KR20230137421A - 크레인 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 출원은 리프팅 장비 분야에 관한 것으로서, 특히 크레인 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. 상기 크레인은 다음을 포함한다: 섀시와 상기 섀시 상에 회전 가능하게 배치되는 턴테이블을 포함하는 몸체; 슈퍼리프트 지브, 서스펜션 당김 부재, 및 밸런싱 기구를 포함하는 슈퍼리프트 장치, 상기 밸런싱 기구는 슈퍼리프트 카운터웨이트 및 푸싱 장치를 포함하고, 상기 슈퍼리프트 지브와 상기 푸싱 장치의 제1 단부는 모두 상기 턴테이블에 연결되고, 상기 서스펜션 당김 부재는 상기 슈퍼 리프트 지브의 제2 단부와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트에 연결되고, 상기 푸싱 장치의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트와 상기 턴테이블의 회전 중심 사이의 거리를 조정하기 위해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트에 연결되는 것; 및 상기 크레인이 무부하 상태일 때 지면 위에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 지지하도록 구성된 호버링 장치, 상기 호버링 장치의 제1 단부는 상기 턴테이블에 연결되고, 상기 호버링 장치의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브에 연결되지 않는다. 이를 바탕으로 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 크레인의 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 구현할 수 있다.

Description

크레인 및 이의 제어 방법

본 출원은 2021년 4월 28일에 출원된 중국출원번호 202110465902.2를 기반으로 하고, 이에 대한 우선권을 주장하며, 본 출원에는 해당 출원 전체가 참조로 포함된다.

본 출원은 리프팅 장비 분야에 관한 것으로서, 특히 크레인 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일부 크레인은 붐에 가해지는 힘을 향상시키기 위해 슈퍼리프트 지브(super-lift jib)가 장착되어 있다. 또한, 슈퍼리프트 지브를 구비하는 경우, 통상 슈퍼리프트 지브에 대해 슈퍼리프트 카운터웨이트(counterweight)와 푸싱 장치(pushing device)를 구비한다. 이러한 크레인으로 중량물을 들어올리는 과정에서 슈퍼리프트 카운터웨이트는 지면에서 떨어져 있고, 턴테이블(turntable)의 회전 중심(slewing center of turntable)으로부터의 거리는 푸싱 장치의 작동에 따라 변경되어, 전체 차량의 안정성을 높이고 전복을 방지하기 위해 서로 다른 안정화 모멘트를 얻는다.

무하중 상태(즉, 크레인이 중량물을 들어올리지 않을 때)에서 슈퍼리프트 카운터웨이트가 지면에서 떨어져 있지 않으면 크레인이 회전하거나 주행할 수 없다. 따라서, 크레인이 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전 또는 주행할 수 있도록 하기 위해, 관련 기술에서는 슈퍼리프트 지브 아래에 호버링 장치(hovering device)가 구비되고, 호버링 장치의 양 단부는 각각 턴테이블 및 슈퍼리프트 지브에 연결되어 슈퍼리프트 카운터웨이트의 중량을 무부하 상태에서 운반하여, 슈퍼리프트 카운터웨이트가 지면에서 떨어져 있어 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전 및 주행하도록 한다.

상기 관련 기술에서의 호버링 장치는 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하면서 무부하 상태에서 회전 및 주행 요구 사항을 충족시킬 수 있지만, 구조가 거대하고 복잡하며 슈퍼리프트 지브 및 푸싱 장치 등에 간섭하기 쉽고, 또한 조립이 매우 어렵고 조립 효율이 낮다는 문제점이 있다.

본 발명은 슈퍼리프트 카운터웨이트를 가지면서 무부하 상태에서 크레인의 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 달성할 수 있는 크레인 및 이의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 출원은, 다음을 포함하는 크레인을 제공한다:

섀시와 턴테이블을 포함하는 몸체, 상기 턴테이블은 상기 섀시 상에 회전 가능하게 배치되는 것;

슈퍼리프트 지브, 서스펜션 당김 부재, 및 밸런싱 기구를 포함하는 슈퍼리프트 장치, 상기 밸런싱 기구는 슈퍼리프트 카운터웨이트 및 푸싱 장치를 포함하고, 상기 슈퍼리프트 지브와 상기 푸싱 장치의 제1 단부는 모두 상기 턴테이블에 연결되고, 상기 서스펜션 당김 부재는 상기 슈퍼 리프트 지브의 제2 단부와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트에 연결되고, 상기 푸싱 장치의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트와 상기 턴테이블의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 조정하기 위해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트에 연결되는 것; 및

상기 크레인이 무부하 상태일 때 지면 위에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 지지하도록 구성된 호버링 장치, 상기 호버링 장치의 제1 단부는 상기 턴테이블에 연결되고, 상기 호버링 장치의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브에 연결되지 않는 것.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치의 제2 단부는 상기 밸런싱 기구와 분리 가능하게 결합된다.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치의 제2 단부는 상기 밸런싱 기구에 착탈 가능하게 연결된다

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치의 제2 단부에는 후크가 구비되고, 상기 호버링 장치는 상기 후크를 통해 상기 밸런싱 기구에 착탈 가능하게 연결된다.

일부 실시예들에서, 상기 밸런싱 기구는 리프팅 실린더와 포지셔닝 샤프트를 포함하고, 상기 리프팅 실린더는 슈퍼리프트 카운터웨이트에 연결되고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 상승 및 하강하도록 구동하며, 상기 포지셔닝 샤프트는 상기 리프팅 실린더에 배치되고 상기 후크에 끼워 넣어져 상기 밸런싱 기구와 상기 호버링 장치 사이의 연결을 구현한다.

일부 실시예들에서, 상기 후크의 개구부는 상방을 향한다.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치는 지지보, 트레이, 연결봉 또는 호버링 실린더를 더 포함한다.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치의 제1 단부가 상기 턴테이블에 힌지 연결되거나, 상기 호버링 장치의 제1 단부가 턴테이블에 용접된다.

일부 실시예들에서, 상기 크레인은 슈퍼리프트 카운터웨이트의 중량을 결정하기 위해 서스펜션 당김 부재와 상기 호버링 장치에 가해지는 힘을 감지하도록 구성된 제1 감지 장치를 포함하며; 그리고/또는 상기 크레인은 마스트, 슈퍼리프트 당김 부재, 및 제2 감지 장치를 포함하며, 상기 마스트의 제1 단부는 상기 턴테이블에 연결되고, 상기 마스트의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 당김 부재에 의해 상기 슈퍼리프트 지브에 연결되며, 상기 제2 감지 장치는 상기 슈퍼리프트 당김 부재에 대한 힘을 감지하도록 구성된다.

일부 실시예들에서, 상기 제1 감지 장치는 장력 센서, 압력 센서 또는 오일 압력 센서를 포함하며; 그리고/또는 상기 제2 감지 장치는 장력 센서를 포함한다.

본 출원의 실시예의 크레인에 기초하여, 본 출원은 또한 다음을 포함하는 제어 방법을 제공한다:

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트와 상기 턴테이블의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치을 제어하는 단계; 및

상기 크레인이 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전하거나 주행할 수 있도록, 상기 호버링 장치로 지면 위의 슈퍼리프트 카운터웨이트를 지지하기 위해 상기 호버링 장치와 결합되도록 상기 밸런싱 기구를 제어하는 단계.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치와 결합되도록 상기 밸런싱 기구를 제어하는 단계는 다음을 포함한다:

상기 호버링 장치 위로 떨어지도록 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 제어하는 단계; 또는

상기 호버링 장치의 제2 단부를 밸런싱 기구에 연결하는 단계.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치와 결합되도록 상기 밸런싱 기구를 제어하는 단계는 다음을 포함한다:

상기 호버링 장치의 트레이 위로 떨어지도록 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 제어하는 단계; 또는

상기 호버링 장치의 후크로 떨어지도록 리프팅 실린더에 배치된 상기 밸런싱 기구의 포지셔닝 샤프트를 제어하는 단계; 또는

연결봉의 제2 단부 또는 호버링 장치의 호버링 실린더의 제2 단부를 상기 푸싱 장치에 연결하는 단계.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치의 후크로 떨어지도록 리프팅 실린더에 배치된 상기 밸런싱 기구의 포지셔닝 샤프트를 제어하는 단계는 다음을 포함한다:

상기 포지셔닝 샤프트가 상기 후크에 떨어지고 상기 후크에 끼워 넣어지게 하기 위해, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트가 하강하도록 상기 리프팅 실린더를 제어하는 단계.

일부 실시예들에서, 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 크레인(10)에 의해 인양되는 중량물이 교대로 하강하도록 제어하되, 상기 크레인(10)의 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 크레인(10)의 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 인양되는 중량물의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 밸런싱 기구(2a)가 호버링 장치(3)와 결합될 때까지 상기 인양되는 중량물이 하강을 완료하며, 상기 크레인(10)의 상기 부하율은 상기 크레인(10)의 정격하중에 대한 상기 크레인(10)의 실제 하중의 비율이다.

일부 실시예들에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리가 미리 설정된 값까지 감소될 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 동작과 중량물을 하강시키는 동작을 교대로 수행하되, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 하강시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 것은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 감소시키는 것이다.

일부 실시예들에서, 다음을 포함하는 제어 방법:

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)을 제어하는 단계 이전에 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계;

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계는, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 지면을 벗어날 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 인양되는 중량물이 교대로 상승하도록 제어하고, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 인양되는 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼는 것인 제어 방법.

일부 실시예들에서, 다음을 포함하는 제어 방법:

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)을 제어하는 단계 이전 그리고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계 이후 상기 인양되는 중량물을 지면으로부터 들어올리는 단계;

상기 인양되는 중량물을 지면으로부터 들어올리는 단계는, 상기 인양되는 중량물이 상기 지면을 벗어날 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작과 중량물을 들어올리는 동작을 교대로 수행하되, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작의 각 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 것은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 증가시키는 것이다.

상기 제1 단부만 상기 턴테이블에 연결되고 상기 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브와 분리된 상기 호버링 장치를 제공함으로써, 무부하 상태에서 슈퍼리프트 카운터웨이트의 서스펜션 및 스테이를 구현할 뿐만 아니라 구조가 간단하고 조립 효율이 높아 슈퍼리프트 카운터웨이트가 탑재된 상태에서 크레인의 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 구현할 수 있다.

본 출원의 다른 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대한 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.

본 발명에 따르면, 상기 제1 단부만 상기 턴테이블에 연결되고 상기 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브와 분리된 상기 호버링 장치를 제공함으로써, 무부하 상태에서 슈퍼리프트 카운터웨이트의 정지(suspension) 및 유지(stay)를 구현할 뿐만 아니라 구조가 간단하고 조립 효율이 높아 슈퍼리프트 카운터웨이트가 탑재된 상태에서 크레인의 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 구현할 수 있다는 이점이 있다.

본 출원의 실시예들 또는 종래 기술에서의 기술적 해결책들을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예들 또는 선행 기술의 설명에 사용되는 도면에 대한 간략한 소개가 아래에 제공될 것이다. 분명히, 아래에 설명되는 도면들은 본 출원의 일부 실시예에 불과하며, 당업자라면 이러한 도면들에 기초하여 창의적인 노력 없이도 다른 도면을 얻을 수 있을 것이다.
도 1은 관련 기술에서 호버링 장치가 구비되지 않은 크레인의 전체 구조도이다.
도 2는 관련 기술에서 호버링 장치가 구비된 크레인의 일부 구조도이다.
도 3은 도 2에 도시된 크레인 호버링 장치의 설치 공정도를 나타낸다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 크레인의 구조도이다.
도 5는 도 4에 도시된 크레인의 슈퍼리프트 카운터웨이트가 호버링 장치와 결합된 때의 상태도이다.
도 6은 도 4의 호버링 장치의 구조도이다.
도 7은 포지셔닝 샤프트가 아직 후크에 끼워지지 않은 크레인의 상태도를 나타낸다.
도 8은 도 7의 Ⅰ 부분의 확대도이다.
도 9는 포지셔닝 샤프트가 후크에 끼워 넣어졌을 때 크레인의 상태도를 나타낸다.
도 10은 도 9의 Ⅱ 부분의 확대도이다.
도 11은 본 출원의 제1 변형예이다.
도 12는 본 출원의 제2 변형예이다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따른 제어 방법의 흐름도를 나타낸다.

본 출원의 실시예들의 기술 해결책들은 본 출원의 실시예들에 첨부된 도면과 함께 아래에서 명확하고 완전하게 설명될 것이다. 분명히, 설명된 실시예들은 본 출원의 모든 실시예가 아닌 일부에 불과하다. 적어도 하나의 예시적인 실시예에 대한 다음 설명은 실제도 단지 예시적인 것일 뿐이며, 본 출원 및 그 적용 또는 사용에 대한 어떠한 제한으로 작용하지 않는다. 본 출원의 실시예들에 기초하여, 당업자가 창의적인 작업 없이 획득한 다른 모든 실시예는 본 출원의 보호 범위에 속할 것이다.

관련 기술 분야에서 통상의 당업자에게 알려진 기술들, 방법들, 및 장비는 상세하게 논의되지 않을 수 있지만, 적절할 경우 상기 기술들, 방법들, 및 장비는 명세서의 일부로 간주되어야 한다.

본 출원을 설명하는데 있어서, 부품들과 구성요소들을 정의하기 위해 "제1" 및 "제2"와 같은 용어를 사용하는 것은 상기 부품들 및 상기 구성요소들을 구분하기 위한 편의를 위한 것임을 이해해야 한다. 달리 명시되지 않는 한, 상기 용어는 특별한 의미를 가지지 않으므로 본 출원의 보호 범위에 대한 제한으로 해석될 수 없다.

본 출원을 설명하는데 있어서, "전방", "후방", "상방", "하방", "좌측", "우측", "측면", "수직(vertical)", "수직(perpendicular)", "수평"과 같은 방향 단어로 표시되는 방향 또는 위치 관계를 이해해야 한다. "상방" 및 "하방"은 일반적으로 크레인이 정상적으로 주행할 때 크레인의 방향 또는 위치 관계에 따라 결정되며, 크레인의 진행 방향은 "전방", 크레인의 후진 방향은 "후방", "전방"을 향할 때 상하좌우 방향은 상하좌우이다.

또한, 아래에서 설명되는 본 출원의 다양한 구현예들에 수반되는 기술적 특징들은 서로 충돌하지 않는 한 서로 결합될 수 있다.

도 1은 관련 기술에서 일부 크레인의 구조를 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 크레인(10)은 몸체(1)와 슈퍼리프트 장치(2)를 포함한다.

몸체(1)는 섀시(chassis)(11), 턴테이블(turntable)(12), 붐(boom)(13), 클리버(cliver)(16), 마스트(mast)(14), 마스트 러핑 장치(mast luffing device)(17) 및 턴테이블 카운터웨이트(15)를 포함한다. 섀시(11)는 상기 크레인(1)의 엔진 및 기타 구성품들을 지지 및 장착하고, 전체 차량의 주행 기능을 구현하도록 구성된다. 상기 크레인(10)이 크롤러 크레인(crawler crane)인 경우에는, 상기 섀시(11)는 크롤러 새시(crawler chassis)이다. 상기 턴테이블(12)은 상기 섀시(10)에 회전 가능하게 배치되어 그 위에 장착된 부품들을 회전하도록 구동한다. 상기 턴테이블 카운터웨이트(15)는 상기 턴테이블(12)에 배치되어 인양되는 중량물의 균형을 잡아 상기 크레인(10)이 전복되는 것을 방지하는 역할을 한다. 상기 붐(13)의 제1 단부(지브(jib) 또는 메인 붐이라고도 함)는 상기 턴테이블(12)에 연결되어 상기 붐(13)이 상기 턴테이블(12)의 구동 하에 회전할 수 있도록 한다. 상기 붐(13)의 제2 단부는 상기 크레인(10)의 들어올리는 기능을 달성하기 위해, 중량물을 들어올리기 위한 상기 클리버(16)가 구비된다. 상기 마스트(14)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되어 상기 턴테이블(12)의 구동 하에서 회전한다. 상기 마스트(14)의 제2 단부는 상기 마스트 러핑 장치(17)(예: 풀리 블록(pulley block))를 통해 상기 턴테이블(12)에 연결되어, 상기 마스트(14)가 상기 마스트 러핑 장치(17)의 작용 하에 러핑될 수 있도록 한다.

상기 슈퍼리프트 장치(2)는 몸체(1)에 배치되어 부품들에 가해지는 힘과 전체 기계의 안정성을 개선하여 들어올리는 성능을 향상시킨다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 슈퍼리프트 장치(2)는 슈퍼리프트 지브(super-lift jib)(21), 밸런싱 기구(balancing mechanism)(2a), 서스펜션 당김 부재(suspension pulling member)(26), 및 슈퍼리프트 당김 부재(super-lift pulling member)(27)를 포함한다. 상기 밸런싱 기구(2a)는 슈퍼리프트 카운터웨이트(super-lift counterweight)(22)와 푸싱 장치(pushing device)(23)를 포함한다. 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되어, 상기 턴테이블(12)의 구동 하에 회전한다. 슈퍼리프트 지브(21)의 제2 단부는 한편으로는 상기 슈퍼리프트 러핑 장치(18)(예: 풀리 블록)를 통해 상기 붐(13)의 제2 단부에 연결되고, 다른 한편으로는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)를 통해 마스트(14)의 제2 단부에 연결되고, 또 다른 한편으로는 상기 서스펜션 당김 부재(26)를 통해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결된다. 상기 푸싱 장치(23)는 상기 턴테이블(12)에 연결된 제1 단부와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결된 제2 단부를 가지며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경 또는 모멘트 암이라고도 함) 사이의 거리를 조정하여 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 변화시킴으로써(즉, 슈퍼리프트 카운터웨이트의 러핑을 구현함), 서로 다른 안정화 모멘트를 얻는다.

도 4를 참조하면, 상기 푸싱 장치(23)의 구조적 형태로써, 상기 푸싱 장치(23)는 제 1 푸싱 암(pushing arm)(231)과 제2 푸싱 암(232)을 포함한다. 상기 제2 푸싱 암(232)은 상기 제1 푸싱 암(231)을 통해 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 제2 푸싱 암(232)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결된다. 상기 제2 푸싱 암(232)은 상기 제1 푸싱 암(231)에 힌지 연결되고, 일반적으로 푸싱 구동 기구는 상기 제2 푸싱 암(232)과 상기 제1 푸싱 암(231)사이에 연결되고, 상기 푸싱 구동 기구는 상기 제2 푸싱 암(232)의 각도를 변경하여 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경의 조정을 구현한다. 상기 푸싱 구동 기구는 푸싱 실린더(미도시)를 포함할 수 있으며, 상기 푸싱 실린더는 상기 제2 푸싱 암(232)의 각도를 변경하기 위해 신장 및 축소되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭 조정을 구현한다.

상기 슈퍼리프트 지브(21)는 일반적으로 트러스형(truss-type) 구조로 되어 있으며, 상기 붐(13)에 가해지는 힘을 향상시키기 위해 당김 플레이트나 당김 케이블 등의 당김 부재와 상기 붐(13) 사이의 끼인각을 증가시키도록 구성되고. 상기 붐(13)의 운반 능력을 증가시켜 상기 크레인(10)의 들어올리는 성능을 향상시킨다.

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 전술한 상기 턴테이블 카운터웨이트(15)와 도시되지 않은 차체(vehicle body) 카운터웨이트와 함께 상기 전체 차량의 카운터웨이트 시스템을 형성하며, 상기 전체 기계의 모멘트 균형을 달성하고 상기 전체 기계의 안전성을 유지하기 위해 주로 중량 밸러스트들(weight ballasts)을 사용하여 호이스트 중량(hoist weight)(즉, 인양되는 중량물의 중량)의 균형을 유지한다.

카운터웨이트 시스템은 일반적으로 상기 클리버(16)에 의해 들어올려진 하중과 일치한다. 작업 조건 하에서 상기 호이스트 중량과 상기 붐(13)의 진폭의 곱은 해당 작업 조건 하의 호이스트 모멘트(hoist moment)이다. 상기 크레인(10)의 균형을 달성하기 위해, 상기 턴테이블(12)의 후방에 카운터웨이트 시스템을 추가하여 해당 호이스트 모멘트의 균형을 맞추는 것이 필요가 있다. 대형톤수 트레인에서는 상기 호이스트 모멘트가 너무 커서, 상기 호이스트 모멘트는 상기 차체 카운터웨이트와 상기 턴테이블 카운터웨이트(15)의 카운터밸런스(counterbalance) 만으로 균형이 맞춰질 수 없다. 따라서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 더 추가되고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경은 상기 푸싱 장치(23)에 의해 조정되어 상기 전체 차량의 균형을 달성하기 위한 서로 다른 안정화 모멘트가 구비된다.

상기 크레인(10)이 들어올리는 작업을 수행할 때, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 지면으로부터 들어올려지고, 이 경우 상기 크레인(10)은 정상적으로 주행 및 회전할 수 있다. 그러나, 도 1에 도시된 상기 크레인(10)은 상기 크레인(10)이 하중을 들어올리지 않을 때(즉, 무하중 상태), 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량은 지면을 누를 수밖에 없으며, 이 경우 상기 크레인(10)은 주행하거나 회전할 수 없다. 따라서, 이 경우 상기 크레인(10)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안에는 무부하 상태로 주행 또는 회전할 수 없으며, 무부하 상태에서 상기 크레인(10)의 주행과 회전을 달성하기 위해서는 일반적으로 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 완전히 제거되어야 하나, 이는 명백히 상기 크레인(10)의 사용 편의성을 제한하고 상기 크레인(10)의 작업 효율에 영향을 미친다.

상기 상황을 고려하여, 도 1에 도시된 상기 크레인(10)은 일부 관련 기술에서 상기 크레인(10)에 호버링 장치(hovering device)(3)를 추가함으로써 개선된다. 상기 호버링 장치(3)는 무부하 상태에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 중량을 지지하도록 구성되어, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 상태에서 상기 크레인(10)의 주행 및 회전 기능을 달성할 수 있도록 한다.

도 2는 관련 기술에서 호버링 장치가 구비된 크레인의 일부 구조도를 나타낸다. 명확성을 위해, 도 2에는 상기 크레인(10)의 구조의 일부만 도시되어 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 크레인(10)에서 상기 호버링 장치(3)는 마스트(14)와 상기 턴테이블(12)의 후방에 연결된 연결 프레임이며, 상기 호버링 장치(3)의 양단은 각각 상기 턴테이블(12)과 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 연결된다. 이러한 방식으로, 상기 호버링 장치(3)는 압력을 견딜 수 있고, 무부하 상태에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 무게를 지지할 수 있으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 의해 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 가해지는 힘을 방출할 수 있다.

상기 구조에 기초하여, 한편으로, 중량물을 들어올릴 때, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리는 상기 푸싱 장치(23)에 의해 증가되어, 더 큰 안정화 모멘트를 얻어 상기 호이스트 모멘트와 균형을 맞출 수 있고, 다른 한편으로는, 무부하 상태에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리가 상기 푸싱 장치(23)에 의해 감소되어 상기 크레인(10)이 뒤로 넘어지는 것을 방지할 수 있고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 상기 호버링 장치(3)에 의해 지면(4) 위에 지지되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면에서 떨어지게 유지함으로써 상기 크레인(10)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 상태에서 주행 및 회전할 수 있다.

상술한 바와 같이, 구비된 호버링 장치(3)를 기반으로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 상태에서 주행 및 회전 기능이 달성될 수 있다. 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 제거될 필요가 없으므로, 사용이 더욱 편리하고 작업 효율에 미치는 영향이 적다.

그러나, 전술한 호버링 장치(3)는 구조가 거대하고 무게가 무겁고 비용이 많이 들며, 또한 상기 마스트(14)와 상기 슈퍼리프트 지브(21) 사이에 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)(예: 당김 플레이트)가 상기 호버링 장치(3) 내에 배치되어 있어, 그 구조가 비교적 복잡하다. 또한, 전술한 호버링 장치(3)는 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 상부를 정적으로 불확정한 구조로 만들어 힘 전달이 복잡하다. 동시에, 전술한 호버링 장치(3)는 이동 중에 상기 슈퍼리프트 지브(21), 상기 마스트(14), 및 상기 푸싱 장치(23)를 간섭하기 쉬우며, 이는 작업 원활성에 영향을 미치고 설계에 큰 어려움을 초래한다. 또한, 도 3을 참조하면, 조립시 상기 호버링 장치(3)를 먼저 슈퍼리프트 지브(21)에 장착한 다음 슈퍼리프트 지브(21)를 작업 위치로 들어 올려야 하므로 조립 효율이 낮다.

전술한 호버링 장치(3)를 사용하는 경우, 복잡한 구조, 고비용, 낮은 조립 효율, 쉬운 간섭, 및 어려운 설계 등의 문제점이 있음을 알 수 있다.

상기 상황을 고려하여, 본 출원은 상기 크레인(10)의 구조를 개선하여, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 달성할 수 있다.

도 4 내지 도 12는 본 출원에서의 크레인(10)의 구조를 예시적으로 나타낸다.

도 4 내지 도 12를 참조하면, 본 출원의 실시예에서, 상기 크레인(10)은 여전히 호버링 장치(3)를 포함하고, 상기 호버링 장치(3)의 제1 단부는 여전히 턴테이블(12)에 연결되지만, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 더 이상 슈퍼리프트 지브(21)에 연결되지 않는다.

전술한 호버링 장치(3)는 여전히 상기 지면(4) 위의 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지지하고 무부하 상태에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 중량을 운반할 수 있으므로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면으로부터 떨어져 유지되어 상기 턴테이블(12)의 후방에 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 정지 및 유지를 달성할 수 있다. 이와 같이, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모든 중량은 상기 호버링 장치(3)에 의해 운반되고, 서스펜션 당김 부재(26)는 이완된 상태가 되며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 의해 가해진 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 당기는 힘이 해제되고, 무하중 상태에서 차량 전체가 다시 균형 상태에 도달하여, 상기 크레인(10)이 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 제거하지 않고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 주행 및 회전할 수 있게 된다. 따라서, 구비된 호버링 장치(3)는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 주행 및 회전하는 기능을 여전히 달성할 수 있으며, 이는 상기 크레인(10)의 사용 편의성이 향상시킨다.

또한, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 연결되지 않으나, 항상 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 제2 단부로부터 분리되어 있으므로 구조가 더 간단하고, 상기 호버링 장치(3)는 더 작게 설계될 수 있고 너무 거대할 필요가 없어 중량 감소 및 비용 절감에 도움이 된다. 동시에 상기 호버링 장치(3)는 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 상단을 정적으로 불확정한 구조로 만들지 않으므로 힘 전달이 단순화된다. 또한, 상기 호버링 장치(3)는 이동 중에 상기 슈퍼리프트 지브(21), 마스트(14), 및 푸싱 장치(23)와 간섭할 가능성이 없으므로 작업 원활성을 향상시키고 설계 난이도를 줄이는데 도움이 된다. 또한, 설치 중에 상기 호버링 장치(3)는 상기 턴테이블(12)에 연결하기 만하면 된다. 예를 들어, 상기 호버링 장치(3)의 제1 단부는 여러 개의 핀 샤프트(pin shaft)에 의해 상기 턴테이블(12)에 힌지 연결되거나 상기 호버링 장치(3)의 제1 단부가 상기 턴테이블(12)에 용접될 수 있다. 그러면 상기 호버링 장치(3)의 전체 조립 과정 동안 상기 슈퍼리프트 지브의 들어올리는 동작을 구현할 필요가 없으므로 조립 효율이 더 높다.

상술한 바와 같이, 상기와 같은 구성에 의하면, 본 실시예에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전 및 주행 기능은 단순한 구조와 저렴한 비용에 기초하여 달성될 수 있고, 조립 효율은 더 높아지므로 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 상기 크레인(10)의 회전 및 주행 기능을 보다 편리하게 달성할 수 있다.

상기 호버링 장치(3)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트의 호버링 기능을 달성하는 구현으로써, 일부 실시예에서는 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부가 상기 밸런싱 기구(2a)와 개별적으로 결합되며, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부가 상기 밸런싱 기구(2a)와 결합될 때, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량은 상기 호버링 장치(3)에 의해 전적으로 운반되고 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 의해 운반되지 않으므로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 의해 상기 슈퍼 리프트 지브(21)에 가해지는 힘이 사라지고 무부하 상태에서 상기 전체 차량의 균형이 달성된다; 그리고 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 상기 밸런싱 기구(2a)로부터 분리될 때, 상기 호버링 장치(3)는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지지하지 않고, 이때 상기 호버링 장치(3)로부터 분리된 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 상기 푸싱 장치(23)의 작용 하에 상기 턴테이블(12)의 회전 중심과의 거리는 변화시킬 수 있어, 서로 다른 안정화 모멘트를 편리하게 제공할 수 있다.

상기 호버링 장치(3)의 제2 단부와 상기 밸런싱 기구(2a) 사이의 분리 가능한 결합은 서로 접촉만 하고 연결 관계가 없는 방식으로 달성되거나, 또는 착탈가능하게 연결되는 방식으로 달성될 수 있다.

예를 들어, 도 12를 참조하면, 일부 실시예에서 상기 호버링 장치(3)는 트레이(tray)(34)를 포함한다. 상기 트레이(34)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 트레이(34)의 제2 단부는 자유단이다. 이 경우, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부와 상기 밸런싱 기구(2a) 사이의 결합은 서로 접촉만 하고 연결 관계가 없는 결합니다. 무부하 상태에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 상기 트레이(34) 위로 떨어지고 상기 트레이(34)에 의해 지지될 수 있으므로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량은 상기 트레이(34)에 완전히 눌려지고 상기 트레이(34)에 의해 운반된다. 하중이 들어올려질 때, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 상기 전체 차량에 필요한 안정화 모멘트를 제공하기 위해 상기 트레이(34)를 편리하게 이탈할 수 있다.

다른 예로서, 도 4 내지 도 10을 참조하면, 일부 실시예에서 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 후크(hook)(32)가 구비되고, 상기 호버링 장치(3)는 상기 후크(32)에 의해 밸런싱 기구(2a)에 착탈 가능하게 연결된다. 이 경우, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부와 상기 밸런싱 기구(2a) 사이의 결합은 착탈가능한 연결관계에 기초한 결합이다. 무부하 상태에서, 상기 밸런싱 기구(2a)는 상기 후크(32)에 연결될 수 있으므로 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 중량은 상기 호버링 장치(3)에 의해 운반된다. 하중이 들어올려지면, 상기 밸런싱 기구(2a)는 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 후크(32) 사이의 후킹(hooking) 관계를 해제하여 호버링 장치(3)로부터 편리하게 분리될 수 있으므로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 상기 전체 차량에 필요한 안정화 모멘트를 제공하기 위해 상기 호버링 장치(3)를 편리하게 이탈할 수 있다.

도 7 내지 도 10을 참조하면, 상기 후크(32)의 개구부는 상방을 향할 수 있다. 이러한 방식으로, 상기 밸런싱 기구(2a)를 상승 및 하강시키는 것만으로 상기 밸런싱 기구(2a)를 상기 후크(32)로부터 분리하고 상기 후크(32)에 끼워 넣을 수 있어 간단하고 편리하다.

도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서 밸런싱 기구(2a)는 리프팅 실린더(lifting cylinder)(24)와 포지셔닝 샤프트(positioning shaft)(25)를 포함한다. 상기 리프팅 실린더(24)는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 상승 및 하강하도록 구동한다. 상기 포지셔닝 샤프트(25)는 상기 리프팅 실린더(24)에 배치되며, 상기 리프트 실린더(24)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 상승 및 하강하도록 구동할 때 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 함께 상승 및 하강한다. 따라서, 상기 호버링 장치(3)와 상기 밸런싱 기구(2a) 사이의 착탈가능한 연결이 상기 후크(32)를 기반으로 구현되는 경우, 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 연결은 포지셔닝 샤프트(25)를 상기 후크(32)에 클램핑함으로써 달성될 수 있다. 또한, 상기 후크(32)의 개구부가 상방을 향하는 경우, 회전 중심으로부터 미리 설정된 값의 거리에 있는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 하강 또는 상승 과정에서 상기 포지셔닝 샤프트(25)는 상기 후크(32)에 편리하게 끼워 넣어지거나 상기 후크(32)로부터 분리될 수 있으며, 다른 작동이 필요하지 않으므로, 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3)의 결합과 분리는 보다 효율적으로 달성된다.

또한, 도 10을 참조하면, 일부 실시예에서 상기 후크(32)의 내부 표면(즉, 상기 밸런싱 기구(2a)를 끼워 넣기 위한 표면)은 경사면이며, 이 경우 해당 경사면은 상기 후크(32)에 끼워 넣어지도록 구성된 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분(예: 포지셔닝 샤프트(25))을 위한 슬라이드 웨이(slide way)를 구비한다. 이러한 방식으로, 상기 후크(32)에 끼워 넣어지도록 구성된 상기 밸런싱 메커니즘(2a)의 부분(예: 포지셔닝 샤프트(25))가 후킹 지점(hooking point)에 진입하는 위치의 정밀도에 대해 일정한 포괄성이 제공되므로, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 크기(예: 회전 중심으로부터의 거리))가 미리 설정된 값으로부터 벗어나더라도, 상기 후크(32)에 끼워 넣어지도록 구성된 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분(예: 포지셔닝 샤프트(25))은 여전히 상기 후크(32)에 원활하게 진입하여 상기 호버링 장치(3) 상에서 상기 슈퍼리프트 카원터웨이트(22)의 호버링을 달성할 수 있다. 특정 크기의 경사도는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭의 편차 크기에 따라 설계될 수 있다.

상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 구성된 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분은 전술한 포지셔닝 샤프트(25)에 한정되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 호버링 장치(3)가 상기 트레이(34)를 포함하는 경우, 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 구성된 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)이다. 또는, 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 구성된 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분은 상기 푸싱 장치(23)일 수 있다. 예를 들어, 도 11을 참조하면, 일부 실시예에서 상기 호버링 장치(3)는 연결봉(connecting rod)(33) 또는 호버링 실린더(hovering cylinder)(미도시)를 포함하고, 상기 연결봉(33) 또는 상기 호버링 실린더의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 연결봉(33) 또는 상기 호버링 실린더의 제2 단부는 상기 푸싱 장치(23)(구체적으로 제1 푸싱 암(231)일 수 있음)에 연결되며, 이 경우 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 구성되는 상기 밸런싱 기구(2a)의 부분은 푸싱 장치(23)이다.

또한, 상기 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 결합은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3) 위로 떨어지도록 제어하거나(예를 들어, 상기 호버링 장치(3)가 상기 트레이(34)를 포함하는 경우), 또는 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부를 상기 밸런싱 기구(2a)에 연결함으로써(예를 들어, 상기 호버링 장치(3)가 상기 후크(32) 또는 상기 연결봉(33)을 포함하는 경우) 달성될 수 있다.

도 4 내지 도 12에 도시된 실시예는 아래에서 추가로 설명한다.

도 4 내지 도 10에 도시된 일 실시예를 먼저 설명한다.

도 4 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 실시예에서 상기 크레인(10)은 크롤러 크레인으로서, 몸체(body)(1), 슈퍼리프트 장치(super-lift device)(2), 및 호버링 장치(hovering device)(3)를 포함한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 몸체(1)는 섀시(chassis)(11), 턴테이블(turntable)(12), 붐(boom)(13), 마스트(mast)(14), 및 마스트 러핑 장치(mast luffing device)(17)를 포함한다. 상기 턴테이블(12)은 섀시(11) 상에 회전 가능하게 배치된다. 상기 턴테이블 카운터웨이트(15)(도 4 내지 도 10에는 생략되어 도시되지 않음)은 상기 턴테이블(12)에 배치되어 있다. 상기 붐(13)의 제1 단부와 상기 마스트(14)는 모두 상기 턴테이블(12)의 앞부분에 연결된다. 상기 붐(13)의 제2 단부에는 클리버(cliver)(16)(도 4 내지 도 10에는 생략되어 도시되지 않음)가 구비된다. 상기 마스트(14)의 제2 단부는 상기 마스트 러핑 장치(17)(예: 풀리 블록)를 통해 상기 턴테이블(12)에 연결된다.

도 4, 도 8, 및 도 10을 참조하면, 상기 슈퍼리프트 장치(2)는 슈퍼리프트 지브(super-lift jib)(21), 밸런싱 기구(balancing mechanism)(2a), 서스펜션 당김 부재(suspension pulling member)(26), 및 슈퍼리프트 당김 부재(super-lift pulling member)(27)를 포함함을 알 수 있다. 상기 밸런싱 기구(2a)는 슈퍼리프트 카운터웨이트(super-lift counterweight)(22), 푸싱 장치(pushing device)(23), 및 리프팅 실린더(lifting cylinder)(24)를 포함한다. 상기 푸싱 장치(23)는 제1 푸싱 암(231), 제2 푸싱 암(232), 및 푸싱 실린더(도4 내지 도 10에는 도시되지 않음)를 포함한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 슈퍼 리프트 지브(21)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)의 전면부에 연결된다. 상기 슈퍼 리프트 지브(21)의 제2 단부는 한편으로는 상기 슈퍼리프트 러핑 장치(18)(예: 풀리 블록)를 통해 상기 붐(13)의 제2 단부에 연결되고, 다른 한편으로는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)를 통해 마스트(14)의 제2 단부에 연결되고, 또 다른 한편으로는 상기 서스펜션 당김 부재(26)를 통해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결된다. 상기 제1 푸싱 암(231)은 상기 턴테이블(12)의 후방 부분에 힌지 연결되고, 상기 제1 푸싱 암(231)과 힌지 연결되는 상기 제2 푸싱 암(232)을 통해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결된다. 상기 푸싱 실린더의 실린더 배럴(cylinder barrel)과 실리더봉(cylinder rod)은 각각 상기 제1 푸싱 암(231)과 상기 제2 푸싱 암(232)에 연결되어, 상기 푸싱 실린더가 확장 및 수축될 때 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)로부터 상기 턴테이블(12)의 회전 중심까지의 거리가 변경되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭이 변경되도록 한다. 도 4, 도 8, 및 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 리프팅 실린더(24)의 상기 실린더 배럴은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되고, 상기 리프팅 실린더(24)의 실린더봉은 상기 제2 푸싱 암(232)에 연결되어, 상기 푸싱 장치(23)가 상기 리프팅 실린더(24)를 통해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되고, 상기 리프팅 실린더(24)는 신장 및 수축에 의해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 상하 이동하도록 구동하여 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 지상고(ground clearance) 조절을 구현할 수 있다. 상기 리프팅 실린더(24)의 상기 실린더 배럴은 포지셔닝 샤프트(positioning shaft)(25)가 구비된다. 상기 리프팅 실린더(24)가 확장되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 하강하도록 구동하면, 상기 리프팅 실린더(24)의 실린더 배럴이 하강하고 상기 포지셔닝 샤프트(25)가 함께 하강한다.

도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 호버링 장치(3)는 상기 푸싱 장치(3) 아래에 배치되며, 지지보(support beam)(31)와 후크(hook)(32)를 포함한다. 지지보(31)의 제1 단부는 힌지 홀(hinge hole)(311)을 통해 상기 턴테이블(12)의 후방부에 연결된다. 상기 지지보(31)의 제2 단부는 상기 턴테이블(12)로부터 후방으로 연장되어 자유 단을 형성한다. 상기 후크(32)는 전술한 포이셔닝 샤프트(25)에 연결되도록 상기 지지보(31)의 제2 단부에 배치되어, 상기 호버링 장치(3)와 상기 슈퍼리프트 구조물(2a) 사이의 착탈 가능한 연결을 달성하여 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 무부하 호버링을 구현한다. 상기 후크(32)의 개구부는 상방을 향하고, 상기 후크(32)의 개구부는 경사를 가진다.

도 4와 도 5는 각각 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3)에 호버링되지 않은 상태와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3)에 호버링된 상태를 나타낸 것이다. 도 4에서 도 5로 전환하는 과정에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭은 푸싱 장치(23)에 의해 조정될 수 있으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 그 모멘트 반경이 미리 설정된 값과 같은 위치로 이동되어 포지셔닝 샤프트(25)가 대략적으로 상기 후크(32)의 바로 위에 위치하게 한다. 그러면, 도 7 내지 10에 도시된 바와 같이, 상기 리프팅 실린더(24)가 확장된다. 상기 서스펜션 당김 부재(26)의 길이가 고정되어 있기 때문에, 상기 리프팅 실린더(24)가 확장되면 상기 리프팅 실린더(24)의 상기 실린더 배럴은 함께 아래로 이동하여, 상기 리프팅 실린더(24)의 상기 실린더 배럴에 위치한 상기 포지셔닝 샤프트(25)는 상기 후크(32)(도 8 참조) 위의 위치에서 상기 후크(32)(도 10 참조)에 끼워 넣어지는 위치까지 내려가게 되고, 이때 상기 호버링 장치(3)는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 무게를 운반하고, 상기 서스펜션 당김 부재(26)는 이완되어 응력을 받지 않으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 의해 가해지는 슈퍼리프트 지브(21)의 당기는 힘이 해제된다.

상술한 바와 같이, 본 실시예에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 운반하는 동안 무부하 상태에서 주행 및 회전하는 기능은 상기 턴테이블(12)의 후방부에 상기 호버링 장치(3)를 추가하는 것만으로 달성할 수 있다. 상기 슈퍼리프트 지브(21), 상기 마스트(14), 상기 서스펜션 당김 부재(26), 및 상기 마스트 러핑 장치(17) 등의 부품 구조를 변경하거나 조립 시 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부를 다른 부품에 연결할 필요가 없으므로 구조가 간단하고 비용이 저렴하여 조립 및 작업 효율이 향상된다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 상기 지지보(31)는 트러스형(truss-type) 구조이지만, 상기 지지보(31)는 박스형 구조 또는 Ⅰ형 구조와 같은 다른 구조적 형태일 수도 있음을 이해해야 한다.

다음으로, 도 11에 도시된 제2 실시예에 대해 설명한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 상기 제2 실시예는 주로 상기 호버링 장치(3)의 구조가 상이하다는 점에서 전술한 제1 실시예와 상이하다. 구체적으로, 제2 실시예에서, 상기 호버링 장치(3)는 더이상 전술한 지지보(31)를 포함하지 않으나 연결봉(33)을 포함한다. 이 연결봉의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)의 후방부에 연결되고, 상기 연결봉(33)의 제2 단부는 상기 제1 푸싱 암(231)에 착탈 가능하게 연결된다. 이러한 방식으로, 호버링이 요구되지 않는 경우, 상기 연결봉(33)의 제2 단부는 상기 제1 푸싱 암(231)과 분리된 상태로 유지되어 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 정상적으로 안정화 모멘트를 제공할 수 있다; 그리고 호버링이 요구되는 경우, 연결봉(33)의 제2 단부를 제1 푸싱 암(231)에 연결하기만 하면 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 전체 무게를 연결봉(33)이 지지하여 무부하 호버링 기능을 달성할 수 있다.

또는, 상기 연결봉(33)은 호버링 실린더로 대체할 수도 있다. 상기 호버링 실린더의 제2 단부는 항상 상기 제1 푸싱 암(231)에 연결되며, 호버링이 요구될 때 상기 호버링 실린더가 잠기도록 제어하기만 하면 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 실린더에 의해 지지되어 무부하 호버링 기능을 달성할 수 있다.

다음으로, 도 12에 도시된 제3 실시예에 대해 설명한다.

도 12에 도시된 바와 같이, 제3 실시예에서, 상기 호버링 장치(3)는 제1 실시예의 상기 지지보(31)와 상기 후크(32), 제2 실시예의 연결봉(33) 또는 호버링 실린더를 포함하지 않고, 트레이(34)를 포함한다. 상기 트레이(34)는 대략 L자형이며, 수직 부분은 상기 턴테이블(12)의 후방부에 연결되며 상기 턴테이블(12)로부터 하방으로 연장되고, 수평 부분은 수직 부분에서 후방 수평으로 연장된다. 호버링이 요구되면, 먼저 상기 푸싱 장치(23)의 구동 하에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭이 미리 설정된 값으로 감소되고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 트레이(34)의 수평부분에 떨어질 때까지 상기 리프팅 실린더(24)의 구동으로 하강하여 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량물이 상기 트레이(34)에 완전히 눌리고 상기 트레이에 의해 완전히 운반되어 무부하 호버링 기능을 달성한다.

상기 설명에서 알 수 있듯이, 본 출원에 따른 실시예들의 상기 크레인(10)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 무부하 호버링 기능을 편리하게 달성할 수 있다.

전술한 실시예들에서, 상기 크레인(10)은 상기 전체 차량의 중력 중심을 감지하는 감지 장치(detection device)를 더 포함하여, 상기 전체 기계의 안정성 계산을 위한 데이터 지원을 제공하고, 중량물 및 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 상승/하강, 러핑, 및 호버링과 같은 작동 실행을 용이하게 제어하여 원활한 작동 프로세스를 달성할 수 있다.

예를 들어, 일부 실시예들에서, 상기 크레인(10)은 제1 감지 장치를 포함한다. 상기 제1 감지 장치는 서스펜션 당김 부재(26)와 상기 호버링 장치(3)에 가해지는 힘을 감지하여 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량을 결정한다. 상기 서스펜션 당김 부재(26)와 상기 호버링 장치(3)의 힘 감지 결과에 기반하여 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량을 결정하는 것은 상기 호버링 장치(3)의 힘 감지 결과만으로 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량을 결정하는 경우보다 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량 감지를 정확하게 구현할 수 있다. 왜냐하면, 전자는 호버링 오차로 인해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량이 상기 호버링 장치(3)에 완전히 눌리지 않는 경우에 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량 감지 결과의 정확성에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있기 때문이다. 상기 제1 감지 장치는 2개의 감지기를 포함할 수 있다. 상기 2개의 감지기는 각각 상기 서스펜션 당김 부재(26)와 상기 호버링 장치(3)에 대응하며, 각각 서스펜션 당김 부재(26)와 상기 호버링 장치(3)에 가해지는 힘을 감지한다. 상기 서스펜션 당김 부재(26)에 가해지는 힘을 감지하는 감지기를 제1 감지기라고 할 수 있다. 상기 제1 감지기는 장력 센서(tension sensor) 또는 오일 압력 센서(oil pressure sensor)를 포함할 수 있다. 상기 장력 센서는 상기 서스펜션 당김 부재(26)에 배치되어 상기 서스펜션 당김 부재(26)에 가해지는 장력을 직접 감지한다. 상기 오일 압력 센서는 상기 리프팅 실린더(24)에 배치되어 상기 리프팅 실린더(24)의 오일 압력을 감지하여 상기 서스펜션 당김 부재(26)에 가해지는 힘을 간접적으로 감지한다. 상기 제2 감지기는 압력 센서(pressure sensor)를 포함할 수 있다. 상기 압력 센서는 상기 호버링 장치(3)에 배치되어 상기 호버링 장치(3)에 가해지는 압력을 직접 감지한다.

또 다른 예로, 일부 실시예들에서, 상기 크레인(10)은 제2 감지 장치를 포함한다. 상기 제2 감지 장치는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘을 감지한다. 상기 제2 감지 장치는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27) 상에 배치될 수 있으며, 특히 장력 센서를 포함할 수 있다.

도 13을 참조하면, 상기 실시예들의 상기 크레인(10)에 기반하여, 본 출원은 또한 다음을 포함하는 제어 방법을 제공한다:

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계; 및

상기 크레인(10)이 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전하거나 주행할 수 있도록, 상기 호버링 장치(3)로 상기 지면(24) 위의 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지지하기 위해 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계.

미리 설정된 값의 감소는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리가 미리 설정된 값과 정확히 동일한 경우 뿐만 아니라, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리가 미리 설정된 값과 동일하지는 않지만 허용 범위 내에서 벗어나는 경우도 포함하며, 이로써 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭 변화 과정에 대한 고장 허용률을 제공한다.

상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 것은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3) 위로 떨어지도록 제어하는 것일 수 있다. 예를 들어, 도 12에 도시된 실시예에서, 상기 밸런스 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 결합은 상기 호버링 장치(3)의 상기 트레이(34) 위로 떨어지도록 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 제어함으로써 달성될 수 있다. 또는, 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 것은 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부를 밸런싱 기구(2a)에 연결하는 것일 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시된 실시예에서, 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 결합은 상기 호버링 장치(3)의 상기 연결봉(33)의 제2 단부를 상기 푸싱 장치(23)에 연결함으로써 달성될 수 있다. 또 다른 예로서, 도 4 내지 도 10에 도시된 실시예에서, 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 결합은 상기 리프팅 실린더(24)에 배치된 밸런싱 기구(2a)의 포지셔닝 샤프트(25)가 상기 호버링 장치(3)의 상기 후크(32) 안으로 떨어지도록 제어함으로써 달성될 수 있다. 구체적으로, 상기 포지셔닝 샤프트(25)가 상기 후크(32)로 떨어지도록 제어할 때, 상기 리프팅 실린더(24)는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 하강 구동하도록 제어하여 상기 포지셔닝 샤프트(25)가 상기 후크(32)로 떨어지고 상기 후크(32)에 끼워 넣어지도록 한다.

또한, 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 크레인(10)에 의해 인양되는 중량물이 교대로 하강하도록 제어하되, 상기 크레인(10)의 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 크레인(10)의 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 인양되는 중량물의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 밸런싱 기구(2a)가 호버링 장치(3)와 결합될 때까지 상기 인양되는 중량물이 하강을 완료한다. 즉, 해당 과정에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 하강하도록 제어되고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 작용하는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax까지 증가하거나 부하율이 최대값까지 증가하면 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 하강을 종료하도록 제어된다; 이어서, 상기 인양되는 중량물이 하강하도록 제어되고, 상기 인양되는 중량물은 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계(상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량과 관련되며, 상기 제1 감지 장치의 감지 결과에 따라 결정될 수 있음)에 도달하면 하강을 종료하도록 제어된다. 그런 다음, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 다시 하강하도록 제어되고, 상기 과정을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3) 상에 견고히 떨어지고 상기 인양되는 중량물이 완전히 제거될 때까지 반복하며, 이때 상기 크레인(10)은 무부하 상태가 되고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 호버링 상태가 되므로, 상기 크레인(10)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 회전 및 주행을 수행할 수 있게 된다. 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1은 제2 감지 장치에 의해 결정될 수 있다. 상기 크레인(10)의 상기 부하율은 상기 크레인(10)의 정격하중에 대한 상기 크레인(10)의 실제 하중의 비율이다. 여기에서, 상기 실제 하중과 상기 정격 하중은 각각 상기 붐(13)에 의해 운반되는 실제 하중과 상기 붐(13)에 의해 운반되는 정격 하중, 즉, 상기 들어올려지는 중량물에 의해 인가되는 실제 하중과 상기 들어올려지는 중량물에 의해 인가되는 정격 하중을 의미한다.

상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 인양되는 중량물의 교대 동작은 상술한 바와 같이, 상기 푸싱 장치(23)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시킨 후 상기 카운터웨이트(2a)와 상기 호버링 장치(3)의 결합 과정을 발생시킬 수도 있고, 상기 푸싱 장치(23)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시키는 과정과 상기 푸싱 장치(23)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시키기 전에 상기 중량물이 들어올려지는 과정에서도 발생할 수 있다.

예를 들어, 중량물을 들어올리는 단계에서, 먼저 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 인양되는 중량물은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면을 벗어날 때까지 교대로 들어올려지고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면에서 벗어난 후에는 상기 인양되는 중량물이 지면을 벗어날 때까지 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작과 상기 중량물을 들어올리는 동작이 교대로 수행되도록 제어된다. 또한, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼는다. 즉, 상기 인양되는 중량물이 들어올려질 때마다 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax까지 증가하거나 부하율이 최대값까지 증가하면, 상기 인양되는 중량물에 대한 현재의 들어올리는 동작은 종료되고 대신 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 들어올려진다. 그리고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계값에 도달하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 대한 현재의 들어올리는 동작이 종료되고 대신 상기 인양되는 중량물이 다시 들어올려지게 되고, 이 과정은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면으로부터 벗어날 때까지 이러한 방식으로 반복된다. 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면으로부터 벗어난 후에는, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작과 중량물을 들어올리는 동작을 교대로 수행하도록 제어되고, 이 과정에서 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작의 각 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼는다. 즉, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면을 벗어난 후 상기 인양되는 중량물이 지면을 벗어날 때까지의 과정에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 증가하고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계값에 도달하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 현재 진폭 증가 동작은 종료되고, 대신 그 후에 상기 인양되는 중량물이 들어올려진다. 그리고 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax까지 증가하거나 부하율이 최대값까지 증가하면, 상기 인양되는 중량물에 대한 현재 들어올리는 동작이 종료되고, 대신 그 후에 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭이 증가되고, 이 과정은 상기 인양되는 중량물이 지면을 벗어날 때까지 이러한 방식으로 반복된다.

또 다른 예로서, 상기 푸싱 장치(23)가 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시키는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 동작과 상기 중량물을 하강시키는 과정이 교대로 수행되도록 제어될 수 있다. 또한, 이 과정에서 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 하강시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼을 수 있다.

상기 인양되는 중량물이 지면에서 벗어난 후, 상기 인양되는 중량물은 상기 크레인(10)에 의해 목표 배치 위치로 이송되고, 이후 하역이 완료될 때까지 상기 중량물을 서서히 하강시킨다. 상기 중량물을 하강시키는 과정은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시키기 전과 후의 두 가지 과정을 포함하는 것으로 이해할 수 있는데, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 미리 설정된 값으로 감소시킨 후의 과정은 앞서 설명한 벨런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3)의 결합 과정이며, 그 제어 과정에 대해서는 상술하였으므로 여기서는 반복하지 않는다. 상기 중량물이 상기 목표 배치 위치로 이송된 후와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 미리 설정된 값으로 감소되기 전의 과정은, 상기 밸런싱 기구(2a)가 상기 호버링 장치(3)와 결합되기 전에 상기 중량물을 하강시키는 과정이며, 이 과정에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 동작(즉, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 감소시키는 동작 또는 줄여서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 동작)과 상기 중량물을 하강시키는 동작이 교대로 수행되도록 제어될 수 있다. 또한, 교대 진폭 감소 및 하강 과정에서는, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 조건을 상기 중량물을 하강시키는 동작의 각 종료 조건으로 삼을 수 있고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하는 조건을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트 진폭 감소 동작의 각 종료 조건으로 삼을 수 있다. 즉, 상기 중량물을 목표 배치 위치로 이송 시킨 후 상기 중량물은 하강되고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하면 현재의 하강 동작을 종료하고 대신 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 감소시키는 동작을 실시한다. 그리고 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하면 현재 진폭 감소 동작이 종료되고 다시 상기 중량물이 하강되며, 이러한 과정을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 호버링 작업 조건의 요구 사항을 충족시키기 위해 미리 설정된 값으로 감소될 때까지 반복한다.

다음으로, 도 4 내지 도 10에 도시된 상기 크레인(10)을 예로 들어, 도 13에 도시된 상기 크레인(10)의 전체 작업 제어 과정을 설명한다.

상기 크레인(10)의 전체 작업 제어 과정은 연속적으로 수행되는 네 가지 과정을 포함한다: 슈퍼리프트 카운터웨이트 지면 이탈 과정, 중량물 지면 이탈 과정, 슈퍼리프트 카운터웨이트 진폭 감소 과정, 및 하역 및 호버링 과정.

"지면 이탈"이라는 용어는 지지대로부터 분리되는 과정을 의미하며, 이는 지면(4)을 떠나는 것에 국한되지 않고, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 중량물을 지지하는 다른 구조물을 떠나는 것도 포함될 수 있다. 예를 들여, "슈퍼리프트 카운터웨이트 지면 이탈"는 표현은 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 지면(4)을 떠나는 것을 의미할 수 있으며, 또한 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 호버링 장치(3)를 떠나는 것을 의미할 수도 있다. 또 다른 예로서, "중량물 지면 이탈"

이라는 표현은 상기 중량물이 지면(4)을 떠난다는 것을 의미할 수 있으며, 또한 상기 중량물을 지탱하는 다른 구조물을 떠난다는 것을 의미할 수도 있다.

먼저, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트 지면 이탈 과정이 수행된다. 상기 크레인(10)에 의해 들어올려지는 작업 초기에는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3) 또는 지면(4)에 위치하며, 상기 인양되는 중량물이 상기 지면(4) 또는 다른 지지 구조물에 위치하는데, 이때 상기 중량물이 들어올려지고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하면, 상기 중량물에 대한 들어올리는 작업을 종료하고 이후 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 들어올리는 것으로 변경한다. 그리고 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트의 들어올리는 동작이 종료되고, 이어서 다시 상기 중량물을 들어올리는 것으로 변경되고, 상기 과정이 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3)를 떠나거나 지면으로부터 이탈할 때까지 반복된다.

다음으로, 상기 중량물 지면 이탈 과정이 수행된다. 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 호버링 장치(3)를 떠나거나 상기 지면(4)을 떠난 후, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 증가하고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트의 진폭 증가 동작은 종료되고, 이어서 상기 중량물의 들어올리는 동작으로 변경되고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하면, 상기 중량물의 들어올리는 동작은 종료되고 다시 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경 증가로 변경되며, 이 과정은 상기 중량물이 지면을 벗어날 때까지 반복된다.

이어서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트 진폭 감소 과정이 수행된다. 상기 중량물이 지면을 떠난 후, 상기 중량물은 목표 배치 위치로 이송되고, 상기 중량물이 상기 목표 배치 위치로 이송된 후, 상기 중량물이 하강되고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하면, 상기 중량물의 하강 작업을 종료하고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경을 줄이는 것으로 변경한다. 그리고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트의 진폭 감소 동작을 종료하고 다시 상기 중량물을 하강시키는 것으로 변경하고, 이러한 과정을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 호버링 작업 조건의 요건을 만족시키는 사전 설정 값으로 감소될 때까지 반복한다.

마지막으로, 하역 및 호버링 과정이 수행된다. 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 모멘트 반경이 미리 설정된 값으로 감소된 후, 상기 중량물을 추가로 하강시키고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하면, 상기 중량물에 대한 하강 동작이 종료되고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 하강시키는 것으로 변경되며, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax로 증가하거나 부하율이 최대값으로 증가하면, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트의 하강 동작을 종료하고 다시 상기 중량물을 하강시키는 것으로 변경하며, 이러한 과정은 상기 포지셔닝 샤프트(25)가 상기 후크(32) 내에 끼워 넣어지고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 견고하게 상기 호버링 장치(3)로 떨어질 때까지 반복되고 상기 중량물의 부하가 완전히 제거될 때까지 반복되어, 상기 크레인(10)은 무하중 상태, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)는 호버링 상태가 되고, 이후에는 상기 크레인(10)이 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트가 운반되는 동안 무하중 상태에서 주행 및 회전 동작을 구현할 수 있다.

이상 설명한 것은 본 출원의 예시적인 실시예들일 뿐이며, 이는 본 출원을 제한하려는 것이 아니며, 본 출원의 사상과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 균등 대체 및 개량은 본 출원의 보호 범위에 포함되어야 한다.

Claims (18)

1. 다음을 포함하는 크레인(10):
   섀시(11)와 턴테이블(12)을 포함하는 몸체(1), - 상기 턴테이블(12)은 상기 섀시(11) 상에 회전 가능하게 배치되는 것;
   슈퍼리프트 지브(21), 서스펜션 당김 부재(26), 및 밸런싱 기구(2a)를 포함하는 슈퍼리프트 장치(2), - 상기 밸런싱 기구(2a)는 슈퍼리프트 카운터웨이트(22) 및 푸싱 장치(23)를 포함하고, 상기 슈퍼리프트 지브(21)와 상기 푸싱 장치(23)의 제1 단부들은 모두 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 서스펜션 당김 부재(26)는 상기 슈퍼리프트 지브(21)의 제2 단부와 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되고, 상기 푸싱 장치(23)의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 조정하기 위해 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되는 것; 및
   상기 크레인(10)이 무부하 상태일 때 지면(4) 위에서 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지지하도록 구성된 호버링 장치(3), - 상기 호버링 장치(3)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 연결되지 않는 것.
2. 제1항에 있어서,
   상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 상기 밸런싱 기구(2a)와 분리 가능하게 결합되는 것인, 크레인(10).
3. 제2항에 있어서,
   상기 호버링 장치(3)의 제2 단부는 상기 밸런싱 기구(2a)에 착탈 가능하게 연결되는 것인, 크레인(10).
4. 제3항에 있어서,
   상기 호버링 장치(3)의 제2 단부에는 후크(32)가 구비되고, 상기 호버링 장치(3)는 상기 후크(32)를 통해 상기 밸런싱 기구(2a)에 착탈 가능하게 연결되는 것인, 크레인(10).
5. 제4항에 있어서,
   상기 밸런싱 기구(2a)는 리프팅 실린더(24)와 포지셔닝 샤프트(25)를 포함하고, 상기 리프팅 실린더(24)는 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)에 연결되고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 상승 및 하강하도록 구동하며, 상기 포지셔닝 샤프트(25)는 상기 리프팅 실린더(24)에 배치되고 상기 후크(32)에 끼워 넣어져 상기 밸런싱 기구(2a)와 상기 호버링 장치(3) 사이의 연결을 구현하는 것인, 크레인(10).
6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   상기 후크(32)의 개구부는 상방을 향하는 것인, 크레인(10).
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 호버링 장치(3)는 지지보(31), 트레이(34), 연결봉(33) 또는 호버링 실린더를 더 포함하는 것인, 크레인(10).
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 호버링 장치(3)의 제1 단부가 상기 턴테이블(12)에 힌지 연결되거나, 상기 호버링 장치(3)의 제1 단부가 턴테이블(12)에 용접되는 것인, 크레인(10).
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 크레인(10)은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 중량을 결정하기 위해 상기 서스펜션 당김 부재(26)와 상기 호버링 장치(3)에 가해지는 힘을 감지하도록 구성된 제1 감지 장치를 포함하며; 그리고/또는
   상기 크레인(10)은 마스트(14), 슈퍼리프트 당김 부재(27), 및 제2 감지 장치를 포함하며, 상기 마스트(14)의 제1 단부는 상기 턴테이블(12)에 연결되고, 상기 마스트(14)의 제2 단부는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 의해 상기 슈퍼리프트 지브(21)에 연결되며, 상기 제2 감지 장치는 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 대한 힘을 감지하도록 구성되는 것인, 크레인(10)
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 감지 장치는 장력 센서, 압력 센서 또는 오일 압력 센서를 포함하며; 그리고/또는 상기 제2 감지 장치는 장력 센서를 포함하는 것인, 크레인(10)
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 상기 크레인(10)의 제어 방법, 다음을 포함하는:
    상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심(slewing center of turntable) 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계; 및
    상기 크레인(10)이 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 운반하는 동안 무부하 상태에서 회전하거나 주행할 수 있도록, 상기 호버링 장치(3)로 상기 지면(24) 위의 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지지하기 위해 상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계.
12. 제11항에 있어서,
    상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계가 다음을 포함하는, 제어 방법:
    상기 호버링 장치(3) 위로 떨어지도록 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 제어하는 단계; 또는
    상기 호버링 장치(3)의 제2 단부를 밸런싱 기구(2a)에 연결하는 단계.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계가 다음을 포함하는, 제어 방법:
    상기 호버링 장치(3)의 트레이(34) 위로 떨어지도록 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 제어하는 단계; 또는
    상기 호버링 장치(3)의 후크(32)로 떨어지도록 리프팅 실린더(24)에 배치된 상기 밸런싱 기구(2a)의 포지셔닝 샤프트(25)를 제어하는 단계; 또는
    연결봉(33)의 제2 단부 또는 상기 호버링 장치(3)의 호버링 실린더의 제2 단부를 상기 푸싱 장치(23)에 연결하는 단계.
14. 제13항에 있어서,
    상기 호버링 장치(3)의 후크(32)로 떨어지도록 리프팅 실린더(24)에 배치된 상기 밸런싱 기구(2a)의 포지셔닝 샤프트(25)를 제어하는 단계가 다음을 포함하는, 제어 방법:
    상기 포지셔닝 샤프트(25)가 상기 후크(32)에 떨어지고 상기 후크(32)에 끼워 넣어지게 하기 위해, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 하강하도록 상기 리프팅 실린더(24)를 제어하는 단계.
15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 호버링 장치(3)와 결합되도록 상기 밸런싱 기구(2a)를 제어하는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 크레인(10)에 의해 인양되는 중량물이 교대로 하강하도록 제어하되, 상기 크레인(10)의 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 크레인(10)의 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 인양되는 중량물의 각 하강 과정의 종료 조건으로 삼고, 상기 밸런싱 기구(2a)가 호버링 장치(3)와 결합될 때까지 상기 인양되는 중량물이 하강을 완료하며, 상기 크레인(10)의 상기 부하율은 상기 크레인(10)의 정격하중에 대한 상기 크레인(10)의 실제 하중의 비율인, 제어 방법
16. 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계에서, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리가 미리 설정된 값까지 감소될 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 동작과 중량물을 하강시키는 동작을 교대로 수행하되, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 하강시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 각 동작의 종료 조건으로 삼으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 감소시키는 것은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 감소시키는 것인, 제어 방법.
17. 제11항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계 이전에 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계;를 포함하며,
    상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계는, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)가 상기 지면을 벗어날 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 인양되는 중량물이 교대로 상승하도록 제어하되, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 인양되는 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트를 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼는 것인, 제어 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 미리 설정된 값으로 감소시키기 위해 상기 푸싱 장치(23)를 제어하는 단계 이전 그리고 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)를 지면으로부터 들어올리는 단계 이후 상기 인양되는 중량물을 지면으로부터 들어올리는 단계;를 포함하며,
    상기 인양되는 중량물을 지면으로부터 들어올리는 단계는, 상기 인양되는 중량물이 상기 지면을 벗어날 때까지, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작과 중량물을 들어올리는 동작을 교대로 수행하되, 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최소 한계값 Fmin으로 떨어지거나 전체 기계의 후방 기울어짐 모멘트들(back tipping moments)에 저항하는 안전성이 지정된 한계에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 동작의 각 종료 조건으로 삼고, 상기 슈퍼리프트 당김 부재(27)에 가해지는 힘 F1이 최대 한계값 Fmax에 도달하거나 부하율이 최대값에 도달하는 두가지 조건 중 먼저 충족되는 것을 상기 중량물을 들어올리는 각 동작의 종료 조건으로 삼으며, 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)의 진폭을 증가시키는 것은 상기 슈퍼리프트 카운터웨이트(22)와 상기 턴테이블(12)의 회전 중심 사이의 거리를 증가시키는 것인, 제어 방법.

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