CN112570921A - 挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于工程机械制造设备技术领域，涉及一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备。旋转组件和焊枪组件同步旋转，摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽并停止旋转，摆动件摆动，摆动件推动止动套沿着止动套横移通道平移至第二端，通过止动套下落口下落摆放到摇臂连杆的上表面，V型指和平面型指同步相向平移使止动套精确定位，撑紧组件上升并撑紧，自转伺服电机驱动自转摇臂、弧焊缝组件和直焊缝组件的组合旋转，弧焊缝焊枪焊接圆弧形角焊缝，直焊缝焊枪焊接直线形角焊缝。本发明能自动化组对焊接、节省人力、降低企业用工成本、降低人工劳动强度、提高组对焊接精度、提高焊接质量、提高工作效率、提高外观质量。

Description

挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备

技术领域

本发明属于工程机械制造设备技术领域，涉及一种挖掘机零部件的制造设备，具体涉及一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备。

背景技术

挖掘机上使用的摇臂连杆组件1，包括两个止动套11和一个摇臂连杆12。摇臂连杆12是“猪腰子形”的钢板，摇臂连杆12的外轮廓包括首尾相接的四段圆弧，其中有两段是同心等角度的劣弧，分别是内环劣弧122和外环劣弧123，另外两段分别是半圆弧，分别和两段劣弧的端点相切，四段圆弧光滑连接。摇臂连杆12上有两个摇臂连杆内孔121，两个摇臂连杆内孔121的圆心分别与两个半圆弧的圆心重合。止动套11是一段圆管，止动套11上有止动套内孔112，外圆柱面上铣去一刀形成螺母压面111，螺母压面111与止动套11的轴心线平行，止动套11的横截面外轮廓形状是优弧弓形。摇臂连杆12水平放置，两个止动套11放置到摇臂连杆12上表面上，两个止动套内孔112的轴心线分别和两个摇臂连杆内孔121的轴心线重合，螺母压面111面向两段劣弧共同的圆心，劣弧的圆心与摇臂连杆内孔121的圆心的连线垂直于螺母压面111。止动套11和摇臂连杆12的外侧相邻边连续焊接，其中有一段是圆弧形角焊缝101，还有一段是直线形角焊缝102，然后精加工扩内孔。

目前摇臂连杆组件1完全是由人工组对焊接的，使用销轴把止动套内孔112和摇臂连杆内孔121串在一起，调整螺母压面111的方向，使它和劣弧的圆心与摇臂连杆内孔121的圆心的连线相垂直，人工均布点焊三处，然后满焊，最后退出销轴。人工组对焊接的工艺工作效率低，螺母压面111的方向调整不准确，止动套内孔112和摇臂连杆内孔121的同轴度公差太大，焊缝形状不规则，焊接质量因人而异，退出销轴费时费力。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能自动化组对焊接、节省人力、降低企业用工成本、降低人工劳动强度、提高组对焊接精度、提高焊接质量、提高工作效率、提高外观质量的挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备，包括机架组件；机架组件包括下中心伺服电机、上中心伺服电机和机架；下中心伺服电机包括下中心伺服电机外壳和下中心伺服电机轴；下中心伺服电机外壳和机架固定联接；下中心伺服电机轴朝上；上中心伺服电机的外壳和机架固定联接，上中心伺服电机的输出轴朝下，上中心伺服电机输出轴的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；

本发明还包括旋转组件和焊枪组件；

机架组件还包括六组撑紧组件和定位盘；定位盘是圆环形，定位盘的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；定位盘的下表面和机架固定联接；定位盘的上表面是定位盘上环面，定位盘上环面上设有摇臂连杆槽，摇臂连杆槽的深度等于摇臂连杆组件的摇臂连杆的厚度，摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽，摇臂连杆的内环劣弧的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合，摇臂连杆槽在靠近下中心伺服电机轴的轴心线的一侧有圆弧形的挡沿，内环劣弧靠近该挡沿；摇臂连杆槽在外环劣弧一侧没有挡沿；摇臂连杆槽沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度等于摇臂连杆沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度；摇臂连杆槽的槽底设有两个撑爪避让孔；摇臂连杆槽与定位盘环内空间之间以脱模杆避让槽相连通；三组“摇臂连杆槽、两个撑爪避让孔和脱模杆避让槽的组合”关于下中心伺服电机轴的轴心线均匀圆周阵列；

撑紧组件包括撑紧举升气缸、旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件；撑紧举升气缸是带导杆型气缸；撑紧举升气缸包括撑紧举升气缸体和撑紧举升气缸活塞杆；撑紧举升气缸体和机架固定联接，撑紧举升气缸活塞杆竖直朝上；旋转气缸的缸体和撑紧举升气缸活塞杆固定联接，旋转气缸的输出轴竖直朝上；T型槽盘和旋转气缸的缸体固定联接；T型槽盘上设置有三个T型槽；三个T型槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；涡旋槽盘的中心设有涡旋槽盘中心孔，涡旋槽盘中心孔和旋转气缸的输出轴固定联接；涡旋槽盘上设有三个涡旋槽，三个涡旋槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；撑爪组件包括T型榫、拨动轴和撑爪；拨动轴竖直设置；T型榫固定联接在拨动轴的下端，撑爪固定联接在拨动轴的上端；三个T型榫分别和三个T型槽配合组成移动副，三个拨动轴分别和三个涡旋槽滑动配合；撑爪上设有外撑面，外撑面背向旋转气缸输出轴的轴心线；撑紧举升气缸驱动旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件的组合上升，撑爪组件通过撑爪避让孔向上伸入到摇臂连杆的连杆内孔和止动套的止动套内孔内，旋转气缸驱动涡旋槽盘旋转，涡旋槽盘通过拨动轴驱动三个撑爪组件同步远离旋转气缸输出轴的轴心线，三个外撑面同步远离旋转气缸输出轴的轴心线并撑紧连杆内孔和止动套内孔，使连杆内孔和止动套内孔对齐和精确定位；

旋转组件包括转盘、摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件和脱模组件；转盘和下中心伺服电机轴固定联接；摇臂连杆库上设有摇臂连杆库内腔，摇臂连杆库内腔是上下通透的，摇臂连杆库内腔的横截面形状和摇臂连杆的外轮廓形状相吻合，摇臂连杆库的下表面和定位盘上环面之间的距离小于摇臂连杆的厚度，从摇臂连杆库内腔的上口放入一叠摇臂连杆，下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转，最下面的摇臂连杆与定位盘上环面之间滑动摩擦，旋转到摇臂连杆与摇臂连杆槽上下正对的位置时所有的摇臂连杆整体下落，最下面的摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽并停止旋转，上面的摇臂连杆随着摇臂连杆库继续旋转，摇臂连杆库内新的最下面一个摇臂连杆与嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆之间滑动摩擦着相互离开；止动套库组件包括止动套库、摆动件和止动套摆动气缸；止动套库内腔包括一条竖直的止动套库腔和一条水平的止动套横移通道；止动套库腔的形状和止动套横截面外轮廓的优弧弓形相吻合；止动套横移通道的第一端和止动套库腔的下端相连通，止动套横移通道第二端的水平方向是封闭的，止动套横移通道第二端朝下设有止动套下落口；止动套横移通道朝向第一端的水平方向是通透的，通透处的开口是摆动件避让口；止动套库和转盘固定联接；止动套库腔内放置一摞止动套；止动套摆动气缸包括止动套摆动气缸体和止动套摆动气缸摆动轴；止动套摆动气缸体和转盘固定联接；摆动件是“L”形，摆动件的一端和止动套摆动气缸摆动轴固定联接；摆动件的另一端设有摆动件推动面；下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转至止动套下落口位于“嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆的摇臂连杆内孔”的正上方，止动套摆动气缸驱动摆动件摆动，摆动件推动面由摆动件避让口进入止动套横移通道，摆动件推动面推动一摞止动套中最下面的一个沿着止动套横移通道平移至第二端，然后止动套摆动气缸驱动摆动件反向摆回到初始位置，止动套横移通道第二端的止动套通过止动套下落口下落到摇臂连杆的上表面，止动套库腔内的一摞止动套整体下落；对正组件包括平行夹爪、V型指和平面型指；平行夹爪包括平行夹爪缸体和两个平行夹爪爪体；平行夹爪缸体和转盘固定联接；V型指上设有V型槽，平面型指上设有夹持平面；V型指和平面型指分别和两个平行夹爪爪体固定联接；平行夹爪驱动V型指和平面型指同步相向平移，V型指和平面型指夹持住位于中间的止动套，夹持平面靠紧螺母压面，V型槽夹持止动套的外圆柱面，使止动套精确定位，使“摇臂连杆外轮廓的劣弧的圆心与摇臂连杆内孔的圆心的连线”垂直于螺母压面；脱模组件包括脱模气缸和脱模推杆；脱模气缸包括脱模气缸体和脱模气缸活塞杆；脱模气缸体和转盘固定联接；脱模气缸活塞杆和脱模推杆固定联接；脱模气缸驱动脱模推杆水平平移，脱模推杆通过脱模杆避让槽推动焊接完成的摇臂连杆组件朝定位盘的环外侧平移，直至离开定位盘；

焊枪组件包括公转摇臂、焊枪升降气缸、自转伺服电机、自转摇臂、弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱；公转摇臂的第一端设有公转轴，公转轴和机架通过转动副联接，公转轴的轴心线沿着竖直方向设置；公转轴和上中心伺服电机的输出轴固定联接；焊枪升降气缸是带导杆型气缸；焊枪升降气缸包括焊枪升降气缸体和焊枪升降气缸活塞杆；焊枪升降气缸体和公转摇臂的第二端固定联接；焊枪升降气缸活塞杆朝下；自转伺服电机包括自转伺服电机外壳和自转伺服电机输出轴；自转伺服电机外壳和焊枪升降气缸活塞杆固定联接；自转伺服电机输出轴竖直朝下；自转摇臂和自转伺服电机输出轴固定联接；压紧柱和自转摇臂通过转动副联接；“压紧柱相对于自转摇臂的旋转轴心线”和自转伺服电机输出轴的轴心线重合；弧焊缝组件包括弧焊缝气缸和弧焊缝焊枪；弧焊缝气缸是带导杆型气缸；弧焊缝气缸包括弧焊缝气缸体和弧焊缝气缸活塞杆，弧焊缝气缸体和自转摇臂固定联接；弧焊缝气缸活塞杆和弧焊缝焊枪固定联接；弧焊缝气缸驱动弧焊缝焊枪倾斜朝向摇臂连杆与止动套的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机驱动自转摇臂和弧焊缝组件的组合旋转，弧焊缝焊枪焊接圆弧形角焊缝；直焊缝组件包括直摆组件、直摆伺服电机、直摆齿轮和直摆直线导轨；直摆伺服电机的外壳和自转摇臂固定联接；直摆伺服电机的输出轴和直摆齿轮固定联接；直摆直线导轨和自转摇臂固定联接；直摆组件包括直焊缝气缸、直摆支架、直摆齿条、直摆滑块和直焊缝焊枪；直摆齿条和直摆滑块分别与直摆支架固定联接；直摆滑块和直摆直线导轨组成直线导轨副；直摆齿条和直摆齿轮啮合；直焊缝气缸是带导杆型气缸；直焊缝气缸包括直焊缝气缸体和直焊缝气缸活塞杆；直焊缝气缸体和直摆支架固定联接；直焊缝气缸活塞杆和直焊缝焊枪固定联接；自转伺服电机驱动自转摇臂和直焊缝组件的组合绕止动套的轴心线旋转，使直焊缝焊枪朝向止动套和摇臂连杆的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨平行于螺母压面；直焊缝气缸驱动直焊缝焊枪倾斜朝下平移，直摆伺服电机通过直摆齿轮和直摆齿条的组合驱动直摆组件沿着直摆直线导轨平移，直焊缝焊枪焊接直线形角焊缝；

摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件、脱模组件和焊枪组件绕下中心伺服电机轴的排列顺序，从上向下看，沿着顺时针方向为：摇臂连杆库->止动套库组件->对正组件->焊枪组件->脱模组件。

本发明还包括三个接料设备，三个接料设备分别位于定位盘的环外下侧，和摇臂连杆槽对齐，离开定位盘的摇臂连杆组件落入接料设备内。

旋转组件可以朝一个方向连续旋转，上面的气源可以通过旋转接头导入，电源通过电刷技术导入，电控系统的电信号可以通过无线传感技术传入。

焊枪组件不能朝一个方向连续旋转，焊接电流一般比较大，通过电刷导入非常困难，所以，旋转上一周就要有一个空回程，旋转回来后再继续焊接，在这个过程中正好可以由其它自动设备把摇臂连杆装入摇臂连杆库、把止动套装入止动套库。

本发明的工作过程如下所述。

1)在摇臂连杆库内装入摇臂连杆，在止动套库内装入止动套。

2)下中心伺服电机和上中心伺服电机同时启动，驱动旋转组件和焊枪组件同步旋转，从上向下观察，沿着逆时针方向。

3)当摇臂连杆库内摇臂连杆与摇臂连杆槽上下正对时所有的摇臂连杆整体下落，最下面的摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽并停止旋转，上面的摇臂连杆随着摇臂连杆库继续旋转，摇臂连杆库内新的最下面一个摇臂连杆与嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆之间滑动摩擦着相互离开。

4)当止动套下落口位于“嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆的第一个摇臂连杆内孔”的正上方时，下中心伺服电机和上中心伺服电机同时停止，止动套摆动气缸驱动摆动件摆动，摆动件推动面由摆动件避让口进入止动套横移通道，摆动件推动面推动一摞止动套中最下面的一个沿着止动套横移通道平移至第二端，然后止动套摆动气缸驱动摆动件反向摆回到初始位置，止动套横移通道第二端的止动套通过止动套下落口下落摆放到摇臂连杆的上表面，这是待加工的摇臂连杆组件的第一个止动套，由于下落碰撞时可能会小范围移动或转动，此时第一个止动套只是处于一个粗略的位置，止动套库腔内的一摞止动套整体下落。

5)下中心伺服电机和上中心伺服电机同时启动，同步旋转，当第一个止动套位于V型指和平面型指正中间时同时停止，平行夹爪驱动V型指和平面型指同步相向平移，V型指和平面型指夹持住位于中间的第一个止动套，夹持平面靠紧螺母压面，V型槽夹持止动套的外圆柱面，使第一个止动套精确定位，使“摇臂连杆外轮廓的劣弧的圆心与摇臂连杆内孔的圆心的连线”垂直于螺母压面。

6)刚摆放的摇臂连杆的两个摇臂连杆内孔正下方的两个撑紧组件同时动作。它们的撑紧举升气缸驱动旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件的组合上升，第一组撑爪组件通过撑爪避让孔向上伸入到第一个摇臂连杆内孔和第一个止动套的止动套内孔，第二组撑爪组件通过撑爪避让孔向上伸入到第二个摇臂连杆内孔，旋转气缸驱动涡旋槽盘旋转，涡旋槽盘通过拨动轴驱动三个撑爪组件同步远离旋转气缸输出轴的轴心线，三个外撑面同步远离旋转气缸输出轴的轴心线并撑紧各自对应的内孔，摇臂连杆和止动套精确定位。

7)平行夹爪驱动V型指和平面型指同步相背平移，V型指和平面型指同时离开第一个止动套。

8)下中心伺服电机和上中心伺服电机同时启动，同步旋转，焊枪组件随着旋转，当压紧柱位于第一个止动套的正上方时，两者的轴心线重合，下中心伺服电机和上中心伺服电机同时停止。

9)焊枪升降气缸驱动自转伺服电机、自转摇臂、弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱的组合下降，压紧柱压紧第一个止动套的上端面，使第一个止动套和摇臂连杆的相邻边紧密贴合。

10)弧焊缝气缸驱动弧焊缝焊枪倾斜朝向摇臂连杆与止动套的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机驱动自转摇臂、弧焊缝组件和直焊缝组件的组合旋转，弧焊缝焊枪焊接圆弧形角焊缝，压紧柱与止动套在一起保持不动。然后弧焊缝气缸驱动弧焊缝焊枪倾斜背向摇臂连杆与止动套的圆弧形角焊缝平移，回到初始位置。

11)自转伺服电机驱动自转摇臂、弧焊缝组件和直焊缝组件的组合旋转，使直焊缝焊枪朝向止动套和摇臂连杆的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨平行于螺母压面。直焊缝气缸驱动直焊缝焊枪倾斜朝下平移，直摆伺服电机通过直摆齿轮和直摆齿条的组合驱动直摆组件沿着直摆直线导轨平移，直焊缝焊枪焊接直线形角焊缝。完成后直焊缝气缸驱动直焊缝焊枪倾斜朝上平移远离直线形角焊缝。焊枪升降气缸驱动自转伺服电机、自转摇臂、弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱的组合上升，压紧柱离开第一个止动套。

12)重复步骤4)至11)，完成摇臂连杆和第二个止动套的焊接，摇臂连杆的第二个摇臂连杆内孔和第二个止动套的止动套内孔对齐。

13)下中心伺服电机和上中心伺服电机同时启动，同步旋转，直至脱模推杆和脱模杆避让槽正对，脱模气缸驱动脱模推杆水平平移，脱模推杆通过脱模杆避让槽推动焊接完成的摇臂连杆组件朝定位盘的环外侧平移，直至摇臂连杆组件离开定位盘，落入接料设备，脱模气缸驱动脱模推杆反向平移回到初始位置。

14)以上步骤2)至13)再重复两次，定位盘上三个摇臂连杆槽都生产出来一件摇臂连杆组件，落入接料设备。

15)上中心伺服电机顺间针旋转一周，防止焊机电源线过渡缠绕，弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱从摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件和脱模组件的上空旋转通过。同时由其它设备或者人工把摇臂连杆装入摇臂连杆库、把止动套装入止动套库。

一个工作循环结束。

本发明的有益效果：自动化组对焊接，节省人力，降低企业用工成本，降低人工劳动强度，提高组对焊接精度，提高焊接质量，提高工作效率，提高外观质量。

附图说明

图1是本发明实施例的三维结构示意图；

图2是摇臂连杆组件1的三维结构示意图；

图3是机架组件2的三维结构示意图；

图4是撑紧组件21的三维结构示意图；

图5是T型槽盘213的三维结构示意图；

图6是涡旋槽盘214的三维结构示意图；

图7是撑爪组件215的三维结构示意图；

图8是定位盘22的三维结构示意图；

图9是旋转组件3的三维结构示意图；

图10是摇臂连杆库32的三维结构示意图；

图11是止动套库组件33的三维结构示意图；

图12是摆动件332的三维结构示意图；

图13是止动套库331的三维结构示意图；

图14是对正组件34的三维结构示意图；

图15是平面型指343的三维结构示意图；

图16是脱模组件35的三维结构示意图；

图17是焊枪组件4的正视图；

图18是弧焊缝组件45的正视图；

图19是直焊缝组件46的三维结构示意图；

图中所示：1.摇臂连杆组件；11.止动套；111.螺母压面；112.止动套内孔；12.摇臂连杆；121.摇臂连杆内孔；122.内环劣弧；123.外环劣弧；101.圆弧形角焊缝；102.直线形角焊缝；

2.机架组件；21.撑紧组件；211.撑紧举升气缸；2111.撑紧举升气缸体；2112.撑紧举升气缸活塞杆；212.旋转气缸；213.T型槽盘；2131.T型槽；2132.旋转气缸输出轴避让孔；214.涡旋槽盘；2141.涡旋槽；2142.涡旋槽盘中心孔；215.撑爪组件；2151.T型榫；2152.拨动轴；2153.撑爪；21531.外撑面；22.定位盘；221.定位盘上环面；222.摇臂连杆槽；2221.撑爪避让孔；2222.脱模杆避让槽；23.下中心伺服电机；231.下中心伺服电机外壳；232.下中心伺服电机轴；24.上中心伺服电机；25.机架；

3.旋转组件；31.转盘；32.摇臂连杆库；321.摇臂连杆库内腔；33.止动套库组件；331.止动套库；3311.止动套库腔；3312.止动套横移通道；3313.摆动件避让口；3314.止动套下落口；332.摆动件；3221.摆动件安装孔；3322.摆动件推动面；333.止动套摆动气缸；3331.止动套摆动气缸体；3332.止动套摆动气缸摆动轴；34.对正组件；341.平行夹爪；3411.平行夹爪缸体；3412.平行夹爪爪体；342.V型指；3421.V型槽；343.平面型指；3431.夹持平面；35.脱模组件；351.脱模气缸；3511.脱模气缸体；3512.脱模气缸活塞杆；352.脱模推杆；

4.焊枪组件；41.公转摇臂；411.公转轴；42.焊枪升降气缸；421.焊枪升降气缸体；422.焊枪升降气缸活塞杆；43.自转伺服电机；431.自转伺服电机外壳；432.自转伺服电机输出轴；44.自转摇臂；45.弧焊缝组件；451.弧焊缝气缸；4511.弧焊缝气缸体；4512.弧焊缝气缸活塞杆；452.弧焊缝焊枪；46.直焊缝组件；461.直摆组件；4611.直焊缝气缸；46111.直焊缝气缸体；46112.直焊缝气缸活塞杆；4612.直摆支架；4613.直摆齿条；4614.直摆滑块；4615.直焊缝焊枪；462.直摆伺服电机；463.直摆齿轮；464.直摆直线导轨；47.压紧柱；

5.接料设备。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图19。

一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备，包括机架组件2；机架组件2包括下中心伺服电机23、上中心伺服电机24和机架25；下中心伺服电机23包括下中心伺服电机外壳231和下中心伺服电机轴232；下中心伺服电机外壳231和机架25固定联接；下中心伺服电机轴232朝上；上中心伺服电机24的外壳和机架25固定联接，上中心伺服电机24的输出轴朝下，上中心伺服电机24输出轴的轴心线和下中心伺服电机轴232的轴心线重合；

本实施例还包括旋转组件3和焊枪组件4；

机架组件2还包括六组撑紧组件21和定位盘22；定位盘22是圆环形，定位盘22的轴心线和下中心伺服电机轴232的轴心线重合；定位盘22的下表面和机架25固定联接；定位盘22的上表面是定位盘上环面221，定位盘上环面221上设有摇臂连杆槽222，摇臂连杆槽222的深度等于摇臂连杆组件1的摇臂连杆12的厚度，摇臂连杆12嵌入摇臂连杆槽222，摇臂连杆12的内环劣弧122的轴心线和下中心伺服电机轴232的轴心线重合，摇臂连杆槽222在靠近下中心伺服电机轴232的轴心线的一侧有圆弧形的挡沿，内环劣弧122靠近该挡沿；摇臂连杆槽222在外环劣弧123一侧没有挡沿；摇臂连杆槽222沿着以下中心伺服电机轴232为轴心线的圆周方向的长度等于摇臂连杆12沿着以下中心伺服电机轴232为轴心线的圆周方向的长度；摇臂连杆槽222的槽底设有两个撑爪避让孔2221；摇臂连杆槽222与定位盘22环内空间之间以脱模杆避让槽2222相连通；三组“摇臂连杆槽222、两个撑爪避让孔2221和脱模杆避让槽2222的组合”关于下中心伺服电机轴232的轴心线均匀圆周阵列；撑紧组件21包括撑紧举升气缸211、旋转气缸212、T型槽盘213、涡旋槽盘214和撑爪组件215；撑紧举升气缸211是带导杆型气缸；撑紧举升气缸211包括撑紧举升气缸体2111和撑紧举升气缸活塞杆2112；撑紧举升气缸体2111和机架25固定联接，撑紧举升气缸活塞杆2112竖直朝上；旋转气缸212的缸体和撑紧举升气缸活塞杆2112固定联接，旋转气缸212的输出轴竖直朝上；T型槽盘213和旋转气缸212的缸体固定联接；T型槽盘213上设置有三个T型槽2131；三个T型槽2131相对于旋转气缸212输出轴的轴心线均匀圆周阵列；涡旋槽盘214的中心设有涡旋槽盘中心孔2142，涡旋槽盘中心孔2142和旋转气缸212的输出轴固定联接；涡旋槽盘214上设有三个涡旋槽2141，三个涡旋槽2141相对于旋转气缸212输出轴的轴心线均匀圆周阵列；撑爪组件215包括T型榫2151、拨动轴2152和撑爪2153；拨动轴2152竖直设置；T型榫2151固定联接在拨动轴2152的下端，撑爪2153固定联接在拨动轴2152的上端；三个T型榫2151分别和三个T型槽2131配合组成移动副，三个拨动轴2152分别和三个涡旋槽2141滑动配合；撑爪2153上设有外撑面21531，外撑面21531背向旋转气缸212输出轴的轴心线；撑紧举升气缸211驱动旋转气缸212、T型槽盘213、涡旋槽盘214和撑爪组件215的组合上升，撑爪组件215通过撑爪避让孔2221向上伸入到摇臂连杆12的连杆内孔121和止动套11的止动套内孔112内，旋转气缸212驱动涡旋槽盘214旋转，涡旋槽盘214通过拨动轴2152驱动三个撑爪组件215同步远离旋转气缸212输出轴的轴心线，三个外撑面21531同步远离旋转气缸212输出轴的轴心线并撑紧连杆内孔121和止动套内孔112，使连杆内孔121和止动套内孔112对齐和精确定位；

旋转组件3包括转盘31、摇臂连杆库32、止动套库组件33、对正组件34和脱模组件35；转盘31和下中心伺服电机轴232固定联接；摇臂连杆库32上设有摇臂连杆库内腔321，摇臂连杆库内腔321是上下通透的，摇臂连杆库内腔321的横截面形状和摇臂连杆12的外轮廓形状相吻合，摇臂连杆库32的下表面和定位盘上环面221之间的距离小于摇臂连杆12的厚度，从摇臂连杆库内腔321的上口放入一叠摇臂连杆12，下中心伺服电机23驱动转盘31和摇臂连杆库32的组合旋转，最下面的摇臂连杆12与定位盘上环面221之间滑动摩擦，旋转到摇臂连杆12与摇臂连杆槽222上下正对的位置时所有的摇臂连杆12整体下落，最下面的摇臂连杆12嵌入摇臂连杆槽222并停止旋转，上面的摇臂连杆12随着摇臂连杆库32继续旋转，摇臂连杆库32内新的最下面一个摇臂连杆12与嵌入摇臂连杆槽222的摇臂连杆12之间滑动摩擦着相互离开；止动套库组件33包括止动套库331、摆动件332和止动套摆动气缸333；止动套库331内腔包括一条竖直的止动套库腔3311和一条水平的止动套横移通道3312；止动套库腔3311的形状和止动套11横截面外轮廓的优弧弓形相吻合；止动套横移通道3312的第一端和止动套库腔3311的下端相连通，止动套横移通道3312第二端的水平方向是封闭的，止动套横移通道3312第二端朝下设有止动套下落口3314；止动套横移通道3312朝向第一端的水平方向是通透的，通透处的开口是摆动件避让口3313；止动套库331和转盘31固定联接；止动套库腔3311内放置一摞止动套11；止动套摆动气缸333包括止动套摆动气缸体3331和止动套摆动气缸摆动轴3332；止动套摆动气缸体3331和转盘31固定联接；摆动件332是“L”形，摆动件332的一端和止动套摆动气缸摆动轴3332固定联接；摆动件332的另一端设有摆动件推动面3322；下中心伺服电机23驱动转盘31和摇臂连杆库32的组合旋转至止动套下落口3314位于“嵌入摇臂连杆槽222的摇臂连杆12的摇臂连杆内孔121”的正上方，止动套摆动气缸333驱动摆动件332摆动，摆动件推动面3322由摆动件避让口3313进入止动套横移通道3312，摆动件推动面3322推动一摞止动套11中最下面的一个沿着止动套横移通道3312平移至第二端，然后止动套摆动气缸333驱动摆动件332反向摆回到初始位置，止动套横移通道3312第二端的止动套11通过止动套下落口3314下落到摇臂连杆12的上表面，止动套库腔3311内的一摞止动套11整体下落；对正组件34包括平行夹爪341、V型指342和平面型指343；平行夹爪341包括平行夹爪缸体3411和两个平行夹爪爪体3412；平行夹爪缸体3411和转盘31固定联接；V型指342上设有V型槽3421，平面型指343上设有夹持平面3431；V型指342和平面型指343分别和两个平行夹爪爪体3412固定联接；平行夹爪341驱动V型指342和平面型指343同步相向平移，V型指342和平面型指343夹持住位于中间的止动套11，夹持平面3431靠紧螺母压面111，V型槽3421夹持止动套11的外圆柱面，使止动套11精确定位，使“摇臂连杆12外轮廓的劣弧的圆心与摇臂连杆内孔121的圆心的连线”垂直于螺母压面111；脱模组件35包括脱模气缸351和脱模推杆352；脱模气缸351包括脱模气缸体3511和脱模气缸活塞杆3512；脱模气缸体3511和转盘31固定联接；脱模气缸活塞杆3512和脱模推杆352固定联接；脱模气缸351驱动脱模推杆352水平平移，脱模推杆352通过脱模杆避让槽2222推动焊接完成的摇臂连杆组件1朝定位盘22的环外侧平移，直至离开定位盘22；

焊枪组件4包括公转摇臂41、焊枪升降气缸42、自转伺服电机43、自转摇臂44、弧焊缝组件45、直焊缝组件46和压紧柱47；公转摇臂41的第一端设有公转轴411，公转轴411和机架25通过转动副联接，公转轴411的轴心线沿着竖直方向设置；公转轴411和上中心伺服电机24的输出轴固定联接；焊枪升降气缸42是带导杆型气缸；焊枪升降气缸42包括焊枪升降气缸体421和焊枪升降气缸活塞杆422；焊枪升降气缸体421和公转摇臂41的第二端固定联接；焊枪升降气缸活塞杆422朝下；自转伺服电机43包括自转伺服电机外壳431和自转伺服电机输出轴432；自转伺服电机外壳431和焊枪升降气缸活塞杆422固定联接；自转伺服电机输出轴432竖直朝下；自转摇臂44和自转伺服电机输出轴432固定联接；压紧柱47和自转摇臂44通过转动副联接；“压紧柱47相对于自转摇臂44的旋转轴心线”和自转伺服电机输出轴432的轴心线重合；弧焊缝组件45包括弧焊缝气缸451和弧焊缝焊枪452；弧焊缝气缸451是带导杆型气缸；弧焊缝气缸451包括弧焊缝气缸体4511和弧焊缝气缸活塞杆4512，弧焊缝气缸体4511和自转摇臂44固定联接；弧焊缝气缸活塞杆4512和弧焊缝焊枪452固定联接；弧焊缝气缸451驱动弧焊缝焊枪452倾斜朝向摇臂连杆12与止动套11的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机43驱动自转摇臂44和弧焊缝组件45的组合旋转，弧焊缝焊枪452焊接圆弧形角焊缝101；直焊缝组件46包括直摆组件461、直摆伺服电机462、直摆齿轮463和直摆直线导轨464；直摆伺服电机462的外壳和自转摇臂44固定联接；直摆伺服电机462的输出轴和直摆齿轮463固定联接；直摆直线导轨464和自转摇臂44固定联接；直摆组件461包括直焊缝气缸4611、直摆支架4612、直摆齿条4613、直摆滑块4614和直焊缝焊枪4615；直摆齿条4613和直摆滑块4614分别与直摆支架4612固定联接；直摆滑块4614和直摆直线导轨464组成直线导轨副；直摆齿条4613和直摆齿轮463啮合；直焊缝气缸4611是带导杆型气缸；直焊缝气缸4611包括直焊缝气缸体46111和直焊缝气缸活塞杆46112；直焊缝气缸体46111和直摆支架4612固定联接；直焊缝气缸活塞杆46112和直焊缝焊枪4615固定联接；自转伺服电机43驱动自转摇臂44和直焊缝组件46的组合绕止动套11的轴心线旋转，使直焊缝焊枪4615朝向止动套11和摇臂连杆12的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨464平行于螺母压面111；直焊缝气缸4611驱动直焊缝焊枪4615倾斜朝下平移，直摆伺服电机462通过直摆齿轮463和直摆齿条4613的组合驱动直摆组件461沿着直摆直线导轨464平移，直焊缝焊枪4615焊接直线形角焊缝102；

摇臂连杆库32、止动套库组件33、对正组件34、脱模组件35和焊枪组件4绕下中心伺服电机轴232的排列顺序，从上向下看，沿着顺时针方向为：摇臂连杆库32->止动套库组件33->对正组件34->焊枪组件4->脱模组件35。

本实施例还包括三个接料设备5，三个接料设备5分别位于定位盘22的环外下侧，和摇臂连杆槽222对齐，离开定位盘22的摇臂连杆组件1落入接料设备5内。

旋转组件3可以朝一个方向连续旋转，上面的气源可以通过旋转接头导入，电源通过电刷技术导入，电控系统的电信号可以通过无线传感技术传入，控制止动套摆动气缸333、平行夹爪341和脱模气缸351的动作。

焊枪组件4不能朝一个方向连续旋转，焊接电流一般比较大，通过电刷导入非常困难，所以，旋转上一周就要有一个空回程，旋转回来后再继续焊接，在这个过程中正好可以由其它自动设备把摇臂连杆12装入摇臂连杆库32、把止动套11装入止动套库331。

本实施例的工作过程如下所述。

1)在摇臂连杆库32内装入摇臂连杆12，在止动套库331内装入止动套11。

2)下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时启动，驱动旋转组件3和焊枪组件4同步旋转，从上向下观察，沿着逆时针方向。

3)当摇臂连杆库32内摇臂连杆12与摇臂连杆槽222上下正对时所有的摇臂连杆12整体下落，最下面的摇臂连杆12嵌入摇臂连杆槽222并停止旋转，上面的摇臂连杆12随着摇臂连杆库32继续旋转，摇臂连杆库32内新的最下面一个摇臂连杆12与嵌入摇臂连杆槽222的摇臂连杆12之间滑动摩擦着相互离开。

4)当止动套下落口3314位于“嵌入摇臂连杆槽222的摇臂连杆12的第一个摇臂连杆内孔121”的正上方时，下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时停止，止动套摆动气缸333驱动摆动件332摆动，摆动件推动面3322由摆动件避让口3313进入止动套横移通道3312，摆动件推动面3322推动一摞止动套11中最下面的一个沿着止动套横移通道3312平移至第二端，然后止动套摆动气缸333驱动摆动件332反向摆回到初始位置，止动套横移通道3312第二端的止动套11通过止动套下落口3314下落摆放到摇臂连杆12的上表面，这是待加工的摇臂连杆组件1的第一个止动套11，由于下落碰撞时可能会小范围移动或转动，此时第一个止动套11只是处于一个粗略的位置，止动套库腔3311内的一摞止动套11整体下落。

5)下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时启动，同步旋转，当第一个止动套11位于V型指342和平面型指343正中间时同时停止，平行夹爪341驱动V型指342和平面型指343同步相向平移，V型指342和平面型指343夹持住位于中间的第一个止动套11，夹持平面3431靠紧螺母压面111，V型槽3421夹持止动套11的外圆柱面，使第一个止动套11精确定位，使“摇臂连杆12外轮廓的劣弧的圆心与摇臂连杆内孔121的圆心的连线”垂直于螺母压面111。

6)刚摆放的摇臂连杆12两个摇臂连杆内孔121正下方的两个撑紧组件21同时动作。它们的撑紧举升气缸211驱动旋转气缸212、T型槽盘213、涡旋槽盘214和撑爪组件215的组合上升，第一组撑爪组件215通过撑爪避让孔2221向上伸入到第一个摇臂连杆内孔121和第一个止动套11的止动套内孔112，第二组撑爪组件215通过撑爪避让孔2221向上伸入到第二个摇臂连杆内孔121，旋转气缸212驱动涡旋槽盘214旋转，涡旋槽盘214通过拨动轴2152驱动三个撑爪组件215同步远离旋转气缸212输出轴的轴心线，三个外撑面21531同步远离旋转气缸212输出轴的轴心线并撑紧各自对应的内孔，摇臂连杆12和止动套11精确定位。

7)平行夹爪341驱动V型指342和平面型指343同步相背平移，V型指342和平面型指343同时离开第一个止动套11。

8)下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时启动，同步旋转，焊枪组件4随着旋转，当压紧柱47位于第一个止动套11的正上方时，两者的轴心线重合，下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时停止。

9)焊枪升降气缸42驱动自转伺服电机43、自转摇臂44、弧焊缝组件45、直焊缝组件46和压紧柱47的组合下降，压紧柱47压紧第一个止动套11的上端面，使第一个止动套11和摇臂连杆12的相邻边紧密贴合。

10)弧焊缝气缸451驱动弧焊缝焊枪452倾斜朝向摇臂连杆12与止动套11的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机43驱动自转摇臂44、弧焊缝组件45和直焊缝组件46的组合旋转，弧焊缝焊枪452焊接圆弧形角焊缝101，压紧柱47与止动套11在一起保持不动。然后弧焊缝气缸451驱动弧焊缝焊枪452倾斜背向摇臂连杆12与止动套11的圆弧形角焊缝101平移，回到初始位置。

11)自转伺服电机43驱动自转摇臂44、弧焊缝组件45和直焊缝组件46的组合旋转，使直焊缝焊枪4615朝向止动套11和摇臂连杆12的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨464平行于螺母压面111。直焊缝气缸4611驱动直焊缝焊枪4615倾斜朝下平移，直摆伺服电机462通过直摆齿轮463和直摆齿条4613的组合驱动直摆组件461沿着直摆直线导轨464平移，直焊缝焊枪4615焊接直线形角焊缝102。直焊缝气缸4611驱动直焊缝焊枪4615倾斜朝上平移远离直线形角焊缝102。焊枪升降气缸42驱动自转伺服电机43、自转摇臂44、弧焊缝组件45、直焊缝组件46和压紧柱47的组合上升，压紧柱47离开第一个止动套11。

12)重复步骤4)至11)，完成摇臂连杆12和第二个止动套11的焊接，摇臂连杆12的第二个摇臂连杆内孔121和第二个止动套11的止动套内孔112对齐。

13)下中心伺服电机23和上中心伺服电机24同时启动，同步旋转，直至脱模推杆352和脱模杆避让槽2222正对，脱模气缸351驱动脱模推杆352水平平移，脱模推杆352通过脱模杆避让槽2222推动焊接完成的摇臂连杆组件1朝定位盘22的环外侧平移，直至摇臂连杆组件1离开定位盘22，落入接料设备5，脱模气缸351驱动脱模推杆352反向平移回到初始位置。

14)以上步骤2)至13)再重复两次，定位盘22上三个摇臂连杆槽222都生产出来一件摇臂连杆组件1，落入接料设备5。

15)上中心伺服电机24顺间针旋转一周，防止焊机电源线过渡缠绕，弧焊缝组件45、直焊缝组件46和压紧柱47从摇臂连杆库32、止动套库组件33、对正组件34和脱模组件35的上空旋转通过。同时由其它设备或者人工把摇臂连杆12装入摇臂连杆库32、把止动套11装入止动套库331。

一个工作循环结束。

本实施例的有益效果：自动化组对焊接，节省人力，降低企业用工成本，降低人工劳动强度，提高组对精度，提高焊接质量，提高工作效率，提高外观质量。

Claims (1)

1.一种挖掘机摇臂连杆组件自动上料组对焊接设备，包括机架组件；机架组件包括下中心伺服电机、上中心伺服电机和机架；下中心伺服电机包括下中心伺服电机外壳和下中心伺服电机轴；下中心伺服电机外壳和机架固定联接；下中心伺服电机轴朝上；上中心伺服电机的外壳和机架固定联接，上中心伺服电机的输出轴朝下，上中心伺服电机输出轴的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；

其特征在于，本发明还包括旋转组件和焊枪组件；

机架组件还包括六组撑紧组件和定位盘；定位盘是圆环形，定位盘的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合；定位盘的下表面和机架固定联接；定位盘的上表面是定位盘上环面，定位盘上环面上设有摇臂连杆槽，摇臂连杆槽的深度等于摇臂连杆组件的摇臂连杆的厚度，摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽，摇臂连杆的内环劣弧的轴心线和下中心伺服电机轴的轴心线重合，摇臂连杆槽在靠近下中心伺服电机轴的轴心线的一侧有圆弧形的挡沿，内环劣弧靠近该挡沿；摇臂连杆槽在外环劣弧一侧没有挡沿；摇臂连杆槽沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度等于摇臂连杆沿着以下中心伺服电机轴为轴心线的圆周方向的长度；摇臂连杆槽的槽底设有两个撑爪避让孔；摇臂连杆槽与定位盘环内空间之间以脱模杆避让槽相连通；三组“摇臂连杆槽、两个撑爪避让孔和脱模杆避让槽的组合”关于下中心伺服电机轴的轴心线均匀圆周阵列；

撑紧组件包括撑紧举升气缸、旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件；撑紧举升气缸是带导杆型气缸；撑紧举升气缸包括撑紧举升气缸体和撑紧举升气缸活塞杆；撑紧举升气缸体和机架固定联接，撑紧举升气缸活塞杆竖直朝上；旋转气缸的缸体和撑紧举升气缸活塞杆固定联接，旋转气缸的输出轴竖直朝上；T型槽盘和旋转气缸的缸体固定联接；T型槽盘上设置有三个T型槽；三个T型槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；涡旋槽盘的中心设有涡旋槽盘中心孔，涡旋槽盘中心孔和旋转气缸的输出轴固定联接；涡旋槽盘上设有三个涡旋槽，三个涡旋槽相对于旋转气缸输出轴的轴心线均匀圆周阵列；撑爪组件包括T型榫、拨动轴和撑爪；拨动轴竖直设置；T型榫固定联接在拨动轴的下端，撑爪固定联接在拨动轴的上端；三个T型榫分别和三个T型槽配合组成移动副，三个拨动轴分别和三个涡旋槽滑动配合；撑爪上设有外撑面，外撑面背向旋转气缸输出轴的轴心线；撑紧举升气缸驱动旋转气缸、T型槽盘、涡旋槽盘和撑爪组件的组合上升，撑爪组件通过撑爪避让孔向上伸入到摇臂连杆的连杆内孔和止动套的止动套内孔内，旋转气缸驱动涡旋槽盘旋转，涡旋槽盘通过拨动轴驱动三个撑爪组件同步远离旋转气缸输出轴的轴心线，三个外撑面同步远离旋转气缸输出轴的轴心线并撑紧连杆内孔和止动套内孔；

旋转组件包括转盘、摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件和脱模组件；转盘和下中心伺服电机轴固定联接；摇臂连杆库上设有摇臂连杆库内腔，摇臂连杆库内腔是上下通透的，摇臂连杆库内腔的横截面形状和摇臂连杆的外轮廓形状相吻合，摇臂连杆库的下表面和定位盘上环面之间的距离小于摇臂连杆的厚度，从摇臂连杆库内腔的上口放入一叠摇臂连杆，下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转，最下面的摇臂连杆与定位盘上环面之间滑动摩擦，旋转到摇臂连杆与摇臂连杆槽上下正对的位置时所有的摇臂连杆整体下落，最下面的摇臂连杆嵌入摇臂连杆槽并停止旋转，上面的摇臂连杆随着摇臂连杆库继续旋转；

止动套库组件包括止动套库、摆动件和止动套摆动气缸；止动套库内腔包括一条竖直的止动套库腔和一条水平的止动套横移通道；止动套库腔的形状和止动套横截面外轮廓的优弧弓形相吻合；止动套横移通道的第一端和止动套库腔的下端相连通，止动套横移通道第二端的水平方向是封闭的，止动套横移通道第二端朝下设有止动套下落口；止动套横移通道朝向第一端的水平方向是通透的，通透处的开口是摆动件避让口；止动套库和转盘固定联接；止动套库腔内放置一摞止动套；止动套摆动气缸包括止动套摆动气缸体和止动套摆动气缸摆动轴；止动套摆动气缸体和转盘固定联接；摆动件是“L”形，摆动件的一端和止动套摆动气缸摆动轴固定联接；摆动件的另一端设有摆动件推动面；下中心伺服电机驱动转盘和摇臂连杆库的组合旋转至止动套下落口位于“嵌入摇臂连杆槽的摇臂连杆的摇臂连杆内孔”的正上方，止动套摆动气缸驱动摆动件摆动，摆动件推动面由摆动件避让口进入止动套横移通道，摆动件推动面推动一摞止动套中最下面的一个沿着止动套横移通道平移至第二端，然后止动套摆动气缸驱动摆动件反向摆回到初始位置，止动套横移通道第二端的止动套通过止动套下落口下落到摇臂连杆的上表面；对正组件包括平行夹爪、V型指和平面型指；平行夹爪包括平行夹爪缸体和两个平行夹爪爪体；平行夹爪缸体和转盘固定联接；V型指上设有V型槽，平面型指上设有夹持平面；V型指和平面型指分别和两个平行夹爪爪体固定联接；平行夹爪驱动V型指和平面型指同步相向平移，V型指和平面型指夹持住位于中间的止动套，夹持平面靠紧螺母压面，V型槽夹持止动套的外圆柱面；脱模组件包括脱模气缸和脱模推杆；脱模气缸包括脱模气缸体和脱模气缸活塞杆；脱模气缸体和转盘固定联接；脱模气缸活塞杆和脱模推杆固定联接；脱模气缸驱动脱模推杆水平平移，脱模推杆通过脱模杆避让槽推动焊接完成的摇臂连杆组件朝定位盘的环外侧平移；

焊枪组件包括公转摇臂、焊枪升降气缸、自转伺服电机、自转摇臂、弧焊缝组件、直焊缝组件和压紧柱；公转摇臂的第一端设有公转轴，公转轴和机架通过转动副联接，公转轴的轴心线沿着竖直方向设置；公转轴和上中心伺服电机的输出轴固定联接；焊枪升降气缸是带导杆型气缸；焊枪升降气缸包括焊枪升降气缸体和焊枪升降气缸活塞杆；焊枪升降气缸体和公转摇臂的第二端固定联接；焊枪升降气缸活塞杆朝下；自转伺服电机包括自转伺服电机外壳和自转伺服电机输出轴；自转伺服电机外壳和焊枪升降气缸活塞杆固定联接；自转伺服电机输出轴竖直朝下；自转摇臂和自转伺服电机输出轴固定联接；压紧柱和自转摇臂通过转动副联接；“压紧柱相对于自转摇臂的旋转轴心线”和自转伺服电机输出轴的轴心线重合；弧焊缝组件包括弧焊缝气缸和弧焊缝焊枪；弧焊缝气缸是带导杆型气缸；弧焊缝气缸包括弧焊缝气缸体和弧焊缝气缸活塞杆，弧焊缝气缸体和自转摇臂固定联接；弧焊缝气缸活塞杆和弧焊缝焊枪固定联接；弧焊缝气缸驱动弧焊缝焊枪倾斜朝向摇臂连杆与止动套的外圆柱面之间的相邻边平移，自转伺服电机驱动自转摇臂和弧焊缝组件的组合旋转，弧焊缝焊枪焊接圆弧形角焊缝；直焊缝组件包括直摆组件、直摆伺服电机、直摆齿轮和直摆直线导轨；直摆伺服电机的外壳和自转摇臂固定联接；直摆伺服电机的输出轴和直摆齿轮固定联接；直摆直线导轨和自转摇臂固定联接；直摆组件包括直焊缝气缸、直摆支架、直摆齿条、直摆滑块和直焊缝焊枪；直摆齿条和直摆滑块分别与直摆支架固定联接；直摆滑块和直摆直线导轨组成直线导轨副；直摆齿条和直摆齿轮啮合；直焊缝气缸是带导杆型气缸；直焊缝气缸包括直焊缝气缸体和直焊缝气缸活塞杆；直焊缝气缸体和直摆支架固定联接；直焊缝气缸活塞杆和直焊缝焊枪固定联接；自转伺服电机驱动自转摇臂和直焊缝组件的组合绕止动套的轴心线旋转，使直焊缝焊枪朝向止动套和摇臂连杆的外侧直线形相邻边、直摆直线导轨平行于螺母压面；直焊缝气缸驱动直焊缝焊枪倾斜朝下平移，直摆伺服电机通过直摆齿轮和直摆齿条的组合驱动直摆组件沿着直摆直线导轨平移，直焊缝焊枪焊接直线形角焊缝；

摇臂连杆库、止动套库组件、对正组件、脱模组件和焊枪组件绕下中心伺服电机轴的排列顺序，从上向下看，沿着顺时针方向为：摇臂连杆库->止动套库组件->对正组件->焊枪组件->脱模组件。

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