JP6887738B2 - 車体の組立ライン - Google Patents
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Description
まず、プリセットエリア101に空のAGV10が搬入され、所定位置で停止する。このAGV10上の所定位置にアンダーボデー1を載置し、さらにアンダーボデー1の上に両サイドメンバ2を仮置きして、仮組体B’を形成する。左右のサイドメンバ2は、アンダーボデー1や、AGV10に設けられたガイドにより、アンダーボデー1の車幅方向両端部に立設状態で配置される。このプリセット工程は、多軸ロボットにより、又は作業者の手作業により、あるいはこれらの双方により行われる。
組付工程は、本発明に係る車体組立方法が実施される工程である。組付工程は、(1)アンダーボデー1と両サイドメンバ2との仮組体B’を搭載したAGV10を組付エリア102に搬入する搬入ステップと、(2)仮組体B’を多軸ロボットにより位置決めする位置決めステップと、(3)仮組体B’に溶接を施す溶接ステップとを経て行われる。
搬入ステップでは、図2(A)及び(B)に示すように、仮組体B’を搭載したAGV10が、組付エリア102に搬入され、組付エリア102内の所定位置で停止する。組付エリア102には、一対のガイドローラ21と、昇降装置22とが設けられる。組付エリア102に搬入されたAGV10が、一対のガイドローラ21でガイドされて車幅方向で位置決めされながら、所定位置で停止する。
組付エリア102には、図3に示すように、多数の多軸ロボット31〜36が配置される。これらの多軸ロボット31〜36は、AGV10の走行路の両側に配置される。組付エリア102には、ピットは設けられておらず、AGV10の走行路は段差の無い平坦面となっている。本実施形態では、AGV10の走行路及び各多軸ロボット31〜36の設置面が同一平面上に設けられる。各多軸ロボット31〜36は、それぞれ5軸〜7軸の回転軸を有するアームを備える。
こうして、第1の位置決め多軸ロボット31でアンダーボデー1を位置決めすると共に、第2の位置決め多軸ロボット32、第1の溶接多軸ロボット33及び第2の溶接多軸ロボット34で両サイドメンバ2を位置決めした状態で、第3の溶接多軸ロボット35(図3参照)により溶接を行い、アンダーボデー1とサイドメンバ2とを接合する。このとき、第3の溶接多軸ロボット35による溶接の進行に合わせて、第1の溶接多軸ロボット33及び第2の溶接多軸ロボット34による位置決めを解除し、これらの溶接多軸ロボット33,34により、他の場所の位置決めを行ったり、溶接を行ったりすることができる。
その後、車体Bが搭載されたAGV10を走行させて増打エリア103に搬入し、所定位置で停止させる(図1参照)。そして、複数の溶接多軸ロボットにより車体Bに対して溶接(増し打ち)が施され、車体Bが完成する。
2 サイドメンバ
3 ルーフ
10 AGV
21 ガイドローラ
22 昇降装置
23 AGV位置決め装置
31 第1の位置決め多軸ロボット
32 第2の位置決め多軸ロボット
33 第1の溶接多軸ロボット
34 第2の溶接多軸ロボット
35 第3の溶接多軸ロボット
36 ルーフ搬送ロボット
40 位置決めピン
50 支持手段
61 位置決め手段
62 位置決め手段
101 プリセットエリア
102 組付エリア
103 増打エリア
104 搬出エリア
B’ 仮組体
B 車体
Claims (2)
- アンダーボデーに左右のサイドメンバを組み付ける車体の組立ラインであって、
多関節アームを有し、前記アンダーボデーを位置決めする第1の位置決め多軸ロボットと、多関節アームを有し、前記左右のサイドメンバを位置決めする第2の位置決め多軸ロボットと、多関節アームを有し、前記アンダーボデーと前記左右のサイドメンバとを溶接する溶接多軸ロボットとが設置された組付エリアと、
前記組付エリアに前記アンダーボデーを搬入するAGVとを備えた車体の組立ライン。 - 前記組付エリアの床面のうち、少なくとも前記AGVの走行路が、段差の無い平坦面である請求項1に記載の車体の組立ライン。
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- 2018-05-31 JP JP2018105391A patent/JP6887738B2/ja active Active
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