ曲線とを示すグラフである。
【図３】マスターシリンダの出力液圧の変化をペダルに加えられる力に対してプロットしたグラフである。
【図４】サーボモータの飽和に対応する２進値の変化を時間の関数として示している。
【図５】本発明による方法の主な段階のフローチャートである。

Claims

自動車用ブレーキ装置内の空気支援サーボモータによって提供される増幅の瞬間値を求めるための方法であって、前記サーボモータ（１４）は、負圧チャンバ（２４）と、作動チャンバ（２６）とを備えており、両者は、前記ブレーキ装置の液圧マスターシリンダ（１６）を作動させるためのピストンを備えた可動隔壁によって分離されており、前記瞬間増幅は、前記サーボモータの両チャンバ間の差圧（ΔＰ）に比例しており、前記サーボモータ内の空気圧の測定と、前記マスターシリンダ（１６）からの出口における液圧の測定とを含んでいる前記方法において、
前記作動チャンバ（２６）内の圧力が大気圧と等しくなる全ての作動点で構成され、Ｐｆｃを前記サーボモータの負圧チャンバ（２４）内の相対真空レベルとし、Ｐｍｃを前記マスターシリンダ（１６）からの出口における液圧として、（Ｐｆｃ、Ｐｍｃ）を両軸とする直交図内の線分で表されている、前記サーボモータ（１４）の飽和特性曲線（Ｃ）を利用する段階と、
前記マスターシリンダ（１６）からの出口における液圧の瞬間値（Ｐｍｃｉ）と、前記サーボモータの負圧チャンバ内の相対真空レベル（Ｐｆｃ）の瞬間値（Ｐｆｃｉ）とを測定する段階と、
ブレーキ作動途上で、前記真空レベルの測定瞬間値（Ｐｆｃｉ）が前記軸（Ｐｆｃ）上の座標となる、前記飽和曲線（Ｃ）上の点（Ｐｓ）を求める段階と、
前記点（Ｐｓ）の前記軸（Ｐｍｃ）上の座標（Ｐｍｃｓ）を求める段階と、
前記測定瞬間値（Ｐｍｃｉ）が前記座標（Ｐｍｃｓ）より低い場合は、前記差圧（ΔＰ）として、前記飽和曲線（Ｃ）上の、前記軸（Ｐｍｃ）上の他の座標が（Ｐｍｃｉ）となる点の、前記軸（Ｐｆｃ）上の座標を取るか、又は、前記差圧（ΔＰ）を、前記マスターシリンダからの出口における圧力の前記測定瞬間値（Ｐｍｃｉ）に定数を掛けたものから求める段階と、
前記測定瞬間値（Ｐｍｃｉ）が前記点（Ｐｓ）の座標（Ｐｍｃｓ）以上である場合は、前記差圧（ΔＰ）として、前記サーボモータ（１４）の負圧チャンバ（２４）内の相対真空レベルの前記測定値（Ｐｆｃｉ）を取る段階と、
から成ることを特徴とする方法。
前記定数は、前記図（Ｐｆｃ、Ｐｍｃ）内の前記飽和曲線（Ｃ）の傾斜（α）の逆数に等しいことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
小型のサーボモータ（１４）を利用する段階と、
ブレーキペダルに加えられる力（Ｆｅ）を、前記サーボモータ（１４）によって、前記サーボモータが飽和状態に達するまで増幅する段階と、
次に、前記マスターシリンダからの出口における液圧を、ポンプ等の別の圧力増幅手段を使って更に増幅する段階と、
前記圧力増幅手段を、今は飽和状態になっている前記サーボモータ（１４）によって提供されていた増幅と実質的に等しい元の増幅を提供するように始動し、調整する段階と、
を含んでいることを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
２進値を差（Ｐｍｃｉ−Ｐｍｃｓ）に当てはめる段階であって、前記差が０より小さい場合は前記値が０となり、前記差が０より大きい場合は前記値が１となるように当てはめる段階と、
前記２進値の状態の変化を監視して、ブレーキ作動の間及びブレーキペダルが緩められているときに、前記サーボモータの飽和点を求める段階と、
を含んでいることを特徴とする、上記請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
前記サーボモータの前記作動チャンバ（２６）内の瞬間圧力（Ｐｒｃｉ）を、計算を使って、前記差圧（ΔＰ）の求められた値に基いて求める段階と、
前記圧力の変化を監視して、前記サーボモータに起こり得る故障を検出する段階と、を含んでいるとを特徴とする、上記請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
前記サーボモータの前記作動チャンバ（２６）内の圧力は、Ｐｒｃｉ＝Ｐｆｃｉ−ΔＰの関係によって求められることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
前記サーボモータ（１４）に起こり得る故障を、前記負圧チャンバ（２４）内の測定瞬間圧力（Ｐｆｃｉ）がブレーキ作動途上に所定の限界値を超える傾向から検出する段階を含んでいることを特徴とする、上記請求項１〜６の何れか一項に記載の方法。
上記請求項１〜７の何れか一項に記載の方法を実行するための装置において、
サーボモータ（１４）の負圧チャンバ（２４）内の圧力と、マスターシリンダ（１６）からの出口における液圧とを検出し測定する手段（２８、３２）と、
データ処理手段（３２）とを備えており、前記データ処理手段（３２）は、前記検出し測定する手段（２８、３２）からの出力信号を受け取り、更に、ブレーキ作動途上で、前記サーボモータ（１４）の飽和曲線（Ｃ）上の点（Ｐｓ）と、前記点の軸（Ｐｍｃ）上の座標（Ｐｍｃｓ）とを求め、測定瞬間値（Ｐｍｃｉ）を前記座標（Ｐｍｃｓ）と比較し、その比較の結果次第で、差圧ΔＰを、前記測定値（Ｐｍｃｉ）に定数を掛けたものを使って、又は前記負圧チャンバ（２４）内の真空レベルの測定瞬間値（Ｐｆｃｉ）を使って求めるようにプログラムされており、前記サーボモータの作動チャンバ（２６）には、圧力を検出し測定する手段が装着されていないことを特徴とする装置。
前記データ処理手段（３２）は、計算により、前記サーボモータの前記作動チャンバ（２６）内の圧力（Ｐｒｃｉ）の瞬間値を求めるようプログラムされていることを特徴とする、請求項８に記載の装置。
前記データ処理手段は、前記サーボモータ（１４）によって提供される最大増幅が十分でない場合、ブレーキ回路（２２）内の液圧を増幅するためのポンプ等の様な手段を制御するようプログラムされていることを特徴とする、請求項８又は９に記載の方法。