KR20230024527A - 용접 로봇의 이동 장치 - Google Patents

용접 로봇의 이동 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230024527A
KR20230024527A KR1020210106425A KR20210106425A KR20230024527A KR 20230024527 A KR20230024527 A KR 20230024527A KR 1020210106425 A KR1020210106425 A KR 1020210106425A KR 20210106425 A KR20210106425 A KR 20210106425A KR 20230024527 A KR20230024527 A KR 20230024527A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rail
welding robot
moving device
support
moved
Prior art date
Application number
KR1020210106425A
Other languages
English (en)
Inventor
전도형
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020210106425A priority Critical patent/KR20230024527A/ko
Publication of KR20230024527A publication Critical patent/KR20230024527A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0264—Carriages for supporting the welding or cutting element magnetically attached to the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

용접 로봇의 이동 장치가 개시된다. 용접 로봇의 이동 장치는, 용접 로봇의 이동 경로를 제공하는 레일; 상기 레일을 하부에서 지지하는 셋 이상의 지지부; 및 각 지지부의 하부에 장착되는 바퀴를 포함한다.

Description

용접 로봇의 이동 장치{Moving apparatus for welding robot}
본 발명은 용접 로봇의 이동 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 선박은 각종 적재 화물 등을 보호하기 위하여 선체의 하부 및 측면을 공간이 있는 2층의 강판으로 하는 구조로 제작된다.
선체의 바깥쪽에는 외저판 및 외측판으로 이루어진 외판부, 안쪽에는 내저판 및 내측판으로 이루어진 내판부가 이중으로 설치되어, 외판이 손상되는 경우에도 해수의 침입이나 액체화물의 누출을 방지할 수 있도록 이중 선체(double hull) 구조로 제작되고, 외저판과 내저판, 외측판과 내측판 사이에는 론지(longitudinal) 등의 보강 부재를 용접작업으로 결합 고정하여 선체의 강도를 보강하고 있다.
용접 작업중에는 많은 유해가스가 발생되어 용접 작업자의 건강에 악영향을 미칠 수 있기 때문에, 이중 선체 구조에서의 보강 부재인 론지를 용접하는 과정에 용접 로봇이 이용된다.
그러나, 선박의 대조립 블록의 내부 공간은 매우 협소할 뿐 아니라, 특정 작업 영역에 대한 용접 작업을 마친 후에는 횡방향으로 설치되어 있는 론지를 넘겨 인접한 다른 작업 영역으로 용접 로봇을 이동시켜야(즉, 승월(乘越))하는 불편함이 있다.
또한, 론지를 승월하여 용접 로봇을 다른 작업 영역으로 이동시키기 위해서는 별도의 기계화된 승월 장치가 설치되어야 하지만, 이러한 승월 장치는 구조가 복잡할 뿐 아니라 제조 비용도 과다하게 소요되는 문제점이 있다.
또한, 승월 장치가 없는 경우에는 다수의 작업자에 의해 용접 로봇이 이동되어야 하지만, 이로 인해 작업자 공수가 많이 투입되고 용접 효율이 저하되는 문제점이 있다.
한국등록특허 제10-1099631호 한국공개특허 제10-2021-0004527호
본 발명은 용접 로봇을 이용한 선체의 자동 용접 과정에서 용접 로봇이 이미 배치된 론지에 상관없이 다른 작업 영역으로 이동될 수 있어, 용접 로봇의 이동 중 론지 등 장애물과의 접촉에 따른 용접 로봇 및 선체의 손상을 방지할 수 있는 용접 로봇의 이동 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 제한된 길이의 레일을 지지하는 지지부의 위치 이동 과정만으로 이동 장치가 이동될 수 있도록 구현됨으로써, 운반과 설치가 용이하면서도 작업성이 우수하고, 소형의 간략화된 구조로 제작될 수 있어 제작 비용을 절감할 수 있는 용접 로봇의 이동 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 용접 로봇의 이동 경로를 제공하는 레일; 상기 레일을 하부에서 지지하는 셋 이상의 지지부; 및 각 지지부의 하부에 장착되는 바퀴를 포함하는 용접 로봇의 이동 장치가 제공된다.
상기 이동 장치는, 상기 레일과 각 지지부의 사이에 개재되고, 대응되는 지지부가 상기 레일의 길이 방향으로 이동되도록 하기 위해, 상기 레일의 하부에 상기 레일의 길이 방향으로 장착된 가이드바에 슬라이딩 이동 가능하도록 체결되는 체결부를 더 포함할 수 있다.
상기 레일을 론지에 간섭되지 않는 높이로 위치시키기 위해, 상기 지지부는 길이 조정되는 구조로 형성될 수 있다.
상기 바퀴에 인접한 각 지지부의 하부에는 흡착 자력이 온 또는 오프 제어되는 자력 흡착기 및 스토퍼 중 하나 이상이 장착될 수 있다.
상기 이동 장치는 론지들 사이의 영역인 작업 영역들에 각각 위치된 지지부들에 의해 상기 레일이 하부에서 지지되도록 작업 공간에 배치되고, 상기 레일의 상부에 배치된 상기 용접 로봇이 용접 작업할 영역을 변경하기 위해, 각각의 지지부는 론지에 의한 간섭을 회피하는 자세로 상기 체결부에 대해 상대적으로 회전되고 상기 가이드바를 따른 상기 체결부의 슬라이딩 이동에 의해 인접한 작업 영역으로 이동된 후 직립되며, 각 지지부가 인접한 작업 영역으로 이동될 때 상기 레일은 길이 방향으로 밀려 이동됨으로써, 상기 이동 장치가 상기 레일의 길이 방향으로 이동될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 용접 로봇을 이용한 선체의 자동 용접 과정에서 용접 로봇이 이미 배치된 론지에 상관없이 다른 작업 영역으로 이동될 수 있어, 용접 로봇의 이동 중 론지 등 장애물과의 접촉에 따른 용접 로봇 및 선체의 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 제한된 길이의 레일을 지지하는 지지부의 위치 이동 과정만으로 이동 장치가 이동될 수 있도록 구현됨으로써, 운반과 설치가 용이하면서도 작업성이 우수하고, 소형의 간략화된 구조로 제작될 수 있어 제작 비용을 절감할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 종래기술에 따른 용접 로봇 장치를 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 이동 장치의 외형도.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 하부 형상을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 설치 형태를 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 이동 과정을 설명하기 위한 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 종래기술에 따른 용접 로봇 장치를 예시한 도면이다.
도 1에는 플로어(11), 론지(13), 트랜스(15) 등으로 구성되는 곡블록(10)의 U-cell에 용접 로봇 장치가 투입된 경우가 예시되어 있다(한국공개특허 제10-2021-0004527호 참조).
본체(20)가 이동대차 상에 조인트를 개재하여 자세변동 가능한 주행휠과 프레임을 갖춘 구조로 형성되고, 본체(20)는 론지(13)의 설치 방향을 따라 주행할 수 있도록 론지(13)와 론지(13)의 사이 공간에 배치된다.
본체(20)가 론지(13)의 설치 방향을 따라 주행하거나 정지한 상태에서, 본체(20)에 탑재되어 용접 토치를 구동하는 6축 로봇(30)이 미리 지정된 알고리즘에 따른 제어 수단(40)의 제어에 의해 곡블록의 용접을 수행한다.
그러나, 종래기술에 따른 용접 로봇 장치는 론지(13)가 상대적으로 길게 설치되어 용접 로봇 장치가 주행할 거리가 긴 경우에는 작업 효율성이 있을 수 있으나, 짧은 길이의 론지(13)가 인접하여 평행하게 다수 배치되는 경우(도 4 참조)에는 용접 작업이 효율적으로 수행되지 못하는 한계가 있다.
또한, 론지(310) 사이의 공간인 작업 영역에 대한 용접 작업이 완료되면, 인접하는 다른 작업 영역으로 용접 로봇 장치가 이동되어야 하는데, 이를 위해서는 별도의 승월 장치가 구비되어야 하거나 다수의 작업자들에 의해 수동으로 운반되어야 하는 문제점도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇의 이동 장치의 외형도이고, 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 하부 형상을 나타낸 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 설치 형태를 예시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 이동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 선박 등의 주판에 길이 방향으로 설치되어 고하중을 지지하도록 하는 론지(310), 트랜스 등을 용접하는 용접 로봇(150)의 이동 경로를 제공하는 이동 장치(110)는 레일(112), 지지부(114), 체결부(115), 바퀴(118) 및 가이드바(122)를 포함할 수 있다.
레일(112)은 용접 로봇(150)이 안착될 공간을 제공하고, 안착된 용접 로봇(150)의 이동 경로를 제공한다.
용접 로봇(150)이 레일(112)이 형성하는 경로를 통해 이동하고 적절한 위치에서 정지할 수 있도록 예를 들어, 용접 로봇(150) 또는 용접 로봇(150)에 결합되는 이동 대차에는 랙 기어와 랙기어에 치합되는 피니언 기어 중 어느 하나가 구비되고, 레일(112)에는 랙 기어와 피니언 기어 중 다른 하나가 장착될 수 있다.
이외에도, 용접 로봇(150)이 레일(112)에 형성하는 경로를 따라 슬라이딩 이동 가능하도록 레일(112)과 결합되고, 작업자가 용접 로봇(150)을 적정한 위치까지 슬라이딩 이동시킨 후 고정 부재를 이용하여 해당 위치에 고정시킬 수도 있다.
레일(112)의 하부면에는 가이드바(122)가 레일(112)의 길이 방향으로 장착되고, 가이드바(122)를 따라 슬라이딩 이동 가능하도록 체결부(115)가 레일(112)의 하방에서 가이드바(122)와 체결된다.
예를 들어, 체결부(115)는 바닥부와 바닥부의 양측 단부에 꺽임부가 형성되도록 절곡된 ㄷ자 형상으로 형성될 수 있고, 가이드바(122)는 바닥부와 체결될 수 있다.
체결부(115)의 양측 단부에 배치된 꺽임부들 사이의 간격은 레일(112)의 상부에 안착된 용접 로봇(150)의 이동에 간섭되지 않는 길이로 형성될 수 있다.
체결부(115)의 꺽임부와 지지부(114)의 상측 영역에는 서로 대응되도록 하나 이상의 체결공(116)이 형성되고, 서로 대응되는 체결공(116)에 고정핀(120)이 삽입 고정됨으로써 체결부(115)와 지지부(114)는 서로 결합되고, 레일(112)은 지지부(114)에 의해 하부에서 지지될 수 있다.
지지부(114)는 체결부(115)의 양측 꺽임부를 모두 이용하여 체결부(115)와 안정적으로 고정되도록 하기 위해, 예를 들어 지지부(114)의 형상에 대응되는 ㄷ자 형상으로 형성될 수 있다.
레일(112)의 상부에 안착된 용접 로봇(150)을 하부에서 안정적으로 지지하기 위해, 체결부(115) 및 지지부(114) 각각은 둘 이상 배치될 수 있다. 또한, 후술되는 바와 같이 어느 하나의 작업 영역에 대한 용접 작업이 완료된 후, 이동 장치(110)가 인접한 다른 작업 영역으로 이동하는 동안에도 지지 안정성을 확보하기 위해, 레일(112)은 셋 이상의 체결부(115) 및 지지부(114)에 의해 하부에서 지지될 수도 있다.
지지부(114)는 용접 작업될 작업 영역에 설치되는 론지(310)보다 상대적으로 높게 레일(112)이 위치되도록 하부에서 지지할 수 있도록, 론지(310)의 높이에 비해 상대적으로 길게 형성될 수 있다.
물론, 이동 장치(110)의 운반을 용이하게 하고, 또한 다양한 높이의 론지(310)에 대해 범용적으로 활용할 수 있도록 지지부(114)는 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조로 형성될 수도 있다. 텔레스코픽 구조로 형성된 지지부(114)의 길이는 예를 들어 공압 실린더, 유압 실린더 등을 포함하는 구동 수단에 의해 조절될 수도 있고, 볼 로크핀을 이용하여 고정될 수도 있다.
지지부(114)의 하부에는 둘 이상의 바퀴(118)가 장착될 수 있다. 바퀴(118)는 예를 들어 옴니휠(omni wheel)일 수 있다. 이는, 용접 로봇(150)이 용접 작업을 위한 최적의 위치에 배치될 수 있도록 하기 위해, 작업자가 이동 장치(110)를 레일(112)의 길이 방향뿐 아니라 레일(112)의 길이 방향에 수직한 방향으로도 자유롭게 이동시킬 수 있도록 하기 위함이다.
옴니휠은 예를 들어 레일의 길이 방향 및 길이 방향에 수직한 방향 중 어느 하나의 방향으로 이동 장치(110)가 이동할 수 있도록 회전되는 바퀴와, 다른 하나의 방향으로 이동 장치(110)가 이동할 수 있도록 바퀴의 원주를 따라 장착된 다수개의 작은 디스크(롤러)를 포함한다.
도시되지는 않았으나, 바퀴(118)에 인접한 지지부(114)의 하부에는 자력 흡착기가 장착될 수 있다.
자력 흡착기는 자석을 이용하는 자력 발생 수단(예를 들어, 영구 자석, 전자석 등)을 구비하고, 자력 발생 수단이 생성하는 흡착 자력을 온(ON) 또는 오프(OFF)시켜 철제인 바닥면에 지지부(114)가 고정되거나 고정 해제되도록 한다.
자력 흡착기의 흡착 자력을 온 또는 오프 시키기 위한 제어 수단이 이동 장치(110)의 일측에 장착되거나, 작업자가 휴대하는 리모트 컨트롤러에 구비될 수 있다.
자력 흡착기가 흡착 자력을 온 하도록 제어하면, 이동 장치(110)는 철제인 바닥면에 자력으로 부착되어 안정적으로 위치 고정될 수 있다. 또한, 다른 작업 영역으로 용접 로봇(150)이 이동할 수 있도록 이동 장치(110)를 이동시키고자 하는 경우에는 자력 흡착기가 흡착 자력을 오프 하도록 제어할 수 있다.
물론, 전술한 자력 흡착기 대신에 바퀴(118)에 인접한 지지부(114)의 하부에는 힌지를 중심으로 상방 또는 하방으로 회전 가능한 구조의 스토퍼가 구비될 수도 있음은 당연하다.
도 4 및 도 5의 (a)와 (b)에 예시된 바와 같이, 이동 장치(110)는 론지(310)에 간섭되지 않는 위치에 각각의 지지부(114)가 배치되고, 레일(112)이 론지(310)에 간섭되지 않는 높이로 지지부(114)에 의해 하부에서 지지하도록 작업 공간에 설치된다. 이때, 이동 장치(110)가 안정적으로 위치 고정되도록 자력 흡착기는 흡착 자력을 온 시키도록 제어될 수 있다.
작업 공간에 이동 장치(110)가 설치되면, 레일(112)의 상부면에는 용접 로봇(150)이 안착되고, 용접 로봇(150)이 레일(112)이 형성하는 경로를 따라 이동하거나 정지하여 지정된 용접 위치에 대한 용접을 실시한다.
설명과 이해의 편의를 위해, 론지(310)들 사이의 영역을 작업 영역이라 하고, 3개의 지지부(114)들(즉, 지지부 1, 2 및 3) 각각이 작업 영역 ①, ②, ③에 각각 배치되어 레일(112)을 하부에서 지지하는 경우를 예로 들어 설명한다.
이 상태에서, 각 지지부들이 대응되는 작업 영역에 위치되고 각 지지부가 대응되는 론지(310)에 접촉되는 범위 내에서, 이동 장치(110)는 지지부의 하부에 장착된 바퀴(118)를 이용하여 자유롭게 이동될 수 있다.
이동 장치(110)의 레일(112)에 안착된 용접 로봇(150)은 레일의 시작측 단부 영역(작업 영역 ①에 인접한 단부 영역)으로부터 종단측 단부 영역(작업 영역 ③에 인접한 단부 영역)까지 이동하며 작업 영역 ①, ②, ③에 대한 용접을 실시한다(도 5의 (c) 참조).
작업 영역 ①, ②, ③에 대한 용접 작업이 완료되면, 용접 로봇(150)이 인접한 작업 영역들인 작업 영역 ④, ⑤, ⑥에 대한 추가적인 용접 작업을 실시할 수 있도록 하기 위해, 이동 장치(110)를 작업 영역 ④, ⑤, ⑥에 대응하는 위치로 이동시키게 된다.
즉, 작업자는 작업 영역 ①에 위치한 지지부 1의 이동이 론지(310)에 간섭되지 않고 회피되도록 회전시키고, 회전시킨 지지부 1을 작업 영역 ②로 이동시켜 직립 고정시킨다(도 5의 (d) 참조).
이 경우, 체결부(115)의 꺽임부와 지지부 1의 상측 영역에 대응되도록 형성된 2개 이상의 체결공에 고정핀(120)이 삽입 고정된 경우라면, 지지부 1이 회전될 수 있도록 하기 위해 최대 1개의 체결공(116)만 고정핀(120)이 삽입된 상태가 되도록 하는 고정핀(120) 분리 작업이 실시될 수 있다.
지지부 1이 론지(310)에 간섭되지 않도록 회전되면, 지지부 1과 체결된 체결부(115)가 가이드바(122)를 따라 슬라이딩 이동되어 인접한 작업 영역으로 이동된 후, 지지부 1을 직립시키고, 고정핀(120)을 이용하여 지지부 1과 체결부(115)를 고정시키게 된다. 물론, 지지부 1은 모든 고정핀(120)이 분리되어 체결부(115)와 분리된 상태에서 인접한 작업 영역으로 이동된 후 체결부(115)와 다시 고정 체결될 수도 있음은 당연하다.
이 경우, 지지부 1을 바닥에 대해 90도 회전시킨 상태에서, 체결부(115)와 지지부(114)에 형성된 대응되는 체결공(116)에 고정핀(120)을 삽입하여 지지부 1이 90도 회전된 상태가 고정되도록 한 후, 인접한 작업 영역 ②로 지지부 1을 이동시킬 수도 있다(도 5의 (d) 참조). 이외에도, 지지부(114)는 길이 조정 가능한 구조를 가지기 때문에, 지지부(114)의 길이를 론지(310)에 간섭되지 않는 길이까지 줄인다면, 지지부(114)는 론지(310)를 넘어 인접한 작업 영역으로 이동될 수도 있을 것이다.
도시되지는 않았으나, 가이드바(122)와 체결부(115)를 연결하는 가이드 장치(예를 들어, LM 블록)에는 고정 장치가 구비된다. 여기서, 인접한 작업 영역 ②로 이동될 지지부 1은 고정 장치가 해제되어 가이드바(122)를 따라 체결부(115)가 이동 가능한 상태로 조정되지만, 이와 달리 지지부 2와 3은 고정 장치가 고정 상태로 유지되어 지지부 1이 이동되는 동안에도 이동 장치(110)가 안정적인 상태를 유지하도록 한다.
이후, 작업 영역 ②와 ③에 각각 위치한 지지부 2와 3도 전술한 지지부 1과 같은 방식으로 작업 영역 ③과 ④로 각각 이동 및 직립 고정된다(도 5의 (e) 내지 (g) 참조).
이 과정에서, 론지(310)에 간섭되지 않는 높이로 지지부(114)에 의해 지지되는 레일(112)은 용접 로봇(150)을 이동시키고자 하는 쪽으로 레일(112)의 길이 방향으로 밀어 이동된다.
여기서, 레일(112)을 레일(112)의 길이 방향으로 안정적으로 밀어 이동시키기 위해 지지부 1 내지 3은 고정된 상태로 유지될 필요가 있다. 이를 위해, 각각의 지지부(114)는 전술한 자력 흡착기 등을 이용하여 바닥에 고정된 상태로 유지될 수 있다. 레일(112)을 밀어 이동시킬 수 있도록 각 지지부(114)에 상응하는 고정 장치는 해제된 상태로 전환되고, 필요한 위치까지 레일(112)을 밀어 이동시킨 후, 각 지지부(114)에 상응하는 고정 장치는 다시 고정 상태로 전환된다.
전술한 과정, 즉 각각의 지지부(114)를 인접한 작업 영역으로 이동시켜 배치하면서 동시에 레일(112)도 인접한 작업 영역으로 밀어 이동시키는 과정이 반복됨으로써, 용접 로봇(150)이 용접 작업하여야 하는 작업 영역에 해당하는 위치로 이동 장치(110)가 이동될 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 용접 로봇의 이동 장치는 제한된 길이의 레일을 지지하는 지지부가 위치 이동됨으로써 이동 장치가 이동될 수 있도록 구현됨으로써, 운반과 설치가 용이하면서도 작업성이 우수하고, 소형의 간략화된 구조로 제작될 수 있어 제작 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다. 또한, 용접 로봇의 이동 중 론지 등 장애물과의 접촉에 따른 용접 로봇 및 선체의 손상을 방지할 수 있는 장점도 있다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110 : 이동 장치 112 : 레일
114 : 지지부 115 : 체결부
116 : 체결공 118 : 바퀴
120 : 고정핀 122 : 가이드바
150 : 용접 로봇 310 : 론지

Claims (5)

  1. 용접 로봇의 이동 경로를 제공하는 레일;
    상기 레일을 하부에서 지지하는 셋 이상의 지지부; 및
    각 지지부의 하부에 장착되는 바퀴를 포함하는 용접 로봇의 이동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레일과 각 지지부의 사이에 개재되고, 대응되는 지지부가 상기 레일의 길이 방향으로 이동되도록 하기 위해, 상기 레일의 하부에 상기 레일의 길이 방향으로 장착된 가이드바에 슬라이딩 이동 가능하도록 체결되는 체결부를 더 포함하는, 용접 로봇의 이동 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 레일을 론지에 간섭되지 않는 높이로 위치시키기 위해, 상기 지지부는 길이 조정되는 구조로 형성되는, 용접 로봇의 이동 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 바퀴에 인접한 각 지지부의 하부에는 흡착 자력이 온 또는 오프 제어되는 자력 흡착기 및 스토퍼 중 하나 이상이 장착되는, 용접 로봇의 이동 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 이동 장치는 론지들 사이의 영역인 작업 영역들에 각각 위치된 지지부들에 의해 상기 레일이 하부에서 지지되도록 작업 공간에 배치되고,
    상기 레일의 상부에 배치된 상기 용접 로봇이 용접 작업할 영역을 변경하기 위해, 각각의 지지부는 론지에 의한 간섭을 회피하는 자세로 상기 체결부에 대해 상대적으로 회전되고 상기 가이드바를 따른 상기 체결부의 슬라이딩 이동에 의해 인접한 작업 영역으로 이동된 후 직립되며, 각 지지부가 인접한 작업 영역으로 이동될 때 상기 레일은 상기 레일의 길이 방향으로 밀려 이동됨으로써, 상기 이동 장치가 상기 레일의 길이 방향으로 이동되는, 용접 로봇의 이동 장치.
KR1020210106425A 2021-08-12 2021-08-12 용접 로봇의 이동 장치 KR20230024527A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210106425A KR20230024527A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 용접 로봇의 이동 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210106425A KR20230024527A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 용접 로봇의 이동 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230024527A true KR20230024527A (ko) 2023-02-21

Family

ID=85328053

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210106425A KR20230024527A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 용접 로봇의 이동 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230024527A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118003310A (zh) * 2024-04-10 2024-05-10 南京熙岳智能科技有限公司 一种机械手

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101099631B1 (ko) 2009-04-16 2011-12-29 대우조선해양 주식회사 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치
KR20210004527A (ko) 2019-07-05 2021-01-13 대우조선해양 주식회사 조선 곡블록 용접로봇 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101099631B1 (ko) 2009-04-16 2011-12-29 대우조선해양 주식회사 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치
KR20210004527A (ko) 2019-07-05 2021-01-13 대우조선해양 주식회사 조선 곡블록 용접로봇 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118003310A (zh) * 2024-04-10 2024-05-10 南京熙岳智能科技有限公司 一种机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10252885B2 (en) Ropeless elevator system guide rail assembly
JP5827289B2 (ja) 貨物用ラック
KR20200003464A (ko) 자동 용접 로봇 이동 장치
JP5459558B2 (ja) スタッカークレーン
JP2008156015A (ja) 移動クレーン
KR20230024527A (ko) 용접 로봇의 이동 장치
JP2021014252A (ja) 跨座式モノレール構造
KR20070090709A (ko) Ｌｎｇ선박의 카고 탱크의 단열 시스템 설치용 비계장치 및비계설치방법
CN110562856B (zh) 重物的起重装置以及起重搬运方法
CN110550544B (zh) 起重机及使用该起重机的重物的起重搬运方法
JPS61155075A (ja) 自動車車体の組立装置
JP6223390B2 (ja) 貨物用ラック
KR100591944B1 (ko) 작업 유닛의 이송 장치
EP3260348B1 (en) Device and method for mounting equipment under floor of rail vehicle
KR100562124B1 (ko) 신축 이동형 작업 유닛 이송장치
KR100577937B1 (ko) 작업 유닛의 이송 장치
JPH05131901A (ja) 車体搬送用仮台車
JP6989816B1 (ja) 管運搬台車
JP2009286585A (ja) 軌道固定設備
KR820000669B1 (ko) 관용 네스팅 장치
KR20140004141U (ko) 셀 가이드 배열장치
JP2018030672A (ja) 車両整備用リフト
JP2003182574A (ja) 位置決め装置を備えた台車
KR20210150782A (ko) 작업 장비의 이동 보조 장치
JP2004223595A (ja) 溶接機設置装置および溶接機設置方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination