CN118003310A - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手设备技术领域，具体的说是一种机械手,包括机械手本体和导向轨道，所述机械手本体安装在导向轨道上；还包括交替移动组件，所述导向轨道安装在交替移动组件上，所述交替移动组件用于控制导向轨道交替运动；本发明通过设置交替移动组件，在需要改变机械手作业范围时，通过第一导向轨和第二导向轨的交替运动，使得导向轨道同时存在静止部分和运动部分，进而对机械手本体进行稳定的支撑，进而降低导向轨道移动对机械手本体的影响，既能够对机械手本体进行稳定的支撑，又能够满足导向轨道的可控制的运动，进而在机械手本体的作业范围的持续变化过程中，维持机械手本体作业的不间断。

Description

一种机械手

技术领域

本发明属于机械手设备技术领域，具体的说是一种机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，随着科技的进步与发展、应用领域的不同，对机械手的性能需求多种多样，使得机械手在不同的领域，如工业货物搬运、产品周转加工、农业果蔬采摘等，不同的需求下具备不同的改进方向。

在某些作业范围较大、作业距离较长的工作环境中，由于机械手工作范围的影响，需要使得机械手具备可长距离移动的性能，通过机械手的整体移动，来扩大机械手的作业范围，相关技术中为了增强机械手的可移动性能，通常会在机械手安装底座上进行改进，通过安装底座的移动、运动，推动机械手整体运动，进而实现机械手的长距离作业，如申请号为2019102764309的中国专利，公布了一种移动抓取机器人和自动取货方法，就是通过将机械手安装在可移动基座上，通过可移动基座的运动，实现机械手的整体运动，进而扩大机械手的作业范围。

然而在实际应用中，机械手长距离运动时，尤其是在长距离连续作业时，对移动路面的平整度要求较高，因此当路面平整度较低时，机械手通常会因为震动、晃动、重心不稳定等因素的影响下，无法保证作业的连续性，致使作业中断、作业效果不稳定等现象产生鉴于此，本发明提出了一种机械手，用于解决上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决上述技术问题，本发明提出了一种机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种机械手，包括机械手本体和导向轨道，所述机械手本体安装在导向轨道上；

所述机械手本体上开设有滑动槽，所述机械手本体通过滑动槽与导向轨道滑动连接；

还包括交替移动组件，所述导向轨道安装在交替移动组件上，所述交替移动组件用于控制导向轨道交替运动；

所述交替移动组件包括支撑腿，所述导向轨道包括第一导向轨和第二导向轨，所述第一导向轨与第二导向轨平行设计，且第一导向轨和第二导向轨两端均固定安装有支撑腿；

伸缩缸，所述支撑腿由连接杆和支撑杆组成，所述连接杆与支撑杆之间固定安装伸缩缸，所述支撑杆为T形设计；

控制系统，所述控制系统与伸缩缸电连接，用于调整伸缩缸伸缩。

优选的，所述第一导向轨和第二导向轨包括多个滑轨和组装板，多个所述滑轨平行排列，所述组装板用于将多个滑轨进行固定连接，对应第一导向轨的滑轨和对应第二导向轨的滑轨间隔排列。

优选的，所述机械手本体上开设有驱动腔，所述驱动腔与滑动槽导通连接，所述驱动腔内转动安装有驱动轮，所述驱动轮外接第一驱动电机，所述驱动轮延伸至滑动槽内，所述驱动轮与滑轨接触。

优选的，所述滑轨上开设有升降槽，所述升降槽内固定安装有驱动杆，所述驱动杆采用可控伸缩杆制成，所述驱动杆上共同固定安装有齿板，初始状态下所述齿板与驱动轮啮合，所述驱动杆与控制系统电连接。

优选的，所述支撑杆远离连接杆一端均安装有行走轮，所述支撑杆上安装有抵接杆，所述抵接杆采用可控伸缩杆制成，所述抵接杆与控制系统电连接。

优选的，所述支撑杆上抵接杆均复数设计，且抵接杆在支撑杆上均匀排列。

优选的，所述支撑杆底部开设有伸缩槽，所述抵接杆均滑动安装在伸缩槽内，所述伸缩槽内安装有推杆，所述推杆用于将多个抵接杆依次串联，所述推杆采用可控伸缩杆制成，所述推杆与控制系统电连接。

优选的，所述伸缩槽为十字形设计，所述抵接杆上均固定安装有限位板，所述限位板与伸缩槽相匹配，多个限位板长度大于推杆伸长长度。

优选的，所述第一导向轨和第二导向轨上均固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端固定安装有摩擦辊，第一导向轨上的摩擦辊与第二导向轨摩擦接触、第二导向轨上的摩擦辊与第一导向轨摩擦接触，所述第二驱动电机与控制系统电连接。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种机械手，通过设置交替移动组件，在需要改变机械手作业范围时，通过第一导向轨和第二导向轨的交替运动，使得导向轨道同时存在静止部分和运动部分，进而对机械手本体进行稳定的支撑，进而降低导向轨道移动对机械手本体的影响，既能够对机械手本体进行稳定的支撑，又能够满足导向轨道的可控制的运动，进而在机械手本体的作业范围的持续变化过程中，维持机械手本体作业的不间断。

2.本发明所述的一种机械手，通过采用多个滑轨组成第一导向轨、第二导向轨，使得第一导向轨、第二导向轨对机械手本体的支撑效果较好，且组成第一导向轨、第二导向轨的滑轨间隔排列，使得进一步使得第一导向轨和第二导向轨给予机械手本体的支撑效果差别较小，因此在第一导向轨、第二导向轨交替对机械手本体进行支撑时，能够有效的降低交替切换过程对机械手本体的影响。

3.本发明所述的一种机械手，该机械手本体能够运用在林果采摘上，设备在果园或农场中运行，在使用时，设备沿着果园或农场中农作物的排列方向进行移动，机械手本体在预先编写的采摘程序的控制下实现自动采摘，第一驱动电机持续低速运转，工作人员操作控制系统，致使第一导向轨和第二导向轨交替定向运动，因此在果园凹凸不平的地面上，使得设备稳定的定向平移，并在平移的过程中，对运动路径两侧的农作物进行稳定高效的采摘。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明中机械手本体与导向轨道的装配立体图；

图3是导向轨道的立体图；

图4是导向轨道的部分构造图；

图5是支撑腿的部分立体图；

图6是支撑腿的部分剖视图；

图中：1、机械手本体；11、滑动槽；12、驱动腔；13、驱动轮；14、第一驱动电机；2、第一导向轨；21、第二导向轨；22、伸缩缸；23、滑轨；24、组装板；25、升降槽；26、驱动杆；27、齿板；3、支撑腿；31、连接杆；32、支撑杆；4、行走轮；41、抵接杆；42、伸缩槽；43、推杆；44、限位板；5、第二驱动电机；51、摩擦辊。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，本发明所述的一种机械手，包括机械手本体1和导向轨道，所述机械手本体1安装在导向轨道上；

所述机械手本体1上开设有滑动槽11，所述机械手本体1通过滑动槽11与导向轨道滑动连接；

还包括交替移动组件，所述导向轨道安装在交替移动组件上，所述交替移动组件用于控制导向轨道交替运动；

所述交替移动组件包括支撑腿3，所述导向轨道包括第一导向轨2和第二导向轨21，所述第一导向轨2与第二导向轨21平行设计，且第一导向轨2和第二导向轨21两端均固定安装有支撑腿3；

伸缩缸22，所述支撑腿3由连接杆31和支撑杆32组成，所述连接杆31与支撑杆32之间固定安装伸缩缸22，所述支撑杆32为T形设计；

控制系统，所述控制系统与伸缩缸22电连接，用于调整伸缩缸22伸缩；

在机械手进行长距离作业时，通常采用导轨对机械手进行支撑与导向，能够有效的克服地面凹凸不平整对机械手运动的影响，然而位置固定的导轨需要提前安装，不仅在组装过程中较为费时费力，而且其使用灵活性较差，而采用可移动式的导轨，则由于导轨本身长度有限，在移动导轨时，需要安装在导轨上的机械手停止作业，对机械手的作业效率造成负面影响，因此本发明通过设置交替组件，将机械手本体1滑动安装在导向轨道上，在机械手自带的自动化操控程序的控制下，控制机械手本体1进行作业，而当需要切换位置时，在交替移动组件的作用下，使得组成导向轨道的第一导向轨2和第二导向轨21交替运动，进而降低导向轨道移动时对机械手本体1的影响；

具体的，在设备组装时，机械手本体1上开设有至少两个滑动槽11，随后第一导向轨2和第二导向轨21分别安装在不同的滑动槽11中，在正常使用时，第一导向轨2和第二导向轨21两端的支撑腿3长度固定，使得第一导向轨2和第二导向轨21稳定的托举在空中，而机械手本体1滑动安装在第一导向轨2和第二导向轨21上，因此机械手在自动作业时，能够沿着第一导向轨2和第二导向轨21平整的表面运动，致使机械手本体1运动时较为平稳，而在需要切换机械手本体1的作业范围时，此时需要对第一导向轨2和第二导向轨21的位置进行调整，在调整时，由于第一导向轨2和第二导向轨21两端均安装有支撑腿3，且支撑腿3中部安装有伸缩缸22，因此当工作人员通过控制组件使得其中一部分的伸缩缸22收缩时，将会致使对应第一导向轨2或第二导向轨21的支撑腿3长度收缩，本实施例以第一导向轨2支撑腿3收缩为例，当对应第一导向轨2的两个伸缩缸22长度收缩时，第一导向轨2两端的支撑腿3的长度缩短，此时在第二导向轨21两端的支撑腿3的支撑作用下，第二导向轨21、机械手本体1高度不变，因此滑动安装在滑动槽11内的第一导向轨2受到托举，使得第一导向轨2的高度不变，因此第一导向轨2两端的支撑腿3底部脱离地面，机械手本体1的压力完全作用在第二导向轨21上，此时第一导向轨2仅受滑动槽11的限制，因此推动第一导向轨2，使得第一导向轨2沿滑动槽11长度方向滑动，当第一导向轨2滑动距离达到预设的数值时，此时控制组件再次控制对应第一导向轨2的伸缩缸22复位，在伸缩缸22复位的过程中，第一导向轨2两端的支撑腿3再次与地面接触，且随着支撑腿3长度的增大，第一导向轨2与第二导向轨21共同对机械手本体1进行支撑，同理，在后续的作业过程中，控制对应第二导向轨21的伸缩缸22长度缩短、推动第二导向轨21、伸缩缸22再次伸长复位，交替进行即可使得由第一导向轨2和第二导向轨21组成的导向轨道进行运动，进而使得机械手的作业范围规律性改变。

本发明通过设置交替移动组件，在需要改变机械手作业范围时，通过第一导向轨2和第二导向轨21的交替运动，使得导向轨道同时存在静止部分和运动部分，进而对机械手本体1进行稳定的支撑，进而降低导向轨道移动对机械手本体1的影响，既能够对机械手本体1进行稳定的支撑，又能够满足导向轨道的可控制的运动，进而在机械手本体1的作业范围的持续变化过程中，维持机械手本体1作业的不间断。

作为本发明优选的一个实施例，所述第一导向轨2和第二导向轨21包括多个滑轨23和组装板24，多个所述滑轨23平行排列，所述组装板24用于将多个滑轨23进行固定连接，对应第一导向轨2的滑轨23和对应第二导向轨21的滑轨23间隔排列；

由于第一导向轨2和第二导向轨21均与机械手本体1滑动连接，在导向轨道平移的过程中，仅第一导向轨2或第二导向轨21对机械手本体1进行支撑，因此为了增强对机械手本体1支撑的稳定性，通过采用多个滑轨23组成第一导向轨2、第二导向轨21，使得第一导向轨2、第二导向轨21对机械手本体1的支撑效果较好，且组成第一导向轨2、第二导向轨21的滑轨23间隔排列，使得进一步使得第一导向轨2和第二导向轨21给予机械手本体1的支撑效果差别较小，因此在第一导向轨2、第二导向轨21交替对机械手本体1进行支撑时，能够有效的降低交替切换过程对机械手本体1的影响，而组装板24用于将同组的滑轨23进行连接，并将其与支撑腿3进行连接，进而使得第一导向轨2和第二导向轨21在移动时不受阻碍，便于第一导向轨2和第二导向轨21的平行滑动。

作为本发明优选的一个实施例，所述机械手本体1上开设有驱动腔12，所述驱动腔12与滑动槽11导通连接，所述驱动腔12内转动安装有驱动轮13，所述驱动轮13外接第一驱动电机14，所述驱动轮13延伸至滑动槽11内，所述驱动轮13与滑轨23传动；

机械手本体1滑动安装在第一导向轨2和第二导向轨21上，机械手本体1在自带的控制程序的作用下进行作业，在作业过程中，第一驱动电机14启动，第一驱动电机14受机械手本体1自带的控制程序操控，第一驱动电机14启动后带动驱动轮13进行旋转，驱动轮13与滑轨23传动，因此在驱动轮13的转动作用下，使得机械手本体1在第一导向轨2、第二导向轨21上进行滑动，进而小范围的调整机械手本体1的作业范围，而后续第一导向轨2和第二导向轨21的运动，则在大范围上调整机械手本体1的移动范围，进而使得机械手本体1自动化作业时更加灵活。

作为本发明优选的一个实施例，所述滑轨23上开设有升降槽25，所述升降槽25内固定安装有驱动杆26，所述驱动杆26采用可控伸缩杆制成，所述驱动杆26上共同固定安装有齿板27，初始状态下所述齿板27与驱动轮13啮合，所述驱动杆26与控制系统电连接；

在第一导向轨2和第二导向轨21交替移动的过程中，在控制系统的作用下，当对应第一导向轨2的伸缩缸22收缩后，对应第一导向轨2的驱动杆26同样收缩，由于齿板27固定安装在驱动杆26的端部，因此第一导向轨2上的齿板27向升降槽25内部运动，使得第一导向轨2上的齿板27与驱动轮13脱离，此时第一导向轨2在滑动槽11内滑动时，与驱动轮13之间不存在传动关系，因此第一导向轨2的运动对机械手本体1的影响较小，而此时第二导向轨21上的齿板27与驱动轮13啮合，同理，当第二导向轨21对应的伸缩缸22收缩时，第二导向轨21上的齿板27与驱动轮13脱离啮合、第一导向轨2上的齿板27与驱动轮13啮合，因此使得驱动轮13始终与导向轨道啮合传动，使得机械手本体1始终能够在导向轨道上运动，进而维持机械手本体1的不间断作业。

作为本发明优选的一个实施例，所述支撑杆32远离连接杆31一端均安装有行走轮4，所述支撑杆32上安装有抵接杆41，所述抵接杆41采用可控伸缩杆制成，所述抵接杆41与控制系统电连接；

在设备的整体使用过程中，通过在支撑杆32远离连接杆31一端安装行走轮4，在机械手本体1作业之前或作业完毕后，工作人员手动推动第一导向轨2和第二导向轨21，使得两者之间构成的导向轨道整体长度缩短，随后推动支撑腿3，使得设备整体在行走轮4的作用下，在地面上整体运动，以便于设备运输与移动，而在第一导向轨2和第二导向轨21交替移动时，当第一导向轨2对应的支撑腿3收缩时，对应第一导向轨2的抵接杆41收缩，且抵接杆41最低端高于行走轮4的最低端，对应第二导向轨21的抵接杆41伸长，且抵接杆41的最低端与行走轮4的最低端平齐或低于行走轮4的最低端，因此使得第二导向轨21与地面之间的摩擦力较大，增强第二导向轨21的稳定性，同理当第二导向轨21上的支撑腿3收缩时，对应第一导向轨2的抵接杆41伸长，使得第一导向轨2的稳定性增强，进而在第一导向轨2与第二导向轨21交替移动的过程中，增强对机械手本体1的稳定支撑性能。

作为本发明优选的一个实施例，所述支撑杆32上抵接杆41均复数设计，且抵接杆41在支撑杆32上均匀排列；

通过设置多个抵接杆41，使得支撑杆32与地面多点接触，当地面存在凹凸不平的状态时，多个抵接杆41的设置，能够增强支撑杆32与地面的稳定接触程度，需要知道的是，本发明中抵接杆41内部设置有压力传感器，在抵接杆41伸长的过程中，抵接杆41逐渐与地面接触，而当抵接杆41与地面之间的压力达到预设的数值后，抵接杆41停止运动，因此在凹凸不平的地面上，多个抵接杆41伸长长度不同，配合行走轮4的支撑，能够有效的增强与地面的接触面积，进而降低支撑杆32在地面上平移的几率。

作为本发明优选的一个实施例，所述支撑杆32底部开设有伸缩槽42，所述抵接杆41均滑动安装在伸缩槽42内，所述伸缩槽42内安装有推杆43，所述推杆43用于将多个抵接杆41依次串联，所述推杆43采用可控伸缩杆制成，所述推杆43与控制系统电连接；

在第一导向轨2、第二导向轨21交替运动的过程中，当第一导向轨2两端的支撑腿3长度缩短后，此时第二导向轨21对机械手本体1进行支撑，在第一导向轨2两端的支撑腿3长度缩短的过程中，对应第一导向轨2的抵接杆41、推杆43在控制系统的操控下，其长度均逐渐缩短，由于推杆43将多个抵接杆41进行连接，因此抵接杆41均在伸缩槽42内滑动，并最终完全收缩在伸缩槽42内，此时推动第一导向轨2运动，支撑腿3整体体积缩小，进而降低与运动路径上障碍物接触的几率，而当第一导向轨2运动结束后，对应第一导向轨2的支撑腿3伸长的过程中，对应第一导向轨2的抵接杆41、推杆43均伸长，推杆43伸长的过程中，使得抵接杆41逐渐脱离伸缩槽42，并向外延伸，致使抵接杆41、推杆43和支撑杆32形成的T形结构体的整体宽度增大，进而增强对第一导向轨2的支撑效果，同理第二导向轨21移动时，对应第二导向轨21的抵接杆41、推杆43同样运动，进而增强第一导向轨2和第二导向轨21交替移动的便捷性。

作为本发明优选的一个实施例，所述伸缩槽42为十字形设计，所述抵接杆41上均固定安装有限位板44，所述限位板44与伸缩槽42相匹配，多个限位板44长度大于推杆43伸长长度；

通过设置限位板44，限位板44滑动安装在伸缩槽42内，当推杆43伸长时，推杆43直接推动抵接杆41移动，而固定安装在抵接杆41上的限位板44同样运动，而由于推杆43伸长长度小于限位板44的长度，因此当推杆43完全伸长后，限位板44仍有一部分位于伸缩槽42内，因此在限位板44的连接作用下，抵接杆41和支撑杆32形成整体，且增强抵接杆41与支撑杆32之间的力传导作用，进而使得抵接杆41、推杆43、限位板44和支撑杆32形成的T形结构体稳定性较强。

作为本发明优选的一个实施例，所述第一导向轨2和第二导向轨21上均固定安装有第二驱动电机5，所述第二驱动电机5输出端固定安装有摩擦辊51，第一导向轨2上的摩擦辊51与第二导向轨21摩擦接触、第二导向轨21上的摩擦辊51与第一导向轨2摩擦接触，所述第二驱动电机5与控制系统电连接；

在第一导向轨2或第二导向轨21交替运动的过程中，当第一导向轨2运动，此时第二导向轨21在机械手本体1的压力以及地面的支撑力作用下，固定在地面上，因此在控制系统的作用下，第一导向轨2上的第二驱动电机5启动，第二驱动电机5带动摩擦辊51转动，在摩擦辊51与第二导向轨21之间的摩擦力作用下，驱使第一导向轨2运动，同理，第二导向轨21运动时，启动第二导向轨21上安装的第二驱动电机5，同样可以驱使第二导向轨21运动。

作为本发明优选的一个实施例，当该机械手运用在农业水果采摘时，由于水果采摘的机械手在长距离连续作业时，对移动路面的平整度要求较高，因此当果林园路面平整度较低时，采摘机械手通常会因为震动、晃动、重心不稳定等因素的影响下，无法保证采摘作业的连续性，致使采摘作业中断、采摘作业效果不稳定等现象产生；本实施例中，机械手本体1采用能够更换的农业采摘机械手，设备在果园或农场中运行，在使用时，设备沿着果园或农场中农作物的排列方向进行移动，机械手本体1在预先编写的采摘程序的控制下实现自动采摘，第一驱动电机14持续低速运转，工作人员操作控制系统，致使第一导向轨2和第二导向轨21交替定向运动，因此在果园凹凸不平的地面上，使得设备稳定的定向平移，并在平移的过程中，对运动路径两侧的农作物进行稳定高效的采摘。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种机械手，包括机械手本体（1）和导向轨道，所述机械手本体（1）安装在导向轨道上；

其特征在于：所述机械手本体（1）上开设有滑动槽（11），所述机械手本体（1）通过滑动槽（11）与导向轨道滑动连接；

还包括交替移动组件，所述导向轨道安装在交替移动组件上，所述交替移动组件用于控制导向轨道交替运动；

所述交替移动组件包括支撑腿（3），所述导向轨道包括第一导向轨（2）和第二导向轨（21），所述第一导向轨（2）与第二导向轨（21）平行设计，且第一导向轨（2）和第二导向轨（21）两端均固定安装有支撑腿（3）；

伸缩缸（22），所述支撑腿（3）由连接杆（31）和支撑杆（32）组成，所述连接杆（31）与支撑杆（32）之间固定安装伸缩缸（22），所述支撑杆（32）为T形设计；

控制系统，所述控制系统与伸缩缸（22）电连接，用于调整伸缩缸（22）伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第一导向轨（2）和第二导向轨（21）包括多个滑轨（23）和组装板（24），多个所述滑轨（23）平行排列，所述组装板（24）用于将多个滑轨（23）进行固定连接，对应第一导向轨（2）的滑轨（23）和对应第二导向轨（21）的滑轨（23）间隔排列。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述机械手本体（1）上开设有驱动腔（12），所述驱动腔（12）与滑动槽（11）导通连接，所述驱动腔（12）内转动安装有驱动轮（13），所述驱动轮（13）外接第一驱动电机（14），所述驱动轮（13）延伸至滑动槽（11）内，所述驱动轮（13）与滑轨（23）接触。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述滑轨（23）上开设有升降槽（25），所述升降槽（25）内固定安装有驱动杆（26），所述驱动杆（26）采用可控伸缩杆制成，所述驱动杆（26）上共同固定安装有齿板（27），初始状态下所述齿板（27）与驱动轮（13）啮合，所述驱动杆（26）与控制系统电连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述支撑杆（32）远离连接杆（31）一端均安装有行走轮（4），所述支撑杆（32）上安装有抵接杆（41），所述抵接杆（41）采用可控伸缩杆制成，所述抵接杆（41）与控制系统电连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述支撑杆（32）上抵接杆（41）均复数设计，且抵接杆（41）在支撑杆（32）上均匀排列。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述支撑杆（32）底部开设有伸缩槽（42），所述抵接杆（41）均滑动安装在伸缩槽（42）内，所述伸缩槽（42）内安装有推杆（43），所述推杆（43）用于将多个抵接杆（41）依次串联，所述推杆（43）采用可控伸缩杆制成，所述推杆（43）与控制系统电连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述伸缩槽（42）为十字形设计，所述抵接杆（41）上均固定安装有限位板（44），所述限位板（44）与伸缩槽（42）相匹配，多个限位板（44）长度大于推杆（43）伸长长度。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述第一导向轨（2）和第二导向轨（21）上均固定安装有第二驱动电机（5），所述第二驱动电机（5）输出端固定安装有摩擦辊（51），第一导向轨（2）上的摩擦辊（51）与第二导向轨（21）摩擦接触、第二导向轨（21）上的摩擦辊（51）与第一导向轨（2）摩擦接触，所述第二驱动电机（5）与控制系统电连接。