KR20220146161A

KR20220146161A - 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220146161A
Application number: KR1020210053084A
Authority: KR
Inventors: 임현준; 김연수
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2022-11-01

Abstract

본 발명은 차량의 주행 예상 경로를 설정하고, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 경로예측장치; 차량이 현재의 도로에서 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인 것으로 판단되면, 차량의 진출을 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 변경필요체크부; 차량이 현재의 도로에서 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 것으로 판단되면, 차선 변경을 위한 방향지시등 작동 여부를 판단하는 램프작동판단부; 운전자의 시선 방향을 인식할 수 있도록 차량에 구비된 모니터링카메라; 운전자의 조향 조작을 감지할 수 있는 조향각센서; 상기 모니터링카메라로 획득된 운전자의 시선 방향 정보와, 상기 조향각센서에 의해 획득된 조향 조작 정보를 기반으로, 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 의도추정부; 상기 램프작동판단부에서 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 것으로 판단되는 상태에서, 상기 의도추정부에 의해 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 제어부를 포함하여 구성된다.

Description

운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템 및 방법{VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD USING DRIVER STATUS RECOGNITION}

본 발명은 차량을 운전하고 있는 운전자의 상태를 이용하여, 차량의 거동을 예측하고, 이를 기반으로 차량을 제어하는 기술에 관한 것이다.

차량이 주행 중인 도로에서, 방향지시등을 점등하지 않고 차량이 인접 차선으로 갑자기 끼어드는 경우, 교통사고의 발생 위험이 매우 높다.

방향지시등 작동이 필요한 상황에서도 방향지시등을 작동시키지 않거나, 갑작스러운 차선 변경 등은 운전자의 성향이나 운전 경험, 심리적 상태 등 다양한 요인에 의해, 실제 도로에서 자주 발생되는 경향이 있어서, 교통 위험을 증가시키는 주요한 요인이 되지만, 종래에는 이에 대한 차량 차원의 적절한 대응책이 준비되어 있지 못한 상황이다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1020190067574 A

본 발명은 주행 중인 도로로부터 좌측 또는 우측으로 진출하기 위한 차선 변경 시, 운전자가 방향지시등을 작동하지 않고 차선 변경을 수행하는 경우에도, 운전자의 상태로부터 인접 차선으로의 차선변경 의도를 검출하여, 주변 차량들에게 상기 차선변경 의도를 알림으로써, 교통 사고의 발생 가능성을 현저히 저감시킬 수 있도록 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템은,

차량의 주행 예상 경로를 설정하고, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 경로예측장치;

차량이 현재의 도로에서 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인 것으로 판단되면, 차량의 진출을 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 변경필요체크부;

차량이 현재의 도로에서 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 것으로 판단되면, 차선 변경을 위한 방향지시등 작동 여부를 판단하는 램프작동판단부;

운전자의 시선 방향을 인식할 수 있도록 차량에 구비된 모니터링카메라;

운전자의 조향 조작을 감지할 수 있는 조향각센서;

상기 모니터링카메라로 획득된 운전자의 시선 방향 정보와, 상기 조향각센서에 의해 획득된 조향 조작 정보를 기반으로, 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 의도추정부;

상기 램프작동판단부에서 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 것으로 판단되는 상태에서, 상기 의도추정부에 의해 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 제어부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 경로예측장치는 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지 남은 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 의도추정부는 상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 의도추정부는 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 의도추정부는 상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 램프작동판단부가 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 이루어지고 있는 것으로 판단하면, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 램프작동판단부가 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 이루어지고 있는 것으로 판단하면, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법은,

차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 단계;

차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 단계;

상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동 여부를 판단하는 단계;

상기 방향지시등 작동이 없는 상황으로 판단되면, 조향각과 운전자의 시선을 기반으로 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 단계;

상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

주행 중인 도로 상의 현재 차량 위치로부터, 상기 현재 주행 중인 도로에서 차량이 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지의 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.

상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다.

상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다.

상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다.

상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달할 수 있다.

상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달할 수 있다.

상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 있는 경우, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달할 수 있다.

상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 있는 경우, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달할 수 있다.

본 발명은 주행 중인 도로로부터 좌측 또는 우측으로 진출하기 위한 차선 변경 시, 운전자가 방향지시등을 작동하지 않고 차선 변경을 수행하는 경우에도, 운전자의 상태로부터 인접 차선으로의 차선변경 의도를 검출하여, 주변 차량들에게 상기 차선변경 의도를 알림으로써, 교통 사고의 발생 가능성을 현저히 저감시킬 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템의 구성도,
도 2는 차량에 모니터링카메라가 설치된 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 작동 상황을 설명한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법의 실시예를 도시한 순서도이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템의 실시예는, 차량의 주행 예상 경로를 설정하고, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 경로예측장치(1); 차량이 현재의 도로에서 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인 것으로 판단되면, 차량의 진출을 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 변경필요체크부(3); 차량이 현재의 도로에서 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 것으로 판단되면, 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동 여부를 판단하는 램프작동판단부(5); 운전자의 시선 방향을 인식할 수 있도록 차량에 구비된 모니터링카메라(7); 운전자의 조향 조작을 감지할 수 있는 조향각센서(9); 상기 모니터링카메라(7)로 획득된 운전자의 시선 방향 정보와, 상기 조향각센서(9)에 의해 획득된 조향 조작 정보를 기반으로, 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 의도추정부(11); 상기 램프작동판단부(5)에서 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 것으로 판단되는 상태에서, 상기 의도추정부(11)에 의해 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등(13)을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 제어부(15)를 포함하여 구성된다.

상기 경로예측장치(1)는 네비게이션 등으로 구성될 수 있다.

즉, 본 발명은 차량이 2차선 이상의 도로를 주행하다가, 상기 경로예측장치(1)에 설정된 목적지로 이동하기 위한 경로를 추종하기 위해서는, 주행하던 도로에서 좌측이나 우측의 어느 일측으로 분지되는 다른 도로로 진출해야 하는 경우에, 도로의 진출을 위해 차선 변경이 필요한 상황이지만, 방향지시등(13)을 작동시키지 않은 상태에서 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 제어부(15)가 방향지시등(13)을 작동시켜서 주변 차량들에게 차선 변경 상황을 알릴 수 있도록 함으로써, 예기치 못한 차량의 차선 변경으로 인한 교통 사고의 발생을 방지할 수 있도록 하는 것이다.

상기 경로예측장치(1)는 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지 남은 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

예컨대, 상기 기준거리를 300m로 설정한 경우, 도 3에 예시된 바와 같이, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 진출해야 하는 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지 남은 거리 A가 300m 이하가 되면, 상기 차량이 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하는 것이다.

상기 의도추정부(11)는 상기 조향각센서(9)로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

즉, 운전자가 상기 기준각도 이상으로 스티어링휠을 조작했다는 것은 인접 차선으로 차선 변경할 의도를 가졌음을 직접적으로 나타내는 것으로 볼 수 있기 때문에, 이와 같이 조향각의 변화를 모니터링하여, 운전자의 차선 변경 의도를 추정할 수 있는 것이다.

따라서, 상기 기준각도는 상기한 바와 같은 취지에 따라, 운전자의 차선 변경 의도를 어느 정도 확인할 수 있는 수준으로 설정되는 것이 바람직할 것인 바, 다수의 실험 및 해석에 의해 설정될 수 있을 것이며, 예컨대 30°등과 같이 설정될 수 있을 것이다.

상기 의도추정부(11)는 상기 모니터링카메라(7)로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

즉, 운전자가 인접 차선으로 차선 변경을 하려고 할 때에는, 운전자의 시선이 차선 변경을 할 방향을 향하는 것이 일반적이므로, 상기 모니터링카메라(7)(1)로 운전자의 시선을 계속해서 모니터링하다가, 운전자가 차량의 사이드미러나 사이드윈도우 쪽으로 상기 기준시간 이상 시선을 주면, 운전자가 인접 차선으로 차선 변경 의도를 가졌다고 추정할 수 있는 것이다.

따라서, 상기 기준시간은 상기한 바와 같은 취지에 따라, 운전자가 차선 변경을 수행할 것을 어느 정도 예상할 수 있는 수준으로 설정되는 것으로서, 다수의 실험 및 해석에 의해 설정될 수 있을 것이며, 예컨대 2초 등과 같이 설정될 수 있을 것이다.

또한, 운전자가 인접 차선으로 차선 변경을 의도하고 있더라도, 운전자가 계속해서 시선을 사이드미러 쪽으로 유지하지는 않고, 전방과 사이드미러 쪽을 번갈아 볼 수 있으므로, 수초 이내의 짧은 시간 내에 사이드미러나 사이드윈도우 쪽으로 반복해서 시선을 주면, 이 경우에도 운전자가 인접 차선으로 차선 변경을 할 의도를 가진 것으로 추정하도록 할 수 있을 것이다.

참고로, 상기 모니터링카메라(7)는 도 2에 예시한 바와 같이 운전자의 눈을 촬영할 수 있는 위치에 설치하여, 운전자의 눈이 향하는 방향을 분석하고 모니터링 할 수 있도록 한다.

상기 모니터링카메라(7)는 도 2에 도시된 위치 이외에, 운전자의 눈이 향하는 방향을 인식할 수 있는 위치라면, 차량내의 어떤 위치에도 설치될 수 있을 것이다.

상기 의도추정부(11)는 상기 조향각센서(9)로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라(7)로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 조향각에 의한 추정과 운전자의 시선 방향에 따른 추정이 모두 운전자가 인접 차선으로 차선 변경을 할 의도를 가지고 있다고 판단되는 경우를, 실제 운전자가 인접 차선으로 차선 변경을 수행할 의도를 가진 것으로 판단하도록 함으로써, 상기 운전자 의도의 추정이 보다 확실하게 이루어질 수 있도록 하여, 시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 하는 것이다.

상기 제어부(15)는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2V통신장치(17)를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 제어부(15)는 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등(13)을 작동시키는 것 이외에 추가로, 상기와 같이 차량에 탑재된 V2V통신장치(Vehicle to Vehicle Communication Device: 17)를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 더욱 확실히 알릴 수 있도록 하는 것이다.

물론, 상기 V2V통신장치(17)에서 송신하는 정보를 수신하는 주변 차량의 V2V통신장치는 수신된 정보를 운전자에게 표출하여 알릴 수 있도록, 디스플레이장치, 램프, 부저, 음성안내장치 등과 같은 다양한 안내 장치들 중 적어도 하나 이상에 연결되어, 수신된 정보를 운전자에게 알릴 수 있도록 구성된다.

따라서, 상기와 같이 차선 변경 의도를 가진 운전자의 차량에서 방향지시등(13)이 점멸하고, V2V통신장치(17)를 통해 이러한 상황에 대한 정보가 주변 차량으로 전달되면, 주변 차량은 이를 인식하여 차량의 차선 변경에 보다 효과적으로 대비할 수 있어서, 사고의 발생 가능성이 저감되게 되는 것이다.

상기 제어부(15)는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2X통신장치(Vehicle to Vehicle Everything Communication Device: 19)를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 제어부(15)는 상기한 바와 같은 상황에서의 운전자의 차선 변경 의도를 주변의 차량은 물론, 교통 인프라 네트워크, 보행자 등 관련 정보를 이용할 수 있는 모든 대상에게 전달하여, 각자 적절한 대비에 활용할 수 있도록 함으로써, 보다 안전한 교통 상황을 조성할 수 있도록 하는 것이다.

참고로, 상기 V2X통신장치(19)는 V2V통신장치(17)를 포함하는 개념이지만, 도 1에서는 이를 각각 별도의 구성으로 표현하였다.

한편, 상기 제어부(15)는, 상기 램프작동판단부(5)가 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 이루어지고 있는 것으로 판단하는 경우에도, 차량에 탑재된 V2V통신장치(17) 또는 V2X통신장치(19)를 사용하여, 주변 차량이나 다른 V2X통신장치(19)에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성되어, 보다 안전한 교통 상황을 조성할 수 있도록 할 수 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법의 실시예는, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 단계(S10); 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 단계(S20); 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동 여부를 판단하는 단계(S30); 상기 방향지시등(13) 작동이 없는 상황으로 판단되면, 조향각과 운전자의 시선을 기반으로 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 단계(S40); 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등(13)을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 단계(S50)를 포함하여 구성된다.

주행 중인 도로 상의 현재 차량 위치로부터, 상기 현재 주행 중인 도로에서 차량이 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지의 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 조향각센서(9)로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 상기 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 모니터링카메라(7)로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 상기 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 조향각센서(9)로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라(7)로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 할 수 있다.

상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등(13)을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2V통신장치(17)를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 할 수 있다.

상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등(13)을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2X통신장치(19)를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 할 수 있다.

상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 있는 경우에도, 차량에 탑재된 V2V통신장치(17)를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 할 수 있다.

상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등(13) 작동이 있는 경우에도, 차량에 탑재된 V2X통신장치(19)를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 할 수 있다.

물론, 상기 도로의 진출이 종료되면, 상기 제어부(15)는 방향지시등(13)의 제어를 종료하고, 상기 V2V통신장치(17) 또는 V2X통신장치(19)의 제어를 종료하도록 한다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

1; 경로예측장치
3; 변경필요체크부
5; 램프작동판단부
7; 모니터링카메라
9; 조향각센서
11; 의도추정부
13; 방향지시등
15; 제어부
17; V2V통신장치
19; V2X통신장치

Claims

차량의 주행 예상 경로를 설정하고, 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 경로예측장치;
차량이 현재의 도로에서 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인 것으로 판단되면, 차량의 진출을 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 변경필요체크부;
차량이 현재의 도로에서 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 것으로 판단되면, 차선 변경을 위한 방향지시등 작동 여부를 판단하는 램프작동판단부;
운전자의 시선 방향을 인식할 수 있도록 차량에 구비된 모니터링카메라;
운전자의 조향 조작을 감지할 수 있는 조향각센서;
상기 모니터링카메라로 획득된 운전자의 시선 방향 정보와, 상기 조향각센서에 의해 획득된 조향 조작 정보를 기반으로, 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 의도추정부;
상기 램프작동판단부에서 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 것으로 판단되는 상태에서, 상기 의도추정부에 의해 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 제어부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 경로예측장치는 차량이 현재 주행 중인 도로로부터 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지 남은 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 의도추정부는 상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 의도추정부는 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 의도추정부는 상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 램프작동판단부가 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 이루어지고 있는 것으로 판단하면, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 램프작동판단부가 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 이루어지고 있는 것으로 판단하면, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 시스템.
차량이 현재 주행 중인 도로로부터 분지되는 다른 도로로 진출할 준비를 해야 하는 위치를 주행 중인지 판단하는 단계;
차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한지 판단하는 단계;
상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동 여부를 판단하는 단계;
상기 방향지시등 작동이 없는 상황으로 판단되면, 조향각과 운전자의 시선을 기반으로 운전자의 차선 변경 의도를 추정하는 단계;
상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동하여 주변 차량에게 차선 변경을 알리는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
주행 중인 도로 상의 현재 차량 위치로부터, 상기 현재 주행 중인 도로에서 차량이 진출해야 하는 상기 다른 도로가 분지되기 시작하는 위치까지의 거리가 소정의 기준거리 이내가 되면, 상기 다른 도로로 진출할 준비를 해야 할 위치를 주행 중인 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 조향각센서로부터 획득된 운전자의 조향각이 중립상태로부터 소정의 기준각도 이상이고, 상기 모니터링카메라로부터 획득된 운전자의 시선 방향이 사이드미러 또는 사이드윈도우를 향하는 시간이 소정의 기준시간 이상 유지되면, 운전자의 차선 변경 의도가 있는 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 없는 상태에서, 운전자의 차선 변경 의도가 추정되면, 상기 방향지시등을 작동시키는 것에 더하여, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 있는 경우, 차량에 탑재된 V2V통신장치를 사용하여, 주변 차량에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 차량이 상기 다른 도로로 진출하기 위해 차선 변경이 필요한 상태에서, 상기 차선 변경을 위한 방향지시등 작동이 있는 경우, 차량에 탑재된 V2X통신장치를 사용하여, 주변의 다른 V2X통신장치에게 운전자의 차선 변경 의도를 전달하는 것
을 특징으로 하는 운전자 상태 인식을 활용한 차량 제어 방법.