KR20220116703A - 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템 - Google Patents

차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20220116703A
KR20220116703A KR1020210019886A KR20210019886A KR20220116703A KR 20220116703 A KR20220116703 A KR 20220116703A KR 1020210019886 A KR1020210019886 A KR 1020210019886A KR 20210019886 A KR20210019886 A KR 20210019886A KR 20220116703 A KR20220116703 A KR 20220116703A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
vehicle
lane
curvature
target
Prior art date
Application number
KR1020210019886A
Other languages
English (en)
Inventor
박지인
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020210019886A priority Critical patent/KR20220116703A/ko
Priority to US17/668,628 priority patent/US11995896B2/en
Publication of KR20220116703A publication Critical patent/KR20220116703A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/64—Analysis of geometric attributes of convexity or concavity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 전방카메라가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선과 차선 사이의 각도인 기준각도, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차선의 곡률인 기준곡률, 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율을 획득하는 단계; 상기 기준거리, 기준각도, 기준곡률 및 기준변화율을 이용하여, 상기 차량의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 단계; 상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계를 포함하여 구성된다.

Description

차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템{CURVATURE OF VEHICLE FRONT LANE ESTIMATING METHOD AND LANE TRACKING CONTROL SYSTEM USING THE SAME}
본 발명은 차량이 주행 중인 차선의 전방 곡률을 예측하는 기술에 관한 것이다.
현재 다양한 운전자 보조 기술 또는 자율 주행 기술이 개발 및 사용되고 있고, 이 중 차량의 전방카메라를 이용하여 차량이 주행 중인 도로의 차선 중앙을 추종하여 자동적으로 주행이 이루어지도록 하는 차선 추종 제어 시스템이 있다.
상기와 같은 차선 추종 제어 시스템은 전방카메라로 촬영된 차선 및 그 곡률을 산출하고, 이 곡률을 이용하여 곡선 도로에서도 차량의 차선 추종 제어가 이루어지도록 한다.
그런데, 현재의 기술은 주행 중인 차선의 곡률이 갑자기 커지는 급커브 구간에서는 차선 추종 제어의 한계 상황으로 판단하고 그 제어를 중지한다.
현재 차선 추종 제어에 사용하는 차선 곡률 측정은 주로 차량의 전륜과 전방단부 사이 구간에 대해 이루어지므로, 상기와 같이 차선 추종 제어를 중지하게 되는 시점은 급커브를 만나기 직전이나, 이미 어느 정도 급커브 구간에 진입한 직후인 경우가 대부분으로, 이 경우 현재까지 차선 추종 제어에 의존하고 있던 운전자는 급하게 스티어링휠을 적절히 조작해야 하는 문제가 있다.
상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1358329 B1 KR 10-1399670 B1 JP 6637953
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량이 주행하고 있는 차선 전방의 곡률을 미리 예측하여, 급커브 구간에 진입하기 전에 여유를 가지고 운전자에게 스티어링휠의 조작을 유도할 수 있도록 함으로써, 보다 안전한 차선 추종 제어가 가능하도록 하여, 사고를 방지하고, 궁극적으로 차량의 신뢰성과 상품성을 크게 향상시키도록 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법은,
차량 전방카메라가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선과 차선 사이의 각도인 기준각도, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차선의 곡률인 기준곡률, 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율을 획득하는 단계;
상기 기준거리, 기준각도, 기준곡률 및 기준변화율을 이용하여, 상기 차량의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 단계;
상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고;
상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되고;
상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출될 수 있다.
상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성되고;
상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며;
상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고;
상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성하며;
상기 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계에서는, 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출할 수 있다.
상기 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리는 다음 수식,
Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
여기서,
Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
X: 제2대상거리
a: 범위거리
C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
로 산출할 수 있다.
상기 전방카메라 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우,
상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출될 수 있다.
상기 범위거리는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지며;
상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지도록 할 수 있다.
상기 제2대상거리는 차량의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출하도록 할 수 있다.
또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차선 추종 제어 시스템은,
차량의 전방카메라;
상기 전방카메라가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선과 차선 사이의 각도인 기준각도, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차선의 곡률인 기준곡률, 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율을 산출하는 영상분석부;
상기 기준거리, 기준각도, 기준곡률 및 기준변화율을 이용하여, 상기 차량의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 예측거리산출부;
상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 곡률산출부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고;
상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되고;
상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출될 수 있다.
상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성되고;
상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며;
상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고;
상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성하며;
상기 곡률산출부는 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출하도록 구성될 수 있다.
상기 곡률산출부는 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리를 다음 수식,
Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
여기서,
Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
X: 제2대상거리
a: 범위거리
C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
로 산출하도록 구성될 수 있다.
상기 전방카메라 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우,
상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출되도록 할 수 있다.
상기 범위거리는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지며;
상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지도록 할 수 있다.
상기 제2대상거리는 차량의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출할 수 있다.
또한, 본 발명 시스템은 상기 곡률산출부가 산출한 곡률이 소정의 위험기준곡률 이하로 작아지면, 운전자에게 위험상황을 알리면서 스티어링휠 조작의 제어권을 운전자에게 이양시키도록 구성된 제어중단부를 더 구비할 수 있다.
본 발명은 차량이 주행하고 있는 차선 전방의 곡률을 미리 예측하여, 급커브 구간에 진입하기 전에 여유를 가지고 운전자에게 스티어링휠의 조작을 유도할 수 있도록 함으로써, 보다 안전한 차선 추종 제어가 가능하도록 하여, 사고를 방지하고, 궁극적으로 차량의 신뢰성과 상품성을 크게 향상시키도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법을 설명한 순서도,
도 2는 도 1의 차선 곡률 예측 방법을 설명한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 차선 추종 제어 시스템의 구성을 예시한 도면이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법의 실시예는, 차량(V)의 전방카메라(CA)가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점(P)으로부터 차량(V)의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리(C0), 상기 차선 추종 제어 기준점(P)에서 차량(V) 전방으로 연장된 제1연장선(L1)과 차선 사이의 각도인기준각도(C1), 상기 차선 추종 제어 기준점(P)에서 차선의 곡률인 기준곡률(C2), 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율(C3)을 획득하는 단계(S10); 상기기준거리(C0), 기준각도(C1), 기준곡률(C2) 및 기준변화율(C3)을 이용하여, 상기 차량(V)의 특정부로부터 차량(V) 전방으로 연장된 제2연장선(L2)을 따라 차량(V)으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선(L1)으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 단계(S20); 상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계(S30)를 포함하여 구성된다.
즉, 본 발명은 차량의 전방에 구비된 전방카메라(CA)로 촬영된 차량 전방의 차선에 대한 정보를 분석하여, 상기기준거리(C0), 기준각도(C1), 기준곡률(C2) 및 기준변화율(C3)을 산출하고, 이를 이용하여 전방의 차선 곡률을 알고 싶은 위치인 대상거리 및 그 주변에 대한 다수의 예측거리를 산출하며, 이들 대상거리와 예측거리를 이용하여 전방 차선의 곡률을 산출하도록 하는 것이다.
여기서, 상기 차선 추종 제어 기준점(P)은, 종래에 차선 추종 제어를 수행하는 데에 사용되는 차선의 곡률 측정 위치로서, 주로 차량의 전륜과 전방단부 사이 구간에서 차량의 횡방향으로 연장된 직선이 차선과 만나는 점으로 설정될 수 있으며, 도 2에서 P로 예시되고 있다.
또한, 상기 차량(V)의 특정부는 상기 전방카메라(CA)가 될 수 있으며, 이외에 차체 전방의 임의의 위치를 선택할 수도 있을 것이다.
상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고; 상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되며; 상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출된다.
즉, 도 2에서 상기 제1대상거리는 X-a, 제2대상거리는 X, 제3대상거리는 X+a가 되는 것이며, 이는 차선의 곡률을 알고 싶은 전방 거리를 상기 제2대상거리 X로 지정하고, 상기 범위거리 a를 조절함에 의해, 차선의 곡률을 알고 싶은 위치에 대해, 간단한 계산으로 곡률을 결정하는 3개의 좌표를 용이하게 변경하여 산출할 수 있도록 하기 위한 것이다.
상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성된다.
즉, 상기 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리는 다음 수식,
Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
여기서,
Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
X: 제2대상거리
a: 범위거리
C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
으로 산출할 수 있다.
상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며, 상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고, 상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성한다.
상기 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계에서는, 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출하는 것이다.
즉, 상기 제1좌표는 (X-a, Y1), 제2좌표는 (X, Y2), 제3좌표는 (X+a, Y3)으로 결정될 수 있고, 이 3개의 점을 지나는 원의 방정식을 구하여, 그 반지름을 구하면, 그것이 곧 해당 차선 위치의 곡률이 되는 것이다.
만약, 상기 전방카메라(CA) 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우, 예컨대, 역광이나 안개 등으로 전방카메라(CA)에서 촬영된 영상의 신뢰도가 떨어져서, 일반적인 상황과는 다르다는 판단이 이루어지면, 상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출되도록 할 수 있다.
즉, 곡률이 측정되는 위치를 차량으로부터 일반적인 경우에 비해 보다 가까운 위치로 수정하도록 하여, 전방카메라(CA) 신호의 신뢰도 저하에 대응하도록 하는 것이다.
따라서, 상기 전방카메라(CA) 신호의 신뢰도를 결정하는 수준은 상기한 바와 같은 취지에 따라, 곡률을 예측할 위치를 차량으로부터 좀더 가까운 위치로 변경할 필요가 있는지의 여부를 결정할 수 있도록, 다수의 실험 및 해석에 의해 설계적으로 결정될 수 있을 것이다.
한편, 상기 범위거리 a는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지도록 할 수 있으며, 상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지도록 설정할 수 있다.
즉, 상기 범위거리 a는 튜닝 가능한 값으로, 상기 제2대상거리 X에 대한 비례 관계로 설정해 둠으로써, 차량(V)으로부터 먼 전방일수록 좀 더 긴 구간에서 차선의 곡률을 결정하기 위한 3개의 좌표를 구할 수 있도록 할 수 있는 것이다.
상기 제2대상거리는 차량(V)의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출하도록 구성할 수 있다.
즉, 차량(V)의 현재 주행 속도와, 현재 시점으로부터 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여, 상기 제2대상거리를 구하고, 그에 따라 상기 곡률을 산출하면, 결과적으로 예측하고자 하는 시점에 차량(V)이 통과할 위치의 차선 곡률을 미리 예측할 수 있게 되는 것이다.
물론, 상기와 같이 미리 예측된 차량 전방의 차선 곡률이 소정의 위험기준곡률 이하로 작아지면, 운전자에게 미리 위험상황을 알리면서 스티어링휠 조작의 제어권을 운전자에게 이양시키도록 함으로써, 운전자가 충분한 시간을 가지고 적절히 대응할 수 있도록 하여, 차량의 사고를 예방하고, 운전자에게 보다 신뢰성 있는 주행 경험을 제공하도록 할 수 있다.
따라서, 상기 위험기준곡률은 상기와 같은 취지에 따라, 운전자에게 급커브 구간이 존재함을 알리고, 스티어링휠의 제어권을 이양해야 하는지를 구분할 수 있는 정도로 설정하는 것이 타당할 것이다.
도 3을 참조하면, 상기한 바와 같은 본 발명 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법을 사용하는 차선 추종 제어 시스템은, 차량(V)의 전방카메라(CA); 상기 전방카메라(CA)가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점(P)으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리(C0), 상기 차선 추종 제어 기준점(P)에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선(L1)과 차선 사이의 각도인 기준각도(C1), 상기 차선 추종 제어 기준점(P)에서 차선의 곡률인 기준곡률(C2), 상기 기준곡률(C2)의 변화율인 기준변화율(C3)을 산출하는 영상분석부(1); 상기기준거리(C0), 기준각도(C1), 기준곡률(C2) 및 기준변화율(C3)을 이용하여, 상기 차량(V)의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선(L2)을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량(V)의 특정부가 상기 제1연장선(L1)으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 예측거리산출부(3); 상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 곡률산출부(5)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고; 상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되며; 상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출될 수 있다.
상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성되고; 상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며; 상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고; 상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성하며; 상기 곡률산출부(5)는 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출하도록 구성될 수 있다.
상기 곡률산출부(5)는 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리를 다음 수식,
Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
여기서,
Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
X: 제2대상거리
a: 범위거리
C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
으로 산출하도록 구성될 수 있다.
상기 전방카메라(CA) 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우,
상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출되도록 할 수 있다.
상기 범위거리는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지며; 상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지도록 할 수 있다.
상기 제2대상거리는 차량(V)의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명 시스템은, 상기 곡률산출부(5)가 산출한 곡률이 소정의 위험기준곡률 이하로 작아지면, 운전자에게 위험상황을 알리면서 스티어링휠 조작의 제어권을 운전자에게 이양시키도록 구성된 제어중단부(7)를 구비할 수 있다.
즉, 도 3에 예시된 바와 같이, 지금까지 차선 추종 제어를 수행해오던 제어부(9)가 상기 곡률산출부(5)로부터 차량 전방의 제2대상거리 주변의 차선 곡률을 제공받아, 상기 위험기준곡률 이하로 작아지는지 판단한 후, 만약 작아지면, 상기 제어중단부(7)를 구동하여, 운전자에게 이러한 상황을 알리고, 스티어링휠의 조작 제어권을 운전자에게 이양시키는 절차를 수행하도록 하는 것이다.
이와 같이 본 발명에 의한 차선 추종 제어 시스템은 차량이 급커브 구간에 진입하기 전에 미리 운전자에게 경고하고 스티어링휠의 제어권을 이양할 수 있도록 함으로써, 보다 안전한 차선 추종 주행이 이루어질 수 있도록 하여, 차량의 신뢰성과 안전성을 향상시킨다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
C0; 기준거리
P; 기준점
L1; 제1연장선
C1; 기준각도
C2; 기준곡률
C3; 기준변화율
CA; 전방카메라
L2; 제2연장선
V; 차량
1; 영상분석부
3; 예측거리산출부
5; 곡률산출부
7; 제어중단부
9; 제어부

Claims (15)

  1. 차량 전방카메라가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선과 차선 사이의 각도인 기준각도, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차선의 곡률인 기준곡률, 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율을 획득하는 단계;
    상기 기준거리, 기준각도, 기준곡률 및 기준변화율을 이용하여, 상기 차량의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 단계;
    상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고;
    상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되고;
    상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출되는 것
    을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성되고;
    상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며;
    상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고;
    상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성하며;
    상기 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 단계에서는, 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출하는 것
    을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리는 다음 수식,
    Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
    Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
    Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
    여기서,
    Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
    X: 제2대상거리
    a: 범위거리
    C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
    으로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 전방카메라 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우,
    상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출되는 것
    을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 범위거리는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지며;
    상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지는 것
    을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2대상거리는 차량의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출하는 것
    을 특징으로 하는 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법.
  8. 차량의 전방카메라;
    상기 전방카메라가 촬영한 영상을 이용하여, 차선 추종 제어 기준점으로부터 차량의 특정부까지의 차량 횡방향 거리인 기준거리, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차량 전방으로 연장된 제1연장선과 차선 사이의 각도인 기준각도, 상기 차선 추종 제어 기준점에서 차선의 곡률인 기준곡률, 상기 기준곡률의 변화율인 기준변화율을 산출하는 영상분석부;
    상기 기준거리, 기준각도, 기준곡률 및 기준변화율을 이용하여, 상기 차량의 특정부로부터 차량 전방으로 연장된 제2연장선을 따라 차량으로부터 전방으로 소정의 대상거리만큼 이격된 차량의 횡방향 직선 상에서, 상기 차량의 특정부가 상기 제1연장선으로부터 이격될 것으로 예측되는 예측거리를 상기 다수의 대상거리에 대해 산출하는 예측거리산출부;
    상기 다수의 대상거리에 대한 다수의 예측거리를 이용하여 차량 전방 차선의 곡률을 산출하는 곡률산출부;
    를 포함하여 구성된 차선 추종 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 대상거리는 제1대상거리, 제2대상거리, 및 제3대상거리의 3개로 이루어지고;
    상기 제1대상거리는 상기 제2대상거리-범위거리로 산출되고;
    상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리+범위거리로 산출되는 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 예측거리는 상기 제1대상거리에 대한 제1예측거리, 상기 제2대상거리에 대한 제2예측거리, 및 상기 제3대상거리에 대한 제3예측거리로 구성되고;
    상기 제1대상거리와 제1예측거리는 제1좌표를 형성하며;
    상기 제2대상거리와 제2예측거리는 제2좌표를 형성하고;
    상기 제3대상거리와 제3예측거리는 제3좌표를 형성하며;
    상기 곡률산출부는 상기 제1좌표, 제2좌표 및 제3좌표를 지나는 원의 방정식을 구하고, 상기 원의 반지름을 상기 차량 전방 차선의 곡률로 산출하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 곡률산출부는 제1예측거리와 제2예측거리 및 제3예측거리를 다음 수식,
    Y1 = C0 + C1*(X-a) + C2*(X-a)^2 + C3*(X-a)^3
    Y2 = C0 + C1*X + C2*X^2 + C3*X^3
    Y3 = C0 + C1*(X+a) + C2*(X+a)^2 + C3*(X+a)^3
    여기서,
    Y1: 제1예측거리, Y2: 제2예측거리, Y3: 제3예측거리
    X: 제2대상거리
    a: 범위거리
    C0: 기준거리, C1: 기준각도, C2: 기준곡률, C3: 기준변화율
    으로 산출하도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 전방카메라 신호의 신뢰도가 소정 수준 이하로 떨어지는 경우,
    상기 제3대상거리는 상기 제2대상거리-2*범위거리로 산출되는 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 범위거리는 상기 제2대상거리*기준비율로 구해지며;
    상기 기준비율은 5%~20%의 범위를 가지는 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2대상거리는 차량의 주행 속도와 예측하고자 하는 시점까지의 시간을 곱하여 산출하는 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
  15. 청구항 8에 있어서,
    상기 곡률산출부가 산출한 곡률이 소정의 위험기준곡률 이하로 작아지면, 운전자에게 위험상황을 알리면서 스티어링휠 조작의 제어권을 운전자에게 이양시키도록 구성된 제어중단부를 더 구비한 것
    을 특징으로 하는 차선 추종 제어 시스템.
KR1020210019886A 2021-02-15 2021-02-15 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템 KR20220116703A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210019886A KR20220116703A (ko) 2021-02-15 2021-02-15 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템
US17/668,628 US11995896B2 (en) 2021-02-15 2022-02-10 Method of estimating curvature of lane in front of vehicle and lane tracking control system using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210019886A KR20220116703A (ko) 2021-02-15 2021-02-15 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220116703A true KR20220116703A (ko) 2022-08-23

Family

ID=82801398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210019886A KR20220116703A (ko) 2021-02-15 2021-02-15 차량의 전방 차선 곡률 예측 방법 및 이를 이용한 차선 추종 제어 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11995896B2 (ko)
KR (1) KR20220116703A (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101358329B1 (ko) 2012-09-03 2014-02-04 현대모비스 주식회사 차선 추종 제어 시스템 및 그 제어 방법
KR101399670B1 (ko) 2010-03-17 2014-05-27 주식회사 만도 차선유지 제어 방법 및 그 시스템
JP6637953B2 (ja) 2017-12-28 2020-01-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の車線逸脱防止制御装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102496290B1 (ko) * 2018-07-06 2023-02-06 현대모비스 주식회사 헤딩각 보상 장치 및 방법
EP3971048B1 (en) * 2019-05-15 2023-06-07 NISSAN MOTOR Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101399670B1 (ko) 2010-03-17 2014-05-27 주식회사 만도 차선유지 제어 방법 및 그 시스템
KR101358329B1 (ko) 2012-09-03 2014-02-04 현대모비스 주식회사 차선 추종 제어 시스템 및 그 제어 방법
JP6637953B2 (ja) 2017-12-28 2020-01-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の車線逸脱防止制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11995896B2 (en) 2024-05-28
US20220262137A1 (en) 2022-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10766492B2 (en) Driving assistance method and driving assistance device
EP2894081B1 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
JP6568559B2 (ja) 車両の走行制御装置
EP2949548B1 (en) Lane keeping suppressing system and method
US9045144B2 (en) Third-order polynomial-based course prediction for driver assistance functions
US20140180543A1 (en) Vehicle control device
US9043045B2 (en) Travel assist apparatus and travel assist method
EP3306271A1 (en) Vehicle stop position setting device and method
US20070233343A1 (en) Lane keeping assistance equipment for automotive vehicles
JP6600995B2 (ja) 車両制御装置及びプログラム
JP6654923B2 (ja) 地図情報出力装置
CN110446641B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
JP7156394B2 (ja) 他車動作予測方法及び他車動作予測装置
US9862383B2 (en) Method for operating a vehicle based on one or more setpoint trajectories
WO2016117603A1 (ja) 車両の走行制御装置及び走行制御方法
KR20130130951A (ko) 차선 유지 보조 시스템 및 방법
KR20190078695A (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
JP2017030435A (ja) 車間距離制御装置
KR20210087006A (ko) 차선 유지보조 시스템 및 방법
JP2019185098A (ja) 車両制御装置
JP2008059366A (ja) 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法
WO2019166084A1 (en) Automated driving system and method of autonomously driving a vehicle
KR20160116432A (ko) 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법
US11507085B2 (en) Vehicle control apparatus
US10246092B2 (en) Method and device for determining a driving state of an external motor vehicle