KR850001398Y1 - 공업용로보트의 지그대(jig 坮)장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

공업용로보트의 지그대(jig 坮)장치

도면은 워어크를 용접로보트에 대하여 반입, 반출시키도록 하는 용접 지그대장치로서 구체화한 본 고안을 나키내고 있으며,

제1도는 그 지그대장치의 사용 배열상태를 나타낸 전체 개략평면도.

제2도는 마찬가지로 장치의 1부 절결 측면도.

제3도는 그 지그레이블을 떼내고 나키낸 1부 절결 평면도.

제4도는 제2도의 평면도.

제2내지 4도는 모두 로보트에 대한 워어크의 반출상태(슬라이드반의 복동상태)를 이울러 나타냄.

제5,6도는 마찬가지로 워어크와 반입상태(슬라이드반의 왕동상태)를 나타내고 있으며,

제5도는 제2도에 대응한 1부 절결 측면도.

제6도는 제3도에 대응한 1부 절결 평면도.

제7,8도는 승강반의 상승상태를 나타내며,

제7도는 제2도에 대응하는 1부절결 측면도.

제8도는 제4도에 대응하는 정면도.

제9도는 제3도의 9―9선을 따른 부분 확대단면도.

제10도는 제9도의 10―10선을 따른 단면도.

제11도는 승강반의 위치결정 스토퍼를 추출하여 나타낸 확대 저면도.

제12내지 21도는 지그테이블의 착탈기구를 추출 확대한 것으로,

제12도는 그테이블부착의 고정로크상태를 나타낸 반 절결 단면도.

제13내지 15도는 제12도의 13―13선, 14―14선 및 15―15선을 따른 각 단면도.

제16도는 마찬가지로 로크해제상태를 나타내는 제14도에 대응하는 단면도.

제17도는 제16도의 17―17선을 따는 반절결 단면도.

제18도는 훅 세그먼트를 추출하여 나타낸 확대사면도.

제19도는 테이블을 떼낸 상태를 나타낸 제12도에 대응하는 반 절결 단면도.

제20도는 그 떼낸뒤의 슬라이드 반측 포올반을 나타내는 평면도.

제21도는 마찬가지로 테이블측 포올반을 나타내는 저면도.

제22,23도는 교환 지그테이블의 각종을 예시하는 개략 측면도.

제24도는 지그대장치에 대한 커버벨트의 부착상태를 나타낸 전체 개략측면도.

제25도는 마찬가지로 개략 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 고정다리대 2 : 가이드레일

15 : 슬라이드반 19 : 지그테이블

33 : 가이드푸시 28,34 : 포올반

41 : 가이드포스트 42 : 보올리테이너

43 : 보올 47 : 훅 세그먼트

R : 공업용 로보트

본 고안은 공업용 로보트의 지그대 장치에 관한 것이다. 근래에 용접로보트나 도장로보트 기타의 공업용 로보트가 보급되고, 그 로보트의 자동기계력에 의해서 각종 워어크와 용접을 비롯하여 도장이나 프레스가공 등의 여러작업이 행해지고 있다. 지금 그 대표적인 용접작업을 예로들어 말하면, 어떤 특정한 워어크에 맞는 전용형의 용접로보트를 도입하여 그 소품종을 대량 생산하는 경우에는 그 작업상(床)에 설치 고정한 로보트에 대하여 워어크를 반입, 반출 시킬 용접지그대장치로서도 그 워어크의 소품종에만 적응하는 전용의 특별한 구조나 기능의 것을 채용하면 족하고, 이에 따라 작업능률을 향상시킬 수 있고, 또 이것이 말하자면 특별 주문품으로서 가령 상당히 비싸다해도 그 워어크의 대량생산상 채산도 맞는다.

그러나 대형제품을 대향 생산하는 대기업의 하청 중소기업에서는 그 대형제품의 빈번한 모델체인지에 응하여 그 다품종인 조립부품을 소량 또는 중량 생산해야하고, 또 복잡한 용접선을 가진 부품을 그외관체제를 저해하지 않도록 용접해야 하는 일이 많다.

이러한 요구에 대하여 상기 전용형의 용접로보트나 그 주변기기로서의 지그대장치를 도입하는 것은 그 작업능률상 및 채산상 분명히 불리하며, 여기에 범용성 또는 유연성이 풍부한 용접로보트가 도입되는 실제적인 이유가 있는데, 그러한 범용형 용접로보트의 가동률도 아직 결코 높지 않다. 그 로보트 자체가 뛰어난 범용성을 지닌다고 가정해도 이것에 워어크를 반입, 반출시켜야 할 지그대장치의 편이 그 워어크의 다품종한 변화에 대응할 범용성 또는 유연성이 없으면, 결과적으로 마찬가지이며, 가동율을 향상시킬 수가 없기 때문이다. 더구나 그 지그대장치는 중소기업에 있어서도 도입하기 쉽도록 값싸고, 또 전문적인 기술 지식을 요하지 않고, 누구나가 익숙하게 사용할 수 있는 것이라야 한다. 이와 같은 제조건을 가미해서 생각할 때에는, 중소기업으로서 최적한 지그대장치를 발견하는 것은 어려운 실정이다. 그리고 이것과 같은 문제는 로보트에 의한 상기 용접작업외에 도장이나 납땜, 프레스가공등의 분야에 대해서도 말할 수 있다고 생각된다.

본 고안은 이와 같은 요청에 맞는 공업로보트용 지그대장치를 제공하려는 것이며, 따라서 그 목적하는 바는 작업상에 대한 고정다리대위를 가이드레일을 따라 왕복 슬라이드구동 되어, 마찬가지로 작업상에 설치 고정된 공업용로보트에 대하여 워어크를 자동적으로 반입, 반출시켜야하는 슬라이드반에 워어클램프용의 지그테이블을 누구나가, 말하자면 원터치식 조작의 고능률로 착탈 교환할 수 있게 하는 동시에, 그럼에도 불구하고 일단 부착한 뒤에는 슬라이드반에 대한 지그테이블의 확실. 안정한 고정 로크상태와 뛰어난 센터링 위치정도를 얻을 수 있고, 그를 위한 필요기구로서도 현저하게 간소해도 족하며, 양산효과도 최대한으로 기대되도록 하는 점에 있다. 기타의 부차적인 목적은 본 고안에 관한 아래 호적한 실시예의 구체적인 상세 설명에서 자연히 명백하게 될 것이라 생각된다.

다음에 도시한 실시예에 의거 본 고안의 구성을 상술하면, 도면은 공업용로보트의 대표적인 1예로서 아아크용접을 위한 범용형 로보트를 나타내고, 그 주변기기로서의 용접지그대 장치에 본 고안을 적용한 것인데, 그 제1내지 제11도에 있어서, 1은 작업상에 대한 고정다리대(脚台)이며, 금속각제로 전체로서 직방체형으로 틀짜임새가 강성화 되어 있다.

2는 그 다리대(1)의 상면에 부설된 좌, 우 한쌍의 슬라이드 가이드레일이며, 다리대(1)의 길이방향(전후방향)으로 따라 서로 평행해서 뻗어있다. 3은 그 양레일(2)의 상호중간위치에 있어서 다리대(1)에 짜붙여 일체화된 슬라이드 구동유닛이며, 후술하는 워어크반송용 슬라이드 반을 레일(2)을 따라 왕복운동시키도록 구동하여 지그테이블상의 워어크를 용접로보트(R)의 작용범위에 대하여 반입, 반출시키도록 기능한다.

이점 구동유닛(3)은 그 상세한 도시가 생략되어 있으나,차동피스톤방식 회전작동기를 구동원으로 하여 공기압에 의해 체인을 통하여, 그 부착베이스(4)를 한쌍의 가이드샤프트(5)를 따라 직선적으로 왕복운동시키는 슬라이드 실린더형태에 관한 것이다.

그러나 상기 왕복슬라이드 작용을 행할 수 있는 한, 공기압에 대신하는 유압이나 전동모우터, 기타의 구동수단을 채용해도 좋다.

6은 다리대(1)의 길이방향에 있어서의 일단부(워어크의 반출위치가 되는 후단부)에 부속 설치된 좌우한 쌍의 에어 실린더이며, 이것으로부터 위로 돌출하는 피스톤로드(7)의 나사선단부에는 달아낸 스토퍼플랜지(8)가 달린 캡통(9)이 나사붙임되고, 또한 토크너트(10)에 의하여 고정되어 있다. 그 너트(10)를 회전시키므로써 나사선단부에 대한 캡통(9)의 부착높이 위치를 조정할 수 있다.

이 에어실린더(6)는 용접완료후의 워어크가 그 슬라이드 반이나 지그테이블의 후방으로 향하는 복동작용에 따라 용접로보트(R)로부터 제2,3도처럼 반출된 때에 후술하는 승강반을 밀어올리는 작용을 하는(제7내지 9도 참조)것이며, 따라서 이러한 작용을 할 수 있다면 상기 에어실린더(6)에 대신하는 유압실린더나 기타의 승강작동수단을 채용할 수 있다.

이점, 도면에서는 고정다리대(1)의 측면에 앵글스테이(11)를 용접하는 동시에 그 스테이(11)에 에어실린더(6)의 부착플랜지(12)를 접합하고, 또한 복수의 보울트(13)와 너트(14)에 의하여 고정하고 있으나, 그 부착 고정수단은 이것에 한정하지 않는다. 또 상기 실린더(6)의 한쌍은 슬라이드반이나 승강반, 지그테이블등의 평면형태와의 관계에서 거의 방형인 슬라이드반의 말하자면 대각선상에 면하여 마주보듯이(제3,6도 참조)그 다리대(1)에 고정 설치되어 있지만, 이러한 배열형태에 한정되지 않은 것도 물론이다.

워어크반송용의 슬라이드반(15)은 상기 구용유닛(3)의 부착베이스(4)상에 그 베이스(4)와 일체적으로 왕복운동 하도록 고정 설치되어 있고, 평면에서 보아서 거의 방형을 나타내고 있다. 16은 그 슬라이드반(15)의 하면에 고각된 복수의 레일받이시이트이며 제4,8도에서 명백하듯이 그 요(凹)홈형태에 따라 다리대(1)상의 레일(2)에 슬라이드 자유로 끼워맞춰져 있다.

17은 마찬가지로 슬라이드반(15)의 상면에 심어서 설치된 복수의 승강 가이드핀이며, 그 두부부근에 달아낸 스토퍼플랜지(18)에 의하여 후술하는 승강반의 상승한도를 위치결정 규제하고 있다.

도면에서는 그 이가드핀(17)을 슬라이드반(15)에 상방에서 나사 삽입고정해 있으나 그 부착고정수단으로서는 기타의 것을 채용할 수 있다.

19는 슬라이드반(15)상에 착탈, 교환할 수 있도록 부착 고정된 지그테이블이며, 지그팰리트(Pallet)라고 불러도 좋다. 이에 대해서는 그 상세한 도시가 생략되어 있으나 워어크에 적응하는 용접지그가 미리 장비되어 있고, 그 지그에 의하여 워어크가 착탈자유로 세팅 또는 클램프되게 된다. 본 고안에서는 워어크의 다품종 소 중량 생산상 그 구구하게 다른 워어크의 형태에 따른 용접지그가 달린 각종 지그테이블이 미리 교환용으로 준비되는 것이다. 그리고 그 지그테이블(19)은 뒤에 상술하는 착탈기구에 의하여 슬라이드반(15)에 상호 교환성을 가지고 장치되고, 그 워어크의 자동용접작용에 제공되게 되어 있다. 승강반(20)은 슬라이드반(15)과 지그테이블(19)과의 상호간극에 개재되어 있고, 그 테이블(19)의 착탈기구와 서로 간섭하지 않고 원활히 승강운동 하도록 그 평면에서 보아서 거의 장방형을 이루는 중앙부에는 도출구(21)가 개설되어 있다(제3, 6도 참조).

22는 그 승강반(20)의 상면에 심어서 세워진 복수의 이젝트 핀이며, 지그테이블(19)에 관통개구된 핀출몰공(23)과 대응한다. 즉, 승강반(20)의 상승에 따라 제7내지 9도에서 명백하듯이 그 이젝트핀(22)이 지그테이블(19)을 관통하고, 그테이블(19)상이 용접지그에서 용접 완료후의 워어크를 약간 쳐올려서 그 떼내기 작업을 용이화 시키는 것이다. 그 이젝트핀(22)은 승강반(20)의 상면에 점제된 요홈내에 끼우고 떼기 자유로 삽입 식립되어 있고, 따라서 그 핀(22) 자체의 교환과 별도의 요홈내에 대한 바꿔끼어넣기를 자유로이 행할 수 있다.

이와 같은 이젝트핀(22)과 그 출몰공(23)도 워어크의 각종 변화에 대응하는 것으로서 그 개수나 배치등이 적당히 정해진다. 24는 승강반(20)에 역시 관통개구된 복수의 가이드 핀수입공이며, 슬라이드반(15)의 상기 승강가이드핀(17)과 대응하여 끼워맞추므로써 승강반(20)을 정확히 원활하게 승강운동 시키기 위하여 안내작용한다.

이와같이 가이드핀(17)과 그 수입공(24)과의 끼워맞춤상태를 통하여 승강반(20)은 슬라이드반(15)에 항상 짜붙여져 있기 때문에 그 슬라이드반(15)과 일체적으로 왕복운동할 수도 있다.

또 25는 승강반(20)의 하면에 고착된 좌, 우 한쌍의 위치결 정스토퍼이며, 고정다리대(1)가 상기 에어실린더(6)와 대응하도록 배치되어 있고, 제9,10도에서 분명하듯이 그 피스톤로드(7)의 캡통(9)과 계탈자유로 계지한다. 즉, 용접로보트(R)에 대한 지그테이블(19)의 워어크 반출시에 제2,3도에 나타내듯이 그 승강반(20)을 미리 정해진 위치에정지규제 하기 위하여 그 스토퍼(25)와 캡통(9)이 계합하도록 되어있고, 그 정지상태에 있어서 작동되는 에어실린더(6)에 의하여 승강반(20)이 제7내지 9도와 같이 밀어올려지고 그 이젝트핀(22)에 의하여 테이블(19)상의 지그에서 용접 완료한 워어크를 쳐올리는 것이다.

그리고, 반대로 용접로보트(R)에 대한 워어크반입시에는 제5,6도처럼 그 승강반(20)을 슬라이드반(15)과 일체적으로 슬라이드 운동시키기 위하여 그 스토퍼(25)와 캡통(9)과의 계지가 해제 되도록 되어있는 것이며, 워어크를 떼낸후에 승강반(20)은 하강 복귀하고, 그 지그테이블(19)상에 다음차례 용접용의 워어크가 지장없이 부착 준비되게 되고, 계속 슬라이드반(15)의 전방으로 향하는 왕동작용에 의해 용접로보트(R)에 반입되는 것이다.

도면에서는 상기 스토퍼(25)로서 이것을 저면에서 보아 승강반(20)의 슬라이드 방향으로 따른 일단측(후방측)이 개방된 요홈상 또는 말굽상의 시이트반 형태로 형성하는 (제11도 참조)동시에 이것을 복수의 보울트(26)에 의하여 승강반(20)의 하면에 고정해 있다.

27은 그 캡통(9)과 대하는 요홈 내벽면에 부여된 수입 단차부(段差部)이며, 피스톤로드(7)의 캡통(9)에서 달아내는 스토퍼플랜지(8)와 계탈자유로 계합한다. 그 때문에 승강반(20)을 에어실린더(6)에 의하여 적극적으로 또한 재빨리하강시킬 수 있고, 그 작업능률상 뛰어나다. 피스톤로드(7)에 있어서의 나사선단부의 캡통(9)이 스토퍼(25)가 달린 승강반(20)의 슬라이드통로를 항상 차단하듯이 돌출하고, 그 위치결정스토퍼(25)에 정확하게 향하게 되어 있는 것은 도면에서 시사되는대로이다.

이러한 용접지그대장치는 제1도와 같은 병렬형태의 2기 한쌍으로서 용접로보트(R)의 주변위치에 부속 사용되는 것이며, 그 사용중에는 지그테이블(19)상에 클램프 되어 있는 워어크가 고정다리대(1)상의 레일(2)을 따라 왕복운동 하는 슬라이드반(15)에 의하여 그 전진왕동한 용접로보트(R)에의 반입상태(제5, 6도 참조)와 마찬가지로 후진복동 한 반출상태(제2, 3도 참조)로 각각 보지되고, 그 전자의 정지위치에 있어서 안전하게 자동 용접작용을 받는 동시에 후자의 정지위치에 있어서 용접 완료한 워어크 떼내기와 다음차례 용접용 워어크의 부탁준비가 행해진다. 그리고 그 떼내는데에 있어 승강반(20)이 제7내지 9도처럼 상승 작동되는 것, 또 그 후의 용접 준비할 때에 승강반(20)이 하강 복귀되는 것은 모두 앞서 설명한대로이다.

그 경우 용접지그대장치의 2기 한쌍은 제1도에서 시사되듯이 상기작용을 번갈아 행하고, 그 용접로보트(R)를 효율좋게 가동시키도록 되어있는데, 그 설치대수나 배열형 태동은 도이시외의 것을 채용할 수 있다. 예를 들어 복수의 지그대장치를 용접로보트(R)를 중심으로 하는 방사상으로 배열시켜 고정시키는 것도 좋다.

용접로보트(R)그 자체는 본 고안의 대상이 아니므로 도면에 모식화하는 정도로 그치고 있으나, 그것은 실제상 5 내지 6자유도의 관절형이며, 작업상에 설치 고정되어 있고, 그 제어에는 소위PTP방식이 사용되고 있다. 여하튼 지그대장치의 상기 작용은 용접로보트(R)에 의한 자동용접작용과 연동하여 자동적으로 행해지도록 전기적으로 제어됨은 물론이며 그 때문에 작업자는 그 제어반을 버튼조작 하면 된다.

앞서 설명한 지그테이블(19)의 착탈기구는 제1도 내지 8도에서 시사되는 2개 한쌍으로서 그 테이블(19)과 슬라이드반(15)과의 마주대하는 상하 상호간에 개재 설치되어 있다. 즉, 이것을 단체로서 추출한 제12내지 21도의 확대도에 있어서 28은 지그테이블(19)의 하면에 복수의 보울트(29)에 의하여 고착된 포올반이며, 그 수하선단부가 외향으로 달아내는 원형의 플랜지포올(30)로 되어 있는 동시에 그 플랜지포올(30)의 원주면 도중에는 더욱 외측의 개방하는 복수의 로크해제용 요홈(31)이 절결되어 있다.

그 요홈(31)은 도면의 경우 1직선상에 있어서 서로 마주보는 2개 한쌍으로서 배치되어 있으나, 상기 플랜지포올(30)의 등분위치에 점재 배설되는 한 그 개수를 더 증가시켜도 좋다. 32는 그 포올반(28)의 중심구에 단계로 설치된 경대구통부이며, 여기에는 퀀칭강의 센터링가이드푸시(33)가 끼워넣어져 고정되어 있다.

한편 34는 테이블(19)측의 상기 포올반(28)과 마주보는 슬라이드반(15)측의 포올반이며, 그 하면에 보울트(35)로 고정된 부착 시이트반(36)을 통하여 슬라이드반(15)의 상면에 고착되어 있다.

37은 그 고정용 보울트이다. 이포올반(34)은 원통형을 나타내고 있고 그 기립선단부에는 테이블(19)축의 플랜지포올(30)에 대응하는 플랜지포올(38)과 그 바로 아래위치에 연속하는 요 주홈(39)이 형성되어 있다. 그 경우 슬라이드반(15) 측의 플랜지포올(38)에는 상기와 같은 로크해제용의 요홈(31)이 존재하지 않은 것은 도면에서 시사되는 바와 같다.

40은 그 포올반(34)의 중심구에 역시 단계로 설치된 경대구통부이며, 스프링수납실로서 작용한다. 41은 마찬가지로 포올반(34)의 중심구에 하방에서 압입일체화된 베어링강의 센터링 가이드포스트이며, 그 하단부가 상기 부착시이트반(36)에 의하여 차폐되어 있는 동시에 마찬가지로 포스트(41)의 기립 상단부는 포올반(34)의 상면보다 돌출해서 테이블(19)측의 포올반(28)내에 면해있고, 또한 그돌출부분에는 센터링 가이드푸시(33)와 끼우고 떼기 자유로 밀감하는 보올리테이너(42)가 밖으로 끼워져있다.

그 보올리테이너(42)의 레이스부분은 합성수지나 알루미늄, 동, 놋쇠 등으로 되어있고, 이것에 자유활동하도록 스티일보올(43)의 여러개가 매입 보지되어 있어, 상기 가이드푸시(33)와 점 접촉한다.

44는 그 보올리테이너(42)에 상시 하방으로부터 밀어올리는 힘을 부여하는 코일스프링이며, 그 탄력성과 나선방향성이 어울려서 보올리테이너(42)의 승강과 회동을 허용하므로써 테이블(19) 측 포올반(28)과의 끼우고 떼는 작용을 원활화시키면서도 그 끼워맞춘후에는 가이드푸시(33)와의 밀착상태(44)를 매우 정확하게 유지한다.

그 스프링(44)은 상기 스프링수납실(40)내에 봉입되어 있다.

45는 보올리테이너(42)의 이탈방지판이며, 가이드포스트(41)의 상면에 나사식으로 넣어진 비스(46)에 의하여 붙이고 떼기 자유로 고정되어 있다. 또 47은 지그테이블(19)측의 포올반(28)과 슬라이드반(15)측의 포올반을 계합 고정하기 위한 훅세그먼트이며, 퀀칭간으로 되어 있고, 상기 로크해제용의 요홈(31)에 적합한 크기 배치의 복수개로서 점재되어 있다. 그 세그먼트(47)는 양 포올반(28, 34)에서의 플랜지포올(30, 38)의 상하 상호간에 말하자면 걸치듯이 외측에서 붙여지는 단면 가로 U자형을 나타내고 있고 그 상단 훅부(48)에 의하여 테이블(19)측이 플랜지포올(30)을 이탈 방지 구속하고 마찬가지로 하단훅부(49)가 슬라이드반(15)측의 포올반(34)에서의 외주홈(39)내에 회동되도록 끼워맞춰져 있다.

50은 복수의 세그먼트(47)를 일체적으로 회동시키기 위한 회동환이며 각 세그먼트(47)에 외측에서 보울트(51)에 의하여 고착되어 있다. 52는 그 회동환(50)의 내주면 도중에 절결된 세그먼트 수입요홈이며, 이요홈(52)내에 세그먼트(47)가 구속 고정되어 있는 것이며 따라서 테이블(19)측의 포올반(28)에 절결된 로크해제용의 요홈(31)과 그 세그먼트(47)와는 서로 합치 가능하다.

50은 그 회동환(50)의 도중에서 파출된 조작핸들이며, 슬라이드(15)에 대하여 테이블(19)을 붙이고 떼기 조작할 때에는 작업자에 의하여 회동한다. 54는 그 테이블(19)을 떼낸 상태에서 회동환(50)의 자유회동을 방지하기 위한 위치결정 스토퍼나사이며, 그 선단부에 보지한 스티일보올(55)을 나사(54)의 내부에 봉입한 코일스프링(56)에 의하여 압압하고 있다.

이와같은 스토퍼나사(54)가 회동환(50)의 도중에 나사식으로 끼워져 있고, 그 선단부의 보올(55)에 의하여 슬라이드반(15)측의 포올반(34)에 있어서의 플랜지포올(38)을 항상압압하고 있으므로, 회동환(50)의 자유회동에 마찰저항이 주어지고, 이에 따라 그 조작핸들(53)의 조작위치가 가지각색으로 변화해버리는 일이 없도록 되어 있다.

제12 내지 15도는 고정다리대(1)상의 슬라이드반(15)에 대한 지그테이블(19)부착의 고정로크상태를 나타내고 있으나, 이상태로는 회동환(50)에 끼워맞춰 고정되어 있는 훅세그먼트(47)가 테이블(19)측에서의 포올반(28)의 로크해제용요홈(31)과 비합치의 상호위치편차가 된 관계에 있고 그 때문에 세그먼트(47)의 상단훅부(48)에 의하여 테이블(19)이 슬라이드반(25)에서 상방으로 빠져나가지 않도록 구속된다.

그래서 테이블(19)을 예를 들어 그 다른것과 교환하기 위하여 슬라이드반(15)에서 떼내는 데에 있어서는 그 훅세그먼트(47)가 포올반(28)의 로크해제용요홈(31)과 합치하도록 회동환(50)을 그 핸들(53)에 의하여 제14도에서 제16도에 나타낸 상태로 일정한 회동각도(θ)분만큼 회동 조작하는 것이다.

그렇게 하면 세그먼트(47)의 상단훅부(48)와 포올반(28)의 플랜지포올(30)과의 계지작용이 해제되므로 테이블(19)을 그 센터링가이드포스트(41)를 따라서 끌어올릴 수 있고, 제19 내지 21도와 같이 슬라이드반(15)에서 완전히 떼낼 수가 있게 되는 것이다. 제17도는 말하자면 그 도중 과정의 상태를 나타내 있다.

그 세그먼트(47)에 포올반(28)의 로크해제용요홈(31)을 합치시키면서 그 포올반(28)을 역시 가이드포스트(41)를 따라 하방으로 밀어넣음으로써 반대로테이블(19)을 슬라이드반(15)에 부착 고정할 수 있음은 물론이다.

여하튼 테이블(19)측의 포올반(28)과 슬라이드반(15)측의 센터링가이드포스트(41)와의 상호간은 전자의 중심구에 안으로 끼워 고정된 센터링가이드푸시(33)와 후자에 밖으로 끼워진 회동 가능한 보올리테이너(42)와 보올(43)과의 점접촉을 통하여 끼우고 떼기 자유이며, 또한 그 리테이너(42)에는 코일스프링(44)에 의한 밀어올리는 힘도 부여되어 있어서 리테이너(42)의 승강과 그 보올(43)의 자유회동을 원활화 시킬 수가 있고, 따라서 그와 같은 움직임에 따라 테이블(19)의 붙이고 떼기 조작은 소위 원터치식의 경쾌고능률하게 행할 수 있는 것이다.

또 그 조작성이 뛰어남에도 불구하고, 일단 테이블(19)을 부착한 후에는 센터링가이드포스트(41)와 보올리테이너(42)와 센터링가이드푸시(33)가 조밀하게 끼워진 상태를 유지하고 고정도의 위치결정상태와 세그먼트(47)에 의한 테이블(19)의 완전한 고정 로크상태를 달성할 수 있게 된다. 그 가이드푸시(33)나 가이드포스트(41)및 보올리테이너(42)가 고품질로 완성하기 쉬운 조립부품이 되어 있는 것도 이러한 효과의 달성에 이바지 한다.

단면 가로 U자형 훅세세그먼트(47)에 있어서의 상하양 단 훅부(48, 49)의 상호 개구폭치수(S)를 제18도의 확대도에서 시사되듯이 회동환(50)와 1방향으로 회동됨에 따라 서서히 폭이 좁아지는 끝이가는 테퍼형태로 정해두므로써 조작핸들(53)의 1방향으로 향하는 회동을 자연히 테이블(19)의 고정로크방향으로하고 반대로 그 반대방향으로의 회동을 테이블(19)의 로크해제방향으로 하여 각각 작업자에게 그 조작상의 지시안내를 주는 것이 호적하다. 그 끝이 가는 테이퍼형태에서의 경사각도의 완급정도에 따라 조작핸들(53)의 상기 회동각도(θ)도 가장 적당한 일정치로 정할 수 있는 것은 물론이다.

지그레이블(19)로서 앞서는 이것을 일반예로서 간단히 설명하는 편의상 단순한 평반형태를 도시하고, 이것에 용접지그로 클램프된 워어크를 그 테이블면에 대한 고정상태대로 로보트(R)로 용접작용하는 취지를 암시 했으나, 그 테이블(19)로서는 이를테면 제22도의 개략도와 같은 워어크를 종축(Y)의 주위로 회동시키면서 용접할 수 있는 기구모양, 제23도와 같은 마찬가지로 횡축(X)주위로 회동시키면서 용접할 수 있는 기구모양, 또 도시를 생략했지만, 워어크를 수평이나 수직방향으로 따라 슬라이드시키면서 용접할 수 있는 기구 모양, 또는 이들의 움직임을 적당히 조합한 기구모양등의 형태로서 그 워어크의 변화에 대응하는 각종 교환테이블을 준비해두므로써, 상기 테이블 붙이고 떼기기구를 한층 유효하게 활용할 수 있고, 사용상의 편의를 꾀할 수 있다.

상기 용접지그대장치의 고정다리대(1), 그중에서도 특히 그 상면에 노정하는 슬라이드가이드레일(2)이나 가이드샤프트(5)등은 용접작용중에 방산하는 불똥이나 낙하하는 용접찌꺼기, 물 때등에 의하여 오손하고, 슬라이드반(15)의 왕복운동이 원활하지 못하는 동시에 그 장치자체의 내구성을 열화시켜버릴 염려가 있음을 감안하여, 제24, 25도에 나타내듯이 그 다리대(1)의 적어도 상면을 슬라이드반(15)과 일체로 왕복운동할 수 있는 커버벨로(57)로 피복하는 것이 호적하다. 이점 양도면에서는 그 다리대(1)의 상면뿐 아니라 그 절후와 상하도 포함한 주위전체를 내열성이나 내마모성등이 뛰어난 합성고무제의 실질상 무단(無端)의 커버벨트(57)에 의하여 피포해 있다.

그 벨트(57)는 분리된 양단부에 있어서 압압플레이트(58)와 보울트(59)에 의하여 슬라이드반(15)의 상면에 붙이고 떼기 자유로고정되어 있고, 이것과 일체로 운동하도록 되어 있어서 그 슬라이드반(15)을 위시하여 그 상방의 승강반(20)지그 테이블(19)의 움직임에 전혀 지장이나 제약을 줄 염려가 없다.

60은 다리대(1)의 전후 양면에 각각 고착된 복수의 로울러 지지브래킷이며, 이들에 수평으로 축이 가설된 복수의 유동로울러(61)상에 상기 벨트(57)가 감겨져 있는 동시에 그벨트(57)는 로울러지지브래킷(60)에 부속설치된 텐션조작기구(62)의 핸들조작에 의하여 적당하게 긴장되도록 되어 있다.

이와 같은 문제는 용접작업뿐 아니라 로보트에 의한 도장이나 납땜, 프레스가공등의 작업에 대해서도 그 도장제나 가공부스러기등의 부착, 퇴적에 따른 오손으로 생각할 수 있으므로 이들의 분야, 용도에 대하여도 상기 커버벨트(57)를 동일하게 사용할 수 있다.

또한, 도시한 실시예에서는 용접로보트의 주변기기에 관한 용접지그대장치로서 본 고안을 적용구체화 하고 있으나, 도장로보트나 가공로보트, 기타의 공업용 로보트에 있어서도 그 로보트에 대하여 워어크를 반입, 반출시킬 지그대장치로서 본 고안을 작용할 수 있으며, 본 고안의 범위에 속한다.

이상과 같이 본 고안은 작업상에 고정설치 되는 공업용 로보트에 대하여 워어크를 반입, 반출시킬 지그대장히로서 그 워어크의 다품종에 따라 워어크클램프용의 지그테이블을 붙이고 떼고, 교환해서 사용할 수 있도록 되어 있기 때문에 특히 대기업의 하청 중소기업에서 그 다품종인 조립부품의 소, 중량 생산에 사용해서 유용하며 그 필요기구로서도 간소화 되어 있으므로 이것을 값싸게 도입하면서 공업용 로보트를 다용도로 활용할 수가 있다.

Claims (1)

1. 워어크를 클램프하는 지그(jig) 테이블(19)과 그 워어크를 공업용 로보트(R)에 대하여 자동적으로 반입, 반출시키기 위하여 작업상(床)에 고정다리대(1)위를 가이드레일(2)을 따라 왕복슬라이드 구동되는 슬라이드반(15)을 갖추고 그 슬라이반드(15)에 상방으로부터 지그테이블(19)을 상호 일체적으로 왕복운동 하도록 조립해 붙이는데에 있어서 슬라이드반(15)의 상면에 고착한 포올반(34)과 이것과 마주보도록 지그테이블(19)의 하면에 고착한 포올반(28)을 그 양 포올반(28, 34)의 외주면에 걸쳐서 붙여끼워맞추어진 회동 조작 가능한 훅 세그먼트(47)에 의하여 계탈 자유로 계지시키는 한편, 그 슬라이드반(15)에 있어서의 포올반(34)의 중심에 고정하여 세워져 설치된 센터링가이드포스트(41)와 지그테이블(19)에 있어서의 포올반(28)의 중심구와의 상호간을 가이드 포스트에 밖으로 끼운 보올리테이너(42)의 보올(43)과 그 중심구에 안으로 끼워 고정한 센터링가이드푸시(33)와의 점접촉을 통하여 끼우고 떼기 자유로 끼워맞추는 동시에 그 보올리테이너(42)에 상시 하방으로 부터의 밀어올리는 탄압력을 부여한 것을 특징으로 하는 공업용 로보트의 지그대장치.