KR920702781A - 지중굴진기의 방향제어장치 - Google Patents

지중굴진기의 방향제어장치

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KR920702781A
KR920702781A KR1019910701860A KR910701860A KR920702781A KR 920702781 A KR920702781 A KR 920702781A KR 1019910701860 A KR1019910701860 A KR 1019910701860A KR 910701860 A KR910701860 A KR 910701860A KR 920702781 A KR920702781 A KR 920702781A
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KR
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KR1019910701860A
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타다유끼 하나모또
노리오 다까하시
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가따다 데쯔야
가부시끼가이샤 고마쯔 세이사꾸쇼
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Abstract

내용 없음

Description

지중굴진기의 방향제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 블록도.
재2도는 본 발명의 실시예의 작용을 나타낸 플로우챠트.
제3도는 소구경관의 지중굴진기를 나타낸 도면.

Claims (2)

  1. 요동잭을 구비하고, 이 요동잭으로 파일럿잭을 요동시켜 방향제어를 행하면서 지중굴삭을 행하는 지중굴진기의 방향제어장치에 있어서, 지중굴진기의 시행계획선에 대한 수평편차, 수직편차, 피칭각, 및 요잉각을 검출하는 제1의 검출장치와, 상기 요동잭에 의한 수직 및 수평방향의 요동량을 검출하는 제2의 검출장치와, 앞에서 검출한 피칭각과 수직편차를 이용하여 수정피칭각을 구하는 제1의 연산장치와, 앞에서 검출한 요잉각과 수평편차를 이용하여 수정요잉각을 구하는 제2의 연산장치와, 전회의 피칭각과 이번회의 피칭각의 차이 및 앞에서 검출한 수직방향의 요동량을 이용하여 수직방향의 스티어링 감도를 구하는 제3의 연산장치와, 전회의 요잉각과 이번회의 요잉각의 차이 및 앞에서 검출한 수평방향의 요동량을 이용하여 수평방향의 스티어링 감도를 구비하는 제4의 연상장치와, 전자의 변수에 앞에서 구한 수정피칭각 및 수직방향의 스티어링 감도를 이용하고, 후자의 변수에 다음회의 수직방향의 요동조작량을 이용한 퍼지를 이 미리 설정되며, 이 퍼지를 및 상기 제1 및 제3의 연산장치의 출력에 따라 다음회의 수직방향의 요동작동량을 구하는 제1의 퍼지제어장치와, 전자의 변수에 앞에서 구한 소정요잉각 및 수평방향의 스티어링 감도를 이용하고, 후자의 변수에 다음회의 수평방향의 요동조작량을 이용한 퍼지룰이 이리 설정되며, 이 퍼지를 및 상기 제2의 제4의 연산장치의 출력에 따라 다음회의 수평방향의 요동작동량을 구하는 제2의 퍼지제어장치를 구비한 것을 특징으로 하는 지중굴진기의 방향제어 장치.
  2. 요동잭을 구비하고, 이 요동잭으로 파일럿잭을 요동시켜 방향제어를 행하면서 지중굴삭을 행하는 지중굴진기의 방향제어장치에 있어서, 지중굴진기의 시행계획선에 수평편차, 수직편차, 피칭각 및 요잉각을 검출하는 제1의 검출장치와, 상기 요동잭에 의한 수직 및 수평방향의 요동량을 검출하는 제2의 검출장치와, 상기에서 검출한 피칭각과 수직편차를 이용하여 수정피칭각을 구하는 제1의 연산장치와, 앞에서 검출한 요잉각과 수평편차를 이용하여 수정요잉각을 구하는 제2의 연산장치와, 전회의 피칭각과 이번회의 피칭각의 차이 및 앞에서 검출한 수직방향의 요동량을 과거 수회에 걸쳐 구하며, 이들 구한 값을 이용하여 수직방향의 스티어링 감도를 구하는 제3의 연산장치와, 전회의 요잉각과 이번회의 요잉각의 차이 및 앞에서 검출한 수평방향의 요동량을 과거 수회에 걸쳐 구하며,이들 구한 값을 이용하여 수평방향의 스티어링 감도를 구하는 제4의 연산장치와, 전술한 부분의 변수에 앞에서 구한 수정피칭각 및 수직방향의 스티어링 감도를 이용하고, 후술하는 부분의 변수에 다음회의 수직방향의 요동조작량을 이용한 퍼지를이 미리 설정되며, 이 퍼지를 및 상기 제1 및 제3의 연산장치의 출력에 따라 다음회의 수직방향의 요동조작량을 구하는 제1의 퍼지제어장치와, 전술한 부분의 변수에 앞에서 구한 수정요잉각 및 수평방향의 스티어링 감도를 이용하며, 후술하는 부분의 변수에 다음회의 수평방향의 요동조작량을 이용한 퍼지룰이 미리 설정되며, 이 퍼지룰 및 상기 제2 및 제4의 연산장치의 출력에 따라 다음회의 수평방향의 요동조작량을 구하는 제2의 퍼지제어장치를 구비한 것을 특징으로 하는 지중굴진기의 방향제어 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019910701860A 1990-04-19 1991-04-19 지중굴진기의 방향제어장치 KR920702781A (ko)

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