KR920003744B1 - 산업용 로보트 제어 장치 - Google Patents

산업용 로보트 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR920003744B1
KR920003744B1 KR1019890700284A KR890700284A KR920003744B1 KR 920003744 B1 KR920003744 B1 KR 920003744B1 KR 1019890700284 A KR1019890700284 A KR 1019890700284A KR 890700284 A KR890700284 A KR 890700284A KR 920003744 B1 KR920003744 B1 KR 920003744B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
memory
control
arithmetic
loaded
unique
Prior art date
Application number
KR1019890700284A
Other languages
English (en)
Other versions
KR890702090A (ko
Inventor
도루 미즈노
류이찌 하라
히로지 니시
Original Assignee
화낙 가부시끼가이샤
이나바 세이우에몬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화낙 가부시끼가이샤, 이나바 세이우에몬 filed Critical 화낙 가부시끼가이샤
Publication of KR890702090A publication Critical patent/KR890702090A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR920003744B1 publication Critical patent/KR920003744B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33156—Communication between two processors over shared, dualport ram
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33209—Protocol, mailbox, email, mail system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33334—Load balancing, distribution between processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36395—Load local computer program from host, data transfer ram to rom, BTR

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control By Computers (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]
산업용 로보트 제어 장치
[도면의 간단한 설명]
제 1 도는 본 발명의 실시예에 따른 산업 로보트 제어 장치의 배치를 도시한 블럭도이다.
제 2 도는 제 1 도에서의 작업 제어 블럭을 도시한 도표이다.
제 3 도 및 제 4 도는 제 1 도에서의 작업 로딩을 설명하기 위한 흐름도이다.
[발명의 상세한 설명]
[기술분야]
본 발명은 산업용 로보트 제어장치에 관한 것이며, 특히 산업용 로보트의 제어가 연산 제어 유니트에 의해서 분할될때 초기 기간에서 복수의 연산 제어 유니트로 복수의 작업을 로딩시키는 기술에 관한 것이다.
[종래기술]
산업용 로보트의 제어는 더 고도화되고 복잡하게 되어가고 있으며, 고도의 수행을 위한 제어 장치에 대한 요구가 증가되고 있다. 그러나, 그러한 고성능 제어 장치를 사용하지 않고서, 마이크로 컴퓨터와 같은 복수의 연산 제어 유니트를 사용하거나, 산업 로보트의 제어를 분산시키는 기술이 가끔 적용된다. 다시 말해서, 각각 비교적 저성능을 가지고 있고 전체 작업을 분배시키는 복수의 마이크로 컴퓨터를 사용함으로써, 전체 처리 능력은 산업 로보트의 복잡한 제어가 만족스럽게 수행될 수 있을 정도로 향상된다. 사용될 마이크로 컴퓨터의 숫자는 산업용 로보트에 필요한 제어량, 각각의 마이크로 컴퓨터의 처리 능력과 제어 장치의 가격 등에 의해서 결정된다.
각각의 마이크로 컴퓨터는 CPU, RAM과 ROM을 포함하고 있으며, 상기의 마이크로 컴퓨터중에서 하나의 마이크로 컴퓨터는 또한 산업용 로보트의 기구부, 구동부, 감지부 등을 인터페이스시킬 수 있는 I/O 유니트를 포함하고 있다.
마그네틱 디스크 유니트와 같은 외부 기억 유니트는 버스를 통하여 마이크로 컴퓨터에 접속되고, 각각의 마이크로 컴퓨터에 수행될 다양한 작업을 기억하고 있으며, 작동시스템(OS)은 이러한 작업을 수행한다. 전원이 턴 온된 직후의 초기 기간에서, OS는 각각의 마으크로 컴퓨터에서 부트 스트랩 로더와 같은 초기 로더에 의해서 각각의 RAM에 로드된 뒤, 선정된 작업 할당에 따라 각각의 RAM에서 상기의 작업이 로드된다. 상술된 바와같이, 상기의 OS와 작업은 마그네틱 디스크 유니트에 미리 기억되며, 상기의 OS와 어떤 대응하는 작업은 아래와 같은 이유 때문에 초기 주기 동안 각각의 마이크로 컴퓨터의 RAM에 로드된다. 상기의 OS와 그러한 대응하는 작업이 각각의 마이크로 컴퓨터에서 고정된다고 가정하면, 그뒤에 전원이 턴 오프된 후 잔류된 ROM에 기억되야만 한다. 그러나 상기의 ROM에 기억시키기 위해서는, 첫째로 상기의 ROM은 큰 용량을 가져야만 하기 때문에 가격적인 점에서 문제가 발생하며, 둘째로, 비록 어떤 작업의 내용이 종종 변경된다 하더라도, 그러한 변경은 효과적으로 처리될 수 없다. 그러므로, 상기의 ROM은 플로피 디스크와 같은 단일의 비 소멸성 메모리에 의해서 대체될 수 있으며, 주어진 마이크로 컴퓨터의 OS와 어떤 작업은 각각의 마이크로 컴퓨터에 기억되어 접속되며, 기억된 S와 작업은 플로피 디스크로부터 각각의 RAM으로 초기의 주기동안 로드된다. 그러나 이러한 방법에서는, 플로피 디스크가 복수의 마이크로 프로세서를 필요하게 되어, 전체 가격이 불가피하게 오르게 된다. 따라서, 마그네틱 디스크 유니트가 모든 마이크로 컴퓨터에 공통으로 접속되고, 각각의 ROM의 초기 로딩은 상술된 바와같이 초기 주기 동안에 수행된다.
분할 메모리와 같은 공통 메모리는 또한 상기 버스에 접속된다. 상기 시스템에서, 복수의 마이크로 컴퓨터는 비계층적 구조를 구성하도록 감독 컴퓨터 없이 같은 레벨상에 접속되며, 마이크로 컴퓨터에서 작업의 처리가 동기화될때, 이러한 동기화는 메일 박스 설계 또는 시마포어(semaphore) 기술에 의해서 확립되며, 이러한 분말 메모리를 사용하여 확립된다.
상술한 바와같이, 각각의 마이크로 컴퓨터에 의해서 실시될 프로그램(작업)의 할당은 기준의 시스템에서 상기의 프로그램이 준비될때 결정되지만, 이러한 작업 할당은 항상 쉬운 것은 아니다. 과대 로드가 하나의 마이크로 프로세서에 인가될 수 있지만, 비교적 작은 로드가 다른 마이크로 프로세서에 인가될 수도 있으며, 이러한 경우에 과대 로드가 인가된 마이크로 프로세서는 장애가 되어 산업 로보트의 전체 제어는 역으로 영향 받게 된다. 그래서, 균일한 로드 할당이 적용 단계에서 실현되야만 하지만, 이러한 적용은 많은 시간이 소요된다.
산업 로보트의 상기 제어 내용의 추가 또는 변화에 기인하여, 마이크로 컴퓨터의 숫자는 비례하여 증가되거나 또는 감소되야만 한다. 최근의 하드웨어 기술을 발달에 기인하여, 이러한 동작은 대응한 슬롯에서와 슬롯으로부터 빼내는(withdrawing) 마이크로 프로세서 모듈의 간단한 삽입에 의해서 하드웨어의 관점에서 수행될 수 있다. 그러나, 소프트웨어의 관점에서 볼때, 상기의 프로그램 할당은 완전하게 변경되야만 한다. 더우기, 대부분의 경우에서, 그러한 동작은 적절하게 산업로보트에 대해서 빠르고 안전하게 수행되야만 한다. 그러나, 상술된 바와같이, 이러한 작업 할당은 시행 착오 기초상에서 수행되며, 상기의적용을 위해서는 긴 시간이 필요하게 된다.
그러므로, 산업 로보트의 제어 내용은 불필요한 노동없이 짧은 시간내에서 복수의 연산 제어 유니트에 적절하게 할당된다.
[본 발명의 기술]
본 발명의 목적은 산업 로보트 제어 장치를 제공하는 것이며, 여기서 산업 로보트와 로드를 제어하기 위한 제어 내용은 복수의 처리기의 능력에 응답하여 자동적으로 최적으로 분배되며, 이러한 로드 분배하에서 산업 로보트의 분할 제어가 가능하게 된다.
본 발명에 따라, 본 발명은 산업 로보트를 분할 제어시키기 위한 산업 로보트 제어 장치를 제공하며, 공통 버스를 통하여 서로 접속된 복수의 연산 제어 유니트를 포함하고 있으며, 산업 로보트의 제어를 분할하며, 상기의 장치는 각각의 연산 제어 유니트에서 동작하는 복수의 작업과 동작 시스템을 기억시키기 위해 공동 버스를 통하여 상기의 복수의 연산 제어 유니트에 접속된 외부 기억 유니트를 포함하고 있으며, 상기 복수의 연산 제어 유니트로 상기의 작업을 할당시키기 위한 경영 데이타와, 동기호 제어 데이타와, 산업 로보트 제어 장치의 개시부에서 상기의 공통 버스를 통하여 외부 기억 유니트와 복수의 연산 제어 유니트에 접속된 분할 메모리를 포함하고 있으며, 상기 복수의 각각의 연산 제어 유니트는 외부 기억 유니트에 기억된 경영 데이타를 전원의 에너지화에 응답하여 동작된 초기 로더를 사용하여 자체 메모리에 로드시키고, 상기 복수의 연산 제어 유니트의 특정한 유니트는 외부 기억 유니트로부터 경영 데이타와 동기화 제어 데이타를 분할 메모리에 로드시키고, 복수의 연산 제어 유니트 각각의 외부 기억 유니트로부터 동작 시스템을 자체 메모리에 로드시키며, 그 동안에 분할 메모리에 기억된 동기화 제어 데이타에 따라 다른 연산 제어 유니트와 함께 동기화를 확립시키고, 상기 각각의 복수의 연산 제어 유니트는 연속적으로 외부 기억 유니트로부터 대응하는 작업을 경영 데이타에 의해서 한정된 연산 제어 유니트의 작업 로드와 처리 능력에 따라 자체 메모리로 로드시키고, 그 동안에 분할 메모리에 기억된 동기화 제어 데이타에 따라 다른 연산 제어 유니트와 함께 동기화를 확립시킨 후, 상기의 작업은 로드되며, 복수의 연산 제어 유니트는 로드된 작업을 사용함으로써 산업 로보트의 제어를 분할시키고, 그 동안에 서로 동기화를 확립시키는 것을 특징으로 한다.
즉, 연산 제어 유니트에서 분할될 상기의 작업은 연산 제어 유니트 사이에서 상기 작업을 위한 경쟁을 막기 위해 경영 데이타에 의해서 자동적으로 결정되며, 여기서 동기화는 분할 메모리에 의해서 확립된다.
상기 작업의 로딩을 완수하자마자, 각각의 연산 제어 유니트는 외부 기억 유니트로부터의 데이타 수신과 외부 기억 유니트에 데이타의 전송없이 로드된 작업의 제어 동작을 수행한다.
부연하여, 복수의 각각의 연산 제어 유니트는 대응하는 작업이 외부 기억 유니트로부터 자체 메모리까지 로드될때 상기의 자체 메모리로 대응하는 작업의 로드를 수용할 수 있는 능력이 이용될 수 있는지의 여부를 검사하고, 상기 로드가 수용될 수 있을 때만 로딩으로 수행하도록 구성되며, 상기 로드의 메모리 크기는 경영 데이타의 메모르 크기로부터 감산된다.
[본 발명을 실시하기 위한 최적 모드]
제 1 도는 산업 로보트 제어 장치의 배치를 도시한 것이다.
상기의 장치는 마그네틱 디스크 유니트(3), 분할 메모리(4), 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)와 I/O기판(8)과 같은 외부 기억 유니트를 포함하고 있으며, 이러한 모든 구성 성분은 각각 버스 접속기(21 내지 26)를 통하여 공통 버스(1)에 접속된다. 외부 기억 유니트(3)는 마이크로 컴퓨터에 할당될 작업과 이러한 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)에서 로드될 동작 시스템(OS)에 부가시켜 작업 할당용 경영 데이타와 동기화 데이타로서 작업 제어 블록(TCB)을 기억시킨다. 각각의 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)는 CPU(MPU), RAM과 ROM을 보유하고 있다. 상기의 마이크로 컴퓨터(7)는 I/O기능을 가지고 있지만, 다른 마이크로 컴퓨터(5, 6)는 I/O기능을 가지고 있지 않으며, I/O 인터페이스(9)는 I/O기능을 가지고 있는 마이크로 컴퓨터에 접속된다. I/O 인터페이스(10)는 I/O 기판(8)에 접속되며, 상기의 제어장치는 인터페이스(9, 10)를 통하여 산업 로보트의 감지부와 구동부(둘다 도시되어 있지 않음)에 접속되며, 그럼으로써 산업 로보트를 직접 제어시킨다. 주목해야 할 점은 그러한 동작이 본 발명과 직접 관련되지 않는다는 것이며, 이와 관련한 설명도 생략될 것이다.
산업 로보트를 제어하기 위한 프로그램을 작업(타스크, task)이라고 부른다. 이러한 작업은 프로그램의 유니트에서 구성되고, 서로 완전히 독립되어 있으며, 서로 인터페이스되지 않는다. 그러나, 어떤 제어 동작이 수행될때, 타이밍의 정합과 동기화 및 데이타 통신 등이 수행되야만 하며, 그러한 동작은 메일 박스(mailbox) 설계와 시마포어(semaphore)에 의해서 수행된다.
작업은 모든 마이크로 컴퓨터에서 필요로 하지 않은 선택적 작업과 모든 마이크로 컴퓨터에서 필요로 하는 기본 작업으로 분류된다. 상기의 선택적 작업은 I/O 기능을 가진 마이크로 컴퓨터에 대한 고유 작업과 어떤 마이크로 컴퓨터에서 실시될 수 있는 비 고유 작업으로 분류된다. 각각의 작업은 선적된 로드(LOAD)를 가지고 있으며, 각각의 작업의 데이타는 제 2 도에 도시된 바와같이 TCB로서 마그네틱 디스크 유니트(3)에 기억된다. 제 2 도에 대해서 설명하면 작업 1(T1)은 마이크로 컴퓨터(7)에서 실시될 고유 작업이며, 로드(10)를 가지고 있고, 4KB의 메모리 용량을 필요로 한다. 작업(2, 3 : T2, T3)은 비 고유 작업이고, 로드(5, 3)를 가지며, 각각 2KB와 1.5KB의 메모리 용량을 필요로 한다.
대응하는 어드레스는 상기 작업이 마이크로 컴퓨터에서 RAM의 어떤 어드레스에 기록될 수 있도록 각각의 작업에 할당된다. 부연하여, 어드레스 번역 기능은 마이크로 컴퓨터 측면에 제공된다.
마그네틱 디스크 유니트(3)는 각각의 마이크로 컴퓨터의 처리능력을 나타내는 다른 경영 데이타와 같은 능력 테이블(ABL)을 기억시킨다. 예를들면, 마이크로 컴퓨터의 처리 능력은 각각 ABL(5)=200, ABL(6)=200과 ABL(7)=300이 되도록 셋트된다. 이러한 능력을 총합(700)은 상기 작업의 로드의 전체 총합보다 더 커야만 한다. 다른 경영 데이타와 같이 마그네틱 디스크 유니트(3)는 각각의 마이크로 컴퓨터에서 RAM의 OS와 각각의 RAM의 메모리 용량을 기억시키기 위한 메모리 테이블(MEM)을 기억시킨다. 예를들면 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)의 RAM의 메모리 용량은 각각 MEM(5)=64KB, MEM(6)=64KB와 MEM(7)=128KB로 셋트되며, 이러한 용량을 총합은 모든 작업에서 필요로 하는 메모리 용량의 총합보다 커야만 한다.
하드웨어 회로에 의해서 구성된 초기 로더를 부트 스트랩 로더라고 부르며, 상기의 로드는 각각의 마이크로 컴퓨터와 협조된다. 각각의 초기 로더는 전원이 턴 온될때 인터럽션(interruption)에 의해서 구동되고, 다음과 같은 방법에 의해서 작업의 로딩을 수행한다.
작업의 로딩은 제 3 도를 참고로 하여 아래와 같은 방법으로 설명될 것이다.
[단계 011(S011)]
전원이 턴온될때, 각각의 마이크로 컴퓨터의 부트 스트랩이 개시된다.
[단계 012(S012)]
각각의 부트 스트랩 로더는 마그네틱 디스크 유니트(3)로부터 대응하는 RAM의 마지막 부분까지 TCB를 구성하는 데이타를 로드시킨다. 로딩은 버스 접속기(23 내지 25)와 버스(1)를 통하여 (3)에서 TCB의 용량과 어드레스를 지정하고, 상기의 TCB를 판독 액세스함으로써 수행된다. 이러한 경우에 있어서, 상기 TCB의 시작 어드레스와 전송 능력은 고정되며, 이러한 데이타는 사이 부트 스트랩 로더에서 셋트된다.
[단계 012(S013)]
계속해서, 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)중 특정한 마이크로 컴퓨터의 부트 스트랩 로더(이러한 실시예에서, 마이크로 컴퓨터(5)는 가장 작은 관련 숫자로 표기됨)는 TCB의 내용, 능력 테이블(ABL) 경영 데이타와 같은 메모리 테이블(MEM)을 마그네틱 디스크 유니트(3)로부터 동기화 데이타를 분할 메모리(4)로 전송시킨다. 이러한 분할 메모리(4)로 전송된 데이타는 아래에서 설명되는 것과 같이 각각의 마이크로 컴퓨터에서 초기 로딩을 위한 제어 데이타로서 종종 사용된다.
[단계 014(S014)]
상기 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)의 부트 스트랩 로더는 분할 메모리(4)에서 동기화 데이타와 같은 대응 플래그(flag)를 셋트시킨다. 상기의 대응 플래그가 각각의 마이크로 컴퓨터에 의해서 셋트될때, 시스템 동기화는 다음의 로딩 동작 이전에 확립된다.
[단계 015(S015)]
상기의 마이크로 컴퓨터(5 내지 7)는 계속해서 마그네틱 디스크 유니트(3)로부터 자체의 RAM으로 자신의 OS를 전송시킨다. 이러한 실시예에서, 마이크로 컴퓨터(5, 6)는 대응하는 RAM에서 I/O기능을 가지고 있지 않은 동일한 OS를 로드시키고, 반면에 상기의 마이크로 컴퓨터(7)는 RAM에서 I/O 기능을 가지고 있는 OS를 로드시킨다. 각각의 마이크로 컴퓨터에서 OS의 로딩 완수는 분할 메모리(4)에서 대응하는 플래그를 셋트시킴으로써 다른 마이크로 컴퓨터에 의해서 식별될 수 있다. 로딩을 허용하기 위해 각각의 마이크로 컴퓨터는 메모리 테이블(MEM)에 기억된 메모리 용량으로부터 OS의 메모리 용량을 감산시킴으로써 메모리 용량을 갱신시킨다.
[단계 016(S016)]
계속해서, 작업의 로딩은 시작된다. 첫째로, 고유 작업은 대응하는 마이크로 컴퓨터에 로드된다. 이러한 실시예에서, 계속해서 마이크로 컴퓨터(7)만이 제 2 도에서 도시된 작업(T1과 T100)과 같은 I/O처리와 관련된 고유 작업을 자체의 RAM으로 로드시킨다. 이러한 경우에서, 마이크로 컴퓨터(7)의 부트 스트랩 로더는 작업(T1)을 RAM으로 로드시키고, 동시에 분할 메모리(4)에서 능력 테이블(ABL)의 자체 능력 데이타로부터 10을 감산시키고, 메모리 테이블(MEM)에서 자체 메모리 데이타로부터 4KB 데이타를 감산시킨다. 상기의 작업(T100)은 같은 방법으로 처리되며, 이러한 동작과 함께 능력의 한계와 마이크로 컴퓨터(7)의 메모리 용량이 갱신된다.
그러나, 고유 작업이 경쟁을 막는 복수의 마이크로 컴퓨터로 로드되야만 한다면, 상기의 처리는 분할 메모리(4)에서 동기화 데이타가 작업의 모든 로딩을 위해 검색되도록 수행된다.
[단계 017(S017)]
모든 고유 작업이 로드될때, 각각의 마이크로 컴퓨터는 분할 메모리(4)에서 동기화 데이타를 검색하고, 비 고유 작업의 로딩을 시작한다. 이러한 로딩은 적당한 로드의 할당이 수행되는 동안에 수행된다. 이러한 동작은 제 4 도의 흐름도와 관련하여 아래에서 더욱 상세하게 설명될 것이다.
[단계 031(S031)]
로드될 작업에 따라, 각각의 마이크로 컴퓨터는 데이타 로딩을 허용하는 메모리 용량과 능력의 한계를 기초로 한 자신의 우선 레벨을 결정한다. 만약 동일한 우선 레벨이 두개의 마이크로 컴퓨터에 할당되면, 더 작은 관련 번호에 의해서 표기된 마이크로 컴퓨터는 작업을 위해 우선 순위가 주어진다.
[단계 032, 033(S032, S033)]
각각의 마이크로 컴퓨터의 부트 스트랩 로더는 결정된 우선 레벨(S032)에 기초하여 로드될 수 있는 작업을 결정하고, 자체 메모리(S033)에 작업을 로드시킨다. 상술된 바와같은 이러한 로딩과 함께, 능력 테이블(ABL)의 내용과 상기의 분할 메모리(4)에기억되어 데이타 로딩을 허용해주는 메모리 용량이 갱신된다. 부연하여, 대응하는 작업의 로딩이 완료되었음을 나타내는 플래그가 셋트된다.
[단계 034, 035(S034, S035)]
고유 작업의 상술된 로딩 동작은 상기 작업의 모든 로딩이 완료(S034)될때까지 계속된다. 그러나, 마이크로 컴퓨터가 분할될 로드로 채워진 데이타 로딩을 허용하는 메모리 용량과 능력으로부터 결정될때, 상기의 마이크로 컴퓨터는 상기의 로딩 동작을 끝내게 된다. 이러한 로딩 동작은 분할 메모리(4)에 플래그를 셋트시킴으로써 끝나게 된다.
[단계 018, 019(S018, S019)]
모든 비고유 작업의 로딩이 완료될때, 전체 시스템의 동기화는 확립(제 3 도에서 S018)되며, 정상적인 제어동작이 시작된다(S019). 모든 비고유 작업의 로딩의 종료는 마지막 로딩을 수행하는 마이크로 컴퓨터에 의해서 결정된다. 마지막 로딩을 수행하는 상기의 마이크로 컴퓨터는 각각의 마이크로 컴퓨터가 제어 동작(S019) 및 시스템의 동기화 작업(S018)이 수행될 수 있도록 분할 메모리(4)에서 정상적인 동작을 수행할 수 있음을 나타내는 플래그를 셋트시킨다.
만약에 모든 마이크로 컴퓨터의 전체 능력이 모든 작업의 전체 로드보다 작거나, 또는 모든 마이크로 컴퓨터의 전체 RAM 능력이 상기 작업과 OS의 전체 메모리 용량보다 작다면, 마지막 로딩을 수행하는 마이크로 컴퓨터는 상기 상태의 검출에 관한 에러 디스플레이를 수행한다.
상기 실시예에서, 마이크로 컴퓨터는 제어 장치로서 사용되지만, 본 발명은 어떤 경우에 대해서 응용될 수 있으며, 여기서 예를들면 마이크로 프로세서 및 미니 컴퓨터와 같은 마이크로 컴퓨터와 비슷한 다른 유니트가 사용된다.
본 발명에 따라 상술된 바와같이, 전체 연산 제어 유니트의 전체 능력에 대응하는 선택적 로드 할당은 각각의 연산 제어 유니트의 능력과 작업 내용에 의해서 유일하게 결정된 작업 제어 블럭의 내용에 기초하여 실현될 수 있다. 이러한 로드 할당은 제어 장치에 의해서 자동적으로 수행되며, 이러한 동작을 우해 항상 필요한 노동력이 감소될 수 있다.

Claims (3)

  1. 산업용 로보트의 제어를 분담해서 행하는 공통 버스를 거쳐서 상호 접속되며, 휘발성 메모리(RAM)을 갖는 복수의 연산 제어 장치와, 복수의 연산 제어 장치에 공통 버스를 거쳐서 접속되며, 그 각 연선 제어 장치에서 작동하는 복수의 고유 오퍼레이팅 시스템(OS) 및 복수의 고유 타스크, 상기 각 연산 제어 장치의 메모리 능력 및 상기 고유 타스크의 부하를 규정하는 관리 정보, 상기 고유 오퍼레이팅 시스템 및 고유 타스크가 어느 연산 제어 장치에 기억되고 있는가를 나타내는 동기 제어 정보가 기억되어 있는 외부 기억 장치와, 상기 공통 버스를 거쳐서 상기 복수의 연산 제어 장치 및 상기 외부 기억 장치에 접속된 분할 메모리를 구비하고, 상기 복수의 연산 제어 장치중의 특정의 하나가 상기 외부 기억 장치로부터 상기 관리 정보 및 동기 제어 정보를 상기 분할 메모리에 로드하고, 상기 복수의 연산 제어 장치 각각이 상기 분할 메모리내의 동기 제어 정보를 참조해서 상호의 동기를 도모하면서 상기 외부 기억 장치로부터 상기 자기 고유 오퍼레이팅 시스템 및 자기 고유 타스크를 자신의 휘발성 메모리에 로드하고, 상기 복수의 연산 제어 장치 각각이 상기 분할 메모리내의 동기 제어 정보를 참조해서 상호의 동기를 도모하면서 상기 관리 정보에 의해 규정되는 자기의 메모리 능력 및 타스크의 부담에 따라서 차례로, 상기 외부 기억 장치로부터 비고유 타스크를 자신의 휘발성 메모리에 로드하고, 상기 카스트의 초기 로드의 종료후, 복수의 연산 제어 장치의 상호의 동기를 도모하고 산업용 로보트를 상기 로드된 타스크에 의해서 복수의 연산 제어 장치가 분담 제어하도록 구성한 산업 로보트 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 연산 제어 장치 각각은 상기 외부 기억 장치로부터 비고유 타스크를 자신의 휘발성 메모리에 로드할때, 자신의 휘발성 메모리내에 로드 가능한지 여부를 검사하고, 로드 가능한 경우에만 로드함과 더불어, 상기 관리정보의 메모리 용량으로부터 로드한 메모리량을 줄이는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 복수의 연산 장치 각각은 연산 유니트(CPU), 상기 오퍼레이팅 시스템, 관리 정보, 및 동기 제어 정보를 기억하는 랜덤 액세스 메모리(RAM)을 구비하는 산업용 로보트 제어 장치.
KR1019890700284A 1987-06-19 1988-06-20 산업용 로보트 제어 장치 KR920003744B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP151,422 1987-06-19
JP62151422A JPS63316207A (ja) 1987-06-19 1987-06-19 産業用ロボット制御装置
PCT/JP1988/000611 WO1988010453A1 (en) 1987-06-19 1988-06-20 Apparatus for controlling industrial robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR890702090A KR890702090A (ko) 1989-12-22
KR920003744B1 true KR920003744B1 (ko) 1992-05-09

Family

ID=15518275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019890700284A KR920003744B1 (ko) 1987-06-19 1988-06-20 산업용 로보트 제어 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4965500A (ko)
EP (1) EP0318601A4 (ko)
JP (1) JPS63316207A (ko)
KR (1) KR920003744B1 (ko)
WO (1) WO1988010453A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100963515B1 (ko) * 2003-05-12 2010-06-15 두산인프라코어 주식회사 Ｐｃ기반 멀티 ｃｐｕ 구조의 공작기계 수치제어 장치

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5252899A (en) * 1988-03-09 1993-10-12 Fanuc Ltd Numerical control system
JPH02293902A (ja) * 1989-05-08 1990-12-05 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
JP2916796B2 (ja) * 1990-05-23 1999-07-05 日立精工株式会社 複数の工作機械を制御するｃｎｃ装置
GB2251316A (en) * 1990-12-28 1992-07-01 Pitney Bowes Inc Control system having shared memory communication
JP3327123B2 (ja) * 1996-06-04 2002-09-24 トヨタ自動車株式会社 作業用ロボットの統合制御システム
JP3765356B2 (ja) * 1997-12-22 2006-04-12 ソニー株式会社 ロボツト装置
JP3737650B2 (ja) * 1999-07-09 2006-01-18 株式会社東芝 統合コントローラ及び制御システム
US6494666B2 (en) * 2001-01-26 2002-12-17 Fortrend Engineering Corporation Simplified and enhanced SCARA arm
FR2850600B1 (fr) * 2003-02-04 2006-01-13 Staubli Sa Ets Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande
US20100274385A1 (en) * 2008-01-18 2010-10-28 Abb Technology Ab Control system for controlling an industrial robot
DE102016125408A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 RobArt GmbH Autonomer mobiler roboter und verfahren zum steuern eines autonomen mobilen roboters

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4141067A (en) * 1977-06-13 1979-02-20 General Automation Multiprocessor system with cache memory
JPS5840761B2 (ja) * 1978-12-20 1983-09-07 工業技術院長 人間腕形マニピュレ−タの制御装置
JPS5717014A (en) * 1980-07-07 1982-01-28 Fanuc Ltd Numerical controller
US4445184A (en) * 1980-07-19 1984-04-24 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Articulated robot
JPS57203144A (en) * 1981-06-10 1982-12-13 Hitachi Ltd Processing assignment system for computer
JPS5856003A (ja) * 1981-09-30 1983-04-02 Hitachi Ltd 工業用ロボツトの制御方法
US4467436A (en) * 1981-10-26 1984-08-21 United States Robots, Inc. Robot arm controller with common bus memory
KR900003637B1 (ko) * 1982-11-26 1990-05-28 가부시기가이샤 히다찌 세이사꾸쇼 로보트의 동작제어장치
JPS59114609A (ja) * 1982-12-22 1984-07-02 Hitachi Ltd ロボットの制御装置
JPS59218513A (ja) * 1983-05-26 1984-12-08 Fanuc Ltd 工業用ロボツトの円弧制御法
EP0132069A3 (en) * 1983-06-29 1987-11-11 Westinghouse Electric Corporation Distributed process control system with means and method of automatic data base management of broadcast information
US4617502A (en) * 1983-06-30 1986-10-14 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path
JPS60218113A (ja) * 1984-04-13 1985-10-31 Mitsubishi Electric Corp ロボツト制御方式
US4689756A (en) * 1984-06-29 1987-08-25 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Robot interpolation control method
DE3501968A1 (de) * 1985-01-22 1986-07-24 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Steuerungseinrichtung fuer eine mehrachsige werkzeugmaschine
US4694232A (en) * 1985-07-16 1987-09-15 Seiko Instruments & Electronics Ltd. Robot controlling system
JPS63199088A (ja) * 1987-02-16 1988-08-17 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボツトの制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100963515B1 (ko) * 2003-05-12 2010-06-15 두산인프라코어 주식회사 Ｐｃ기반 멀티 ｃｐｕ 구조의 공작기계 수치제어 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US4965500A (en) 1990-10-23
EP0318601A4 (en) 1991-03-20
EP0318601A1 (en) 1989-06-07
JPS63316207A (ja) 1988-12-23
WO1988010453A1 (en) 1988-12-29
KR890702090A (ko) 1989-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4268904A (en) Interruption control method for multiprocessor system
KR920003744B1 (ko) 산업용 로보트 제어 장치
US6820187B2 (en) Multiprocessor system and control method thereof
US5628026A (en) Multi-dimensional data transfer in a data processing system and method therefor
KR20030086319A (ko) 광대역 네트워크용 컴퓨터 구조에 있어서 데이터 동기를위한 시스템 및 방법
EP0766156A1 (en) Programmable logic controller
GB2030331A (en) Real-time Data Processing System for Processing Time Period Commands
JPS61180310A (ja) 数値制御装置へのシステムコントロ−ルプログラムのロ−デイング方式
JP2851039B2 (ja) ワークステーションバックアップシステム
CN115454681A (zh) 批处理程序执行方法、装置及系统
JPS6049464A (ja) マルチプロセッサ計算機におけるプロセッサ間通信方式
JPS6349817B2 (ko)
JP2616927B2 (ja) プログラマブル・コントローラ
JPS63311403A (ja) Ｐｃの入出力信号処理方式
JPS63228249A (ja) プログラムロ−ド方式
JPH0740227B2 (ja) デ−タのオ−バレイセグメント割当て方式
JPS6346545A (ja) 仮想計算機制御方式
JPS6248871B2 (ko)
JPH01152561A (ja) 共有メモリ制御方式
JPH05324698A (ja) ベクトルデータ処理装置およびそれに使用されるデータ転送方式
JPH04127230A (ja) 情報処理装置
JPS63231669A (ja) デ−タの伝送方式
JPS62254257A (ja) データ転送装置における割込制御装置
JPS6188351A (ja) プログラムロ−ド方式
JPH02257232A (ja) 割り込み処理プログラム管理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee