KR940010683B1 - 차량의 서스펜션장치 - Google Patents

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KR940010683B1
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히로시 우찌다
토오루 요시오까
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마쯔다 가부시기가이샤
후루다 노리마사
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Abstract

내용 없음.

Description

차량의 서스펜션장치
제 1 도 내지 제 7 도는 본 발명의 실시예를 표시한 것이다.
제 1 도는 서스펜션장치의 부품레이아우트를 표시한 사시도.
제 2 도는 완충기의 주요부를 표시한 종단측면도.
제 3 도는 서스펜션장치의 진동모델을 표시한 모식도.
제 4 도는 서스펜션장치의 제어부의 블록구성도.
제 5 도는 제어순서를 표시한 순서도.
제 6 도는 진동주파수에 대한 스프링위 절대속도의 절대치의 변화특성을 표시한 특성도.
제 7 도는 진동주파수에 대한 스프링위 스프링아래 사이 상대속도의 절대치 및 스프링위 스프링아래 사이 상대변위의 절대치의 변화특성을 표시한 특성도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1~4 : 완충기 51 : 상대속도검출수단
52 : 스프링위 절대속도검출수단 53 : 제어수단
54 : 불감대설정수단
본 발명은, 차량의 서스펜션장치에 관한 것으로, 특히 스프링위와 스프링아래와의 사이에 감쇠력특성 가변식의 완충기를 구비한 것의 개량에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 서프펜션장치에 있어서는, 스프링위(차체쪽)와 스프링아래(차륜쪽)와의 사이에, 차륜의 상하움직임을 감쇠시키기 위한 완충기가 장비되어 있다. 이 완충기에는, 감쇠력특성가변식의 것으로서, 감쇠력특성(감쇠계수가 다른 특성)이 고저 2단으로 변경가능한 것, 감쇠력특성이 다단 또는 무단연속적으로 변경가능한 것등 여러가지 것이 있다.
그리고, 이와같은 감쇠력특성가변식의 완충기의 제어방식으로서, 예를들면 일본국 특개소 61-163011호 공보에 개시된 바와같이 스프링위 절대속도 및 스프링위와 스프링아래와의 사이의 상대속도를 각각의 검출수단에 의해 검출하고, 그 스프링위 절대속도의 부호와 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 부호가 일치하는지 여부를 조사하여, 부호가 일치하지 않는 때에는, 완충기가 발생하는 감쇠력이 차체의 상하진동에 대해서 가진(加振)방향으로 작용하고 있다고 판정해서, 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽(즉 소프트쪽)으로 하고, 부호가 일치한 때에는, 감쇠력이 제진(制振)방향으로 작용하고 있다고 판정해서, 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽(즉 하아드쪽)으로 절환하고, 그러므로서 차체에 전달되는 가진 에너지에 대해서 제진(制振)에너지를 크게 하고, 차량의 승차감 및 조종안정성을 향상시키도록 한 것은 알려져 있다.
또, 일본국 실개소 61-110412호 공보 및 일본국 실개소 63-40213호 공보등에는, 중립위치 근처의 변위에 대해서 완충기의 감쇠력특성이 빈번히 절환되는 것을 방지하기 위해서, 스프링위 스프링아래 사이의 상대변위에 대해서 그 중립위치 근처에 불감대영역을 형성하고, 그 불감대영역내에서는 완충기의 감쇠력특성의 절환을 규제하여, 감쇠력특성을 항상 저감쇠쪽에 유지하는 일이 개시되어 있다.
그러나, 이와같이 불감대영역내에서 완충기의 감쇠력특성을 항상 저감쇠쪽에 유지하는 일은, 노면의 요철에 기인해서 차량의 스프링위가 고주파진동을 할때에는 효과적이나, 저주파진동인 때에도 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠에 유지하는 것은 조종안정성을 손상시킨다는 문제가 있다.
그래서, 이와같은 문제를 해결하기 위해서, 스프링위의 진동주파수를 센서에 의해 검출하고, 고주파진동영역인 때에는 불감대영역내에서의 감쇠력특성을 저감쇠쪽에 유지하고, 저주파진동영역인 때에는, 불감대영역내에서의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지하도록 하는 일을 생각할 수 있으나, 이 경우에는, 진동주파수를 검출하기 위한 센서를 새로히 필요로 하고, 코스트가 높아지는 등의 단점이 있다.
한편, 진동주파수에 대한 스프링위 절대속도의 절대치, 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치 및 스프링위 스프링아래 사이 상대속도의 절대치의 변화특성을 고찰하면, 스프링위 절대속도의 절대치││는, 제 6 도에 표시한 바와같이, 스프링아리 공진점 W2(10~20Hz 근처)보다도 낮은 진동영역에서는 높은 값을 유지하고, 스프링아래 공진점 W2보다 높은 고주파진동영역에서 감소한다고 하는 특성이 있다 또, 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 절대치및 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치 │zs-zu│는, 제 7 도에 표시한 바와같이, 다같이 스프링위 공진점 W1(1.0~2.0Hz 근처) 및 스프링아래 공진점 W2에서 각각 극대치를 취하고, 스프링위 공진점 W1보다도 낮은 저주파진동영역 및 스프링아래 공진점 W2보다도 높은 고주파진동영역에서 감소한다고 하는 특성이 있다.
본 발명은 이러한 여러가지 점에 비추어서 이루어진 것이며, 그 목적으로 하는 바는, 특히 상기의 스프링위 절대속도의 절대치, 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치 및 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 절대치의 변화특성에 착안하고, 이 특성을 이용해서, 진동주파수를 검출하기 위한 센서를 필요로 하는 일없이 고주파진동영역과 저주파진동영역을 구별하여, 불감대영역내에서의 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽 또는 저감쇠쪽에 유지할 수 있는 차량의 서스펜션장치를 제공할려는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 1의 발명은, 스프링위와 스프링아래와의 사이에 형성된 감쇠력특성이 변경가능한 완충기와, 스프링위 절대속도를 검출하는 스프링위 절대속도 검출수단과, 스프링위와 스프링아래와의 사이의 상대속도를 검출하는 상대속도검출수단과, 상기 양검출수단으로부터의 신호를 받아, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링아래 사이 상대속도와의 적을 산출하고, 그 적이 소정치이상일 때에는 상기 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽으로, 소정치이하일 때에는 상기 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽으로 변경하도록 제어하는 제어수단을 구비하고, 또, 이 제어수단의 제어에 대해서, 스프링위 절대속도의 절대치 및 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치가 각각 소정치이하일때 감쇠력특성의 변경을 규제하는 불감대영역을 형성하고, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래 상대변위가 다같이 각각 상기 소정치이하의 불감대영역내에 있을때에는 고주파진동영역이라고 판정해서 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽으로 유지하고, 스프링위 절대속도가 상기 소정치보다 커서 그 불감대영역밖에 있고 또한 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위가 상기 소정치이하여서 그 불감대영역내에 있을때에는 저주파 진동영역이라고 판정해서 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지하는 불감대설정수단을 구비하는 구성으로 하는 것이다.
본 발명의 제 2의 발명은, 상기 제 1의 발명에 종속하는 것으로서, 스프링위 절대속도의 불감대영역설정을 위한 소정치를, 스프링아래 공진점보다도 높은 고주파진동영역에서 스프링위 절대속도의 절대치가 그 소정치보다도 작아지도록 설정하는 동시에, 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 불감대영역설정을 위한 소정치를, 스프링위 공진점보다도 낮은 저주파진동영역 및 스프링아래 공진점보다도 높은 고주파진동영역에서 다같이 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치가 그 소정치보다도 작게 되도록 설정하는 것이다.
상기의 구성에 의해, 본 발명의 제1의 발명에서는, 불감대설정수단이, 스프링위 절대속도검출수단에 의해 검출된 스프링위 절대속도와, 상대속도검출수단에 의해 검출된 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 그 적분치인 스프링위 스프링아래사이 상대변위에 의거하여 고주파진동영역과 저주파진동영역을 구별하고, 그 진동영역의 차이에 따라서 불감대영역에서의 완충기의 감쇠력특성을 변경한다. 즉, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위가 다같이 각각의 불감대영역내에 있을때에는, 고주파진동영역이라고 판정하고, 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽에 유지한다. 또, 스프링위 절대속도가 그 불감대영역밖에 있고 또한 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위가 그 불담대영역내에 있을때에는, 저주파진동영역이라고 판정하고, 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.
제 1 도는 서프펜션장치의 부품레이아우트를 표시한다.
제 1 도에 있어서, (1)~(4)는 좌우의 전륜 5L(좌측의 전륜만 도시한다) 및 후륜 6T(좌측의 후륜만 도시한다)에 각각 대응해서 배치된 4개의 완충기이며, 각 차륜의 상하움직임을 감쇠시키는 것이다. 이 각 완충기(1)~(4)는, 내장된 작동기(25)(제 2 도 참조)에 의해 감쇠력특성이 고저 2단으로 변경전환 가능하게 되어있는 동시에, 차체(스프링위)와 차축(스프링아래)과의 사이의 상대변위를 검출하는 차고(車高) 센서(도시생략)를 내장하고 있다. (7)은 상기 각 완충기(1)~(4)의 상부외주에 배치된 코일스프링, (8)은 상기 각 완충기(1)~(4)내의 작동기에 대해서 제어신호를 출력해서 그 감쇠력특성을 가변제어하는 제어유니트이며, 이 제어유니트(8)를 향해서 상기 각 완충기(1)~(4)내의 차고센서로부터 검출신호가 출력된다.
또, (11)~(14)는 각 차륜마다의 스프링위의 수직방향(Z방향)의 가속도를 검출하는 4개의 가속도센서, (15)는 계기패널의 미터내에 설치된 차속을 검출하는 차속센서, (16)은 스티어링샤아프트의 회전으로부터 전륜의 타각을 검출하는 타각센서, (17)은 액셀개방도를 검출하는 액셀개방도센서, (18)은 브레이크액압에 의거하여 브레이크가 동작중인지 여부(즉 제동시인지 여부)를 검출하는 브레이크압 스위치, (19)는 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성에 대해서 운전자가 HARD, SOFT, CONTROL의 어느 모우드인지로 전환하는 모우드선택스위치이며, 이들 센서(11)~(17) 및 스위치(18), (19)의 검출신호는, 어느 것이나 상기 제어유니트(8)를 향해서 출력된다.
제 2 도는 상기 완충기(1)~(4)의 구조를 표시하고, 제 2a 도는 (1)~(4)의 감쇠력특성이 HARD상태(높은 감쇠력을 발생하는 상태)일때를, 제 2b 도는 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성이 SOFT상태(낮은 감쇠력을 발생하는 상태)일때를 표시한다. 또한, 이 도면에서는 완충기(1)~(4)에 내장되는 차고센서는 생략하고 있다.
제 2 도에 있어서, (21)은 실린더이며, 이 실린더(21)내에는, 피스톤과 피스톤로드를 일체 성형해서 이루어진 피스톤유니트(22)가 미끄럼이동가능하게 넣어져 있다. 상기 실린더(21) 및 피스톤유니트(22)는, 각각 별도로 형성된 결합구조를 개재해서 차축(스프링아래) 또는 차체(스프링위)에 결합되어 있다.
상기 피스톤유니트(22)에는 2개의 오리피스(23), (24)가 형성되어 있다. 그중의 한쪽의 오리피스(23)는 항상 개방되어 있다. 또, 다른쪽의 오리피스(24)는 작동기(25)에 의해 개폐가능하게 형성되어 있다. 이 작동기(25)는, 솔레노이드(26)와 제어로드(27)와 2개의 스프링(28a), (28b)으로 이루어진다. 제어로드(27)는, 솔레노이드(26)로부터 받는 자력(磁力)과, 양스프링(28a), (28b)으로부터 받는 탄성력에 의해 피스톤유니트(22)내를 상하로 움직여서, 오리피스(24)의 개폐를 행하도록 되어 있다.
상기 실린더(21)내의 상부실(29) 및 하부실(30) 및 이 양실(29), (30)로 통하는 피스톤유니트(22)내의 공동(空洞)은, 적당한 정도의 점성을 가진 유체(流體)로 충만되어 있다. 이 유체는, 상기 오리피스(23), (24)중의 어느 하나를 통과해서 상부실(29)과 하부실(30)과의 사이를 이동할 수 있다.
이상의 구성에 있어서, 완충기(1)~(4)는 이하의 동작을 행한다.
즉, 솔레노이드(26)가 통전되지 않을때, 스프링(28a)의 제어로드(27)를 아래쪽으로 밀어붙이는 힘쪽이, 스프링(28b)이 제어로드(27)를 위쪽으로 밀어붙이는 힘보다도 강하게 설정되어 있으므로, 제어로드(27)는 아래쪽으로 가압되어, 오리피스(24)를 닫는다(제 2a 도 참조). 이 때문에, 유체의 통로는 오리피스(23)만으로 되고, 이 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 HARD(고감쇠) 상태로 된다.
또, 솔레노이드(26)가 통전되었을때, 이 솔레노이드(26)의 자력에 의해 제어로드(27)가 위쪽으로 끌어올려져서, 오리피스(24)가 개방된다(제 2b 도 참조). 이때문에, 양오리피스(23), (24) 다같이 유체의 통로가 되고, 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 SOFT(저감쇠)상태로 된다.
이상에서 설명한 바와같이, 완충기(1)~(4)는, 솔레노이드(26)의 비통전시에는 HARD상태로 되므로, 만일 제어유니트(7)가 고장나더라도, 완충기(1)~(4)는 HARD상태를 유지하고, 조종안정성의 악화를 방지할 수 있다.
제 3 도는 서스펜션장치의 진동모델을 표시하고, ms는 스프링위 질량, mu는 스프링아래 질량, Zs는 스프링위 변위, Zu는 스프링아래 변위, Ks는 코일스프링(7)의 스프링정수, Kt는 타이어의 스프링정수, V(t)는 완충기의 감쇠계수이다.
제 4 도는 서프펜션장치의 제어부의 블록구성을 표시한다. 제 4 도중, 제1의 차고센서(41), 가속도센서(11) 및 작동기(25a)는 차체좌측의 전륜(5L)에, 제2의 차고센서(42), 가속도센서(12) 및 작동기(25b)는 차체우측의 전륜에, 제3의 차고센서(43), 가속도센서(13) 및 작동기(25c)는 차체좌측의 후륜(6L)에, 제4의 차고센서(44), 가속도센서(14) 및 작동기(25d)는 차체우측의 후륜에 각각 대응하는 것이다. 또한, 작동기(25a)~(25d)는, 제 2 도중의 작동기(25)와 동일한 것이며, 차고센서(41)~(44)는 완충기(1)~(4)에 내장된 것이다.
또, r1~r4는 각각 제1~제4의 차고센서(41)~(44)로부터 제어유니트(8)를 향해서 출력되는 스프링위 스프링아래사이 상대변위신호이며, 이들 신호는 어느것이나 연속치를 취한다. 이 신호는 완충기(1)~(4)가 뻗을 때를 정으로 하고, 수축할 때를 부로 한다. 또한, 차량이 정지하고 있을때의 상대변위(즉 제 3 도에 표시한 스프링위변위 zs와 스프링아래변위 zu와의 차이zs-zu)를 0으로 하고, 이들로부터의 편차로서 상대변위의 크기를 표시한다.
는 각각 제 1~제 4 가속도센서(11)~(14)로부터 제어유니트(8)를 향해서 출력되는 상하방향(Z방향)의 스프링위 절대가속도신호이며, 이들 신호는 어느 것이나 연속치를 취한다. 이 신호는, 스프링위가 상향가속도를 받는 때를 정으로 하고, 하향가속도를 받는 때를 부로 한다.
그밖에, 차속센서(15)로부터는 차속신호 VS가, 타각센서(16)로부터는 타각신호 θH가, 액셀개방도센서(17)로부터는 액셀개방도신호 TVO가 각각 제어유니트(8)를 향해서 출력되고 있고, 이들 신호는 어느 것이나 연속치를 취한다. 차속신호 VS는, 차량이 전진할때를 정으로 하고, 후퇴할때를 부로 한다. 타각신호 θH는, 운전자쪽으로 보아서, 스티어링휘일이 시계반대방향으로 회전할때(즉 좌선회시)를 정으로 하고, 시계방향으로 회전할때(즉 우선회시)를 부로 한다.
또, 브레이크압스위치(18)로부터는 브레이크압신호 BP가 제어유니트(8)를 향해서 출력되고 있고, 이 신호는 ON, OFF의 2개 값을 취한다. ON는 브레이크 조작중인 것을, OFF는 그렇지 않는 것을 의미한다.
V1~V4는 제어유니트(8)로부터 각각 작동기(25a), (25d)를 향해서 출력되는 작동기제어신호이며, 이들신호는, 「1」과「0」의 두개의 값을 취한다. 「1」일때는, 작동기(25)의 솔레노이드(26)(제 2 도 참조)에는 통전되지 않고, 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 HARD상태로 된다. 또「0」일때에는, 작동기(25)의 솔레노이드(26)에 통전되고, 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 SOFT상태로 된다.
또, 모우드선택스위치(19)로부터의 모우드선택신호가 제어유니트(8)를 향해서 출력되고 있으며, 이 신호는 복수의 병렬신호로서, 본 실시예의 경우는 HARD, SOFT, CONTROL의 3개의 값을 취한다. HARD는 운전자가 HARD모우드를 선택하고 있는것을 SOFT는 SOFT모우드를 선택하고 있는 것을, CONTROL은 CONTROL모우드를 선택하고 있는 것을 의미한다. 그리고, 후술하는 바와가이, HARD일때에는 전체완충기 (1)~(4)의 감쇠력특성이 HARD상태로 고정되고, SOFT일때에는 전체완충기(1)~(4)의 감쇠력특성이 SOFT상태로 고정되고, CONTROL일때에는 각 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 각각 차량의 운동상태 및 노면의 상태등에 따라서 HARD 또는 SOFT상태로 자동적으로 또한 독립적으로 절환된다.
제 5 도는 제어유니트(8)의 제어순서를 표시한다. 이 제어동작은, 제어유니트(8)에 탑재된 제어프로그램에 의해서 실행된다. 이 제어프로그램은, 별도로 형성하는 기동프로그램에 의해, 일정주기(1~10ms)로 반복하여 기동된다. 이하, 이 제어동작을 흐름을 따라서 설명한다.
먼저, 스텝S1에서 모우드선택신호가 HARD인지 여부를 판정한다. 이 판정이 YES인 HARD일때에는, 스텝S18에서 작동기제어신호V1~V4의 전체에 「1」을 세트하고, 스텝S13에서 이 제어신호 V1~V4를 출력한다. 이에 의해, 모든 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 HARD상태로 된다. 이때는, 이상으로 동작을 종료한다.
모우드선택신호의 값이 HARD가 아닐때에는, 계속해서, 스텝S2에서 모우드선택신호의 값이 SOFT인지여부를 판정하고, 그 판정이 YES의 SOFT일대에는, 스텝S19에서 작동기제어신호 V1~V4의 전체에 「0」을 세트하고, 스텝S13에서 이 제어신호 V1~V4를 출력한다. 이에 의해, 모든 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 SOFT상태로 된다. 이때는, 이상으로 동작을 종료한다.
상기 양스텝S1, S2에서의 판정이 다같이 NO일때, 즉 모우드선택신호의 값이 CONTROL일때에는, 스텝S3에서 스프링위 스프링아래사이 상대변위신호 r1~r4를 입력한 후, 스텝s4에서 이 상대변위 r1~r4를 수치미분법등에 의해 미분하여 스프링위 스프링아래사이 상대속도를 구한다. 상기 스텝S3, S4 및 차고센서(41)~(44)에 의해, 스프링위와 스프링아래와의 사이의 상대속도(즉 스프링위 절대속도와 스프링아래 절대속도와의 차이를 검출하는 상대속도검출수단(51)이 구성되어 있다.
계속해서, 스텝S5에서 스프링의 절대가속도신호를 입력한 후, 스텝S6에서 이를 수치적분법등에 의해 적분하여, 상하방향차체절대속도를 구한다. 이는, 가속도센서11~14의 위치에 있어서의 상하방향의 스프링위 절대속도이므로 스텝S7에서 이것을 각 완충기(1)~(4)의 위치에 있어서의 상하방향의 스프링위 절대속도로 변환한다.는,중, 3개를 알고 있으면 구할 수 있으므로, 이하,를 사용하는 것으로 하고,는 예비의 값으로 한다. 여기서, 제 1 도에 표시한 바와같이 수평면내에 적당한 원점(原點)을 취하고, XY좌표를 취하였을때의 가속도센서 11~13의 좌표를 (XG1, YG1)~(XG3, YG3), 충격흡수체(1)~(4)의 좌표를 (XS1, YS1)~(XS4, YS4)로 할때,는 이하의 식으로 구할수 있다.
단, 2개의 계수행렬과 그 적은, 미리 구해두고서, 정수(定數)로서 부여하고 있다. 상기 스텝S5~S7 및 가속도센서(11)~(14)에 의해 각 완충기(1)~(4)의 위치에 있어서의 상하방향의 스프링위 절대속도를 검출하는 스프링위 절대속도검출수단(52)이 구성되어 있다.
그러한 후, 스텝S8에서 각 차륜마다 스프링위 절대속도의 절대치가 소정치 δzi보다도 큰지 여부를 판정한다. 이 판정이 YES일때에는, 또 스텝S9에서 각 차륜마다 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 절대치가 소정치 δri보다도 작은지 여부를 판정하는 한편, 판정이 NO일때에는, 스텝S10에서 마찬가지로 각 차륜마다 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 절대치가 소정치 δri보다도 작은지 여부를 판정한다.
여기서, 상기 소정치 δzi는, 스프링위 절대속도의 변화에 대해서 완충기 (1)~(4)의 감쇠력특성의 변경을 규제하는 불감대영역을 설정하기위한 것이며, 제 6도에 표시한 바와같이, 스프링아래 공진점 W2보다도 높은 고주파진동영역에서 스프링위 절대속도의 절대치가 그 소정치보다도 작아지도록 설정되어 있다. 또, 소정치 δri는, 스프링위 스프링아래사이 상대속도의 변화에 대해서 완충기 (1)~(4)의 감쇠력특성의 변경을 규제하는 불감대영역을 설정하기위한 것이며, 제 7 도에 표시한 바와같이, 스프링위 공진점 W1보다도 낮은 저주파진동영역 및 스프링아래 공진점 W2보다도 높은 고주파진동영역에서 다같이 스프링위 스프링아래사이 사이 상대속도의 절대치 ││가 그 소정치보다도 작아지도록 설정되어 있다.
그리고, 상기 스텝S9 또는 S10의 판정이 NO일때에는, 스텝S11에서 다음식에 의해 판정함수 hi를 구한다.
즉, 이 판정함수 hi는, 각 차륜에 있어서의 스프링위 스프링아래사이 상대속도와 스프링위 절대속도와의 적의 값이다.
계속해서, 스텝S12에서 상기 판정함수 hi가 영 또는 정의 값인 (hi0)이면 Vi=1로 하고, 판정함수 hi가 부의 값(hi＜ 0)이면 Vi=0으로 한다. 그러한 후, 스텝S12에서 작동기제어신호 V1~V4를 출력하여 리터언한다. 상기 스텝S11~S13에 의해, 스프링위절대속도와 스프링위 스프링아래사이 상대속도와의 적인 판정함수 hi를 산출하고, 그 판정함수 hi가 0이상인지 여부에 따라서 각 완충기 (1)~(4)의 감쇠력특성을 HARD상태 또는 SOFT상태로 변경하도록 제어하는 제어수단(53)이 구성되어 있다.
한편, 상기 스텝S9의 판정이 YES일때에는, 스텝S14에서 대응하는 완충기의 작동기제어신호 Vi에 「1」을 세트하고, 스텝(15)에서 이 제어신호 Vi를 출력한다. 또, 스텝S10의 판정이 YES일때에는, 스텝S16에서 대응하는 완충기의 작동기제어신호 Vi에 「0」을 세트하고, 스텝S17에서 이 제어신호 Vi를 출력한다. 이 일련의 스텝S8~S10, S14~S17에 의해, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래 상대변위가 다같이 각각의 불감대영역내에 있을때(스텝S8의 판정이 NO이고 스텝S10의 판정이 YES일때)에는 이 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성을 SOFT상태로 유지하고, 스프링위 절대속도가 그 불감대영역외에 있고, 또한 스프링위 스프링아래사이 상대속도가 그 불감대영역내에 있을때(스텝S8 및 S9의 판정이 다같이 YES일때)에는 이 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지하는 불감대설정수단(54)이 구성되어 있다.
따라서, 이와같은 제어에 의하면, 운전자가 CONTROL모우드를 선택하고 있을 경우, 스프링위 스프링아래사이 상대속도와 스프링위 절대속도와의 직인 판정함수 hi가 0 또는 정의 값일때(hi0)(즉, 스프링위가 위쪽을 운동하고 또한 완충기(1)~(4)가 뻗어서 그 감쇠력이 아래쪽으로 작용할때, 및 스프링위가 아래쪽으로 운동하고 또한 완충기(1)~(4)가 수축하여 그 감쇠력이 위쪽으로 작용할때)에는 완충기(1)~(4)가 발생하는 감쇠력이 스프링위의 상하진동에 대해서 제진방향으로 작용한다고 판단해서, 이 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 HARD상태로 변경된다. 또, 상기 판정함수 hi가 부의 값일때 (hi＜ 0)(상기와 반대일때)에는, 완충기(1)~(4)가 발생하는 감쇠력이 스프링위의 상하진동에 대해서 가진방향으로 작용한다고 판단해서, 이 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은 SOFT상태로 변경된다. 이에 따라, 스프링위에 전달되는 가진에너지에 대해서 제진에너지가 크게 되고, 승차감 및 조종안정성을 다같이 향상시킬수 있다.
또한, 상기 스프링위 스프링아래사이 상대속도및 스프링위 절대속도의 어느 한쪽이 각각의 소정치 δri, δzi보다도 작은 불감대영역내에 있어서 스프링위가 진동하는 경우에는, 대응하는 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성의 변경이 규제되므로, 불필요하고 또한 번잡한 감쇠력특성의 변경에 의한 소리나 진동의 발생을 미연에 방지할 수 있다. 또, 이 경우, 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성은, 스프링아래 공진점 W2보다도 높은 고주파진동영역에서는 SOFT상태로, 스프링위 공진점 W1보다도 낮은 저주파진동영역에서는 HARD상태로 각각 유지되므로, 진동영역에 따라서 승차감 및 조종안정성의 향상을 가일층 도모할 수 있다.
또, 이와같은 제어에 있어서는, 저주파 진동영역과 고주파진동영역을 구별하기 위한 센서를 필요로하지 않으므로, 코스트적으로 염가로 실시할 수 있는등, 실시화를 도모하는데 유리하다.
또한, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니고, 그밖에 여러가지의 변형예를 포함하는 것이다. 예를들면, 상기 실시예에서는, 스프링위 스프링아래사이 상대속도와 스프링위 절대속도와의 적·인 판정함수 hi가 0이상인지 여부에 따라서 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성을 HARD 또는 SOFT로 변경하도록 하였으나, 본 발명은, 상기 판정함수 hi가 0이외의 소정치보다도 큰지 여부에 따라서 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성을 변경하도록 해도 되고, 또, 소정치는, 차속 및 타각에 따라서 변화하는 변수로해도 된다. 이 경우, 소정치가 정의 값이면 완충기의 감쇠력특성은 SOFT치우침이 되고, 소정치가 부의 값이면 충격흡수체의 감쇠력특성은 HARD치우침이 된다.
또, 상기 실시예에서는, 불감대 설정수단(54)에 있어서, 스프링위 스프링아래사이 상대속도(=)와 스프링위 절대속도에 의거하여 고주파진동영역과 저주파진동영역을 구별하는 구성을 하였으나, 본 발명은 스프링위 스프링아래사이 상대속도대신에 스프링위 스프링아래사이 상대변위를 사용해서 고주파진동영역과 저주파진동영역을 구별하도록 해도 된다. 즉, 이 스프링위 스프링아래사이 사이 상대변위 ri(=Zs-Zu)의 절대치는, 제 7 도에 표시하는 바와같이 스프링위 스프링아래사이 상대속도(=)의 절대치가 마찬가지로, 스프링위 공진점 W1 및 스프링아래공진점 W2에서 각각 극대치를 취하고, 스프링위 공진점 W1보다도 낮은 저주파진동영역 및 스프링아래 공진점 W2보다도 높은 고주파진동영역에서 감소한다는 특성의 것이므로, 이 스프링위 스프링아래사이 상대변위 ri의 절대치가 소정치이하일때 감쇠력특성의 변경을 규제하는 불감대영역을 형성하고, 스프링위 절대속도 및 스프링위 스프링아래 상대변위가 다같이 각각의 불감대영역내에 있을때에는 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽에 유지하고, 스프링위 절대속도가 그 불감대영역밖에 있고 또한 스프링위 스프링아래사이 상대변위가 그 불감대영역내에 있을때에는 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지하도록 하면 된다.
또, 상기 실시예에서는, 완충기(1)~(4)의 감쇠력특성이 고저 2단으로 변경 가능한 경우에 대해서 설명하였으나, 본 발명은, 완충기의 감쇠력특성이 3단이상의 다단 또는 무단연속적으로 변경가능한 경우에도 마찬가지로 적용할 수 있는 것은 물론이다.
이상과 같이, 본 발명에 있어서의 차량의 서스펜션장치에 의하면, 불감대영역에서의 완충기의 감쇠력특성을, 고주파진동영역일 때에는 저감쇠쪽에 유지하고, 저주파진동영역일 때에는 고감쇠쪽에 유지하므로서, 승차감 및 조종안정성을 손상하는 일없이, 불필요한 완충기의 감쇠력특성의 변경을 방지할 수 있고, 소리나 진동의 저감화를 도모할 수 있다. 또한, 진동주파수를 검출하는 전용의 센서를 필요로 하지 않아, 코스트적으로 염가로 실시할 수 있는 등, 실시화를 도모함에 있어서 매우 유리한 것이다.

Claims (2)

  1. 스프링위와 스프링아래와의 사이에 형성된 감쇠력특성이 변경가능한 완충기와, 스프링위 절대속도를 검출하는 스프링위 절대속도 검출수단과, 스프링위와 스프링아래와의 사이의 상대속도를 검출하는 상대속도검출수단과, 상기 양검출수단으로부터의 신호를 받아, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링 아래사이 상대속도와의 적을 산출하고, 그 적이 소정치이상일 때에는 상기 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽으로, 소정치이하일 때에는 상기 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽으로 변경하도록 제어하는 제어수단과, 이 제어수단의 제어에 대해서, 스프링위 절대속도의 절대치 및 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치가 각각 소정치이하일때 감쇠력특성의 변경을 규제하는 불감대영역을 형성하고, 스프링위 절대속도와 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래 상대변위가 다같이 각각 상기 소정치이하의 불감대 영역내에 있을때에는 고주파진동영역이라고 판정해서 완충기의 감쇠력특성을 저감쇠쪽으로 유지하고, 스프링위 절대속도가 상기 소정치보다 커서 그 불감대영역밖에 있고 또한 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위가 상기 소정치이하여서 그 불감대영역내에 있을때에는 저주파 진동영역이라고 판정해서 완충기의 감쇠력특성을 고감쇠쪽에 유지하는 불감대설정수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 스프링위 절대속도의 불감대영역설정을 위한 소정치는, 스프링아래 공진점보다도 높은 고주파진동영역에서 스프링위 절대속도의 절대치가 그 소정치보다도 작게되도록 설정되어 있고, 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 불감대영역설정을 위한 소정치는, 스프링위 공진점보다도 낮은 저주파 진동영역 및 스프링아래 공진점보다도 높은 고주파진동영역에서 다같이 스프링위 스프링아래사이 상대속도 또는 스프링위 스프링아래사이 상대변위의 절대치가 그 소정치보다도 작게 되도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션장치.
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