KR930007539B1

KR930007539B1 - 공작기계의 주축구동장치

Info

Publication number: KR930007539B1
Application number: KR1019900008185A
Authority: KR
Inventors: 히로아끼 오까찌; 다까히로 하야시다; 마히또 운노
Original assignee: 미쯔비시덴끼 가부시끼가이샤; 시기 모리야
Priority date: 1989-06-15
Filing date: 1990-06-04
Publication date: 1993-08-12
Also published as: JPH0319748A; DE69011228D1; JPH0661641B2; EP0403843A2; DE69011228T2; KR910000297A; EP0403843A3; US5197363A; EP0403843B1

Abstract

내용 없음.

Description

공작기계의 주축구동장치

제1도는 본 발명의 1실시예를 도시한 주축구동 제어장치의 구성도.

제2도는 종래의 주축구동 제어장치의 구성도.

제3도는 가공예를 도시한 워크와 제품의 설명도.

제4도는 제3도의 가공상태를 설명하는 도면.

제5도는 다른 가공예를 도시한 워크와 제품의 설명도.

본 발명은 2개의 주축 및 2개의 주축 구동용 전동기를 갖는 수치제어 공작기계의 주축구동장치에 관한 것이다.

제2도는 종래의 2개의 주축을 갖는 수치제어 선반의 주축구동장치의 구성을 도시한 것으로, 제2도 a는 제1의 주축에 관한 구성부분, 제2도 b는 제2의 주축에 관한 구성부분으로서, 양자의 구성은 기본적으로 동일하며, 제2의 주축의 구성부분에는 각각 부호에 (a)를 붙여서 나타내고 있다.

제2도에서 (1),(1a)는 주축, (2),(2a)는 주축 구동용 전동기, (3),(3a)는 속도 검출수단, (4),(4a),(5),(5a)는 풀리, (6),(6a)는 벨트, (7),(7a)는 주축의 헤드부분에 마련된 워크(8)을 유지하기 위한 척크, (9)는 바이트(bite) 등의 공구, (10),(10a)는 주축구동 급전제어장치로서, (10)은 제1의 속도명령 N_S1과 속도검출수단(3)으로 부터의 속도검출신호 N₁과의 편차신호를 연산하는 가산기(101)과 이 편차신호를 증폭하는 것에 의해 주축 구동용 전동기(2)에 공급된 전력을 제어하는 속도제어회로(102)로 구성되어 있고, (10a)도 마찬가지로 가산기(101a)과 속도제어회로(102a)로 구성되어 있다. 또, 주축 구동용 전동기는 일반적으로 유동 전동기가 많이 사용되고, 이 경우 출력 토오크의 응답성을 양호하게 할 목적으로 속도제어회로(102),(102a)의 제어방법은 주지의 미끄럼 주파수(slip frequency)방식의 벡터 제어방법이 채용되고 있다.

또, 제2도에 있어서는 가늘고 긴 워크를 연속 가공할 수 있도록, 주축(1),(1a)의 중심부는 중공으로 되어 있으며, 이 안을 워크(8)이 통과하도록 되어 있다.

또, 수치제어 공작기계에 있어서, 속도명령 N_S1,N_S2는 본 도면에는 도시하고 있지 않은 수치 제어장치에서 부여된다.

다음에, 이 선반을 사용해서 제3도 a에 도시한 가늘고 긴 워크로 부터 제3도 b에 도시한 제품을 연속적으로 가공 생산하는 경우를 예로 해서 그 동작을 설명한다. 먼저, 제2도에 도시되어 있는 바와 같이, 워크(8)을 제1의 주축측에 위치시켜서 척크(7)로 유지한다. 다음에, 제1의 주축 구동용 전동기(2)를 회전 제어하면, 풀리(4),(5) 및 벨트(6)을 거쳐서 동력이 주축(1)에 전달되어 주축(1)이 회전함과 동시에 워크(8)이 회전한다. 여기서, 공구(9)를 X 및 Z방향으로 이동시키는 것에 의해 워크(8)은 선삭(lathe turning)가공된다. 제4도 a는 워크가 가공된 상태를 도시한 도면으로서, 세로선의 해칭부가 가공된 부분이다.

다음에, 주축(1)을 정지시키고, 주축이 회전하지 않도록 고정한다. 주축을 정지시키는 경우도 필요에 따라서 일정한 위치에서 정지시키는 기구가 마련되어 있고, 이 정위치 정지 및 고정하는 방법은 전기적이나 기계적 또는 양자 병용의 방법이 채용되지만, 본 발명과 직접 관계가 없으므로, 제2도에는 도시하지 않는다. 제2의 주축도 정지해서 고정한 상태로 해두고, 이 상태에서 제2의 주축기구를 (-Z)방향으로 이동시켜서 워크(8)을 척크(7a)로 유지한다. 그후, 제1의 주축의 척크(7)을 느슨하게 함과 동시에 제2의 주축(1a)를 Z방향으로 되돌려서 워크(8)을 제1의 주축(1)측으로 부터 끌어내고, 재차 제1의 주축(1)의 척크(7)을 조여서 유지한다. 이 상태를 도시한 것이 제4도 b이다. 양쪽의 척크(7),(7a)로 워크(8)을 유지한 상태에서 제1, 제2의 주축을 동일속도로 회전 제어하고, 제4도 c에 도시한 바와같이 나머지 가공을 겸해서 절삭가공을 실행하면, 제2의 주축(1a)측에는 완성제품이 얻어지고, 제2의 주축(1a)측을 정지시켜 가공을 종료한 제품을 인출함과 동시에 제1의 주축(1)측은 정지시키는 일없이 계속해서 이상 기술해 온 가공순서를 반복하는 것에 의해 가늘고 긴 워크로 부터 연속적으로 제품을 가공 생산할 수가 있다.

또한, 워크를 제1 및 제2의 주축의 척크(7),(7a)로 동시에 유지하여 선삭가공하는 경우는 제1 및 제2의 주축끝에 위치 검출수단(11),(11a)를 마련하고, 위치비교수단(103),(103a)에 의해 위치제어 루프를 구성해서 상기 속도명령 N_S1,N_S2를 부여하고, 제1 및 제2의 주축의 위치의 동기를 도모하는 것은 가공 정밀도 향상에 유효하다. 여기서, θ_S1,θ_S2는 위치명령이다.

종래의 2개의 주축 및 2개의 주축 구동용 전동기를 갖는 수치제어 선반의 주축구동장치는 이상과 같이 구성되어 있으므로, 제1 및 제2의 주축은 독립적으로 회전 제어할 수 있기 때문에, 이 이외에 여러 가지의 가공을 할 수 있는 것은 물론이지만, 모두 독립적인 급전제어장치를 2개 갖고 있기 때문에 매우 고가로 된다는 문제점이 있다.

본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것으로, 특히 2개의 주축을 갖고, 연속적으로 제품을 가공 생산하는데 적절한 저렴한 주축구동장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 관한 주축구동장치는 2개의 주축을 구동하는 각각의 주축 구동용 전동기, 상기 주축 또는 주축 구동용 전동기의 속도를 검출하는 2개의 속도검출수단, 상기 주축 구동용 전동기를 구동하는 하나의 급전제어장치, 상기 속도검출수단으로 부터 신호의 한쪽을 선택하는 속도검출신호 전환수단, 선택된 속도검출신호로 속도루프를 구성함과 동시에 상기 급전제어장치를 상기 주축 구동용 전동기의 적어도 한쪽에 선택 접속하는 급전 전환수단을 구비하는 구성으로 한 것이다.

또, 제2의 발명에 관한 주축구동장치는 2개의 주축을 구동하는 각각의 주축 구동용 전동기, 상기 주축의 위치를 검출하는 2개의 위치검출수단, 상기 주축 구동용 전동기를 구동하는 하나의 급전제어장치, 상기 위치검출수단으로 부터 신호의 한쪽을 선택하는 위치검출신호 전환수단, 선택된 위치검출신호로 위치루프를 구성함과 동시에 상기 급전제어장치를 상기 주축 구동용 전동기의 적어도 한쪽에 선택 접속하는 급전 전환 수단을 구비하는 구성으로 한 것이다.

본 발명에 있어서의 급전제어장치와 급전 전환수단 및 속도검출신호 전환수단(또는 위치검출신호 전환수단)은 제1의 주축 구동용 전동기로의 제1의 급전모드, 제2의 주축 구동용 전동기로의 제2의 급전모드, 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기로의 제3의 동시 급전모드로서 선택 전환제어된다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 따라서 설명한다.

제1도는 본 발명의 1실시예를 도시한 것으로, (1)~(11),(1a)~(7a),(11a)는 종래예와 동일한 것이다. (21)은 급전 전환수단이며, 콘택터등의 스위치(211)과 (212)로 구성되어 있다. (22)는 속도검출신호 전환수단으로서, 전환스위치(221)과 (222)로 구성되어 있다. (23)은 위치검출신호 전환수단으로서, 전환스위치(231)과 (232)로 구성되어 있다. 또, (24)는 수치제어장치로 부터의 전환명령이 입력되어 전환수단(21),(22),(23)의 전환을 제어하는 신호전환 제어회로이다. 급전 전환수단(21)의 전환스위치(211), (212)는 전환제어회로(24)로 부터의 출력신호에 의해

의 3개가 동작모드가 선택 가능하게 되어 있다. 속도검출신호 전환수단(22)의 전환스위치(221), (222)는 전환제어회로(24)로 부터의 출력신호에 의해

의 2개의 동작모드가 선택 가능하게 되어 있다. 또, 위치검출신호 전환수단(23)의 전환스위치(231), (232)는 전환제어회로(24)로 부터의 출력신호에 의해

의 2개의 동작모드가 선택 가능하게 되어 있다.

다음에 동작에 대해서 설명한다.

제1의 주축을 단일적으로 구동하는 경우는 급전 전환수단(21)을 ①, 속도검출신호 전환수단(22)를

위치검출신호 전환수단(23)을

의 상태로 하는 것에 의해, 제1의 주축 구동용 전동기(2)에 연결된 속도검출수단(3)으로 부터의 속도검출용 신호가 급전제어장치(10)으로 피드백되고, 속도제어 루프가 구성되어 급전제어장치(10)의 출력은 전환스위치(211)을 통해서 주축 구동용 전동기(2)로 급전되어 주축 구동용 전동기(2)가 속도명령 N_S와 동일하게 되도록 속도 제어되고, 제1의 주축이 구동제어된다.

또, 위치검출수단(11)로 부터의 위치검출신호는 스위치(231)을 거쳐서 급전제어장치(10)으로 피드백되고, 필요에 따라서 위치제어 루프가 구성된다.

제2의 주축을 단일적으로 구동하는 경우는 급전 전환수단(21)을 ②, 속도검출신호 전환수단(22)를

, 위치검출신호 전환수단(23)을

의 상태로 하는 것에 의해, 상기와 마찬가지의 작용에 의해 제2의 주축(1a)가 구동 제어된다.

또, 급전 전환수단(21)을 ③, 속도검출신호 전환수단(22)를

또는

의 상태로 하는 것에 의해 제1 또는 제2의 주축 구동용 전동기의 속도검출수단(3) 또는 (3a)로 부터의 속도검출신호가 피드백되어 속도제어 루프가 구성되고, 급전제어장치(10)의 출력은 전환스위치(211),(212)를 통해서 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2),(2a)에 동시에 급전되어 양자의 주축 구동용 전동기(2),(2a)는 공통의 속도명령 N_S와 동일한 속도로 운전 제어된다. 또, 필요에 따라 위치제어 루프를 구성하는 경우, 위치검출신호 전환수단(23)은 속도검출신호 전환수단(22)가

인 경우에는

,

인 경우에는

의 상태로 한다.

또한, 주축 구동용 전동기가 유도 전동기인 경우, 속도, 토오크의 제어성, 응답성을 높이기 위해 미끄럼 주파수제어방식의 벡터제어가 사용된다.

이 벡터제어는 주지와 같이 하기의 제어를 실행하는 것이다. 종래, 가변속제어, 토오크제어등에 있어서는 직류전동기가 매우 많이 이용되어 왔지만, 그 이유는, (1)발생토오크가 전기자 전류에 비례하므로 제어응답이 빠르고, (2) 계자 전류에 의해 유기전압을 조정할 수 있으므로, 정출력 제어로의 응용이 가능하고, (3) 광범위한 속도제어와 가역운전을 용이하게 실행할 수 있다는 등의 계자와 전기자를 독립적으로 제어할 수 있는 것에 의한 장점을 갖고 있었기 때문이었다.

단, 직류전동기는 브러시를 갖고 있으므로, 그 관리가 필요하다는 치명적인 결점도 병행해서 갖게 된다. 그래서, 브러시없는 유도 전동기에 있어서도 직류전동기와 동등한 성능을 갖도록 제어하는 것이 벡터제어이고, 유도 전동기에 부여하는 1차 전류를 토오크분 전류 i_qs(직류전동기의 전기자 전류에 상당)와 여자분 전류 i_ds(직류전동기의 계자 전류에 상당)로 분리하고 독립해서 제어하는 것이다.

이 벡터제어에서는 전동기의 2차 저항을 R₂, 2차 리액턴스를 L₂, 상호 리액턴스를 M, 미끄럼 주파수를 ω_S, 2차 자속을 ø₂, 미분 연산자를 S라고 하면, 주지와 같이 다음의 조건이 성립하도록 제어할 필요가 있다.

ω_S=(R₂/L₂)×M×(i_qs/ø₂)

ø₂=(M×i_qs)/{(L₂/R₂)×S+1}

즉, 제1도의 속도제어회로(102)는 구동하는 대상의 유도 전동기의 전기적 정수R₂,M,L₂를 기본으로 상기 조건을 유지하도록 제어할 필요가 있고, 제1도에 있어서 속도제어회로(102)는 전환제어회로(24)로 부터의 출력신호에 의해 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기의 상기 전기적 정수를 내부에서 전환해서 제어하도록 하고 있다. 또, 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2),(2a)의 양자를 동시 구동하는 경우에는 양 전동기의 합성정수로 전환하도록 한다. 예를들면, 양 전동기가 동일규격인 경우,

R₂→R₂/2 L₂→L₂/2 M→M/2

로 하고, 또한 양 전동기내에 형성되는 2차 자속 ø₂는 단일 구동하는 경우와 동일한 자속을 확보하기 위해, ø₂→2ø₂로 한다. 이상과 같이 제어하는 것에 의해 모든 경우에 있어서도 벡터제어가 정밀도 좋게 실행되어 정밀도가 높은 속도제어가 달성된다.

단, 본 발명은 상술한 벡터제어의 방법을 규정하는 것은 아니다.

다음에, 제3도 a의 가늘고 긴 워크로 부터 제3 b의 제품을 가공하는 경우를 예로 해서 동작을 설명한다.

먼저, 워크(8)을 제1도에 도시한 바와같이 제1의 주축(1)측의 척크(7)로 유지하고, 급전 전환수단(21)을 ①, 속도검출신호 전환수단(22)를

, 위치검출신호 전환수단(23)을

의 상태로 하고, 제1의 주축(1)을 단일 구동하여 공구(9)를 X,Z방향으로 이동시켜서 워크(8)을 선삭가공한다. 또, 특히 저속시에 있어서의 가속시의 속도변동을 개선할 목적에서 필요에 따라 위치제어 루프를 구성하여 가공하는 것도 가능하며, 또 위치제어 루프를 구성해서 워크(8)를 회전각 정위치에 정지시키는 것도 가능하다.

다음에, 제1의 주축(1)에 의한 가공이 종료한 후, 주축(1)을 일단 정지시키고, 또 필요에 따라서 상기한 바와같이 회전각 정위치에 정지시켜서 제2의 주축(1a)을 (-Z)방향으로 이동하고, 척크(7a)로 가공된 워크(8)의 끝부를 유지한다. 그후, 제1의 주축(1)측의 척크(7)을 느슨하게 하고, 제2의 주축(1a)을 (+Z)방향으로 이동시켜서 워크(8)을 주축(1)로 부터 소정위치까지 끌어내고, 재차 주축(1)측의 척크(7)을 조여서 양 척크(7),(7a)로 워크(8)을 유지하는 상태로 한다. 이것과 동시에 급전 전환수단(21)을 ③, 속도검출신호 전환수단(22)를

, 위치검출신호 전환수단(23)을

의 상태로 해서 양 전동기(2),(2a)를 동시에 구동하고, 공구(9)에 의해 워크(8)에 나머지 가공을 실시함과 동시에 공구(9)를 X방향으로 이동시켜서 절삭가공을 실행한다. 이 결과, 제2의 주축(1a)측에 유지된 워크(8)은 전체가공이 완료한 제품(제3도 b)으로 된다. 여기서, 주축(1),(1a)를 정지시켜서 척크(7a)로 부터 제품을 인출함과 동시에 재차 제1의 주축(1)의 단일 구동제어로 전환해서 상술한 순서로 마찬가지의 가공을 반복하여도 좋지만, 상기 절삭가공이 종료한 후, 주축 구동용 전동기를 일단 정지시키는 일없이 곧바로 공구(9)에 의해 제1의 주축(1)에 유지되어 있는 가늘고 긴 워크(8)의 가공으로 이행하면, 제품가공의 사이클타임을 단축할 수 있어 생산성을 높일 수가 있다.

즉, 더욱 상세하게 기술하면, 제4도 c에 도시한 바와같이 절삭가공을 실행한 후, 제2의 주축(1a)는 가공이 완료한 제품을 유지한 채 회전시킨 상태로 하여 제1의 주축(1)에 유지된 워크(8)의 가공, 즉 제4도의 a의 가공으로 이행하고, 주축(1)에 의한 제4도 a의 가공이 종료한 후, 제1 및 제2의 양 주축을 동시에 정지시킨다. 그후, 제2의 주축(1a)의 척크(7a)를 완화해서 가공 완료한 제품을 인출함과 동시에 제1의 주축(1)의 척크(7)을 완화해서 제2의 주축(1a)의 척크(7a)에 의해 워크(8)을 유지하여 워크(8)을 제1의 주축측으로 부터 끌어내는 것에 의해 제4도 b의 상태로 이행한다.

그후, 재차 제1 및 제2의 주축을 동시에 구동해서 제4도 c에 도시한 바와같이 워크(8)에 나머지 가공을 실시하고, 절삭가공을 실행하면, 상술한 동작을 실시할 수 있다. 또, 여기에 있어서 급전제어장치(10)은 한쪽의 주축 구동용 전동기를 단일 구동하는 경우에 그 주축 구동용 전동기의 출력을 확보하는데 충분한 용량의 것이 선택되어 있으며, 워크(8)을 양 주축의 척크(7),(7a)로 유지해서 동시에 급전제어하는 경우는 각각의 주축 구동용 전동기는 약1/2씩 출력을 분담하게 된다.

그러나, 절삭가공후에 있어서 제2의 주축(1a)측은 완성된 제품을 회전시키는 것만으로 출력을 조금밖에 필요로 하지 않으므로, 제1 및 제2의 주축을 동시에 급전 제어한 채의 상태에서 제1의 주축(1)에 대해서 가공을 수행시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 여기서 특기 해야할 것은 최종가공을 포함하는 절삭가공이 가능하게 되었던 것은 2개의 주축(1) 및 (1a)가 급전 제어되어 있기 때문이다.

즉, 제2의 주축(1a)측에 구동력이 없는 경우에는 제2의 주축(1a)는 워크(8)의 한쪽끝을 유지하는 작용을 갖는 것만으로, 워크(8)을 거쳐서 제1의 주축(1)에 의해 구동되는 상태, 즉 이 상태의 동작모드가 통상적으로 바람직하지 않게 된다. 만약, 이 상태에 있어서 절삭가공을 실행하면, 워크의 절삭 직전에 워크에서 나사가 풀려지는 상태로 되어 워크에 돌기둥이 생기므로, 재차 이 부분을 수정 가공하는 다음 공정이 필요하게 된다. 상술한 본 발명의 방법에 의하면, 2개의 주축(1),(1a)가 대략 동일한 출력을 분담하고 있으므로, 절삭가공의 경우도 워크에서 나사가 풀려지는 현상이 발생하지 않는다.

또한, 이상은 제3도 a의 가늘고 긴 워크로 부터 연속적으로 제3도 b의 제품을 가공하는 경우를 예로해서 동작을 설명하였지만, 예를들면 제5도 a의 워크로 부터 제5도 b의 제품을 가공하는 경우에는 먼저, 제1의 주축(1)측을 단일 구동상태로 하고, 척크(7)로 워크를 유지하여 제5도 b의 A부측의 가공을 실시하고, 그런후에 주축을 일단 정지시켜 워크를 제1의 주축(1)에서 제2의 주축(1a)로 바꿈과 동시에 제2의 주축(1a)의 단일 구동상태로 해서 제5도 b의 워크의 B부측의 가공을 실시하여 전체 가공을 종료할 수도 있다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 2개의 주축 구동용 전동기를 하나의 급전제어장치에 의해 어느것인가 한쪽 또는 양쪽을 동시에 속도루프 또는 위치루프를 구성해서 급전 제어하도록 구성하였으므로, 저렴하고 또한 가공 생산성이 높은 주축 구동장치가 얻어진다는 효과가 있다.

Claims

여러개의 동작모드를 갖는 공작기계의 주축 구동장치에 있어서, 제1 및 제2의 회전가능한 주축(1,1a), 상기 제1 및 제2의 주축을 각각 구동하는 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2,2a), 하나의 동작모드에 따라서 상기 주축 구동용 전동기(2,2a)의 동작을 제어하는 단일의 급전제어장치(10), 하나의 동작모드에 따라서 상기 급전제어장치(1)을 상기 주축 구동용 전동기(2,2a)에 선택적으로 접속하는 급전 전환수단(21), 상기 전동기의 각각에 결합된 속도검출수단(3,3a), 상기 속도검출수단(3,3a)의 적어도 하나의 출력을 상기 급전제어장치(10)의 입력에 선택적으로 결합하여 하나의 동작모드에 따라서 속도제어루프를 구성하는 속도검출신호 전환수단(22), 상기 급전 전환수단(21) 및 속도검출신호 전환수단(22)에 각각 접속되어 수치제어장치로 부터 입력된 전환명령에 따라서 상기 급전 전환수단(21) 및 속도검출신호전환수단(22)의 전환을 제어하는 신호전환 제어회로(24)를 포함하고, 제1의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 회전가능한 제1의 주축(1)을 구동시키도록 상기 제1의 주축 구동용 전동기(2)의 동작을 제어하고, 제2의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 회전가능한 제2의 주축(1a)을 구동시키도록 상기 제2의 주축 구동용 전동기(2a)의 동작을 제어하고, 제3의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 제1 및 제2의 주축(1,1a) 모두를 동시에 구동시키도록 상기 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2,2a)의 동작을 동시에 제어하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 주축구동장치.
여러개의 동작모드를 갖는 공작기계의 주축 구동장치에 있어서, 제1 및 제2의 회전가능한 주축(1,1a), 상기 제1 및 제2의 주축을 각각 구동하는 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2,2a), 하나의 동작모드에 따라서 상기 주축 구동용 전동기(2,2a)의 동작을 제어하는 단일의 급전제어장치(10), 하나의 동작모드에 따라서 상기 급전제어장치(10)을 상기 주축 구동용 전동기(2,2a)에 선택적으로 접속하는 급전 전환수단(21), 상기 전동기의 각각에 결합된 위치검출수단(11,11a), 상기 위치검출수단(11,11a)중의 하나의 출력을 상기 급전제어장치(10)에 선택적으로 결합하여 하나의 동작모드에 따라서 위치제어루프를 구성하는 위치검출신호 전환수단(23), 상기 급전 전환수단(21) 및 위치검출신호 전환수단(23)에 각각 접속되어 수치제어장치로부터 입력된 전환명령에 따라서 상기 급전 전환수단(21) 및 위치검출신호 전환수단(23)의 전환을 제어하는 신호전환 제어회로(24)를 포함하고, 제1의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 회전가능한 제1의 주축(1)을 구동시키도록 상기 제1의 주축 구동용 전동기(2)의 동작을 제어하고, 제2의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 회전가능한 제2의 주축(1a)을 구동시키도록 상기 제2의 주축 구동용 전동기(2a)의 동작을 제어하고, 제3의 동작모드에서 상기 단일의 급전제어장치(10)은 상기 제1 및 제2의 주축(1,1a) 모두를 동시에 구동시키도록 상기 제1 및 제2의 주축 구동용 전동기(2,2a)의 동작을 동시에 제어하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 주축구동장치.