KR20240043979A - 차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량의 글라스 자동 장착시스템은, 글라스 장착대상의 차체들이 일정 이격간격으로 탑재되어 이송되는 차체이송라인과, 상기 차체이송라인의 일측 일정 지점에 구비되며, 로봇아암을 통해 상기 차체에 글라스를 장착시키는 로봇장착모듈과, 상기 차체의 이송방향을 기준으로 하여 상기 로봇아암의 장착지점보다 후방쪽 세팅지점에서 차체를 리프팅하여 로봇아암의 장착지점으로 전진 이동시키고, 상기 장착지점에서 로봇아암에 의한 글라스의 장착이 완료되면 자체를 차체이송라인으로 언리프팅하여 원위치시키는 트랜스퍼모듈을 포함할 수 있다.
이러한 본 발명에 따르면, 차체이송라인의 이송상태는 그대로 유지되면서 동시에 로봇아암에 의한 자동장착이 가능하여 글라스 장착공정의 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법 { GLASS AUTO-MOUNTING SYSTEM AND METHOD }

본 발명은 차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 이송되는 차체의 이격간격 범위 내에서 차체를 리프팅하여 전진 트랜스퍼시킴으로써, 차체이송라인의 이송상태를 그대로 유지하면서 동시에 작업자에 의한 수동방식이 아닌 로봇아암에 의한 자동방식으로 글라스 장착이 가능하도록 하는 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 생산은 엔진, 트랜스미션, 내외장재 등 다양한 부품을 조립 및 장착하는 수 많은 조립공정을 통하여 이루어지게 되며, 수 많은 조립공정 중, 특히 글라스 장착공정에서는 차체의 전방 및 후방측 글라스 장착부에 글라스(윈드쉴드)의 장착이 이루어지게 된다.

이러한 글라스 장착공정은 통상적으로 차체이송라인에 일정간격으로 탑재된 차체들이 진입되면 차체이송라인에 올라 탄 작업자가 공급된 글라스를 수작업을 통해 글라스 장착부에 장착하는 방식으로 이루어져 왔는데, 이와 같은 수작업의 경우 작업자의 피로도 증가, 생산 시간 증가, 인건비 상승 등에 따른 생산성의 저하와 체결 불균일 등의 문제점이 발생하고 있다.

한편, 위와 같은 수작업의 문제 해결을 위하여, 작업자에 의한 수작업이 아니라 글라스를 흡착한 로봇아암의 거동을 통해 글라스를 자동으로 장착하는 방식이 도입되어 적용되고 있다.

그런데, 종래 로봇아암을 통한 자동장착 방식의 경우, 차체이송라인으로부터 로봇아암이 설치된 별도의 장착공간으로 차체를 이동시켜 차체의 위치를 고정한 상태에서 로봇아암에 의한 장착이 이루어지게 되므로, 수작업에 의해 발생되는 일부 문제점은 해결되지만, 차체이송상태가 유지되지 못함으로써 전후 공정까지 딜레이시키는 결과를 발생시켜 오히려 생산 시간이 더 증가되는 문제점이 발생할 수 있다.

등록특허 제10-0288215호 : 자동차 글라스 장착시스템 등록특허 제10-0986066호 : 차체용 글라스 장착장치

본 발명은 상기한 종래의 문제점들을 해소하기 위하여 제안되는 것으로서, 본 발명의 목적은 차체이송라인 내에서 로봇아암에 의한 글라스 장착위치로 차체를 트랜스퍼함으로써 차체이송라인의 이송상태는 그대로 유지되면서 동시에 로봇아암에 의한 자동장착이 가능하여 글라스 장착공정의 생산성을 극대화할 수 있는 차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 관한 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 과제해결수단으로서,

글라스 장착대상의 차체들이 일정 이격간격으로 탑재되어 이송되는 차체이송라인과, 상기 차체이송라인의 일측 일정 지점에 구비되며, 로봇아암을 통해 상기 차체에 글라스를 장착시키는 로봇장착모듈과, 상기 차체의 이송방향을 기준으로 하여 상기 로봇아암의 장착지점보다 후방쪽 세팅지점에서 차체를 리프팅하여 로봇아암의 장착지점으로 전진 이동시키고, 상기 장착지점에서 로봇아암에 의한 글라스의 장착이 완료되면 자체를 차체이송라인으로 언리프팅하여 원위치시키는 트랜스퍼모듈을 포함하는, 차량의 글라스 자동 장착시스템이 개시된다.

여기서, 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 차체의 이송방향으로 전후진 이동 가능하게 설치되는 캐리어프레임과, 상기 캐리어프레임이 차체이송라인의 이송속도보다 고속으로 전후진 이동되도록 이동력을 제공하는 주행구동수단과, 상기 캐리어프레임에 구비되며, 차체를 리프팅하여 차체이송라인으로부터 상측으로 이격시키거나 언리프팅하여 차체이송라인으로 원위치 탑재시키는 리프팅수단, 및 상기 차체이송라인에 탑재된 차량이 세팅지점으로 진입하면 리프팅수단이 차량을 리프팅한 후 캐리어프레임이 장착지점으로 전진 이동하고, 상기 장착지점에서 로봇아암에 의한 글라스의 장착이 완료되면 리프팅수단이 차체를 언리프팅하도록, 상기 주행구동수단과 리프팅수단의 작동을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 트랜스퍼모듈은, 상기 캐리어프레임이 차체이송라인에 합체되어 차체이송라인과 함께 이동되도록 차체이송라인에 캐리어프레임을 연동시키는 주행연동수단을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행연동수단은, 차체가 세팅지점으로 진입하면 리프팅수단의 리프팅 작동 전에 차체이송라인에 상기 캐리어프레임을 연동시킴과 함께, 리프팅수단에 의해 차량의 리프팅이 완료되면 캐리어프레임의 연동을 해제시킬 수 있다.

또한, 상기 주행연동수단은, 상기 장착지점에서 글라스의 장착이 완료되면 리프팅수단의 언리프팅 작동 전에 차체이송라인에 캐리어프레임을 연동시킴과 함께, 리프팅수단에 의해 차량의 언리프팅이 완료되면 캐리어프레임의 연동을 해제시킬 수 있다.

또한, 상기 주행연동수단은, 상기 차체이송라인에 구비되는 연계바와, 상기 캐리어프레임에 구비되며, 회동에 따라 상기 연계바의 이동경로 상에 위치되어 연계바를 홀딩하거나 연계바의 이동경로로부터 이탈되면서 홀딩을 해제하는 전후단 한쌍의 클램퍼와, 상기 한쌍의 클램퍼에 각각 회동력을 인가하는 전후단 한쌍의 클램핑실린더를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행연동수단은, 상기 캐리어프레임에 구비되되, 한쌍의 클램퍼 사이 위치와 한쌍의 클램퍼 후방쪽 일정위치에 각각 구비되는 제1 및 제2 리미트스위치를 더 포함하고, 상기 전단 클램퍼는, 상기 연계바가 제2 리미트스위츠를 컨택하면 연계바의 이동경로 상에 위치되도록 회동되고, 상기 후단 클램퍼는 연계바가 제1 리미트스위치를 컨택하면 전단 클램퍼와 함께 연계바를 홀딩하도록 회동이 이루어질 수 있다.

또한, 상기 리프팅수단은, 상기 캐리어프레임에 승강 가능하게 설치되는 승강몸체와, 상기 승강몸체에 구비되며 차체방향으로 전후진 이동이 가능한 리프팅아암과, 상기 리프팅아암의 선단에 형성되며, 차체에 형성된 핀홀에 상방으로 끼움이 가능한 인서트핀을 포함할 수 있다.

또한, 상기 리프팅아암은 승강몸체의 전단과 후단에 한쌍으로 구비될 수 있다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 과제해결수단으로서,

차체이송라인에 탑재된 차체가 세팅지점으로 진입되면 차체이송라인에 캐리어프레임이 합체되어 연동되는 제1연동 단계와, 상기 제1연동 단계가 완료되면, 상기 캐리어프레임에 구비된 리프팅수단이 차체를 리프팅함으로써 차체가 차체이송라인으로부터 상측으로 이격되어 캐리어프레임에 지지되는 리프팅 단계와, 상기 리프팅 단계가 완료되면, 상기 캐리어프리임과 차체이송라인의 연동이 해제되는 제1연동해제 단계와, 상기 제1연동해제 단계가 완료되면, 상기 차체를 지지한 캐리어프레임이 전진 이동하여 로봇아암에 의한 장착지점에 위치되는 메인트랜스퍼 단계와, 상기 메인트랜스퍼 단계가 완료되면, 상기 장착지점의 로봇아암이 차체에 글라스를 장착하는 글라스장착 단계와, 상기 글라스장착 단계가 완료되면, 상기 차체이송라인에 캐리어프레임이 합체되어 연동되는 제2연동 단계와, 상기 제2연동 단계가 완료되면, 상기 리프팅수단이 차체를 언리프팅함으로써 차체가 차체이송라인으로 원위치 탑재되는 언리프팅 단계와, 상기 언리프팅 단계가 완료되면, 상기 캐리어프리임과 차체이송라인의 연동이 해제되는 제2연동해제 단계와, 상기 제2연동해제 단계가 완료되면, 상기 캐리어프레임이 후진 이동하여 세팅지점으로 원위치 복귀되는 복귀트랜스퍼 단계를 포함하는, 차량의 글라스 자동 장착방법이 개시된다.

본 발명에 따른 차량의 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 의하면,

차체이송라인의 이송상태가 그대로 유지되는 상태에서 차체가 장착지점으로 트랜스퍼 위치되어 로봇아암에 의해 글라스가 자동 장착되므로, 글라스 장착공정이 종래에 비하여 효율적으로 이루어질 수 있으며, 이를 통해 차량 제조공정의 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

아울러, 상기한 바와 같이 구체적으로 명시한 효과 이외에 본 발명의 특징적인 구성으로부터 용이하게 도출되고 기대될 수 있는 특유한 효과 또한 본 발명의 효과에 포함될 수 있음을 첨언한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 글라스 자동 장착시스템을 전체적으로 일 예시한 도면이고,
도 2는 차량의 글라스 자동 장착시스템을 측면에서 일 예시한 도면이며,
도 3은 캐리어프레임을 정면에서 일 예시한 도면이고,
도 4는 주행연동수단을 일 예시한 도면이며,
도 5 내지 도 7은 주행연동수단의 연동 과정을 각각 평면에서 일 예시한 도면이고,
도 8은 리프팅수단을 일 예시한 도면이며,
도 9 내지 도 11은 리프팅수단의 리프팅 과정을 각각 정면에서 일 예시한 도면이고,
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 글라스 자동 장착방법의 흐름도이며,
도 13은 차체가 세팅지점에 도달되는 상태를 일 예시한 도면이고,
도 14는 차체가 리프팅되는 상태를 일 예시한 도면이며,
도 15는 리프팅된 차체 및 캐리어프레임이 장착지점으로 이동된 상태를 일 예시한 도면이고,
도 16은 장착 및 언리프팅완료 후 캐리어프레임이 세팅지점으로 복귀된 상태를 일 예시한 도면이다.

이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 글라스 자동장착 시스템 및 장착방법에 대한 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.

본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것으로서, 첨부된 도면에서의 요소의 형상, 크기, 갯수, 요소간의 간격 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 축소되거나 과장되어 표현될 수 있으며, 특별하게 제한하지 않는 한 도면에 도시된 사항으로 한정되지는 않는다.

또한, 실시예를 설명하는데 있어서, 만일 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “구비되어”, “형성되어”, “설치되어”, “연결되어” “결합되어” 있다고 기재된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 구비, 형성, 설치, 연결, 또는 결합되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, “~~부”, “~~수단”,“~~모듈”등의 용어들은 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있으며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

또한, 첨부된 도면들과 이하의 설명에서 전, 후, 좌, 우, 상, 하 등과 같은 방향을 나타내는 용어들은, 도면에 도시되고 관측되는 방향을 설명하기 위해 사용되었을 뿐, 도시되고 관측되는 방향이 달라지면 이 같은 용어들 역시 달라질 수 있음이 이해되어야 할 것이다.

아울러, 실시예를 설명하는데 있어서 원칙적으로 관련된 공지의 기능이나 공지의 구성과 같이 이미 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 기술적 특징을 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

본 발명은 일정간격으로 탑재되어 이송되는 차체들 상호간의 이격간격과 차체의 이송속도를 고려하여 상기 차체의 이격간격 범위 내에서 차체를 리프팅하여 로봇아암에 의한 장착지점으로 전진 트랜스퍼시킴으로써, 차체이송라인의 이송상태를 그대로 유지하면서 동시에 작업자에 의한 수동방식이 아닌 로봇아암에 의한 자동방식으로 글라스 장착이 가능하도록 하는 글라스 자동 장착시스템 및 장착방법에 관한 것이다.

도 1 및 도 2에 일 예시된 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 글라스 자동장착 시스템은 기본적으로 차체이송라인(L)과, 로봇장착모듈(R)과, 트랜스퍼모듈(T)을 포함할 수 있다.

상기 차체이송라인(L)은 글라스 장착대상의 차체(c)들을 이송하는 부분이다.

차체이송라인(L)에는 복수의 차체(c)들이 일정간격으로 이격되어 탑재되어 있으며, 일정간격으로 차체(c)들을 탑재한 상태에서 일정 이송속도로 이동함으로써 탑재된 차체(c)들을 이송시키게 된다.

이러한 차체이송라인(L)은 차체(c)들을 각각 탑재한 상태에서 연속적으로 배열된 복수의 이송대차들로 구성될 수 있고, 각각의 이송대차들에는 차체가 안정적으로 거치되어 탑재될 수 있도록 거치대가 마련될 수 있다.

상기 로봇장착모듈(R)은 로봇아암을 통해 차체(c)에 글라스를 자동으로 장착하는 부분이다.

즉, 로봇장착모듈(R)은 상기 차체이송라인(L)의 일측 일정한 지점에 구비될 수 있으며, 로봇아암의 거동을 통해 차체(c)에 글라스를 장착할 수 있다.

상기 로봇아암은 차체(c)의 프론트 글라스와 리어 글라스를 각각 장착하는 전후 한쌍으로 구비될 수 있다.

차체(c)들을 탑재하여 이송하는 상기 차체이송라인(L)과, 로봇아암을 통해 글라스를 차체(c)에 장착하는 상기 로봇장착모듈(R)은 상기 기재된 구성 및 도면에 예시된 구성으로 특별하게 제한되지는 않으며, 종래 개시된 구성들을 포함하여 실시예에 따라 다양하게 구현될 수 있다.

상기 트랜스퍼모듈(T)은 차체(c)의 이송이 유지되는 상태에서 로봇아암에 의한 글라스 장착이 가능하도록 하는 기능을 수행한다.

즉, 본 발명의 장착시스템은, 상기 트랜스퍼모듈(T)에 의하여, 차체이송라인(L)이 차체(c)들을 이송하는 과정에서 차체이송라인(L)이 정지되지 않으면서, 즉 차체(c)의 이송속도가 그대로 유지되는 상태에서 작업자에 의한 수동방식이 아니라 로봇아암에 의한 자동방식으로 글라스의 장착이 이루어질 수 있다.

이러한 트랜스퍼모듈(T)은 차체(c)의 이송방향(도면에서 X 방향)을 기준으로 할 때, 먼저 로봇아암에 의해 글라스가 장착되는 지점(이하, “장착지점(W.P)”이라 한다.)보다 후방쪽의 일정 지점(이하, “세팅지점(S.P)”이라 한다.)에 차체(c)가 진입하면, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체(c)를 리프팅하여 전진 이동시킴으로써 차체(c)를 상기 장착지점(W.P)에 위치시킨다.

즉, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체(c)는 세팅지점(S.P)에 진입되면 트랜스퍼모듈(T)에 의해 차체이송라인(L)으로부터 상측으로 이격된 후 로봇아암에 의해 글라스가 장착되는 장착지점(W.P)으로 이동되고, 장착지점(W.P)에서 위치가 고정된 상태로 로봇아암에 의한 글라스 장착이 이루어지게 되는 것이다.

그리고 트랜스퍼모듈(T)은 로봇아암에 의한 글라스 장착이 완료되면, 글라스가 장착된 자체(c)를 차체이송라인(L)으로 언리프팅하여 탑재시키고, 다시 후순위 차체(c)에 대하여 동일한 작동을 계속하게 된다.

즉, 글라스의 장착이 완료된 차체(c)는 트랜스퍼모듈(T)에 의해 다시 차체이송라인(L)으로 언리프팅되어 원위치로 탑재가 이루어짐으로써 차체이송라인(L)에 의해 다음 조립공정으로 전진 이송되고, 차체(c)를 언리프팅시킨 트랜스퍼모듈(T)은 후순위 차체에 대해 다시 글라스 장착공정이 이루어질 수 있도록 동일한 작동과정을 반복하는 것이다.

이하, 위와 같은 기능을 수행하는 트랜스퍼모듈(T)의 구성에 대하여 보다 상세하게 살펴본다.

먼저, 도 1 내지 도 3에 일 예시된 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 트랜스퍼모듈(T)은 메임프레임(100)과, 캐리어프레임(200)과, 주행구동수단(300)과, 주행연동수단(400)과, 리프팅수단(500)과, 제어수단을 포함할 수 있다.

상기 메인프레임(100)은 후술하는 상기 캐리어프레임(200)이 차체의 이송방향을 따라 전후 이동 가능하도록 캐리어프레임(200)을 지지하기 위한 고정 구조물이다.

이러한 메인프레임(100)은 캐리어프레임(200)을 지지함과 함께, 차체이송라인(L) 및 그 위에 탑재된 차체(c)가 내부를 통과하여 이송될 수 있는 구조를 가질 수 있다.

예를 들어, 메인프레임(100)은 차체이송라인(L)의 좌우측 바닥면에 고정되어 수직으로 설치되면서 전후방향으로 일정간격을 이루어 배치되는 지주프레임(110)과, 상기 지주프레임(110)의 상단에 수평하게 설치되는 루프프레임(120)과, 상기 루프프레임(120)에 결합되어 전후방향으로 연장되면서 좌우 나란하게 설치되는 레일프레임(130)을 포함할 수 있다.

상기 레일프레임(130)은 후술하는 캐리어프레임(200)이 전후진 이동될 수 있도록 안내하는 가이드레일 기능을 수행할 수 있다.

즉, 레일프레임(130)에는 캐리어프레임(200)이 지지되어 레일프레임(130)을 따라 전후진 이동이 이루어질 수 있다.

상기 캐리어프레임(200)은 차체(c)를 지지하여 세팅지점(S.P)으로부터 장착지점(W.P)으로 이동시키기 위한 비고정 구조물, 즉 이동이 가능한 구조물이다.

캐리어프레임(200)은 메인프레임(100)의 내부에 설치되는데, 구체적으로는, 레일프레임(130)에 지지되면서 레일프레임(130)을 따라 전후진 이동이 가능하도록 설치될 수 있다.

도 3에 일 예시된 것처럼, 이러한 캐리어프레임(200)은 예를 들어, 상기 레일프레임(130)에 이동 가능하게 결합 지지되는 상측의 헤드프레임(210)과, 상기 헤드프레임(210)의 좌우 양단에서 하방으로 나란하게 연장되는 한쌍의 레그프레임(220)을 포함할 수 있다.

상기 레그프레임(220)에는 후술하는 주행연동수단(400)과 리프팅수단(500)이 설치될 수 있다.

상기 주행구동수단(300)은 캐리어프레임(200)이 메인프레임(100)을 따라 전후진 이동이 이루어지도록 캐리어프레임(200)에 이동력을 제공하는 부분이다.

즉, 캐리어프레임(200)은 주행구동수단(300)의 작동에 따라 인가되는 동력에 의하여 차체이송라인(L)의 이송속도보다 고속으로 전후진 이동이 이루어질 수 있다.

이러한 주행구동수단(300)은 캐리어프레임(200)이 이동하여 장착지점(W.P)에 도달될 때 작동이 자동으로 정지되도록 하기 위한 스토퍼센싱부를 포함할 수 있다.

상기 스토퍼센싱부는 캐리어프레임(200)이 장착지점(W.P)에 도달됨을 감지할 수 있도록 장착지점에 대응하여 레일프레임(130)의 전단부에 설치될 수 있으며, 이에 따라 주행구동수단(300)은 캐리어프레임(200)이 전진하여 장착지점에 도달하게 되면 스토퍼센싱부로부터 제공되는 감지신호에 따라 작동이 자동으로 정지될 수 있다.

스토퍼센싱부는 또한 캐리어프레임(200)이 세팅지점(S.P)으로 원위치 복귀될 때, 세팅지점(S.P)에 정확하게 위치되도록 세팅지점에 대응하여 레일프레임(130)의 후단부에 추가로 설치될 수도 있다.

상기 주행연동수단(400)은 캐리어프레임(200)을 차체이송라인(L)에 선택적으로 연동시키기 위한 부분이다.

즉, 캐리어프레임(200)은 주행연동수단(400)을 통해 선택적으로 차체이송라인(L)에 합체되어 연동될 수 있으며, 연동된 경우 차체이송라인(L)과 일체화되어 차체이송라인(L)과 동일한 속도로 이동이 이루어질 수 있다.

다시 말해, 캐리어프레임(200)은 전술한 주행구동수단(300)에서 제공되는 동력에 의해 차체이송라인(L)과는 독립적이면서 차체이송라인(L)의 이송속도보다 상대적으로 고속으로 이동이 가능함과 함께, 주행연동수단(400)을 통해 차체이송라인(L)과 합체되어 일체화됨으로써 차체이송라인(L)의 이송력에 의하여 차체이송라인(L)의 이송속도와 동일하게 이동이 이루어질 수 있는 것이다.

이렇게 캐리어프레임(200)을 차체이송라인(L)에 선택적으로 연동시키는 주행연동수단(400)은, 도 4에 일 예시된 것처럼, 예를 들어 연계바(410)와, 클램퍼(420)와, 클램핑실린더(430)와, 제1 및 제2 리미트스위치(440a, 440b)를 포함할 수 있다.

상기 연계바(410)는 차체이송라인(L)에 구비될 수 있고, 나머지 구성들(420, 430, 440a, 440b)은 캐리어프레임(200)의 레그프레임(220)에 구비될 수 있다.

연계바(410)는 차체이송라인(L)에 구비되는 바, 예를 들어 차체이송라인(L)을 구성하는 각각의 이송대차마다 구비되며, 이송대차에서 상방으로 돌출되는 형태로 구비될 수 있다.

상기 클램퍼(420)는 상호간에 근접되게 회동되거나 이격되게 회동될 수 있는 전단 및 후단의 한쌍으로 이루어질 수 있다.

한쌍의 클램퍼(420)는 상호간에 근접되게 회동되면 연계바(410)의 이동경로 상에 위치되면서 연계바(L)를 홀딩함으로써 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)을 합체 연동시킬 수 있다.

그리고 상호간에 이격되게 회동되면 연계바(L)의 홀딩을 해제하면서 연계바(L)의 이동경로로부터 이탈됨으로써 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)의 연동을 해제시킬 수 있다.

이러한 한쌍의 클램퍼(420) 각각의 선단에는 그 사이에 위치된 연계바(410)에 밀착되어 견고하게 연계바(410)를 홀딩할 수 있도록 일정 탄성을 갖는 탄성홀더(421)가 형성될 수 있다.

상기 클램핑실린더(430)는 한쌍의 클램퍼(420)에 각각 회동력을 인가할 수 있으며, 따라서 클램핑실린더(430) 또한 한쌍의 클램퍼(420)에 대응하여 전단 및 후단에 한쌍으로 구비될 수 있다.

상기 제1 및 제2 리미트스위치(440a, 440b)는 이동되는 연계바(410)의 위치를 감지하기 위한 수단으로서, 제1 리미트스위치(440a)는 한쌍의 클램퍼(420) 사이에 구비될 수 있고, 제2 리미트스위치(440b)는 한쌍의 클램퍼(420)로부터 후방쪽으로 일정간격 이격된 위치에 구비될 수 있다.

이렇게 구비된 제1 및 제2 리미트스위치(440a, 440b)는, 차체이송라인(L)에 형성되어 이동이 이루어지는 연계바(410)와 제2 리미트스위치(440b) 및 제1 리미트스위치(440a)의 순으로 순차 컨택이 이루어지면서 한쌍의 클램퍼(420) 각각의 회동을 위한 작동신호를 한쌍의 클램핑실린더(430)로 제공할 수 있다.

즉, 도 5에 일 예시된 것처럼, 차체(c)를 탑재한 차체이송라인(L)이 세팅지점(S.P)으로 진입하는 경우, 도 6에 일 예시된 것처럼, 차체이송라인(L)의 연계바(410)가 먼저 제2 리미트스위치(440b)를 컨택하게 되고, 이러한 컨택신호에 따라 전단의 클램핑실린더(430)가 작동됨으로써 전단의 클램퍼(420)가 90도 회동되어 연계바(410)의 이동경로 상에 위치된다.

이어서 차체이송라인(L)이 더 전진 이동됨에 따라 연계바(410)는 이동경로 상에 위치된 전단의 클램퍼(420)와 만나게 되면서 밀착이 이루어지는데, 이 때 제1 리미트스위치(440a)를 컨택하게 된다.

그러면, 도 7에 일 예시된 것처럼, 이러한 컨택신호에 따라 후단의 클램핑실린더(430)가 작동됨으로써 후단의 클램퍼(420) 또한 90도 회동이 이루어지면서 전단 클램퍼(420)에 밀착 지지된 연계바(410)의 후면에 밀착되고, 이렇게 연계바(410)의 전면과 후면에 한쌍의 클램퍼(420)가 밀착 지지함으로써 그 사이에 위치된 연계바(410)를 견고하게 홀딩하게 되는 것이다.

한편, 상기와 같이 한쌍의 클램퍼(420)와 연계바(410)에 의해 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)에 연동된 상태에서 한쌍의 클램퍼(420)가 각각 반대방향으로 90도 회동하여 원위치되면 연동이 해제됨과 함께, 연계바(410)의 이동경로로부터 한쌍의 클램퍼(420)가 이탈되어 이동경로 상에 간섭물이 없어지게 됨으로써 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)과는 독립적으로 이동이 가능한 상태로 전환될 수 있다.

위와 같은 구성으로 이루어진 주행연동수단(400)은 도 3에 예시된 것처럼, 좌우 한쌍으로 이루어져 상호간에 대향하도록 한쌍의 레그프레임(220)에 구비될 수 있다.

상기 리프팅수단(500)은 차체이송라인(L)으로부터 차체(c)를 리프팅시키거나 언리프팅시켜 차체이송라인(L)으로 원위치 탑재시키는 부분이다.

즉, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체(c)는 리프팅수단(500)에 의해 차체이송라인(L)으로부터 리프팅되어 상측으로 이격될 수 있고 또한 언리프팅됨으로써 차체이송라인(L)으로 원위치 탑재가 이루어질 수 있다.

다시 말해, 리프팅수단(500)에 의하여, 차체(c)는 차체이송라인(L)으로부터 상측으로 이격 분리되어 캐리어프레임(200)에 지지된 상태가 될 수 있음과 함께, 다시 캐리어프레임(200)로부터 분리되어 차체이송라인(L)의 원래 위치로 복귀될 수 있는 것이다.

이렇게 차체를 리프팅 및 언리프팅시키기 위한 리프팅수단(500)은, 도 8에 일 예시된 것처럼, 예를 들어 승강몸체(510)와, 리프팅아암(520)과, 인서트핀(530)을 포함할 수 있다.

상기 승강몸체(510)는 캐리어프레임(200)의 레그프레임(220)에 승강이 가능하도록 설치될 수 있다.

즉, 레그프레임(220)에는 승강을 가이드하는 승강레일(511)이 형성될 수 있으며, 상기 승강몸체(510)는 승강구동수단(540)에서 제공되는 동력에 의하여 상기 승강레일(511)을 따라 승강 동작이 이루어질 수 있다.

상기 리프팅아암(520)은 차체 방향(도면에서 Y 방향)으로 전후진 이동이 가능하도록 상기 승강몸체(510)에 구비될 수 있다.

즉, 리프팅아암(520)은 승강몸체(510)에 구비되어 승강몸체(510)의 동작에 따라 함께 연동하여 승강이 이루어질 수 있음과 함께, 아암구동수단(550)에서 제공되는 동력에 의해 차체를 향하여 전진 이동되거나 후진되어 원위치로 복귀될 수 있다.

이러한 리프팅아암(520)은 승강몸체(510)의 전단과 후단에 한쌍으로 형성될 수 있다.

상기 인서트핀(530)은 차체에 형성된 핀홀에 상방으로 끼움 가능한 핀부재로서, 리프팅아암(520)의 선단에 형성될 수 있다.

통상적으로 차체의 이송과정이나 조립작업 과정에서 차체의 탑재상태가 안정적으로 유지되도록 차체가 탑재되는 이송대차의 거치부에는 고정핀이 형성되어 있고 차체의 저면에는 상기 고정핀이 끼워질 수 있는 핀홀이 형성되어 있으며, 탑재시 이러한 차체의 핀홀에 이송대차의 고정핀이 끼워져 지지함으로써 차체의 탑재상태가 안정적으로 유지된다.

그리고 차체에 형성되는 핀홀은 통상적으로 고정핀의 끼움용도와 함께 여분의 핀홀이 함께 형성되어 있다. 즉 차체에는 핀홀이 한쌍으로 형성되어 있다.

상기 인서트핀(530)은 위와 같이 차체에 형성된 한쌍의 핀홀 중 이송대차의 고정핀이 끼워진 핀홀 이외에 여분의 핀홀에 끼워질 수 있다.

도 9 내지 도 11에 리프팅수단의 작동과정이 일 예시되어 있는 바, 위와 같은 구성의 리프팅수단(500)은, 전술한 주행연동수단(400)에 의해 연동이 이루어지면 도 10에 일 예시된 것처럼, 먼저 리프팅아암(520)이 차체(c) 방향으로 전진 이동되면서 인서트핀(530)이 차체(c)의 핀홀 직하부에 위치가 된다.

그리고, 도 11에 일 예시된 것처럼, 승강몸체(510)의 상승 동작에 의해 리프팅아암(520)이 상승되면서 인서트핀(530)이 차체(c)의 핀홀에 끼워지고, 승강몸체(510)의 계속적인 상승에 따라 차체(c)를 지지하여 리프팅시키게 된다.

위와 같은 구성으로 이루어진 리프팅수단(500) 또한 도 3에 일 예시된 것처럼, 좌우 한쌍으로 이루어져 상호간에 대향하도록 한쌍의 레그프레임(220)에 구비될 수 있다.

즉, 리프팅수단(500)이 좌우 한쌍으로 구비되면서, 각각의 리프팅수단(500)에는 인서트핀(530)을 가지는 리프팅아암(520)이 전단과 후단에 구비됨으로써, 전체적으로는 차체를 전후좌우 4지점에서 지지하여 안정적으로 리프팅하게 되는 것이다.

상기 제어수단은 트랜스퍼모듈(T)의 작동을 전체적으로 제어하는 부분으로서, 즉, 상술한 주행구동수단(300), 주행연동수단(400), 리프팅수단(500)은 제어수단에 의해 작동이 제어됨으로써 제 기능이 발휘될 수 있다.

도 13 내지 도 16을 참조하면, 먼저, 제어수단은 도 13에 예시된 것처럼, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체가 세팅지점(S.P)에 도달하면 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)에 연동하여 이동되도록 주행연동수단(400)의 작동을 제어할 수 있다.

이어서 캐리어프레임(200)의 연동이 완료되면, 도 14에 예시된 것처럼, 차체이송라인(L)으로부터 차체(c)를 리프팅하여 캐리어프레임(200)에 차체가 지지되도록 리프팅수단(500)의 작동을 제어할 수 있다.

이어서, 차체(c)의 리프팅이 완료되면 캐리어프레임(200)의 연동이 해제되도록 주행연동수단(400)의 작동을 제어한 후, 도 15에 예시된 것처럼, 차체(c)를 지지한 캐리어프레임(200)이 전진 이동하여 장착지점(W.P)에 위치되도록 주행구동수단(300)의 작동을 제어할 수 있다.

그리고 장착지점(W.P)에서 로봇장착모듈(R)에 의한 글라스 장착이 완료되면, 다시 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)에 연동하여 이동되도록 주행연동수단(400)의 작동을 제어하고, 이어서 글라스가 장착된 차체가 언리프팅되어 차체이송라인(L)에 원위치 탑재되도록 리프팅수단(500)의 작동을 제어할 수 있다.

마지막으로, 차체의 언리프팅이 완료되면, 캐리어프레임(200)의 연동이 해제되도록 주행연동수단(400)의 작동을 제어한 후, 도 16에 예시된 것처럼, 캐리어프레임(200)이 다시 후진 이동되어 세팅지점(S.P)으로 원위치 복귀되도록 주행구동수단(300)의 작동을 제어할 수 있다.

이상으로 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 글라스 자동 장착시스템을 살펴보았는바, 이하에서는 상술한 바와 같이 구성된 장착시스템을 통한 글라스 자동 장착방법에 대하여 살펴보기로 하며, 이하에서 설명되는 장착방법을 통하여 본 발명이 더욱 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 12의 흐름도에 일 예시된 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 글라스 자동 장착방법은, 제1연동 단계(S100)와, 리프팅 단계(S200)와, 제1연동해제 단계(S300)와, 메인트랜스퍼 단계(S400)와, 글라스장착 단계(S500)와, 제2연동 단계(S600)와, 언리프팅 단계(S700)와, 제2연동해제 단계(S800)와, 복귀트랜스퍼 단계(S900)를 포함할 수 있다.

먼저, 글라스 장착대상의 차체들이 상호간에 일정간격으로 이격되어 차체이송라인(L)에 탑재된 상태에서 글라스 장착시스템으로 이송되어 진입된다.

이 때, 차체이송라인(L)의 이송속도는 통상적으로 100 mm/s 이며, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체들 상호간의 이격간격은 1700 mm이다. 상기 이격간격은 차량 종류에 따라 약간 상이할 수 있으나 보통 1700 ~ 1800 mm 정도로 설정된다.

이렇게 차체이송라인(L)에 탑재된 차체들이 진입되면, 먼저 제1연동 단계(S100)가 시작된다.

상기 제1연동 단계(S100)에서는 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)에 합체됨으로써 차체이송라인(L)에 연동하여 이동이 이루어진다.

구체적으로, 차체이송라인(L)에 탑재된 차체가 캐리어프레임(200)이 위치된 세팅지점으로 진입되면, 먼저 차체이송라인(L)에 구비된 연계바(410)가 제2리미트스위치(440b)를 컨택하고, 그에 따라 전단의 클램퍼(420)가 회동된다.

이어서, 차체이송라인(L)의 계속적인 이동에 따라 연계바(410)가 제1리미트스위치(440a)를 컨택하면 후단의 클램퍼(420)가 회동되어 전단 및 후단 한쌍의 클램퍼(420)가 연계바(410)를 홀딩함으로써, 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)이 합체 연동되는 상태로 전환된다.

이렇게 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)과 연동되면, 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)이 합체되어 함께 이동되면서 상호간의 상대적인 유동이 억제됨으로써 리프팅수단(500)에 의한 차체의 리프팅 위치가 정확하게 세팅되어 고정이 이루어지게 된다.

위와 같은 제1연동 단계(S100)가 완료되면, 이어서 리프팅 단계(S200)가 진행된다.

본 리프팅 단계(S200)에서는 차체가 차체이송라인(L)으로부터 상측으로 이격 분리되어 캐리어프레임(200)에 지지되도록 차체이송라인(L)에 탑재된 차체를 리프팅시킨다.

구체적으로, 먼저 리프팅아암(520)이 차체 방향으로 전진 이동되며, 그에 따라 리프팅아암(520)의 선단에 구비된 인서트핀(530)이 차체 저면에 형성된 핀홀의 하측에 위치된다.

이어서, 승강몸체(510)가 상승 동작하고, 이에 따라 리프팅아암(520) 및 그 선단의 인서트핀(530)이 함께 상승되면서 인서트핀(530)이 차체의 핀홀에 끼워지게 된다.

이렇게 인서트핀(530)의 끼움을 통해 리프팅아암(520)이 차체를 홀딩하게 되고, 계속적으로 승강몸체(510)가 상승됨으로써 리프팅아암(520)이 차체를 차체이송라인(L)으로부터 일정높이 상승시켜 리프팅을 하게 된다.

위와 같은 리프팅 단계(S200)가 완료되면, 차체는 리프팅되어 캐리어프레임(200)에 지지된 상태가 되며, 이어서 캐리어프레임(200)이 자체이송라인(L)과 무관하게 독립적인 이동이 가능하도록, 제1연동해제 단계(S300)가 진행된다.

본 제1연동해제 단계(S300)에서는 연계바(410)를 홀딩하고 있던 한쌍의 클램퍼(420)가 상호간에 벌어지는 방향으로 회동된다.

이에 따라 연계바(410)에 대한 홀딩이 해제되면서 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)의 연동이 해제됨과 함께, 한쌍의 클램퍼(420)가 연계바(410)의 이동경로로부터 이탈되어 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)과 간섭없이 독립적으로 이동 가능한 상태로 다시 전환된다.

위와 같은 제1연동해제 단계(S300)가 완료되면, 이어서 메인트랜스퍼 단계(S400)가 진행된다.

본 메인트랜스퍼 단계(S400)에서는 차체를 리프팅하여 지지한 캐리어프레임(200)이 로봇아암에 의한 장착지점으로 전진 이동하게 된다.

즉, 주행구동수단(300)의 작동에 따라 차체를 지지한 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)의 이송속도보다 고속으로 장착지점으로 전진 이동하고, 캐리어프레임(200)에 지지된 차체는 장착지점에 위치된다.

여기서, 캐리어프레임(200)의 전진 이동거리는 지지된 차체가 선순위 차체와 간섭되지 않는 정도로 설정될 수 있으며, 예를 들어 100mm 정도의 여유간격이 유지되도록 전진 이동거리는 1600mm로 설정될 수 있다.

즉, 캐리어프레임(200)에 지지된 차체는 선순위 차체와의 이격간격 범위 내에서 간섭되지 않는 정도까지 최대한 전방으로 위치 이동이 이루어져 장착지점에 위치하게 되는 것이다.

위와 같은 메인트랜스퍼 단계(S400)를 통해 차체가 장착지점에 위치되면, 이어서 글라스장착 단계(S500)가 진행된다.

즉, 본 단계(S500)에서는 장착지점에서 위치가 고정된 차체에 로봇아암모듈(R)의 로봇아암이 거동하여 글라스를 자동으로 장착하게 되는 것이다.

여기서, 차체이송라인(L)의 이송속도가 전술한 것처럼 100 mm/s이고, 차체가 차체이송라인(L)의 원래 탑재위치로부터 장착지점으로 1600mm 전진 이동된 상태이므로, 차체이송라인(L)의 탑재위치가 장착지점에 도달하는데는 16초 정도 시간이 소요될 수 있으며, 따라서 본 로봇장착단계(S500)는 16초의 시간범위 내에서 이루어질 수 있다.

위와 같은 글라스장착 단계(S500)를 통해 글라스의 장착이 완료되면, 이어서 제2연동 단계(S600)가 진행된다.

상기 글라스장착 단계(S500)가 진행되는 동안 차체이송라인(L)은 계속 전진 이송이 이루어지고 있는 바, 글라스장착 단계(S500)가 완료될 때에 차체이송라인(L)의 연계바(410)가 다시 제2리미트스위치(440b)를 컨택하게 되고, 이후에는 전술한 제1연동 단계(S100)에서와 동일한 과정을 통하여 한쌍의 클램퍼(420)가 순차 회동 동작함으로써 캐리어프레임(200)이 다시 차체이송라인(L)과 2차로 합체 연동이 이루어지게 된다.

이렇게 캐리어프레임(200)이 차체이송라인(L)과 2차로 연동되면, 캐리어프레임(200)과 차체이송라인(L)이 합체되면서 상호간의 상대적인 유동이 제한됨으로써, 리프팅시켰던 차체를 차체이송라인(L)의 원래 탑재 위치로 정확하게 언리프팅시킬 수 있는 상태가 된다.

위와 같은 제2연동 단계(S600)가 완료되면, 이어서 언리프팅 단계(S700)가 진행된다.

본 언리프팅 단계(S700)에서는 리프팅시켰던 차체를 차체이송라인(L)으로 원위치시키는 것인 바, 리프팅 단계(S200)와는 반대과정으로 진행된다.

즉, 승강몸체(510)의 하강에 따라 먼저 차체가 차체이송라인(L)의 원래 탑재위치로 안착되며(이 때, 차체이송라인(L)의 고정핀이 차체의 핀홀에 끼워져 고정시킴), 이어서 승강몸체(510)의 추가 하강에 의해 인서트핀(530)이 차체의 핀홀로부터 하방으로 이탈되고, 이어서 리프팅아암(520)이 후진 이동하여 원위치됨으로써 언리프팅 과정이 완료될 수 있다.

위와 같은 언리프팅 단계(S700)를 통해 차체가 차체이송라인(L)으로 원위치 탑재되면, 이어서 다시 캐리어프레임(200)이 자체이송라인(L)과 무관하게 독립적인 이동이 가능하도록, 제2연동해제 단계(S800)가 진행된다.

본 제2연동해제 단계(S800)는 제1연동 해제단계(S300)와 동일한 과정으로 이루어지며, 제2연동해제 단계(S800)가 완료되면 캐리어프레임(200)은 다시 차체이송라인(L)과 무관하게 독립적으로 이동 가능한 상태가 된다.

위와 같은 제2연동해제 단계(S800)까지 완료되면, 마지막으로 복귀트랜스퍼 단계(S900)가 진행된다.

본 복귀트랜스퍼 단계(S900)에서는 주행구동수단(300)이 다시 작동되어 캐리어프레임(200)이 후진 이동됨으로써 세팅지점으로 원위치 복귀된다.

위와 같은 복귀트랜스퍼 단계(S900)를 통해 캐리어프레임(200)이 세팅지점으로 복귀되면, 이후에는 다시 세팅지점으로 진입하는 후순위 차체에 대하여 상술한 바와 같은 글라스 장착과정이 동일하게 반복해서 진행됨으로써, 차체이송라인(L)이 정지되지 않고 이송상태를 그대로 유지하면서 배치된 차체들에 대해 계속적으로 글라스 장착공정이 이루어질 수 있게 된다.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였는데, 본 발명의 기술적 범위는 상술한 실시예 및 도면들에 기재된 내용으로 한정되는 것은 아니며, 해당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 수정 또는 변경된 등가의 구성은 본 발명의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 것이라 할 것이다.

첨부된 도면들의 주요부위에 대한 부호를 설명하면 다음과 같다.
100 : 메인프레임
200: 캐리어프레임
300: 주행구동수단
400: 주행연동수단
500: 리프팅수단

Claims (10)

1. 글라스 장착대상의 차체들이 일정 이격간격으로 탑재되어 이송되는 차체이송라인과;
   상기 차체이송라인의 일측 일정 지점에 구비되며, 로봇아암을 통해 상기 차체에 글라스를 장착시키는 로봇장착모듈과,
   상기 차체의 이송방향을 기준으로 하여 상기 로봇아암의 장착지점보다 후방쪽 세팅지점에서 차체를 리프팅하여 로봇아암의 장착지점으로 전진 이동시키고, 상기 장착지점에서 로봇아암에 의한 글라스의 장착이 완료되면 자체를 차체이송라인으로 언리프팅하여 원위치시키는 트랜스퍼모듈;을 포함하는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 트랜스퍼모듈은,
   상기 차체의 이송방향으로 전후진 이동 가능하게 설치되는 캐리어프레임과;
   상기 캐리어프레임이 차체이송라인의 이송속도보다 고속으로 전후진 이동되도록 이동력을 제공하는 주행구동수단과;
   상기 캐리어프레임에 구비되며, 차체를 리프팅하여 차체이송라인으로부터 상측으로 이격시키거나 언리프팅하여 차체이송라인으로 원위치 탑재시키는 리프팅수단; 및
   상기 차체이송라인에 탑재된 차량이 세팅지점으로 진입하면 리프팅수단이 차량을 리프팅한 후 캐리어프레임이 장착지점으로 전진 이동하고, 상기 장착지점에서 로봇아암에 의한 글라스의 장착이 완료되면 리프팅수단이 차체를 언리프팅하도록, 상기 주행구동수단과 리프팅수단의 작동을 제어하는 제어수단;을 포함하는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 트랜스퍼모듈은,
   상기 캐리어프레임이 차체이송라인에 합체되어 차체이송라인과 함께 이동되도록 차체이송라인에 캐리어프레임을 연동시키는 주행연동수단;을 더 포함하는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 주행연동수단은,
   차체가 세팅지점으로 진입하면 리프팅수단의 리프팅 작동 전에 차체이송라인에 캐리어프레임을 연동시킴과 함께, 리프팅수단에 의해 차량의 리프팅이 완료되면 캐리어프레임의 연동을 해제시키는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
5. 제 3항에 있어서,
   상기 주행연동수단은,
   상기 장착지점에서 글라스의 장착이 완료되면 리프팅수단의 언리프팅 작동 전에 차체이송라인에 캐리어프레임을 연동시킴과 함께, 리프팅수단에 의해 차량의 언리프팅이 완료되면 캐리어프레임의 연동을 해제시키는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
6. 제 3항에 있어서,
   상기 주행연동수단은,
   상기 차체이송라인에 구비되는 연계바와,
   상기 캐리어프레임에 구비되며, 회동에 따라 상기 연계바의 이동경로 상에 위치되어 연계바를 홀딩하거나 이동경로로부터 이탈되면서 홀딩을 해제하는 전후단 한쌍의 클램퍼와,
   상기 한쌍의 클램퍼에 각각 회동력을 인가하는 전후단 한쌍의 클램핑실린더를 포함하는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 주행연동수단은,
   상기 캐리어프레임에 구비되되, 한쌍의 클램퍼 사이 위치와 한쌍의 클램퍼 후방쪽 일정위치에 각각 구비되는 제1 및 제2 리미트스위치를 더 포함하고,
   상기 전단 클램퍼는, 상기 연계바가 제2 리미트스위츠를 컨택하면 연계바의 이동경로 상에 위치되도록 회동되고,
   상기 후단 클램퍼는 연계바가 제1 리미트스위치를 컨택하면 전단 클램퍼와 함께 연계바를 홀딩하도록 회동이 이루어지는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
8. 제 2항에 있어서,
   상기 리프팅수단은,
   상기 캐리어프레임에 승강 가능하게 설치되는 승강몸체와,
   상기 승강몸체에 구비되며 차체방향으로 전후진 이동이 가능한 리프팅아암과;
   상기 리프팅아암의 선단에 형성되며, 차체에 형성된 핀홀에 상방으로 끼움이 가능한 인서트핀을 포함하는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 리프팅아암은 승강몸체의 전단과 후단에 한쌍으로 구비되는, 차량의 글라스 자동장착 시스템.
10. 차체이송라인에 탑재된 차체가 세팅지점으로 진입되면 차체이송라인에 캐리어프레임이 합체되어 연동되는 제1연동 단계와;
    상기 제1연동 단계가 완료되면, 상기 캐리어프레임에 구비된 리프팅수단이 차체를 리프팅함으로써 차체가 차체이송라인으로부터 상측으로 이격되어 캐리어프레임에 지지되는 리프팅 단계와;
    상기 리프팅 단계가 완료되면, 상기 캐리어프리임과 차체이송라인의 연동이 해제되는 제1연동해제 단계와;
    상기 제1연동해제 단계가 완료되면, 상기 차체를 지지한 캐리어프레임이 전진 이동하여 로봇아암에 의한 장착지점에 위치되는 메인트랜스퍼 단계와;
    상기 메인트랜스퍼 단계가 완료되면, 상기 장착지점의 로봇아암이 차체에 글라스를 장착하는 글라스장착 단계와;
    상기 글라스장착 단계가 완료되면, 상기 차체이송라인에 캐리어프레임이 합체되어 연동되는 제2연동 단계와;
    상기 제2연동 단계가 완료되면, 상기 리프팅수단이 차체를 언리프팅함으로써 차체가 차체이송라인으로 원위치 탑재되는 언리프팅 단계와;
    상기 언리프팅 단계가 완료되면, 상기 캐리어프리임과 차체이송라인의 연동이 해제되는 제2연동해제 단계와;
    상기 제2연동해제 단계가 완료되면, 상기 캐리어프레임이 후진 이동하여 세팅지점으로 원위치 복귀되는 복귀트랜스퍼 단계;를 포함하는, 차량의 글라스 자동 장착방법.

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