JPS6022218A - 定水位制御方法 - Google Patents
定水位制御方法Info
- Publication number
- JPS6022218A JPS6022218A JP58130473A JP13047383A JPS6022218A JP S6022218 A JPS6022218 A JP S6022218A JP 58130473 A JP58130473 A JP 58130473A JP 13047383 A JP13047383 A JP 13047383A JP S6022218 A JPS6022218 A JP S6022218A
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- JP
- Japan
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- water level
- output
- control
- water
- deviation
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D9/00—Level control, e.g. controlling quantity of material stored in vessel
- G05D9/12—Level control, e.g. controlling quantity of material stored in vessel characterised by the use of electric means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Non-Electrical Variables (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は定水位制御方法に関し、特に自動制御系に比例
要素、微分要素を股げて定水位制御を実現するようにし
た定水位制御方法に関する。
要素、微分要素を股げて定水位制御を実現するようにし
た定水位制御方法に関する。
例えば、水車発電機の出力を上位水槽の水位制御ケ行う
ことにより、水槽への水の流れ込み量（自流ｆ）に応じ
て発電機出力を制御する制御システムにおいては、従来
は水位調定率運転が行われていた。この水位調定率運転
とは、第１図の特性図においてＨｒで示すように、水位
の変化に志じて出力を変化させる運転である。
ことにより、水槽への水の流れ込み量（自流ｆ）に応じ
て発電機出力を制御する制御システムにおいては、従来
は水位調定率運転が行われていた。この水位調定率運転
とは、第１図の特性図においてＨｒで示すように、水位
の変化に志じて出力を変化させる運転である。
なお、第１図において、）（ｆｉは高水位リミット。
Ｈｌは低水位リミットである。
このような水位調定率運転によれば、水槽へ流れ込む自
流量が少ない場合は、発電構出カン下げると同時に水位
も低いところで運転することになる。この場合、発電機
の出方特性は、 Ｐ＝η−Ｑ−Ｈｌ９．８（ｗ） ・＝−１１１’で示さ
れるので、水位Ｈが低下する分出力Ｐも低下することに
なる。なお、１１１式においてηは運転効藁、Ｑは流量
である。
流量が少ない場合は、発電構出カン下げると同時に水位
も低いところで運転することになる。この場合、発電機
の出方特性は、 Ｐ＝η−Ｑ−Ｈｌ９．８（ｗ） ・＝−１１１’で示さ
れるので、水位Ｈが低下する分出力Ｐも低下することに
なる。なお、１１１式においてηは運転効藁、Ｑは流量
である。
次に、Ｗｃ２図と共に従来の水位制御系の一例を説明す
る。四回において、ｌｏは目標水位と水位メジャールー
プ７Ｍに設けられた水位検出手段２４の検出水位および
サーボ開度検出手段２２の検出開度と７図の極性でつき
合せる第１のつき合せ手段である。また、１２はこの第
１のつき合せ手段１Ｇからの偏差出方を増幅するゲイン
？有する増幅器、１４はこの増幅器に所定の比例操作を
施す偏差比例サーボ手段、１６はこの偏差比例サーボ手
段１４の出力に基づき動作するサーボモータ、１８はこ
のサーボモータ１６の出力と自流量Ｄ８とをつき合せる
第２のつき合せ手段、２０はこの第２のつき合せ手段１
８からの出力に応じて水位が制御される水槽である。こ
こで、１４．１６．１８によりサーボ開度調節機構が構
成される。なお第２図において各構成要素を示すブロッ
ク内の表示は伝達関数を夫々示している。
る。四回において、ｌｏは目標水位と水位メジャールー
プ７Ｍに設けられた水位検出手段２４の検出水位および
サーボ開度検出手段２２の検出開度と７図の極性でつき
合せる第１のつき合せ手段である。また、１２はこの第
１のつき合せ手段１Ｇからの偏差出方を増幅するゲイン
？有する増幅器、１４はこの増幅器に所定の比例操作を
施す偏差比例サーボ手段、１６はこの偏差比例サーボ手
段１４の出力に基づき動作するサーボモータ、１８はこ
のサーボモータ１６の出力と自流量Ｄ８とをつき合せる
第２のつき合せ手段、２０はこの第２のつき合せ手段１
８からの出力に応じて水位が制御される水槽である。こ
こで、１４．１６．１８によりサーボ開度調節機構が構
成される。なお第２図において各構成要素を示すブロッ
ク内の表示は伝達関数を夫々示している。
上述したように、従来の水位制御系の構成では、サーボ
モータの出力（もしくは発電機の出力）に相当するサー
ボ開度マイナループ１ｍからの剛性復元を示すＨｌのフ
ィードバックがないと、制御系の前向きゲイン伝達関数
Ｇ （ｓｌは、となり、２重積分形で不安定制御系とな
る。従って、Ｈｌの剛性復元７かけることによって系の
安定化を計る必要があり、このＨｌの量が水位の調定率
となる。しかしながら、従来装置のものは、水位の変化
に対して応答性、すなわち追従性が悪かった〇 一方、第１図の特性図において、Ｈｃで示す定水位運転
による制御では、自流量の変化に関係なく、一定水位の
高水位で制御することが可能なので、サーボモータや発
電機等の出力も増加し、有効である。従って、一定水位
制御の方が同じ自流量変化に対しても効率が上り、エネ
ルギーの有効利用とまる。
モータの出力（もしくは発電機の出力）に相当するサー
ボ開度マイナループ１ｍからの剛性復元を示すＨｌのフ
ィードバックがないと、制御系の前向きゲイン伝達関数
Ｇ （ｓｌは、となり、２重積分形で不安定制御系とな
る。従って、Ｈｌの剛性復元７かけることによって系の
安定化を計る必要があり、このＨｌの量が水位の調定率
となる。しかしながら、従来装置のものは、水位の変化
に対して応答性、すなわち追従性が悪かった〇 一方、第１図の特性図において、Ｈｃで示す定水位運転
による制御では、自流量の変化に関係なく、一定水位の
高水位で制御することが可能なので、サーボモータや発
電機等の出力も増加し、有効である。従って、一定水位
制御の方が同じ自流量変化に対しても効率が上り、エネ
ルギーの有効利用とまる。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、比例要素お
よび微分要素！開度制御系の前段に設けることにより、
系の安定性、制御性の向上および連応性を計った定水位
制御方法を提供することｌ目的とする。
よび微分要素！開度制御系の前段に設けることにより、
系の安定性、制御性の向上および連応性を計った定水位
制御方法を提供することｌ目的とする。
本発明では、この目的！達成するために、水位メジャル
ーブの制御指令に所定の比例操作！施した値と検出水位
に所定の微分操作を施した値と夕つき合せて水位一定制
御を行うように構成している。
ーブの制御指令に所定の比例操作！施した値と検出水位
に所定の微分操作を施した値と夕つき合せて水位一定制
御を行うように構成している。
以下、本発明の一実施例ケ添付された図面と共に説明す
る。
る。
第３図は本発明に係る定水位制御方法による制御系の一
実施例！示すブロック図で、同図において第２図と同一
符号は同一物を示しその説明を省略する。
実施例！示すブロック図で、同図において第２図と同一
符号は同一物を示しその説明を省略する。
第３図において、１０は目標水位と水位検出手段２４か
らの検出水位とをつき合せるつき合せ手段、２６はこの
つき合せ手段１０の出力に所定の比例操作！施す比例要
素、３０はこの比例要素２６と検出水位に微分要素２８
により微分操作ン施した値とをつぎ合せるつき合せ手段
である。なお、各構成要素！示すブロック中の表示は伝
達関数である。
らの検出水位とをつき合せるつき合せ手段、２６はこの
つき合せ手段１０の出力に所定の比例操作！施す比例要
素、３０はこの比例要素２６と検出水位に微分要素２８
により微分操作ン施した値とをつぎ合せるつき合せ手段
である。なお、各構成要素！示すブロック中の表示は伝
達関数である。
従って、つき合せ手段１０からの目標水位と検出水位と
の偏差出力に、比例要素２６により所定の比例操作が施
されると共に、検出水位に微分要素２８により所定の微
分操作が施される。またこれらｌ′偏差入力とするつき
合せ手段３０からのつき合せ出力に基づきサーボモータ
１６の出力が自流量Ｄ（８）に応じて制御され水槽２０
の水位が一定になるように制御さｎる。なお、第３図の
制御系の応答特性を第４図に示す。ここでＲ（ｉＭ’）
はメジャーループの応答、Ｒ（ｌＤ）は微分マイナール
ープの応答を示す。
の偏差出力に、比例要素２６により所定の比例操作が施
されると共に、検出水位に微分要素２８により所定の微
分操作が施される。またこれらｌ′偏差入力とするつき
合せ手段３０からのつき合せ出力に基づきサーボモータ
１６の出力が自流量Ｄ（８）に応じて制御され水槽２０
の水位が一定になるように制御さｎる。なお、第３図の
制御系の応答特性を第４図に示す。ここでＲ（ｉＭ’）
はメジャーループの応答、Ｒ（ｌＤ）は微分マイナール
ープの応答を示す。
本発明は以上述べてきたように、水位制御系においｉび
微分要素ン開度制御系の前段に設けるようにしたので系
の安定性、制御性の向上および連応性を計り定水位制御
が可能となる。
微分要素ン開度制御系の前段に設けるようにしたので系
の安定性、制御性の向上および連応性を計り定水位制御
が可能となる。
第１図は水位制御における水位調定寮運転と定水位運転
の各特性を示す特性図、第２図は従来の水位制御系の一
例ン示すブロック図、第３図は本発明に係る定水位制御
方法を適用した制御系の一実施例を示すブロック図、第
４図は第３図に示す制御系の応答特性ｌ示す特性図であ
る。 ２０・・・水槽、２２・・・開度検出手段、２４・・・
水位検出手段、１０．３０・・・つき合せ手段、２６・
・・比例要素、２８・・・微分要素、Ｄ （Ｓ）・・・
自流量。
の各特性を示す特性図、第２図は従来の水位制御系の一
例ン示すブロック図、第３図は本発明に係る定水位制御
方法を適用した制御系の一実施例を示すブロック図、第
４図は第３図に示す制御系の応答特性ｌ示す特性図であ
る。 ２０・・・水槽、２２・・・開度検出手段、２４・・・
水位検出手段、１０．３０・・・つき合せ手段、２６・
・・比例要素、２８・・・微分要素、Ｄ （Ｓ）・・・
自流量。
Claims (1)
- ｉｌ＋ 目標水位と検出水位との偏差出力に対応した値
を水位メジャーループの制御指令とし、この制御指令に
基づく開度調節機構の出力ヲ反槽−へ流れ込む自流量に
応じて制御する制御系において、前記水位メジャールー
プの制御指令に所定の比例操作を施した値と検出水位に
所定の微分操作！施した値と７つき合せて偏差量ン求め
、この偏差量を開度制御指令として、水位一定制御を行
うようにしたこと乞特徴とする定水位制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130473A JPS6022218A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 定水位制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130473A JPS6022218A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 定水位制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022218A true JPS6022218A (ja) | 1985-02-04 |
Family
ID=15035082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58130473A Pending JPS6022218A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 定水位制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022218A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189606A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Kubota Ltd | 液位制御装置 |
| JPWO2009034633A1 (ja) * | 2007-09-13 | 2010-12-16 | 株式会社タンガロイ | ラジアスカッタ用スローアウェイチップ、およびこれを装着したスローアウェイ式ラジアスカッタ |
| JP4908201B2 (ja) * | 2003-04-15 | 2012-04-04 | ティーディーワイ・インダストリーズ・インコーポレーテッド | 回転防止工具ホルダー及び切削用チップ工具 |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58130473A patent/JPS6022218A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189606A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Kubota Ltd | 液位制御装置 |
| JP4908201B2 (ja) * | 2003-04-15 | 2012-04-04 | ティーディーワイ・インダストリーズ・インコーポレーテッド | 回転防止工具ホルダー及び切削用チップ工具 |
| JPWO2009034633A1 (ja) * | 2007-09-13 | 2010-12-16 | 株式会社タンガロイ | ラジアスカッタ用スローアウェイチップ、およびこれを装着したスローアウェイ式ラジアスカッタ |
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