JPH076209B2

JPH076209B2 - パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置

Info

Publication number: JPH076209B2
Application number: JP60210677A
Authority: JP
Inventors: 幸夫吉村; 友昭杉浦; 恵貫中島; 栗原　　隆
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1985-09-24
Filing date: 1985-09-24
Publication date: 1995-01-30
Anticipated expiration: 2010-01-30
Also published as: JPS6272826A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はパワーショベルにおける作業機の制御装置に関
する。

〔従来の技術〕従来、パワーショベルの操作性向上のために、操作レバ
ーによってアーム先端あるいはバケット先端の速度ベク
トルを指令するようにし、この指令した速度ベクトルの
方向および速度でアーム先端あるいはバケット先端を移
動させるためのブーム回動速度、アーム回動速度等を求
め、これらの回動速度でブーム、アーム等を自動で同時
制御するようにしたものがある（特開昭55-30038）。

〔発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記速度ベクトルに対応した回動速度指
令によってアーム先端あるいはバケット先端を速度制御
する場合、ブーム、アーム、バケットの各種作業の応答
遅れ、負荷外乱、制御系の定常偏差等の速度外乱によっ
て位置偏差が生じ、速度ベクトルで指令した目標軌跡か
らアーム先端あるいはバケット先端がずれるといった問
題があった。

例えば、第２図に示すように、水平の直線掘削を行なう
ための速度ベクトルを与えると、この速度ベクトル
に対応した回動速度指令によって、ブーム１は反時計回
り方向、アーム２は時計回り方向に回動するが、いま前
述の速度外乱がアーム２に発生し、アーム回動速度がそ
の指令値まで達しなかったとすると、アーム先端の軌跡
はCC′のように上方に向かう。そして、Ｃ′に達した
後、アーム２も指令値通りに制御されたとすると、Ｃ′
Ｃ″のように目標軌跡と平行な軌跡を描くことになる。

このように、各種速度外乱が発生する毎に、速度ベクト
ル指令による目標軌跡と実機の軌跡がずれてしまうの
で、掘削や運搬など各種作業が思うように実施できなく
なり、またオペレータの意図しない方向へ作業機が動く
可能性もあり、安全面についても問題があった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、速度外乱に
よって位置偏差が生じても速やかに目標軌跡に戻すこと
ができるパワーショベルにおける作業機の制御装置を提
供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明によれば、ブーム、アームおよびバケットを有す
るパワーショベルにおける作業機の制御装置において、
作業機における所定点の移動速度ベクトルを設定する移
動速度ベクトル設定手段と、各作業機の角度をそれぞれ
検出する角度検出手段と、この角度検出手段の検出角度
に基づいて前記所定点の現在位置を求める現在位置演算
手段と、前記移動速度ベクトル設定手段によって設定さ
れた移動速度ベクトルおよび前記現在位置演算手段によ
って求められた所定点の現在位置に基づいて前記所定点
が所定の時間後に移動すべき目標位置を逐次求める目標
位置演算手段と、前記移動速度ベクトル演算手段の設定
速度ベクトルを、前記求めた所定点の現在位置及び目標
位置に基づいて逐次補正する速度ベクトル補正手段と、
この速度ベクトル補正手段にによって補正された補正速
度ベクトルを前記角度検出手段の各検出角度を用いて各
作業機の回転速度に座標変換する座標変換手段と、この
座標変換手段によって求めた各回転速度を目標値として
各作業機を駆動する駆動制御手段とを備えるようにして
いる。

〔実施例〕

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。

本発明においては、まずアーム先端点の移動方向および
移動速度、すなわち速度ベクトル（▲^ref _c▼，▲
^ref _c▼）を設定し、その速度ベクトルから任意の時間後
に到達するであろうアーム先端点の目標位置を定める。
そして、アーム先端点を現在位置からその目標位置に向
って移動させるようにする。

第１図はパワーショベルのブーム１、アーム２、バケッ
ト３の各作業機を模式的に示したもので、各作業機を含
む平面をxy座標平面とし、ブーム１の回動点Ａを座標原
点としている。なお、ｙ軸とブーム１とのなす角αをブ
ーム角、ブーム１とアーム２とのなす角βをアーム角と
し、Ｃをアーム先端点、Ｄをバケット刃先点とする。

さて、アーム先端点Ｃの座標（x_c，y_c）は、次式で与えられる。ここで、l₁およびl₂はそれぞれブーム長
（線分AB）およびアーム長（線分BC）を示す。

今、第３図に示すようにアーム先端点Ｃが（x_co，y_co）
に位置し、このとき速度ベクトル（▲^ref _c▼，▲
^ref _c▼）が与えられると、任意の時刻ｔ秒後の目標位置
（x^ref，y^ref）は、次式、となる。

したがって、アーム先端点Ｃが上記目標位置（x^ref，y
^ref）に向う条件（ベクトルの方向）と、アーム先端点
Ｃの速度ベクトル（▲^ref _c▼，▲^ref _c▼）として与
えられたベクトルの大きさとの両者を満足する速度ベク
トル（▲′^ref _c▼，▲′^ref _c▼）は、次式の関係が
成立する。

この第（３）式および第（４）式から、速度ベクトル
（▲′^ref _c▼，▲′^ref _c▼）は、となる。なお、符号は目標位置（x^ref，y^ref）と現在位
置（x_c，y_c）との関係から第（４）式のＫを求める際に
既知となる。

このようにして、時々刻々と変化するアーム先端点Ｃに
対して、与えられた速度で目標位置（x^ref，y^ref）に向
うための速度ベクトル（′▲^ref _c▼，′▲^ref _c▼）
が求められる。

そして、アーム先端点Ｃを上記速度ベクトル通りに移動
させるために必要なブーム１の回動速度^refおよびア
ーム２の回動速度^refは、次式の変換式によって求め
ることができる。

この第（６）式によって求めた回動速度^ref，^refに
なるようにブーム１およびアーム２を同時制御すること
により、アーム先端点Ｃを目標位置に向って、指令され
た速度で移動させることができる。

次に、上述の原理に基づいてパワーショベルの作業機を
制御する制御装置を第４図に示す一実施例を参照して説
明する。

第４図において、操作レバー10は運転席の適宜位置に片
持梁状に配設されるジョイスティックの操作レバーで、
その操作方向によってアーム先端点の進行方向を指令
し、その操作量によってアーム先端点の進行速度を指令
する。この操作レバー10によって設定されるアーム先端
点の進行方向および進行速度、すなわちアーム先端点の
速度ベクトルの各速度成分（▲^ref _c▼，▲^ref _c▼）
を示す信号は、目標位置演算回路11および速度演算回路
12に加えられる。

目標位置演算回路11の他の入力には、現在位置演算回路
15からアーム先端点Ｃの現在位置（x_c，y_c）を示す信号
が加えられている。なお、現在位置演算回路15はブーム
角検出器13およびアーム角検出器14からそれぞれ加えら
れるブーム角αおよびアーム角βを示す信号に基づいて
上記現在位置を算出する（第（１）式）。目標位置演算
回路11は、操作レバー10が操作されていず、作業機が静
止しているときの上記現在位置（x_c，y_c）を目標位置を
算出する際の基準となる位置（x_co，y_co）として入力
し、この位置（x_co，y_co）および操作レバー10によって
設定された各速度成分（▲^ref _c▼，▲^ref _c▼）から
目標位置（x^ref，y^ref）を算出する（第（２）式）。な
お、この実施例では、上記目標位置は、第５図に示すよ
うにパワーショベルの作業範囲（破線で示した範囲）を
囲む実線上の位置とする。すなわち、位置（x_co，y_co）
から指令された速度ベクトルの方向に延びる線分と、上
記実線との交点を目標位置（x^ref，y^ref）とする。ま
た、この目標位置は、操作レバー10による起動時点のほ
かに、操作レバー10による操作方向が変わったときにも
再度算出される。

速度演算回路12は入力する各速度成分（^ref，^ref）
を示す信号から操作レバー10によって設定された速度｜
｜を算出し（第（４）式）、この速度｜｜を示す信
号を出力する。

速度ベクトル演算回路16は、目標位置演算回路11から加
わる目標位置（x^ref，y^ref）を示す信号、速度演算回路
12から加わる設定速度｜｜を示す信号、および現在位
置演算回路15から加わるアーム先端点Ｃの現在位置
（x_c，y_c）を示す信号に基づいて、アーム先端点Ｃが設
定速度でその現在位置から目標位置に向うための速度ベ
クトル（▲′^ref _c▼，▲′^ref _c▼）を算出する（第
（３）式〜第（５）式）。

回動速度演算回路17は、速度ベクトル演算回路16から加
わる速度ベクトルの各速度成分（▲′^ref _c▼，▲′
^ref _c▼）を示す信号、ブーム角検出器13およびアーム角
検出器14からそれぞれ加わるブーム角αおよびアーム角
βを示す信号に基づいて、アーム先端点Ｃを上記算出し
た速度ベクトル通りに移動させるために必要なブーム回
動速度^refおよびアーム回動速度^refを算出する（第
（６）式）。

このようにして算出したブーム回動速度^refはブーム
１の回動速度の目標値として加算点18に加えられる。加
算点18の他の入力にはブーム回動速度演算回路19からブ
ーム１の実際の回動速度を示すフィードバック量が加
えられている。なお、ブーム回動速度演算回路19は、ブ
ーム角検出器13から加わるブーム角αの単位時間当りの
差分演算を行なうことによりブーム回動速度を求める
ようにしている。

加算点18では目標回動速度に対する偏差がとられ、この
偏差信号は、この偏差を速かに打消し、かつ安定した制
御が行なわれるように比例・積分・微分補償回路（PID
補償回路）20を介して流量制御弁21に加えられる。

流量制御弁21は入力信号に応じた流量の圧油をブームシ
リンダ４に供給する。これにより、ブーム１は目標回動
速度^refとなるように回動制御されることになる。

アーム２についても上記と同様に、加算点22で目標回動
速度^refとアーム回動速度演算回路23から加えられる
実際のアーム回動速度との偏差がとられ、この偏差が
PID補償回路24を介して流量制御弁25に加えられ、この
流量制御弁25によってアームシリンダ５に所要流量の圧
油が供給される。

このようにして、アーム先端点Ｃはその現在位置から操
作レバー10によって設定された方向に関連して求めた目
標位置に向って、操作レバー10によって設定された速度
で移動するので、その移動中に各種外乱が生じても、操
作レバー10によって設定された目標軌跡からずれること
がなくなる。

なお、アーム先端点Ｃを直線的に動かしても、バケット
刃先Ｄは若干の円弧を描く。これを修正して、バケット
刃先Ｄをアーム先端点Ｃと同一方向、同一速度で移動さ
せるためには、実際のブーム回動速度およびアーム回
動速度の和の符号を反転した値−（＋）を、バケ
ット３の回動速度指令として与えるようにすればよい。

また、アーム先端点Ｃの速度ベクトルを指令する手段と
しては、上記操作レバー10に限らず、速度ベクトルの各
成分を別々に、あるいは方向と速度を別々に指令するも
のでもよい。

更にまた、目標位置の演算方法も上記実施例に限定され
ず、例えば基準位置（x_co，y_co）と与えられた速度ベク
トル（▲^ref _c▼，▲^ref _c▼）を時間積分した値とか
ら逐次目標位置を求めるようにしてもよい。この場合
は、上記実施例の目標位置よりも現在位置に近い目標位
置が与えられることになり、目標軌跡に対してより追従
性のよい制御が行なわれる。

以上の説明は、作業機に対して回動速度指令を与える場
合に関するものであるが、作業機に対して回動位置指令
を与えることによって速度外乱にかかわらず、作業機を
目標軌跡に追従させることもできる。

いま、作業機が停止時において、速度ベクトル（▲
^ref _c▼，▲^ref _c▼）が与えられたとする。サンプリン
グ時間をΔＴとし、停止時の現在位置を（x_co，y_co）と
すると、ΔＴ後の目標位置（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ^ref _c▼）
は、第（７）式で近似できる。

そして、次のサンプリング後からの目標位置は、次式、となる。ここで、▲ｘ^ref′_c▼，▲ｙ^ref _c▼は１サンプ
リング時間前の目標位置である。なお、もっと精度を上
げたいなら近似度の高い台形則等で近似すればよい。

上記第（７），第（８）式の目標位置では、ブーム、ア
ームの制御量とはならないので、アーム先端点Ｃの座標
とブーム角、アーム角との関係を示す第（１）式より、
（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ^ref _c▼）を（α^ref，β^ref）に変換
する。これは、マイクロコンピュータでその関係を示す
テーブルから読み出すことにより容易に変換できる。メ
モリ節約や精度が要求される場合には、第（１）式を解
いて（α^ref，β^ref）を求めればよい。

この解法を説明すると、まず第（１）式を次式に変形す
る。

この第（１）′式の両辺を２乗して加えると、となる。よって、また、βは第（１）式を変形することにより、次式とな
る。

この第（10）式のαに第（９）式を代入することにより
βを求めることができる。したがって、第（９）式、第
（10）式の（x_c，y_c）に第（７）式又は第（８）式で求
めた目標位置（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ^ref _c▼）を代入して求
めた（α，β）をブーム，アームの回動目標角度（α
^ref，β^ref）とすればよい。

さらに、（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ^ref _c▼）に基づきニュート
ンラプソン法の数値法を用いて（α^ref，β^ref）を求め
ることもできる。このアルゴリズムを説明すると、ま
ず、第（１）式に関連して次式の関数ｆ（α，β）、ｇ
（α，β）を定義する。

また、初期値としては１サンプル前の値α^ref′，β^ref′を用
いる。

これを第（12）式に代入して、次式に示すΔα，Δβを
求める。

このΔα，Δβから、次式に示すα^ref，β^refを求め
る。

そして、第（14）式を新たな初期値としてΔα，Δβが
収束するまで第（13）、第（14）式の演算を数回繰り返
し、収束後のα^ref，β^refをブーム，アームの回動目標
角度とする。

以上のようにしてサンプリングタイム毎に求めたブー
ム、アームの回動角度に基づいてブーム、アームを同時
制御することにより、アーム先端点Ｃを目標軌跡に沿っ
て移動させることができる。

第６図は上述の原理に基づいてパワーショベルの作業機
を制御する制御装置の一実施例を示すブロック図であ
る。なお、第４図に示した制御装置と異なる点は、一点
鎖線で示したマイクロプロセッサによる演算処理内容で
ある。したがって、ここではその演算処理部についての
み説明し、第４図と共通な箇所には同じ番号を付し、そ
の詳細な説明は省略する。

第６図において、目標位置演算回路31には、操作レバー
10からアーム先端点Ｃの速度ベクトルの各速度成分（▲
^ref _c▼，▲^ref _c▼）を示す信号と、現在位置演算回
路32からアーム先端点Ｃの現在位置（x_c，y_c）を示す信
号が加えられている。なお、この現在位置演算回路32は
第４図の現在位置演算回路15と同等のものである。目標
位置演算回路31は、操作レバー10が操作されていず、作
業機が静止しているときの上記現在位置（x_c，y_c）を目
標位置を算出する際の基準となる位置（x_co，y_co）とし
て入力し、この位置（x_co，y_co）および操作レバー10に
よって設定された各速度成分（▲^ref _c▼，▲
^ref _c▼）から所定のサンプリング時間ΔＴごとに、アー
ム先端点Ｃが移動すべき目標位置（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ
^ref _c▼）を算出する（第（７）、第（８）式）。

目標角度演算回路33は、目標位置演算回路31から加わる
目標位置（▲ｘ^ref _c▼，▲ｙ^ref _c▼）を示す信号に基づ
いて、この目標位置を該目標位置に対応するブームおよ
びアームの角度に変換し、この変換した角度（α^ref，
β^ref）をそれぞれブーム１およびアーム２の目標値と
して出力する。

ブーム角の目標角度α^refを示す信号は加算点34に加え
られる。加算点34は、他の入力にブーム角検出器13から
ブーム１の実際のブーム角αを示すフィードバック量が
加えられており、これらの偏差をとってその偏差信号を
PID補償回路35を介して流量制御弁21に加える。

これにより、ブーム１は目標角度α^refとなるように回
動制御される。アーム２についても同様に、加算点36で
目標角度β^refとアーム角検出器14から加えられる実際
のアーム角βとの偏差がとられ、この偏差がPID補償回
路37を介して流量制御弁25に加えられ、アーム２が目標
角度β^refとなるように回動制御される。

なお、各目標角度はサンプリング時間ΔＴ毎に更新さ
れ、ブーム，アームが順次その目標角度を辿って回動制
御されるため、アーム先端点Ｃは操作レバー10によって
設定された方向に、かつ操作レバー10によって設定され
た速度で移動することになる。

次に、サンプリング時間ΔＴ毎に、上記と同様な目標角
度（α^ref，β^ref）を与えるための他の方法について説
明する。

いま、アーム先端点の速度ベクトル（▲^ref _c▼，▲
^ref _c▼）が与えられている場合、その速度ベクトル通り
にアーム先端点を移動させるために必要なブーム１およ
びアーム２の各回動速度（^ref，^ref）は、前述の第
（６）式の変換式の（▲′^ref _c▼，▲′^ref _c▼）に
（▲^ref _c▼，▲^ref _c▼）を代入することによって求
めることができる。サンプリング時間をΔＴとし、停止
時のブーム角、アーム角を（α_０，β_０）とすると、Δ
Ｔ後の目標角度（α^ref，β^ref）は、次式のように近似
できる。

そして、次のサンプリング後からの目標角度は、次式、となる。ここで、α′^ref，β′^refは１サンプリング時
間前の目標角度である。なお、第（６）式における
（α，β）には（α_０，β_０）又は（α′^ref，
β′^ref）が代入されることはいうまでもない。

このようにしてサンプリングタイム毎に求めたブーム，
アームの回動目標角度に基づいてブーム，アームを同時
制御することにより、アーム先端点Ｃを目標軌跡に沿っ
て移動させることができる。

しかしながら、ブームシリンダおよびアームシリンダに
流入する油量には上限があるので、流量飽和が発生した
場合は、指令速度に実機速度が追いつかなくなるので、
たとえ位置フィードバックを行なっても、その効果は薄
れてしまう。

そこで、流量飽和が発生した場合には、その流量飽和が
発生した方の実機速度をその実機側の指令値とし、他方
は速度ベクトルの方向を変えない所定の比率の指令値に
修正する。

すなわち、ブームシリンダに流入する油量が流量飽和す
ると、前記第（16）式を、次式、に変形し、アームシリンダに流入する油量が流量飽和す
ると、前記第（16）式を、次式、に変形する。なお、第（16）′式および第（16）″式に
おいて、およびはそれぞれ流量飽和したときのブー
ム回動速度およびアーム回動速度である。

第７図は上述の原理に基づいてパワーショベルの作業機
を制御する制御装置の一実施例を示すブロック図であ
る。なお、第６図と同様の理由により、一点鎖線で示し
たマイクロプロセッサに相当する箇所のみ詳細に説明す
る。

第７図において、回動速度演算回路41には、操作レバー
10からアーム先端点Ｃの速度ベクトルの各速度成分（▲
^ref _c▼，▲^ref _c▼）を示す信号と、ブーム角検出器
13およびアーム角検出器14からそれぞれブーム角αおよ
びアーム角βを示す信号と、後述する目標角度演算回路
42から目標角度（α^ref，β^ref）が加えられている。回
動速度演算回路41は、操作レバー10が操作されていず、
作業機が静止しているときの上記現在角度（α，β）を
回動速度を算出する際の基準となる角度（α_０，β_０）
として入力し、その後は目標角度演算回路42から加わる
角度を（α′^ref，β′^ref）として入力し、この角度
（α_０，β_０），（α′^ref，β′^ref）および操作レバ
ー10によって設定された各速度成分（▲^ref _c▼，▲
^ref _c▼）からサンプリング時間ΔＴごとに、作業機の回
動速度（^ref，^ref）を算出する（第（６）式参
照）。

目標角度演算回路42には、回動速度演算回路41から回動
速度（^ref，^ref）が加えられ、ブーム角検出器13お
よびアーム角検出器14からブーム角αおよびアーム角β
を示す信号が加えられ、ブーム回動速度演算回路43およ
びアーム回動速度演算回路44からブーム回動速度およ
びアーム回動速度が加えられ、更に流量飽和検出回路
45から流量飽和が発生したか否か、また発生した場合に
はいずれの作業機への流量が飽和したかを示す信号が加
えられている。なお、ブーム回動速度演算回路43および
アーム回動速度演算回路44は、それぞれ第４図における
ブーム回動速度演算回路19およびアーム回動速度演算回
路23と同等のものである。また、流量飽和検出回路45
は、PID補償回路46からの出力信号Ｐ_αと、ブームシリ
ンダ側が流量飽和をおこす所定の閾値Ｖ_ｓとを比較し、
Ｐ_α＞V_sのときブームシリンダ側に流量飽和が発生した
ことを示す信号を出力し、同様にPID補償回路47からの
出力信号Ｐ_βと、アームシリンダ側が流量飽和をおこす
所定の閾値Vsとを比較し、Ｐ_β＞V_sのときアームシリン
ダ側に流量飽和が発生したことを示す信号を出力する。

目標角度演算回路42は流量飽和検出回路45から流量飽和
を示す信号が加えられていないときには、操作レバー10
が操作されていず、作業機が停止しているときの現在角
度（α，β）を目標角度（α^ref，β^ref）を算出する際
の基準となる角度（α_０，β_０）として入力し、この角
度（α_０，β_０）および回動速度演算回路41から加えら
れる回動速度（^ref，^ref）から所定のサンプリング
時間ΔＴごとに、アーム先端点が移動すべき目標角度
（α^ref，β^ref）を算出する（第（15）式、第（16）
式）。

また、流量飽和が発生した場合には、その流量飽和が発
生した方の実機速度（または）をその実機側の速度
指令値とし、他方は速度ベクトルの方向を変えない所定
の比率の速度指令値に修正し、これらの速度指令値に関
連して所定のサンプリング時間ΔＴ後のアーム先端点が
移動すべき目標値（α^ref，β^ref）を算出する（第（1
6）′式、第（16）″式）。

ブーム角の目標角度α^refを示す信号は加算点48に加え
られる。加算点48は、他の入力にブーム角検出器13から
ブーム１の実際のブーム角αを示すフィードバック量が
加えられており、これらの偏差をとってその偏差信号を
PID補償回路46を介して流量制御弁21に加える。

これにより、ブーム１は目標角度α^refとなるように回
動制御される。アーム２についても同様に、加算点49で
目標角度β^refとアーム角検出器14から加えられる実際
のアーム角βとの偏差がとられ、この偏差がPID補償回
路47を介して流量制御弁25に加えられ、アーム２が目標
角度β^refとなるように回動制御される。

また、この実施例では簡易化のため速度フィードバック
（，）を行なわなかったが、精度を上げるためには
行なうべきである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、アーム先端点の移
動方向と速度を与えることにより、アーム先端点をその
指令した方向に、指令した速度で移動させることがで
き、しかも速度外乱によって位置偏差が生じても速やか
に目標軌跡に戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパワーショベルの構成および各部の定数，変数
を示す図、第２図は従来の問題点を説明するために用い
た図、第３図は本発明を原理的に説明するために用いた
図、第４図、第６図および第７図はそれぞれ本発明の一
実施例を示すブロック図、第５図は第４図の目標位置演
算回路を説明するために用いた図である。１……ブーム、２……アーム、３……バケット、４……
ブームシリンダ、５……アームシリンダ、10……操作レ
バー、11,31……目標位置演算回路、12……速度演算回
路、13……ブーム角検出器、14……アーム角検出器、1
5,32……現在位置演算回路、16……速度ベクトル演算回
路、17,41……回動速度演算回路、19,43……ブーム回動
速度演算回路、21,25……流量制御弁、23,44……アーム
回動速度演算回路、33,42……目標角度演算回路。

フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−33937（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−54136（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−68437（ＪＰ，Ａ) 特公昭59−18496（ＪＰ，Ｂ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブーム、アームおよびバケットを有するパ
ワーショベルにおける作業機の制御装置において、作業機における所定点の移動速度ベクトルを設定する移
動速度ベクトル設定手段と、各作業機の角度をそれぞれ検出する角度検出手段と、この角度検出手段の検出角度に基づいて前記所定点の現
在位置を求める現在位置演算手段と、前記移動速度ベルトル設定手段によって設定された移動
速度ベクトルおよび前記現在位置演算手段によって求め
られた所定点の現在位置に基づいて前記所定点が所定の
時間後に移動すべき目標位置を逐次求める目標位置演算
手段と、前記移動速度ベクトル演算手段の設定速度ベクトルを、
前記求めた所定点の現在位置及び目標位置に基づいて逐
次補正する速度ベクトル補正手段と、この速度ベクトル補正手段によって補正された補正速度
ベクトルを前記角度検出手段の各検出角度を用いて各作
業機の回転速度に座標変換する座標変換手段と、この座標変換手段によって求めた各回転速度を目標値と
して各作業機を駆動する駆動制御手段と、を備えたパワーショベルにおける作業機の制御装置。
【請求項２】前記作業機における所定点はアーム先端点
またはバケット先端点である特許請求の範囲第（１）項
記載のパワーショベルにおける作業機の制御装置。