KR930700263A - 산업용 로봇의 손목기구 - Google Patents

산업용 로봇의 손목기구

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KR930700263A
KR930700263A KR1019920702349A KR920702349A KR930700263A KR 930700263 A KR930700263 A KR 930700263A KR 1019920702349 A KR1019920702349 A KR 1019920702349A KR 920702349 A KR920702349 A KR 920702349A KR 930700263 A KR930700263 A KR 930700263A
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KR
South Korea
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bevel gear
shaft
axis
robot arm
wrist
Prior art date
Application number
KR1019920702349A
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English (en)
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Inventor
도시아끼 이와나가
가즈히로 하니야
쯔요시 다노우에
Original Assignee
기꾸지 이사오
가부시끼가이샤 야스가와 덴끼
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements
    • Y10T74/20335—Wrist

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로봇의 손목기구
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (2)

  1. 로봇 아암의 선단부에 부착된 손목부의, 앞면부에는 로봇 아암의 γ축심과 동일의 축심인 α축심상에 회전축의 제1의 감속기를 배치하고, 측면에는 로봇 아암의 γ축심과 수직이 되도록 구부림 β축의 제2의 감속기를 배치함과 동시에, 로봇 아암내에 γ축심과 동일 축심상에 내측 선회축과 외측 선회축이 선회가 자유로이 지지되고, 외측 선회축의 선단에는 제1의 베벨기어가 부착되고, 내측 선회축의 선단에는 제2의 베벨기어가 부착되고, 제1의 베벨기어는 구부림축의 입력수단이 되도록 장착된 제3의 베벨기어와 맞물리고, 구부림축의 입력의 회전운동이 그 제3의 베벨기어를 통하여 전달되고, 제2의 감속기를 통하여 손목의 구부림 회전운동을 행하는 장치를 설치한 것에 있어서, 제2의 베벨기어는 로봇 아암의 γ축에 수직으로 β회전축의 일단에 장착한 제4의 베벨기어와 맞물리고, 더욱 β회전축의 타단에 장착한 제5의 베벨기어와 맞물리고 이 제5의 베벨기어의 축심에 대하여 예각으로 축심을 배설하여 회전이 자유로이 지지되고 경사 회전축의 일단에 장착한 제6의 베벨기어를 구비하고, 그 경사 회전축의 타단에 제7의 베벨기어를 장착하고, 이 제7의 베벨기어를 맞물리고 내측 선회축의 제1의 감속기의 입력수단이 되도록 장착된 제8의 베벨기어를 통하여 내측 선회축의 선회가 전달되어 손목의 선회를 행하는 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 사업용 로봇의 손목기구.
  2. 제1항에 있어서, 제3의 베벨기어의 내주에 원기둥형상의 구멍을 열고, 그 구멍의 중심부로부터 볼트를 통하여 제3의 베벨기어를 구부림 β축의 제2의 감속기에 고착하고, 그 구멍의 내주측면에 축받이를 장착하고, 이 축받이의 외륜의 외주 축면은 구멍의 내주측면에 끼워 맞추고, 이 축받이의 내주측면은 제4의 베벨기어의 내주부를 신장한 돌출 원기둥부의 외주면에 끼워 맞추고, 그 돌출 원기둥부의 중심부로부터 볼트를 통하여 제4의 베벨기어를 β회전축에 고착한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목기구.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920702349A 1991-01-31 1992-01-29 산업용 로봇의 손목기구 KR100220559B1 (ko)

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JP91-11146 1991-01-31
JP3011146A JP2921132B2 (ja) 1991-01-31 1991-01-31 産業用ロボットの手首機構
PCT/JP1992/000088 WO1992013683A1 (en) 1991-01-31 1992-01-29 Wrist mechanism for industrial robot

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KR930700263A true KR930700263A (ko) 1993-03-13
KR100220559B1 KR100220559B1 (ko) 1999-09-15

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