KR920009516A - 로브트 위치제어 적분 제어방법 - Google Patents

로브트 위치제어 적분 제어방법 Download PDF

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KR920009516A
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이충환
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강진구
삼성전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

로보트 위치제어 적분 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명의 로보트 위치제어 적분제어방법의 자동제어도,
제3도는 본 발명의 로보트 위치제어의 적분제어방법의 동작순서를 도시한 플로우챠트.

Claims (3)

  1. 구동중인 로보트의 현재위치 데이타값을 피드백시키는 위치 피드백 스텝과, 상기 피드백된 로보트의 현재 위치데이타 값을 정상위치 데이타값과 비교하여 발생되는 위치에러값에 대하여 비례적분미분 제어하는 비례 적분미분제어 스탭과, 적본 제어의 출력데이타값을 제한적으로 제어하여 적분제어에 입력되는 상기 위치에러값을 감(減)하는 이득제어기 스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트 위치제어의 적분제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이득제어 스텝은 적분제한제어에 설정되어 있는 최대값 이상 및 최소값 이하를 제거하는 것을 특징으로 하는 로보트 위치제어의 적분제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 방지분제어기는 적분제한 제어기에 설정되어 있는 최대값이상 및 최소값 이하의 값을 이득제어기에서 제거하여 형상 최대값 및 최소값 이내의 값에 대한 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 로보트 위치제어의 적분제어방법.
    ※참고사항:최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900018504A 1990-11-15 1990-11-15 로보트 위치제어의 적분 제어방법 KR920010864B1 (ko)

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