KR900003643B1 - 로봇트의 관절각도 검출장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

로봇트의 관절각도 검출장치
제 1 도는 본 발명에 따른 관절각도 검출장치의 1실시예를 나타낸 블록 다이어그램.
제 2 도∼제 4 도는 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 블록 다이어그램.
제 5 도는 펄스발생기(PG)의 일례를 나타낸 블록 다이어그램.
제 6 도는 제 5 도에 도시된 발진기의 일례를 나타낸 블록 다이어그램.
제 7 도는 제 5 도에 도시된 방향판별기의 일례를 나타낸 블록 다이어그램.
제 8 도는 제 7 도에 도시된 랫치회로의 평면도.
제 9 도는 제 7 도에 도시된 데이터 셀렉터의 동작을 나타낸 기능테이블.
제 10 도는 제 5 도에 도시된 펄스발생기의 동작을 설명하기 위한 파형도.
제 11 도는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 펄스발생기와 카운터 및 로봇트 콘트롤러의 조합관계를 나타낸 블록 다이어그램.
제 12 도는 제 11 도에 도시된 제로위치 교정회로의 동작을 설명하기 위한 파형도.
제 13 도는 제로위치 교정회로의 일례를 나타낸 구성도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 로봇트 2 : 관절
3 : 감속기어 4 : 카운터
5 : 랫치회로 6 : 전송기
8 : 전원공급회로 9 : 밧데리
10 : 다이오드 18 : 모우터 유니트
19 : 전송유니트 20 : 로봇트 콘트롤러
본 발명은 감속기어를 통해 로봇트 관절(JOINT)의 회전축에 결합되는 증가형 회전수 검출기와 절대형 회전각도 검출기를 구비하고 있는 로봇트의 관절각도 검출장치의 개량에 관한 것이다.
로봇트를 제어하기 위해서는 각 관절축의 회전각도를 정밀하게 검출해내는 것이 지극히 중요한 바, 이러한 검출장치에 있어서 검출기는 감속기어로 인하여 관절 회전축보다 높은 비율로 변화하는 회전각도와 회전수를 검출하게 된다. 만일 감속비율을 1/R로 한다면, 관절각도(관절회전각도) θ는 다음과 같이 주어진다.
θ=(360。×N+θ')/R ……………………………………………………………(1)
상기식에서 N은 검출기의 회전수를 나타낸 것이고,θ'는 회전각도 검출기의 회전각도를 나타낸 것이다.
일예로 R=10이고 N=7, θ'=27。라면, θ=(360°×7+27)/10=254.7°가 된다.
상기한 증가형 회전수 검출기는 예컨대 축이 1회전할때마다 한번씩 펄스를 발생시키는 펄스발생기와 상기펄스를 계수하는 카운터로 구성된다. 그리고 절대형 회전각도 검출기는 검출된 회전각도를 표시하는 디지탈신호를 발생시키기 위해서 인코더와 함께 포텐쇼메터나 계산기로 구성된다.
검출장치가 전원공급기에 연결될때나 전원공급기가 정전 후 재차 정상화될때, 검출기를 조정해야할 필요가 있는바, 구체적으로는 관절이 본래의 위치나 기준위치로 회전되고 회전각도 검출기의 회전각도가 0으로 되어져야 하며 회전수 검출기의 계수기가 0으로 클리어 되어져야 한다.
상기한 조정은 전원공급기가 정전(전력유실이나, 전원공급기로 부터의 장치 분리시에도 발생할 수 있음)되었다가 재차 정상화되는 때마다 효과적으로 실시되어야 하는데, 이러한 일들은 작업상의 능률을 저하시키게 되며 게다가 관절을 기준위치로 복귀시키는 것을 어렵게 만들기도 한다.
더우기, 회전수 검출기와 회전각도 검출기의 조립과 정중에는 회전각도 검출기의 0° 부위에서 관절각도의 검출에 오차가 발생할 수 있기 때문에 제로위치의 배열을 정밀하게 해야할 필요가 있다.
본 발명은 상기한 점을 고려하여 만들어진 것으로서 전원공급기가 정상화된 후 관절을 기준위치로 복귀시키는 필요성을 줄이고자 함에 발명의 목적이 있다.
본 발명은 또한 조립과정중 회전수 검출기와 회전각도 검출기를 정밀하게 배치해야 한다는 필요성을 줄이고자 함에 또다른 목적을 갖고 있는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 다음과 같이 구성된다. 즉, 본 발명은 관절을 구동시키는 구동모우터(M)에 감속 메카니즘(3)을 통하여 결합되는 관절(2)의 회전각도를 검출하기 위한 로봇트의 관절각도검출장치로서, 모우터(M)의 회전각도를 검출하기 위해서 모우터(M)의 회전축에 결합되는 절대형 회전각도검출기(RE) 및, 모우터의 회전수를 검출하기 위한 증가형 회전수 검출기(PG,4), 관절(2)의 회전각도를 결정하기 위해서 모우터(M)에서 검출된 회전수와 회전각도에 응답하여 동작하는 수단(7)등을 구비하고 있는것으로서, 상기 증가형 회전수 검출기(PG,4)는 전원공급기와 작동중지기간 동안 에너지를 공급하는 밧데리(9)를 포함하고 있는 특징을 갖고 있다.
이하 본 발명을 예시도면에 의거 상세히 설명한다.
제 1 도는 본 발명의 1실시예를 나타낸 블록도로서 로봇트(1)는 복수의 관절(2)로 구성되는 바, 이하에서는 하나의 관절에 대해서만 설명키로 한다.
상기 각 관절(2)의 축은 감속기어(3)를 통하여 모우터(M)로 구동되고, 관수계산기(RE : resolver)와 펄스발생기(PG)는 상기 모우터(M)에 결합되며, 펄스발생기(PG)에서 발생된 펄스는 카운터(4)에서 계수되어진다.
상기 펄스발생기(PG)와 카운터(4)는 다이오드(10)를 매개하여 전원공급회로(8)에 연결된다. 그리고 펄스발생기(PG)와 카운터(4)에 에너지를 제공하기 위한 밧데리(9)가 또한 설치된다. 상기한 모우터(M)와 관수계산기(RE), 펄스발생기(PG), 카운터(4), 밧데리(9) 및 다이오드(10)는 모우터 유니트(18)를 구성한다. 이러한 모우터 유니트(18)는 각 관절마다 수많이 설치되어진다.
또한 밧데리(9)도 펄스발생기(PG)와 카운터(4)의 각 쌍마다 설치되므로 상기 모우터 유니트(18)는 장치의 동작정지 상태로부터 용이하게 분리될 수 있는 "유니트"의 형태를 구성한다.
랫치회로(5)의 셋트도 또한 장치의 한 구성요소가 되는바, 이 회로의 각각은 하나의 유니트(18)에 있어서 카운터(4)의 출력을 랫치시키게 되며, 각 랫치회로(5)들의 출력은 전송기(6)를 통하여 로봇트 콘트롤러(20)에 직렬로 전송되어진다. 이러한 랫치회로(5)와 전송기(6)는 전송유니트(19)를 구성한다.
로봇트의 위치 및 자세제어는 모우더(M)를 적절히 구동시킴에 따라 성취되어지는 것이다.
계수된 회전수 N을 나타내는 각 카운더(4)의 출력은 각 랫치회로(5)에 의해 랫치된 다음에 전송기(6)를 통하여 로봇트 콘트롤러(20)에 전달된다. 상기 로봇트 콘트롤러(20)는 또한 회전각도 θ°의 순간치를 나타내는 각 관수계산기(RE)의 출력을 받아들이고, 각 관절(2)의 관절 각도를 정하기 위해서 전술한 (1)식에 따른 연산동작이나 계산을 실시한다. 다시말하여 이러한 계산은 관절각도가 제어되어져야 하는 모든 관절들을 위해 차례차례로 수행되어진다.
장치가 음성 전원공급기(sound power supply)에 연결되는 경우, 카운터(4)를 포함한 모든 회로는 로봇트 콘트롤러(20)에 설치된 전원(8)으로 부터 에너지를 공급받게 된다. 전원공급이 중단되는 경우(전력유실아나 분리로 인하여)는 각 모우터 유니트(18)의 카운터(4)와 펄스 발생기(PG)가 밧데리(9)에 의해 동작하게 된다.
따라서 상기한 전원공급의 중단기간 동안에도 각 모우터 유니트(18)의 펄스발생기(PG)와 카운터(4)는 동작을 계속하게 되므로, 카운터(4)의 계수치는 "교정" 상태로 유지되거나 중단기간 동안 관절축이 회전하더라도 관절각도의 회전을 계속 반영하게 된다.
한편, 관수계산기(RE ; resolver)는 정전기간 동안 관절(2)이 회전하더라도 매 동작시마다 절대치를 나타내는 신호를 만들어낸다. 따라서 관수계산기(RE)의 표시는 전원공급이 정상화 되자마자 교정된다.
이상에서 알 수 있듯이, 전원공급의 정전후 전원공급이 재차 정상화 되자마자 관절각도의 교정치는 유효하게 된다. 즉, 별도의 조정을 할 필요가 없고, 이로 인하여 작업능률이 향상되게 된다.
제 2 도는 본 발명의 제 2 실시예를 나타내는 것으로서, 이 실시예에서는 관절각도 연산기(7)가 로봇트 본체의 전송유니트(19)내에 설치되어 있는 구조적 특징을 갖고 있다. 연산되어진 로봇트 관절각도는 전송기(6)를 통하여 로봇트 콘트롤러(20)에 전송된다. 나머지 구성요소와 동작은 제 1 도의 실시예와 유사하다.
상기 제 2 도의 실시예를 사용하면, 로봇트 본체와 로봇트 콘트롤러(20)를 연결시키는 신호선의 수효를 줄일 수 있는 바, 이는 관수계산기(RE; 정형적으로는 2상 여자를 위한 4개의 신호선과 출력선을 위한 2개의 신호선으로 된 도합 6개의 신호선이 있음)가 로봇트 콘트롤러(20)에까지 확장될 필요가 없기 때문이다.
제 3 도는 본 발명의 제 3 실시예를 나타낸 것으로서, 이 실시예에서는 밧데리(9)를 충전시키기 위해 전송유니트(19)내에 충전회로(12)가 설치되어 있다.
상기 밧데리(9)는 재충전될 수 있는 2차전지이다.
제 4 도는 본 발명의 제 4 실시예를 나타낸 것으로서, 이 실시예에서 관절각도 연산기(13)는 회전수도 계수할 수 있는 것이다. 전원이 공급될때, 관절각도(θ)는 관절각도 연산기(13)의 출력으로부터 검출될 수 있다.
또한 전원이 정전상태로 될때, 스위치(14)는 디지탈 비교기(15)로 부터 관절각도 연산기(l3)로 스위칭되므로 랫치회로(5)에 랫치되어 있는 계수치는 관절각도 연산기(13)에 입력되는 바, 이는 관절각도의 연산용으로 쓰여진다.
상기한 디지탈 비교기(15)와 함께 디지탈 설정기(16)와 표시기(17)가 설치되는데, 이들은 카운터(4)의 계수치와 관절각도 제한치를 비교하기 위해서 사용된다.
따라서 표시기(17)에 과도한 관절각도를 표시할 수가 있다.
제 5 도는 펄스발생기(PG)의 일례를 나타낸 도면으로서, 이 발생기(PG)는 ON/OFF 비율이 1/100 이하인 펄스를 발생시키는 발진기(101)를 포함하고 있는데, 이러한 발진기(101)의 일예가 제 6 도에 도시되어 있다.
이러한 펄스발생기(PG)는 발진기(101)가 ON상태로 될때 한쌍의 포토커플러(104A)(104B)를 주기적으로 구동시키는 구동회로(102)와, 모우터(M)의 축에 결합되면서 반사부(103B)를 구비하고 있는 디스크(103)를 포함하고 있다.
상기 포토커플러(104A)(104B)는 디스크(103)의 원주방향상에 서로 90°의 각도로 떨어져 있는 것이고, 이들은 광검출회로(104C)를 매개하여 구동회로(102)에 의해 주기적으로 구동된다. 또한 이들 포토커플러(104A)(104B)의 출력은 광검출회로(104C)를 통하여 랫치회로(105A)(105B)에 전송되는 바, 이로써 포토 커플러(104A)(104B)의 출력펄스가 랫치되어진다. 방향판별기(106)는 상기 랫치회로(105A)(105B)의 출력에 따라 디스크(103 : 모우터(M)와 직결되어 있음)의 정, 역회전방향을 판별하고, 판별결과에 따라 정, 역펄스를 만들어 낸다.
이러한 방향판별기(106)의 일례가 제 7 도에 도시되어 있다.
제 7 도에 도시되어 있는 것처럼, 상기 방향판별기(106)는 D형 플립플롭(106A)과 데이터셀럭터(106B)를 포함하고 있고, 전술했던 랫치회로(105A)(105B)는 도면에서처럼 D형 플립플롭으로 구성된다.
이러한 각 D형 플립플롭의 클록단자는 입력펄스의 상승부에 응답하게 되어 있다.
랫치회로(105A)(105B)의 동작은 제 8 도의 파형도와 같이 이루어지고, 데이터 셀렉터(106B)는 제 9 도에 도시된 기능테이블처럼 동작한다. 이를 구체적으로 설명하자면, 데이터 셀렉터(106B)는 상측부와 하측부를 구비하고 있는데, 그중 상측부는 데이터 입력(1C0∼1C3)중 하나를 선택하고 이에 따른 출력(1Y)을 만들어낸다.
또한 하측부는 데이터 입력(2C0∼2C3)중 하나를 선택하여 출력(2Y)을 만들어낸다. 이러한 선택동작은 선택입력(A)(B)의 값에 따르는 것이다.
한편, 제 9 도의 테이블에 있어서, "H"는 하이레벨을, "L"은 로우레벨을 각각 나타낸 것이고, X는 무관한 것임을 나타낸 것이다. 스트로보신호는 평상적인 "L"로 셋팅되어지고(이 신호는 제 7 도에 도시되어 있지 않음), 테이블의 C0∼C3은 제 7 도의 1C0∼1C3과 2C0∼2C3에 대응되며, 테이블의 Y는 제 7 도의 1Y와 2Y에 대응된다.
다음의 펄스발생기(PG)의 동작을 제 10 도의 파형도에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.
구동펄스(P)는 구동회로(102)에 의해서 주기적으로 만들어져서 광검출회로(104C)에 공급되고, 포토커플러(104A)나 (104B)와 반사부(103B)가 만나게 되면 상기 포토커플러의 동작에 따라 광검출회로(104C)는 펄스(HA나 HB)를 발생시킨다. 랫치회로(105A)(105B)는 클록신호(CK)가 상승할때 광검출회로(104C)의 펄스출력을 랫치시키는 바, 랫치회로(105A)(105B)의 출력(A0)(B0)은 서로 90°의 위상차를 가지고 방향판별기(106)에 공급된다.
한편, 전술했듯이 발진기(101)의 펄스 ON/OFF 비율이 1/100 이하로 되는 이유는 밧데리의 전력소모를 절감시키기 위함이다.
디스크(103)와 포토커플러(104A)(104B)는 꼭 반사형일 필요는 없고, 전송용 포토 커플러가 사용될 수도 있다. 또한 포토 커플러대신 리드 릴레이(reed relay)가 사용될 수도 있다. 이러한 리드 릴레이가 펄스에 의해 구동되고, 그 출력들이 회전펄스 신호를 만들어내기 위해서 랫치된다면, 밧데리의 소모는 더욱 절감될 수 있다. 이와 더불어 홀 소자를 이용한 검출기가 사용될 수도 있다.
제 11 도는 본 발명의 제 5 실시예를 나타낸 블록도로서, 도면의 간단화를 위해 제 1 도의 전송유니트(19)의 도시가 생략되어 있는 것이다.
도면의 구조에서 발진기(101)의 출력펄스 주기는 모우터(M)최대속도의 회전주기의
Figure kpo00001
을 넘지 않도록 셋팅된다. 또한 발진기(101)의 펄스폭은 증폭기(114A)(114B)의 전원공급 안정화를 위한 시간으로 셋팅된다. 구동회로(102)의 펄스(P)는 펄스(CK)의 하강부위에 동기하여 상승하고 포토 커플러(104A)(104B)의 응답시간과 동일한 지속시간(펄스폭)을 갖고 있는 것이다.
상기 실시예는 발진기(101)로부터의 펄스(CK)를 수신하는 지연회로(112)를 구비하고 있는바, 이 지연회로(112)는 하강부가 구동회로(102)의 펄스(P)의 폭보다 조금 긴 시간간격으로 입력펼스에 대응되는 하강부 뒷쪽으로 지연되어지는 펄스를 만들어낸다.
이러한 지연은 포토 커플러(104A)(104B)의 출력을 증폭하는 증폭기(114A)(114B)에 계속해서 에너지를 공급하기 위한 것인바, 이에 따라 포토 커플러(104A)(104B)의 응답지연이 연속적인 에너지화 기간에 나타나게 된다.
상기 실시예에서 포토 커플러(104A)(104B)는 광차단형으로 되어 있고 원주의 반이 돌기(113B)로 되어있는 디스크(113)와 함께 동작한다.
한편, 랫치회로(105A)(105B)는 펄스(P)의 하강부위에 동기되어 포토 커플러(104A)(104B)의 증폭출력을 랫치시킨다. 그리고 포토 커플러(104A)(104B)는 각 펄스의 폭에 해당되는 기간에서만 활성화 되지만, 응답상의 지연으로 인하여 상기 펄스(P)의 하강시간에서 펄스(P)에 대한 응답(출력)이 홀드되어진다. 그 결과, 펄스(P)의 하강부에서의 응답은 각 랫치회로(105A)(105B)에서 랫치되어진다.
상기한 방법으로 일반적인 펄스 발생기의 출력과 유사한 2상의 출력은 비록 포토 커플러(104A)(104B)가 펄스에 의해 활성화 되더라도 랫치회로(l05A)(105B)의 출력에서 얻어지게 된다. 여기에서 랫치회로(105A)(105B)의 출력위상은 디스크(113)의 회전에 관련되어 지연될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 그러나 이러한 지연이 모우터(M)의 회전수 검출에 영향을 끼치지 않으며, 디스크(113)가 정지해 있을때는 위상지연이 생기지는 않는다.
위에서 설명한 2상 출력은 회전의 방향에 따라 정방향 펄스(F)나 역방향 펄스(R)를 만들어내는 방향 판별기(106)에 입력되는 바, 상기 정방향 펄스(F)나 역방향 펄스(R)는 디스크(113)가 한번 회전할때마다 2번 나타난다. 따라서 카운터(4)의 각 스테이지의 비트조합은 LSB(least significant bit)를 제외하고 모우터(M)의 회전수를 표시하게 되는데, 여기에서 LSB는 제 1 값(0)으로부터 제 2 값(1), 그리고 제 2 값(1)으로부터 제 1 값(0)까지에서 변화한다. 제 12 도에 있어서, '카운터 출력치'에 해당되는 파형은 카운터의 출력크기를 나타낸것인 바, 이 출력크기는 관수계산기(RE)의 출력이 0°(또는 360。)일때와 실질적으로 동시에 계단형상으로 변화한다.
상기 카운터(4)의 LSB와 관수계산기(RE)의 출력은 제로위치 교정회로(141)에 입력되는 바, 제 13 도에는 이러한 교정회로(141)의 일례가 도시되어 있다. 도면에서 알 수 있듯이, 이 교정회로(141)는 제 1, 제 2 비교기(141A)(141B)로 구성되는데, 제 1 비교기(141A)는 관수계산기(RE)의 출력과 미리 정해진 값(Rc ; 0°에 근사한 값)을 비교하여 상기 출력이 Rc보다 작을 때 "1"의 신호를 출력한다.
제 2 비교기(141B)는 관수계산기(RE)의 출력과 미리 정해진 값(Rd ; 360°에 근사한 값)을 비교하여 상기출력이 Rd보다 클때 "1"의 신호를 출력한다.
제로위치 교정회로(141)는 카운터(4)의 LSB를 반전시키는 인버터(141C)와 제 1 앤드게이트(141D) 및 제 2 앤드게이트(141E)를 또한 구비하고 있는데, 여기에서 제 1 앤드게이트(141D)의 출력은 관수계산기(RE)의 출력이 Rc보다 작고 카운터(4)의 LSB가 "0"일때 "1"로 된다.
그리고 제 2 앤드게이트(141E)의 출력은 관수 계산기(RE)의 출력이 Rd보다 크고 LSB가 "1"일때 "1"로 된다.
상기 앤드게이트(141D)(141E)의 출력들은 각각 정(+)의 교정신호(PC)와 부(-)의 교정신호(MC)를 구성하게 된다.
상기 교정신호(PC)(MC)는 가산기(143)에 입력되는데, 이 가산기(143)는 또한 카운터(4)의 계수치도 받아들인다. 정(+)의 교정신호(PC)가 있을때, 가산기(143)는 교정된 계수치를 만들어내기 위해서 계수치에 "1"을 보태고, 부(-)의 교정신호(MC)가 있을때에는 계수치에서 "1"을 뺀다.
교정회전수(N)를 나타내는 교정계수치와 회전각도(ψ=θ')를 나타내는 관수 계산기(RE)의 출력은 연산기(142)에 입력되는데, 이 연산기(142)는 전술했던 식(1)에 따라 연산을 실시한다.
발진기(101)에 의한 발진의 주기가 모우터(M)의 회전주기의
Figure kpo00002
일때, 상기 값(Rc)(Rd)은 각각 90°나 그이하, 270°나 그 이상이 될 수 있다. 더 짧은 발진주기에서는 Rc가 더 작아야 되고, Rd는 더 커져야 한다.
만일, Rc=α, Rd=360°-α이라면,α는 카운터(4)의 LSB 발진주기의
Figure kpo00003
보다 커야 한다.
상기한 분석은 모우터(M)가 회전하는 상황에도 적합한 것이며, 모우터(M)가 정지상태일때는 더 크게 만들어질 수 있다.
제 11 도에서의 제로위치 교정때문에 포토 커플러를 하나의 배치내에 돌기의 극단(또는 종단)을 정밀하게 설치하는 것은 절대로 필요한 것이 아니다. 그 결과, 관수계산기(RE)와 펄스발생기(PG)의 조립이 손쉽게된다.
제 11 도의 실시예에 있어서는 전달형 포토 커플러가 사용되었지만, 반사형 포토 커플러가 대신 사용될 수도 있다. 또한 증폭기(114A)(114B)가 포토 커플러로부터 분리되어져 있지만, 빌트인 증폭기와 함께있는 포토 커플러를 사용할 수도 있다. 이 경우 지연회로(112)의 출력(Pd)이 포토 커플러의 전원공급단자에 인가되고, 분리된 증폭기가 제외될 수도 있다. 한편, 제 11 도의 실시예에서 제로위치 교정회로(141)는 하드웨어의 구조로 되어 있지만, 이러한 제로위치 교정기능은 적합하게 프로그램된 컴퓨터를 이용해서 할 수도 있다.
이상에서 설명한 본 발명에 따르면, 증가형 검출기에 대해 밧데리가 사용되고 있으므로, 설령 전원공급기가 작동중지상태에 있더라도 증가형 검출기의 동작은 계속되게 된다. 따라서 전원공급이 재차 정상호 되자마자 관절각도외 표시는 유용하게 된다. 이러한 이유로 전원공급 정상화에 대한 조정동작이 더이상 필용없게 되어, 로봇트의 작업능률이 향상되게 된다.
이상의 구성에서 밧데리는 증가형 검출기를 활성화시키는 데에만 필요하기 때문에 그 크기가 소형화 될수 있다. 더우기, 절대형 검출기와 증가형 검출기의 조립과정중에 제로위치 배열을 정밀하게 할 필요가 없다. 그래도 증가형 검출기의 출력은 교정되어지는 한편 회전수도 정밀하게 검출되므로, 관절각도를 정확하게 검출 및 조정할 수가 있다.

Claims (10)

  1. 관절구동용 모우터(M)에 결합되는 감속 메카니즘(3)과, 상기 모우터(M)의 회전각도를 검출하기 위해서 모우터(M)의 회전축에 결합되는 절대형 회전각도 검출기(RE : 관수계산기), 상기 모우터(M)의 회전수를 검출하기 위해서 모우터(M)의 회전축에 결합되는 증가형 회전수 검출기(PG)(4) 및, 관절의 회전각도를 결정하기 위해서 모우터(M)에서 검출된 회전수와 회전각도에 응답하도록 되어있는 수단(7 : 관절각도 연산기)등을 구비하고 있되 ; 검출된 회전각도와 회전수는 관절(2)의 회전각도 연산용으로 사용되어지고, 전원공급이 중단되는 기간동안 상기한 증가형 회전수 검출기(PG)(4)를 활성화시킬 수 있는 밧데리(9)가 설치된 것을 특징으로 하는 로봇트의 관절각도 검출장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 로봇트는 다수의 관절(2)과, 모우터(M)의 조합구조, 절대형 회전각도 검출기(RE), 상기 각 관절(2)에 제공되는 증가형 회전수 검출기(PG)(4)등을 구비하고 있고, 밧데리(9)는 각각의 조합구조에 있는 상기 증가형 회전수 검출기(PG)(4)에 대해서만 설치되는 것인 로봇트의 관절각도 검출장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 조합구조는 장치가 동작중지기간일때 용이하게 분리되는 유니트(18)를 형성하는 것인 로봇트의 관절각도 검출장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 증가형 회전수 검출기(PG)(4)는 모우터(M)의 회전에 동기하여 펄스를 만들어 내는 펄스발생기(PG)와, 회전수를 표시하는 계수치 신호를 만들어내기 위해 상기 펄스발생기(PG)로부터의 펄스를 계수하는 카운터(4)로 구성되어진 것인 로봇트의 관절각도 검출장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 카운더(4)로부터의 계수치 신호를 랫치시키는 랫치회로(5)가 추가로 구성되어 있고, 결정수단(7)은 랫치회로(5)의 출력과 절대형회전각도 검출기(RE)의 출력으로부터 관절각도를 결정하는것인 로봇트의 관절각도 검출장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 로봇트의 본체내에 내장되는 전송유니트(19)가 추가로 구성되고, 랫치회로(5)가 또한 로봇트의 본체내에 내장되며, 결정수단(7)도 로봇트 콘트롤러(20)내에 내장되고, 상기 랫치회로(5)의 출력은 상기 전송유니트(19)를 통하여 상기 결정수단(7)에 전송되어지는 로봇트의 관절각도 검출장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 증가형 회전수 검출기(PG)(4)는 디스크(103)(113)와, 상기 디스크(103)(113)의 원주상에 90°로 이격된 포토 커플러(104A)(104B)의 셋트, 상기 포토 커플러(104A)(104B)의 구동펄스를 제공하는 구동회로(182), 상기 포토 커플러(104A)(104B)의 출력을 각각 랫치시키는 랫치회로(l05A)(105B)의 쌍, 모우터(M)의 회전방향을 판별하기 위해 상기 포토 커플러(104A)(104B)의 출력에 응답하는 방향 판별기(106), 상기 판별결과에 따라 카운트 업이나 카운트 다운을 하는 업-다운 카운터(4) 등을 구비하고 있는것인 로보트의 관절각도 검출장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 회전수 검출기(PG)(4)에 대한 제로위치 교정기능에 영향을 미치기 위해서 회전수검출기(PG)(4)의 출력과 회전각도 검출기(RE)의 출력에 응답하여 동작하는 수단(141)(143)이 추가로 설치되어져 있는 로봇트의 관절각도 검출장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 회전수 검출기(PG)(4)와 회전각도 검출기(RE)는 회전각도가 실질적으로 0°일때 회전수 검출기(PG)(4)에서 검출된 회전수가 1씩 변화하도록 배치되고 ; 검출된 회전수의 값이 1씩 변화할때 제 1 값으로부더 제 2 값으로 변화하는 논리신호를 만들어내고, 검출된 회전수의 값이 1씩 변화하는 싯점간에서는 제 2 값에서 제 1 값으로 변화하는 논리신호를 만들어내는 수단(4)과 ; 검출된 회전수의 값이 360°에 가까운 첫번째 예정치보다 크고 상기 논리신호가 두변째 값에 있을때 정(+)의 교정신호를 만들어내는 한편, 검출된 회전수의 값이 0°에 가까운 두번째 예정치보다 작고 상기 논리신호가 첫번째 값에 있을때 부(-)의 교정신호를 만들어 내는 수단(141) 및 ; 상기 정(+)의 교정신호가 만들어질때 검출된 회전수의 값에 1을 더하고, 부(-)의 교정신호가 만들어질때 검출된 회전수의 값에서 1을 빼는 수단(143)등을 추가로 구비하여서 회전수에 대해 교정된 검출치를 만들어 내도록 되어있는 로봇트의 관절각도 검출장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 회전수 검출기(PG)(4)는 1회전당 2번씩 펄스를 만들어내는 수단(106)과 상기 펄스발생수단(106)으로부터의 펄스를 계수하는 카운터(4)를 구비하고 있는 것이고, LSB를 제외한 상기 카운더(4)를 구비하고 있는 것이고, LSB를 제외한 상기 카운터(4)의 출력은 LSB가 논리신호로 사용되는 동안 검출된 회전수의 값으로서 만들어지는 것인 로봇트의 관절각도 검출장치.
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