JPH07124888A - ロボット非常停止回路 - Google Patents
ロボット非常停止回路Info
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- JPH07124888A JPH07124888A JP5271131A JP27113193A JPH07124888A JP H07124888 A JPH07124888 A JP H07124888A JP 5271131 A JP5271131 A JP 5271131A JP 27113193 A JP27113193 A JP 27113193A JP H07124888 A JPH07124888 A JP H07124888A
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- JP
- Japan
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- robot
- overtravel
- relay
- signal
- circuit
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34028—Hold relay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37103—Limit, proximity switch
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/37609—Over-travel
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50198—Emergency stop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 オーバートラベル状態のロボット可動部を確
実に停止制御できるロボット非常停止回路を提供する。 【構成】 非常停止回路は、３つのリレーＲ１，Ｒ２，
Ｒ３を含み、ロボット可動部の動作限界位置に配置され
たドグによりロボットのオーバートラベル状態を検知し
て、非常停止を指令するものであって、第２のリレーＲ
２において検知回路１１から出力されたオーバートラベ
ル信号を保持するように構成される。また、このリレー
Ｒ２のメイク接点ｒ２ａと並列接続されたスイッチング
トランジスタ１７を設け、さらにメイク接点ｒ２ｂには
並列にオーバートラベルの解除スイッチ１３が接続され
る。そして、スイッチングトランジスタ１７のベース側
からは、たとえばオーバートラベル解除操作に同期して
ラッチ解除信号が入力する。動力遮断回路１４を構成す
る各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃは、メイク接点
ｒ２ｂと直列に接続されたリレーＲ３が消磁されたとき
始めてオフする。
実に停止制御できるロボット非常停止回路を提供する。 【構成】 非常停止回路は、３つのリレーＲ１，Ｒ２，
Ｒ３を含み、ロボット可動部の動作限界位置に配置され
たドグによりロボットのオーバートラベル状態を検知し
て、非常停止を指令するものであって、第２のリレーＲ
２において検知回路１１から出力されたオーバートラベ
ル信号を保持するように構成される。また、このリレー
Ｒ２のメイク接点ｒ２ａと並列接続されたスイッチング
トランジスタ１７を設け、さらにメイク接点ｒ２ｂには
並列にオーバートラベルの解除スイッチ１３が接続され
る。そして、スイッチングトランジスタ１７のベース側
からは、たとえばオーバートラベル解除操作に同期して
ラッチ解除信号が入力する。動力遮断回路１４を構成す
る各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃは、メイク接点
ｒ２ｂと直列に接続されたリレーＲ３が消磁されたとき
始めてオフする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット非常停止回路に
関し、特にオーバートラベル状態のロボット可動部を確
実に停止させるロボット非常停止回路に関する。
関し、特にオーバートラベル状態のロボット可動部を確
実に停止させるロボット非常停止回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置によりプログラム制御され
るロボットには、作業の安全性などを考慮して様々な非
常停止手段が設けられているが、そのひとつにロボット
のオーバートラベル状態を検知したときに作動する非常
停止回路がある。この非常停止回路におけるオーバート
ラベル状態は、たとえばベース上で回転制御される回転
軸であれば、所定の回転角度位置についての動作不可範
囲として領域設定される。このようなオーバートラベル
の領域は、必ずしも回転軸についてのみ設定されるわけ
ではなく、一般に、正常動作範囲を越えて可動軸が移動
しようとすると、リミットスイッチがドグを踏んでロボ
ット可動部への動力供給を強制的に遮断して、ロボット
を非常停止させるのである。
るロボットには、作業の安全性などを考慮して様々な非
常停止手段が設けられているが、そのひとつにロボット
のオーバートラベル状態を検知したときに作動する非常
停止回路がある。この非常停止回路におけるオーバート
ラベル状態は、たとえばベース上で回転制御される回転
軸であれば、所定の回転角度位置についての動作不可範
囲として領域設定される。このようなオーバートラベル
の領域は、必ずしも回転軸についてのみ設定されるわけ
ではなく、一般に、正常動作範囲を越えて可動軸が移動
しようとすると、リミットスイッチがドグを踏んでロボ
ット可動部への動力供給を強制的に遮断して、ロボット
を非常停止させるのである。
【０００３】ところで、近年では作業能率の向上を図る
ために、ロボットに指令される移動速度（回転速度）が
従来になく高速化してきている。このために正常動作範
囲を越えたときにリミットスイッチから出力されるオー
バートラベル信号だけでは、オーバートラベル状態のロ
ボット可動部を確実に停止させることが困難になってい
る。
ために、ロボットに指令される移動速度（回転速度）が
従来になく高速化してきている。このために正常動作範
囲を越えたときにリミットスイッチから出力されるオー
バートラベル信号だけでは、オーバートラベル状態のロ
ボット可動部を確実に停止させることが困難になってい
る。
【０００４】図３は固定されたベース上の回転軸を有す
るロボットの一例を示す斜視図である。ベース上には動
作不可範囲を規定するリミットスイッチ１が固定され、
このリミットスイッチ１に接触してオーバートラベル信
号を出力するためのドグ２は回転軸３に所定の長さで設
けられている。
るロボットの一例を示す斜視図である。ベース上には動
作不可範囲を規定するリミットスイッチ１が固定され、
このリミットスイッチ１に接触してオーバートラベル信
号を出力するためのドグ２は回転軸３に所定の長さで設
けられている。
【０００５】図４は従来のロボット非常停止回路の一例
を示す回路図である。ロボット１０の可動部の動作限界
位置には、オーバートラベル用のドグが配置されてい
る。このドグは、リミットスイッチ１とともにオーバー
トラベル信号の検知回路１１を構成する。リミットスイ
ッチ１がドグを踏んでオフすると、リレーＲ４が消磁さ
れ、メイク接点（常開）ｒ４が開くことによって、直列
に接続されているリレーＲ５も消磁される。
を示す回路図である。ロボット１０の可動部の動作限界
位置には、オーバートラベル用のドグが配置されてい
る。このドグは、リミットスイッチ１とともにオーバー
トラベル信号の検知回路１１を構成する。リミットスイ
ッチ１がドグを踏んでオフすると、リレーＲ４が消磁さ
れ、メイク接点（常開）ｒ４が開くことによって、直列
に接続されているリレーＲ５も消磁される。
【０００６】メイク接点ｒ４とリレーＲ５の直列回路に
は、さらに教示操作盤１２の非常停止ボタンが直列に接
続され、このボタン操作によってもリレーＲ５は消磁さ
れる。なお、メイク接点ｒ４に並列にオーバートラベル
の解除スイッチ１３が接続され、この解除スイッチ１３
によってリレーＲ５を励磁できる。
は、さらに教示操作盤１２の非常停止ボタンが直列に接
続され、このボタン操作によってもリレーＲ５は消磁さ
れる。なお、メイク接点ｒ４に並列にオーバートラベル
の解除スイッチ１３が接続され、この解除スイッチ１３
によってリレーＲ５を励磁できる。
【０００７】オーバートラベル信号が検知されると、リ
レーＲ４，Ｒ５が同時に消磁され、動力遮断回路１４の
各メイク接点ｒ５ａ，ｒ５ｂ，ｒ５ｃが開くから、電源
１５とロボット１０の駆動用のアンプ１６の間が遮断さ
れ、ロボットは非常停止する。また、解除スイッチ１３
を操作すればリミットスイッチ１がドグを踏んでいる状
態でも可動部への動力供給が可能となり、ロボット可動
部をオーバートラベル状態から復帰させることができ
る。
レーＲ４，Ｒ５が同時に消磁され、動力遮断回路１４の
各メイク接点ｒ５ａ，ｒ５ｂ，ｒ５ｃが開くから、電源
１５とロボット１０の駆動用のアンプ１６の間が遮断さ
れ、ロボットは非常停止する。また、解除スイッチ１３
を操作すればリミットスイッチ１がドグを踏んでいる状
態でも可動部への動力供給が可能となり、ロボット可動
部をオーバートラベル状態から復帰させることができ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
回路ではオーバートラベル用のドグを踏み越えて回転軸
が移動すると、リレーＲ４，Ｒ５は再び励磁され、動作
不可範囲であってもオーバートラベルの解除スイッチ１
３を操作する以前にロボットには動力供給される。すな
わち、従来の非常停止回路ではオーバートラベル信号に
対する作動の遅れにより、あるいはロボット可動部の回
転の勢いによって、回転軸が動作不可範囲に到達した後
も回転を続け、その結果リミットスイッチから出力され
るオーバートラベル信号だけでは、ロボット可動部は確
実に停止されない。
回路ではオーバートラベル用のドグを踏み越えて回転軸
が移動すると、リレーＲ４，Ｒ５は再び励磁され、動作
不可範囲であってもオーバートラベルの解除スイッチ１
３を操作する以前にロボットには動力供給される。すな
わち、従来の非常停止回路ではオーバートラベル信号に
対する作動の遅れにより、あるいはロボット可動部の回
転の勢いによって、回転軸が動作不可範囲に到達した後
も回転を続け、その結果リミットスイッチから出力され
るオーバートラベル信号だけでは、ロボット可動部は確
実に停止されない。
【０００９】もちろん、ロボット可動部の移動速度に応
じてドグ自体を長く構成して、オーバートラベル信号の
持続する時間を確保することによってこの問題は解決さ
れる。しかし、ドグの長さはロボット可動部の正常動作
範囲を制約するから、ロボットの大きさ自体によっても
物理的に制約される。したがって、ロボットに対して指
令される移動速度を高速化した場合に、オーバートラベ
ル状態のロボット可動部を確実に停止できないという問
題があった。
じてドグ自体を長く構成して、オーバートラベル信号の
持続する時間を確保することによってこの問題は解決さ
れる。しかし、ドグの長さはロボット可動部の正常動作
範囲を制約するから、ロボットの大きさ自体によっても
物理的に制約される。したがって、ロボットに対して指
令される移動速度を高速化した場合に、オーバートラベ
ル状態のロボット可動部を確実に停止できないという問
題があった。
【００１０】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、オーバートラベル状態のロボット可動部を確
実に停止制御できるロボット非常停止回路を提供するこ
とを目的とする。
のであり、オーバートラベル状態のロボット可動部を確
実に停止制御できるロボット非常停止回路を提供するこ
とを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボット可動部の動作限界位置に配置さ
れたドグによりロボットのオーバートラベル状態を検知
して、非常停止を指令するロボット非常停止回路におい
て、前記ロボット可動部のオーバートラベル状態を検知
してオーバートラベル信号を出力する検知手段と、前記
オーバートラベル信号を保持するとともに前記ロボット
可動部への動力供給を禁止するオーバートラベルラッチ
手段と、前記ロボット可動部が正常動作範囲に復帰した
場合に指令されるラッチ解除指令によって、前記オーバ
ートラベルラッチ手段で保持されているオーバートラベ
ル信号を解除するラッチ解除手段と、を有することを特
徴とするロボット非常停止回路が、提供される。
決するために、ロボット可動部の動作限界位置に配置さ
れたドグによりロボットのオーバートラベル状態を検知
して、非常停止を指令するロボット非常停止回路におい
て、前記ロボット可動部のオーバートラベル状態を検知
してオーバートラベル信号を出力する検知手段と、前記
オーバートラベル信号を保持するとともに前記ロボット
可動部への動力供給を禁止するオーバートラベルラッチ
手段と、前記ロボット可動部が正常動作範囲に復帰した
場合に指令されるラッチ解除指令によって、前記オーバ
ートラベルラッチ手段で保持されているオーバートラベ
ル信号を解除するラッチ解除手段と、を有することを特
徴とするロボット非常停止回路が、提供される。
【００１２】
【作用】ドグを踏み越えてロボット可動部が移動したと
き、いったん検知手段からオーバートラベル信号が出力
されれば、オーバートラベルラッチ手段によってそのオ
ーバートラベル信号は保持され、オーバートラベル状態
でロボットの動作は確実に禁止される。
き、いったん検知手段からオーバートラベル信号が出力
されれば、オーバートラベルラッチ手段によってそのオ
ーバートラベル信号は保持され、オーバートラベル状態
でロボットの動作は確実に禁止される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット非常停止回路を示すブ
ロック図である。図１において、ロボット１０のオーバ
ートラベル状態を検知する検知回路１１、非常停止ボタ
ンを備えた教示操作盤１２、オーバートラベルの解除ス
イッチ１３、動力遮断回路１４、電源１５及び駆動用の
アンプ１６など、図４と同一の構成要素には同一の符号
を付してあるので、その説明は省略する。図４の従来の
非常停止回路と異なる点は、動力遮断回路１４を制御す
るための信号伝達系を構成するリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３
の接点構成である。
明する。図１は本発明のロボット非常停止回路を示すブ
ロック図である。図１において、ロボット１０のオーバ
ートラベル状態を検知する検知回路１１、非常停止ボタ
ンを備えた教示操作盤１２、オーバートラベルの解除ス
イッチ１３、動力遮断回路１４、電源１５及び駆動用の
アンプ１６など、図４と同一の構成要素には同一の符号
を付してあるので、その説明は省略する。図４の従来の
非常停止回路と異なる点は、動力遮断回路１４を制御す
るための信号伝達系を構成するリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３
の接点構成である。
【００１４】検知回路１１と直列に接続されているリレ
ーＲ１はメイク接点ｒ１を有しており、このメイク接点
ｒ１に対して自己保持型のリレーＲ２が直列に接続され
ている。このリレーＲ２はメイク接点ｒ２ａの他にメイ
ク接点ｒ２ｂを有しており、さらにこのメイク接点ｒ２
ｂと直列に、教示操作盤１２の非常停止ボタン及びリレ
ーＲ３が接続されている。
ーＲ１はメイク接点ｒ１を有しており、このメイク接点
ｒ１に対して自己保持型のリレーＲ２が直列に接続され
ている。このリレーＲ２はメイク接点ｒ２ａの他にメイ
ク接点ｒ２ｂを有しており、さらにこのメイク接点ｒ２
ｂと直列に、教示操作盤１２の非常停止ボタン及びリレ
ーＲ３が接続されている。
【００１５】すなわち、従来の２つのリレーＲ４，Ｒ５
で構成されていた非常停止回路に比較した場合に、本発
明回路の信号伝達系は、３つのリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３
によって構成され、検知回路１１から出力されたオーバ
ートラベル信号を第２のリレーＲ２において保持するよ
うに構成されている点で、大きく異なる。また、このリ
レーＲ２のメイク接点ｒ２ａと並列接続されたスイッチ
ングトランジスタ１７が設けられ、さらにメイク接点ｒ
２ｂには並列にオーバートラベルの解除スイッチ１３が
接続される。そして、スイッチングトランジスタ１７の
ベース側からは、たとえばオーバートラベル解除操作に
同期してラッチ解除信号を入力するように構成されてい
る。
で構成されていた非常停止回路に比較した場合に、本発
明回路の信号伝達系は、３つのリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３
によって構成され、検知回路１１から出力されたオーバ
ートラベル信号を第２のリレーＲ２において保持するよ
うに構成されている点で、大きく異なる。また、このリ
レーＲ２のメイク接点ｒ２ａと並列接続されたスイッチ
ングトランジスタ１７が設けられ、さらにメイク接点ｒ
２ｂには並列にオーバートラベルの解除スイッチ１３が
接続される。そして、スイッチングトランジスタ１７の
ベース側からは、たとえばオーバートラベル解除操作に
同期してラッチ解除信号を入力するように構成されてい
る。
【００１６】なお、本発明の非常停止回路では、動力遮
断回路１４を構成する各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ
３ｃは、メイク接点ｒ２ｂと直列に接続されたリレーＲ
３が消磁されたとき始めてオフするものであるが、従来
回路と同様に教示操作盤１２のボタン操作によってリレ
ーＲ３を消磁して、ロボットを非常停止させることがで
きる。
断回路１４を構成する各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ
３ｃは、メイク接点ｒ２ｂと直列に接続されたリレーＲ
３が消磁されたとき始めてオフするものであるが、従来
回路と同様に教示操作盤１２のボタン操作によってリレ
ーＲ３を消磁して、ロボットを非常停止させることがで
きる。
【００１７】つぎに、図２のタイミングチャートを参照
しながら、本発明回路の動作について説明する。タイミ
ングｔ１でオーバートラベル信号が出力され、ロボット
１０のオーバートラベル状態が検知されたとする。リミ
ットスイッチ１がドグを踏んでいる間はリレーＲ１は消
磁しており、メイク接点ｒ１は開いている。したがって
タイミングｔ１でリレーＲ２がＲ１と同時に消磁して、
メイク接点ｒ２ａ，ｒ２ｂはこのタイミングｔ１以降オ
フする。これによって動力遮断回路１４の各メイク接点
ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃがオフして、ロボット１０への
動力供給が禁止される。
しながら、本発明回路の動作について説明する。タイミ
ングｔ１でオーバートラベル信号が出力され、ロボット
１０のオーバートラベル状態が検知されたとする。リミ
ットスイッチ１がドグを踏んでいる間はリレーＲ１は消
磁しており、メイク接点ｒ１は開いている。したがって
タイミングｔ１でリレーＲ２がＲ１と同時に消磁して、
メイク接点ｒ２ａ，ｒ２ｂはこのタイミングｔ１以降オ
フする。これによって動力遮断回路１４の各メイク接点
ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃがオフして、ロボット１０への
動力供給が禁止される。
【００１８】つぎに、タイミングｔ２でリミットスイッ
チ１がドグを踏み越えたとき、オーバートラベル信号は
消滅する。この時点で、リレーＲ１が励磁されてメイク
接点ｒ１をオンするが、他方、メイク接点ｒ２ａがオフ
しているためにリレーＲ２は励磁されない。その結果、
オーバートラベル信号はリレーＲ２において保持され
る。
チ１がドグを踏み越えたとき、オーバートラベル信号は
消滅する。この時点で、リレーＲ１が励磁されてメイク
接点ｒ１をオンするが、他方、メイク接点ｒ２ａがオフ
しているためにリレーＲ２は励磁されない。その結果、
オーバートラベル信号はリレーＲ２において保持され
る。
【００１９】これによって、引き続きメイク接点ｒ２
ａ，ｒ２ｂはともにオフ状態が維持され、動力遮断回路
１４の各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃは開いてい
る。したがって、いったんオーバートラベル信号が出力
されれば、リミットスイッチ１がドグを踏んでいる間だ
けでなく、オーバートラベル解除スイッチ１３を操作し
てリレーＲ３を強制的に励磁するまで、ロボット可動部
を停止制御できる。
ａ，ｒ２ｂはともにオフ状態が維持され、動力遮断回路
１４の各メイク接点ｒ３ａ，ｒ３ｂ，ｒ３ｃは開いてい
る。したがって、いったんオーバートラベル信号が出力
されれば、リミットスイッチ１がドグを踏んでいる間だ
けでなく、オーバートラベル解除スイッチ１３を操作し
てリレーＲ３を強制的に励磁するまで、ロボット可動部
を停止制御できる。
【００２０】従来回路では、ロボット可動部が動作不可
範囲にあってもオーバートラベルの解除スイッチ１３を
操作する以前にロボットに動力供給されるから、ロボッ
ト動作が高速化してもオーバートラベル用のドグを踏み
越えて回転軸を移動させないための工夫が必要があっ
た。しかし、本発明回路によればオーバートラベル信号
が出力されるタイミング（ｔ１〜ｔ２）がリレーＲ１の
復帰時間より長ければ、オーバートラベルラッチ手段に
よってオーバートラベル信号が保持されるから、動作不
可範囲に到達したロボットの動作は確実に禁止される。
範囲にあってもオーバートラベルの解除スイッチ１３を
操作する以前にロボットに動力供給されるから、ロボッ
ト動作が高速化してもオーバートラベル用のドグを踏み
越えて回転軸を移動させないための工夫が必要があっ
た。しかし、本発明回路によればオーバートラベル信号
が出力されるタイミング（ｔ１〜ｔ２）がリレーＲ１の
復帰時間より長ければ、オーバートラベルラッチ手段に
よってオーバートラベル信号が保持されるから、動作不
可範囲に到達したロボットの動作は確実に禁止される。
【００２１】また、タイミングｔ３でオーバートラベル
解除信号を入力すれば、オーバートラベル状態にあるロ
ボット可動部に動力供給して、ロボット可動部位置を正
常動作範囲に移動させることができる。
解除信号を入力すれば、オーバートラベル状態にあるロ
ボット可動部に動力供給して、ロボット可動部位置を正
常動作範囲に移動させることができる。
【００２２】なお、ロボットが正常動作範囲に到達した
事が確認されれば（タイミングｔ４）、解除スイッチ１
３がオフされ、同時にオーバートラベルラッチ解除信号
を１パルス入力して、トランジスタ１７をオンさせるこ
とによってラッチされていたオーバートラベル信号が解
除される。
事が確認されれば（タイミングｔ４）、解除スイッチ１
３がオフされ、同時にオーバートラベルラッチ解除信号
を１パルス入力して、トランジスタ１７をオンさせるこ
とによってラッチされていたオーバートラベル信号が解
除される。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ドグを
踏み越えてロボット可動部が移動してもオーバートラベ
ル信号が保持されるから、オーバートラベル状態のロボ
ット可動部を確実に停止制御できるロボット非常停止回
路が提供される。
踏み越えてロボット可動部が移動してもオーバートラベ
ル信号が保持されるから、オーバートラベル状態のロボ
ット可動部を確実に停止制御できるロボット非常停止回
路が提供される。
【図１】本発明のロボット非常停止回路を示す回路図で
ある。
ある。
【図２】本発明の動作を説明するタイミングチャートで
ある。
ある。
【図３】回転軸を有するロボットの一例を示す斜視図で
ある。
ある。
【図４】従来のロボット非常停止回路の一例を示す回路
図である。
図である。
１０ ロボット １１ 検知回路 １４ 動力遮断回路 １７ ラッチ解除用のトランジスタ Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ リレー ｒ１，ｒ２ａ，ｒ２ｂ メイク接点
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット可動部の動作限界位置に配置さ
れたドグによりロボットのオーバートラベル状態を検知
して、非常停止を指令するロボット非常停止回路におい
て、 前記ロボット可動部のオーバートラベル状態を検知して
オーバートラベル信号を出力する検知手段と、 前記オーバートラベル信号を保持するとともに前記ロボ
ット可動部への動力供給を禁止するオーバートラベルラ
ッチ手段と、 前記ロボット可動部が正常動作範囲に復帰した場合に指
令されるラッチ解除指令によって、前記オーバートラベ
ルラッチ手段で保持されているオーバートラベル信号を
解除するラッチ解除手段と、 を有することを特徴とするロボット非常停止回路。 - 【請求項２】 前記オーバートラベルラッチ手段は、前
記オーバートラベル信号によって作動する接点に対して
直列に接続される自己保持型のリレーと、このリレーの
接点状態に応じて前記ロボット可動部の動力を制御する
制御回路を有することを特徴とする請求項１記載のロボ
ット非常停止回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5271131A JPH07124888A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット非常停止回路 |
| US08/322,151 US5552687A (en) | 1993-10-29 | 1994-10-13 | Emergency robot shutdown circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5271131A JPH07124888A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット非常停止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124888A true JPH07124888A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17495758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5271131A Pending JPH07124888A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | ロボット非常停止回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5552687A (ja) |
| JP (1) | JPH07124888A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3064940B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2000-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの安全装置 |
| DE10063674B4 (de) * | 2000-12-20 | 2009-05-07 | Siemens Ag | Numerische Steuerung und Verfahren zum automatischen Freifahren einer Achse nach einem Überfahren sicherer Endlagen |
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-
1994
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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