KR20220126666A - 밴딩 타입 이송장치 - Google Patents

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Abstract

밴딩 타입 이송장치에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 밴딩 타입 이송장치는: 이송 테이블에 설치되고, 이송물이 수용되는 수용부를 구비하는 밴드 가이드부와, 밴드 가이드부에 분리 가능하게 연결되는 이송 그리퍼부와, 이송 그리퍼부에 설치되고, 밴드가 권취되는 밴드 권취부와, 이송 그리퍼부에 설치되고, 밴드가 이송물을 둘러싸도록 밴드를 밴드 가이드부를 따라 이동시키는 밴드 이송부 및 이송 그리퍼부에 설치되고, 밴드가 이송물을 둘러싼 상태에서 밴드를 구속하는 밴드 구속부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

밴딩 타입 이송장치{BANDING TYPE TRANSFERRING APPARATUS}
본 발명은 밴딩 타입 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이송물을 잡기 위한 파지점 계산이 필요하지 않고, 다양한 크기와 형태의 이송물을 이송하며, 좁은 공간에서도 이송물을 잡고 놓을 수 있는 밴딩 타입 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 이송로봇은 이송물을 원하는 곳으로 이송하는 장치이다. 이송로봇에는 진공 흡착부가 구비된 흡착로봇과, 핑거 그리퍼부가 구비된 그리퍼 로봇이 있다. 흡착로봇은 진공 흡착부가 진공압에 의해 이송물을 흡착한 후 이송한다. 그리퍼 로봇은 핑거 그리퍼부가 이송물의 외측으로 벌어진 후 미리 설정된 파지점으로 핑거 그리퍼부를 이동에 따라 이송물을 파지한다.
그러나, 종래의 흡착로봇은 표면이 매끄럽지 않은 이송물을 이송하는데 사용할 수 없다. 또한, 핑거 그리퍼부가 구비된 그리퍼 로봇은 핑거 그리퍼부를 이송물의 외측으로 벌려야 하므로, 이송물이 좁은 공간에 위치는 경우 핑거 그리퍼부가 주위 구조물에 충돌될 수 있고, 이송물을 파지하기 어려웠다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0050917호(2015. 05. 11 공개, 발명의 명칭: 프레스 라인의 이송로봇 시스템)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 이송물을 잡기 위한 파지점 계산이 필요하지 않고, 다양한 크기와 형태의 이송물을 이송하며, 좁은 공간에서도 이송물을 잡고 놓을 수 있는 밴딩 타입 이송장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 밴딩 타입 이송장치는: 이송 테이블에 설치되고, 이송물이 수용되는 수용부를 구비하는 밴드 가이드부; 상기 밴드 가이드부에 분리 가능하게 연결되는 이송 그리퍼부; 상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 밴드가 권취되는 밴드 권취부; 상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 상기 밴드가 상기 이송물을 둘러싸도록 상기 밴드를 상기 밴드 가이드부를 따라 이동시키는 밴드 이송부; 및 상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 상기 밴드가 이송물을 둘러싼 상태에서 상기 밴드를 구속하는 밴드 구속부;를 포함한다.
또한, 상기 밴드 가이드부는, 내부에 상기 밴드가 이동되는 이동 채널부가 형성되는 가이드 프레임부; 상기 가이드 프레임부에 설치되고, 상기 이동 채널부를 개방 또는 폐쇄하는 커버 가이드부; 및 상기 커버 가이드부가 상기 이동 채널부를 개방 및 폐쇄시키도록 상기 커버 가이드부를 이동시키는 가이드 구동부;를 포함한다.
또한, 상기 이송 그리퍼부는 상기 밴드 가이드부와 연결됨에 따라 양측이 각각 상기 이동 채널부의 양측과 연통된다.
또한, 상기 가이드 프레임부는 상기 이송 그리퍼부가 안착되도록 상측이 개구된다.
또한, 상기 커버 가이드부는, 상기 이동 채널부의 폭방향 일측으로 이동 가능하게 설치되는 제1커버부; 및 상기 제1커버부와 마주보게 배치되고, 상기 이동 채널부의 폭방향 타측으로 이동 가능하게 설치되는 제2커버부;를 포함한다.
또한, 상기 가이드 구동부는, 상기 제1커버부에 설치되는 제1가이드 랙기어부; 상기 제2커버부에 설치되는 제2가이드 랙기어부; 상기 제1가이드 랙기어부와 상기 제2가이드 랙기어부에 맞물리게 설치되는 가이드 피니언부; 및 상기 제1가이드 랙기어부와 상기 제2가이드 랙기어부가 반대방향으로 이동되도록 상기 가이드 피니언부를 회전시키는 가이드 모터부;를 포함한다.
또한, 상기 밴드 이송부는 상기 이송 그리퍼부가 상기 밴드 가이드부에 연결된 뒤, 상기 밴드를 풀어 상기 밴드의 단부를 상기 이송 그리퍼부의 일측으로 인출시키고, 상기 밴드 가이드부를 따라 이동된 상기 밴드의 단부를 상기 이송 그리퍼부의 타측으로 인입시킨다.
또한, 상기 밴드 이송부는 상기 밴드 구속부가 상기 밴드를 구속한 뒤, 상기 밴드가 상기 이송물의 외측면에 밀착되도록 상기 밴드를 감는다.
또한, 상기 밴드 이송부는, 상기 밴드에 회전 가능하게 접촉되고, 회전 방향에 따라 상기 밴드를 풀어주거나 감아주는 이송 롤러부; 및 상기 이송 롤러부와 연결되고, 구동력을 발생시켜 상기 이송 롤러부를 회전시키는 이송 구동부;를 포함한다.
또한, 상기 이송 롤러부는, 상기 밴드의 일측을 지지하는 제1이송 롤러; 및 상기 밴드의 타측을 지지하고, 상기 이송 구동부에 연결되어 회전되는 제2이송 롤러;를 포함한다.
또한, 상기 이송 그리퍼부의 타측에서 상기 밴드의 인입 여부를 감지하는 인입 감지부;를 더 포함한다.
또한, 상기 이송 그리퍼부의 일측에서 상기 밴드의 회수 상태를 감지하는 회수 감지부;를 더 포함한다.
또한, 상기 밴드의 단부에는 상기 밴드의 색상과 다른 색상을 갖는 식별부가 형성되고, 상기 회수 감지부는 상기 이송 그리퍼부의 일측으로 회수되는 상기 식별부의 색상을 감지한다.
또한, 상기 밴드 구속부는, 상기 밴드의 일측과 마주보게 배치되는 제1구속부재; 상기 밴드의 타측과 마주보게 배치되는 제2구속부재; 및 상기 제1구속부재와 상기 제2구속부재가 상기 밴드를 가압하도록 상기 제2구속부재를 상기 제1구속부재로 향해 이동시키는 구속 구동부;를 포함한다.
또한, 상기 밴드 가이드부를 상하로 승강 이동시키는 승강 구동부;를 더 포함한다.
또한, 상기 이송 그리퍼부와 연결되고, 공기를 흡입하여 상기 수용부에 수용된 상기 이송물에 흡착되는 흡착 그리퍼부;를 더 포함한다.
본 발명에 따르면, 이송 그리퍼부가 밴드 가이드부의 상측에서 상하방향으로 이동궤적을 가지므로, 이송물이 좁은 곳에 위치되더라도 이송 그리퍼부가 주위 구조물에 간섭되거나 충돌되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 밴드가 밴드 권취부에서 풀리면서 이송물을 구속하므로, 다양한 크기, 다양한 형태 및 다양한 재질의 이송물을 이송시킬 수 있다. 폭이 넓은 밴드가 이송물을 감싸면서 구속하므로, 파손되기 쉬운 이송물이나 형태가 변형되는 이송물을 용이하게 이송할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 이송 그리퍼부가 이송물을 구속하기 위해 정확한 파지점이 계산되지 않아도 되고, 이송물을 밴드로 감아 구속하는 시간이 현저히 단축될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치가 이송 테이블에 설치된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 이송 그리퍼부가 밴드 가이드부에서 상승된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 단면사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 커버 가이드부와 가이드 구동부를 도시한 분해사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 커버 가이드부와 가이드 구동부를 도시한 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 이송부와 밴드 구속부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 작동 과정을 개략적으로 나타내는 작동도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 밴딩 타입 이송장치의 일 실시예를 설명한다. 밴딩 타입 이송장치를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치가 이송 테이블에 설치된 상태를 나타내는 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 이송 그리퍼부가 밴드 가이드부에서 상승된 상태를 나타내는 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 단면사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 정단면도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치(100)는 밴드 가이드부(110), 이송 그리퍼부(120), 흡착 그리퍼부(121), 밴드 권취부(130), 밴드 이송부(140), 밴드 구속부(150), 승강 구동부(160), 인입 감지부(170), 회수 감지부(180)를 포함한다.
밴드 가이드부(110)는 이송물(20)을 밴딩 타입 이송장치(100)로 이송하는 이송 테이블(10)의 일측에 설치된다. 이송 테이블(10)로는 롤러 컨베이어, 벨트 컨베이어 등 다양한 형태가 적용될 수 있다.
밴드 가이드부(110)는 베이스부(101)의 내측에 설치된다. 베이스부(101)는 사각 프레임 형태로 형성될 수 있다. 베이스부(101)의 하측에는 베이스부(101)를 이동시킬 수 있도록 복수의 바퀴부(103)가 설치될 수 있다.
밴드 가이드부(110)에는 이송 테이블(10)에서 공급되는 이송물(20)이 내부에 수용될 수 있도록 내부에 수용부(110a)가 형성된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 커버 가이드부와 가이드 구동부를 도시한 분해사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치에서 커버 가이드부와 가이드 구동부를 도시한 단면도이다.
도 7, 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 가이드부(110)는 가이드 프레임부(111), 커버 가이드부(114) 및 가이드 구동부(115)를 포함한다.
가이드 프레임부(111)는 밴드 가이드부(110)의 개략적인 외관을 형성하고, 내부에 밴드(132)가 이동되도록 이동 채널부(112)가 형성된다. 본 실시예에 따른 가이드 프레임부(111)는 상측이 개구된 사각틀 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 수용부(110a)는 가이드 프레임부(111)의 내측면 사이에 형성된 빈 공간으로 예시될 수 있다. 가이드 프레임부(111)는 후술하는 이동 채널부(112)에 배치된 밴드(132)가 수용부(110a) 인출될 수 있도록 내측면이 개구된 형태로 형성된다.
이동 채널부(112)는 가이드 프레임부(111)의 내부에 설치되고, 후술하는 이송 그리퍼부(120)로부터 인출되는 밴드(132)의 이동을 안내한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 채널부(112)는 일측이 개구된 사각틀의 형태를 갖도록 형성되어 가이드 프레임부(111)의 내부에 설치된다. 이동 채널부(112)는 개구된 측이 수용부(110a)와 연통된 가이드 프레임부(111)의 내측면을 향하도록 배치된다. 이동 채널부(112)는 길이 방향이 가이드 프레임부(111)의 길이 방향과 나란하게 연장된다. 이동 채널부(112)는 가이드 프레임부(111)의 양측 프레임(미도시)에 각각 설치된다. 즉, 이동 채널부(112)는 3개로 분리된 상태로 가이드 프레임부(111)에 설치된다. 상호 분리된 각각의 이동 채널부(112)는 가이드 프레임부(111)의 하단 양측 모서리 부근에서 소정 곡률로 만곡지게 연결될 수 있다. 이에 따라 이동 채널부(112)는 가이드 프레임부(111)의 모서리 측에서 밴드(132)의 이동이 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
커버 가이드부(114)는 가이드 프레임부(111)의 내부에 설치되고, 이동 채널부(112)를 개방 또는 폐쇄한다. 즉, 커버 가이드부(114)는 가이드 프레임부(111)의 내부에서 이동 채널부(112)와 수용부(110a)의 연통 상태를 조절할 수 있도록 구비된다. 이에 따라 커버 가이드부(114)가 이동 채널부(112)를 폐쇄하는 경우, 밴드(132)는 가이드 프레임부(111)를 따라 이동하는 과정에서 이동 채널부(112)로부터 임의로 이탈되는 것을 방지될 수 있다. 또한, 커버 가이드부(114)가 이동 채널부(112)를 개방하는 경우, 가이드 프레임부(111)를 따라 이동이 완료된 밴드(132)가 이동 채널부(112)로부터 이탈되며 이송물(20)을 구속할 수 있다. 커버 가이드부(114)는 가이드 프레임부(111)의 하측 프레임(미도시)과, 양측 프레임(미도시)에 각각 설치된다. 즉, 커버 가이드부(114)는 3개로 분리된 상태로 가이드 프레임부(111)에 설치된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 커버 가이드부(114)는 제1커버부(114a) 및 제2커버부(114b)를 포함한다.
제1커버부(114a)는 커버 가이드부(114)의 일측 외관을 형성한다. 제1커버부(114a)는 대략 "ㄷ" 자 형태의 단면을 갖도록 형성되고, 이동 채널부(112)의 개구된 측 일부를 폐쇄한다. 제1커버부(114a)는 이동 채널부(112)의 폭방향 일측으로 슬라이드 이동 가능하게 설치된다.
제2커버부(114b)는 커버 가이드부(114)의 타측 외관을 형성한다. 제2커버부(114b)는 대략 "ㄷ" 자 형태의 단면을 갖도록 형성되고, 이동 채널부(112)의 개구된 측 나머지 일부를 폐쇄한다. 제1커버부(114a)와 제2커버부(114b)는 개구부가 서로 맏대어지는 형태로 설치된다. 제2커버부(114b)는 이동 채널부(112)의 폭방향 타측으로 슬라이드 이동 가능하게 설치된다.
가이드 구동부(115)는 커버 가이드부(114)가 이동 채널부(112)를 개방 및 폐쇄시키도록 커버 가이드부(114)를 이동시킨다. 가이드 구동부(115)는 각각의 커버 가이드부(114)를 개방시키도록 하측 프레임과, 양측 프레임에 3개 설치된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 구동부(115)는 제1가이드 랙기어부(116), 제2가이드 랙기어부(117) 및 가이드 피니언부(118), 가이드 모터부(119)를 포함한다.
제1가이드 랙기어부(116)는 제1커버부(114a)에 설치된다. 제1가이드 랙기어부(116)는 가이드 프레임부(111)의 폭방향과 나란하게 배치된다. 제2가이드 랙기어부(117)는 제2커버부(114b)에 설치된다. 제2가이드 랙기어부(117)는 가이드 프레임부(111)의 폭방향과 나란하게 배치된다. 가이드 피니언부(118)는 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)에 맞물리게 설치된다. 이때, 가이드 피니언부(118)는 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117) 사이에 배치된다. 가이드 모터부(119)는 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)가 반대방향으로 이동되도록 가이드 피니언부(118)를 회전시킨다.
가이드 모터부(119)가 일방향으로 회전되는 경우, 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)는 서로 모아지는 방향으로 이동되며 제1커버부(114a)와 제2커버부(114b)가 이동 채널부(112)를 폐쇄한다. 가이드 모터부(119)가 타방향으로 회전되는 경우, 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)는 서로 멀어지는 방향으로 이동되며 제1커버부(114a)와 제2커버부(114b)가 이동 채널부(112)를 개방한다.
이송 그리퍼부(120)는 밴드 가이드부(110)에 분리 가능하게 연결되고, 후술하는 흡착 그리퍼부(121), 밴드 권취부(130), 밴드 이송부(140), 밴드 구속부(150), 인입 감지부(170), 회수 감지부(180)를 전체적으로 지지한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 그리퍼부(120)는 가이드 프레임부(111)의 개구된 측과 마주보게 배치된다. 이송 그리퍼부(120)는 가이드 프레임부(111)의 상측에서 상하 방향으로 승강 이동 가능하게 설치된다. 이송 그리퍼부(120)는 밴드 가이드부(110)를 향해 소정 거리 이상 하강됨에 따라 양측이 가이드 프레임부(111)의 양단부에 안착된다.
이송 그리퍼부(120)의 양측에는 후술하는 밴드 권취부(130)에 권취된 밴드(132)의 출입을 안내하는 레일부(120a, 120b)가 구비된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 레일부(120a, 120b)는 내부가 비어있고, 이송 그리퍼부(120)의 내부 공간과 연통되는 관의 형태를 갖도록 형성된다. 레일부(120a, 120b)는 한 쌍으로 구비되어 이송 그리퍼부(120)의 양측에 대칭되게 배치된다. 한 쌍의 레일부(120a, 120b)는 이송 그리퍼부(120)가 소정 거리 이상 하강되어 가이드 프레임부(111)의 상측에 안착되는 경우, 양단부가 이동 채널부(112)의 양단부와 각각 연통된다.
흡착 그리퍼부(121)는 이송 그리퍼부(120)와 연결되고, 공기를 흡입하여 수용부(110a)에 수용된 이송물(20)에 흡착된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 흡착 그리퍼부(121)는 이송 그리퍼부(120)의 하단부에 결합되어 수용부(110a)에 수용된 이송물(20)의 상측면과 마주보게 배치된다. 흡착 그리퍼부(121)는 이송 그리퍼부(120)와 함께 승강 이동된다. 흡착 그리퍼부(121)는 수용부(110a)에 이송물(20)이 수용된 상태에서 밴드 가이드부(110)와 이송 그리퍼부(120)가 후술하는 승강 구동부(160)에 의해 소정 거리 이상 하강되는 경우, 하측면이 이송물(20)의 상측면에 접촉된다. 흡착 그리퍼부(121)는 펌프 등의 구동에 의해 내부에 진공을 형성하고, 이송물(20)의 상측면과 접촉된 하측면에 읍압을 형성함으로써 이송물(20)에 흡착된다.
밴드 권취부(130)는 이송 그리퍼부(120)에 설치되고, 밴드(132)가 권취된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 권취부(130)는 대략 드럼 형태를 갖도록 형성되고, 이송 그리퍼부(120)의 내부에 중심축을 축으로 회전 가능하게 설치된다. 밴드 권취부(130)는 별도의 전동 모터 등과 연결되어 자체적으로 회전될 수 있다.
밴드(132)는 흡착 그리퍼부(121)와 함께 이송물(20)을 이송 그리퍼부(120)에 고정시키기 위한 구성으로서, 밴드 권취부(130)에 권취된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드(132)는 대략 직사각형의 단면 형상을 갖고, 형상 변형이 자유로운 띠 형태를 갖도록 형성되어 밴드 권취부(130)의 외주면에 권취된다. 이에 따라 밴드(132)는 다양한 크기, 다양한 형태 및 다양한 재질의 이송물(20)을 이송시킬 수 있다. 밴드(132)는 초기 상태 즉, 후술하는 밴드 이송부(140)가 동작되기 전 상태에서, 단부가 이송 그리퍼부(120)의 내부에 배치되고, 밴드 이송부(140)와 연결되도록 설치될 수 있다.
밴드(132)의 단부에는 밴드(132)의 색상과 다른 색상을 갖는 식별부(132a)가 형성된다. 밴드(132)의 색상과 식별부(132a)의 색상은 상호 구별 가능한 색상의 범위 내에서 다양하게 설계 변경이 가능하다. 식별부(132a)의 길이는 밴드(132)가 초기 상태로 유지된 경우, 후술하는 회수 감지부(170)와 마주보게 배치될 수 있는 길이의 범위 내에서 다양하게 설계 변경이 가능하다.
밴드 이송부(140)는 이송 그리퍼부(120)에 설치되고, 구동력을 발생시켜 밴드 권취부(130)에 권취된 밴드의 이동을 조절한다. 보다 구체적으로, 밴드 이송부(140)는 이송 그리퍼부(120)가 밴드 가이드부(110)에 연결된 뒤, 밴드 권취부(130)로부터 밴드(132)를 풀어 밴드(132)의 단부를 어느 하나의 레일부(120a)를 통해 이송 그리퍼부(120)의 일측(도 6 기준 우측)으로 인출시킨다. 밴드 이송부(140)는 이송 그리퍼부(120)의 일측으로 인출된 밴드(132)의 단부가 이송물(20)을 둘러싸도록 밴드(132)를 밴드 가이드부(110) 즉, 이동 채널부(112)를 따라 이동시킨다. 밴드 이송부(140)는 밴드 가이드부(110)를 따라 이동된 밴드(132)의 단부를 나머지 하나의 레일부(120b)를 통해 이송 그리퍼부(120)의 타측(도 6 기준 좌측)으로 인입시킨다. 밴드 이송부(140)는 후술하는 밴드 구속부(150)가 밴드(132)를 구속한 뒤, 밴드(132)가 이송물(20)의 외측면에 밀착되도록 밴드(132)를 밴드 권취부(130)에 감는다. 이에 따라 밴드(132)는 장력과 마찰력에 의해 이송물(20)에 견고하게 고정될 수 있다. 또한, 이송 그리퍼부(120)가 이송물(20)을 구속하기 위해 정확한 파지점이 계산되지 않아도 되고, 이송물(20)을 밴드(132)로 감아 구속하는 시간이 현저히 단축될 수 있다.
밴드 이송부(140)는 이송물(20)의 이송 작업이 완료된 이후, 밴드(132)를 밴드 권취부(130)에 감아 밴드(132)의 단부를 이송 그리퍼부(120)의 타측으로부터 이송 그리퍼부(120)의 일측으로 회수한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 이송부와 밴드 구속부의 구성을 개략적으로 나타내는 확대도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 이송부(140)는 이송 롤러부(141)와, 이송 구동부(145)를 포함한다.
이송 롤러부(141)는 밴드(132)에 회전 가능하게 접촉되고, 회전 방향에 따라 밴드(132)를 밴드 권취부(130)로부터 풀어주거나 밴드 권취부(130)에 감아준다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이송 롤러부(141)는 밴드(132)의 일측을 지지하는 제1이송 롤러(142)와, 밴드(132)의 타측을 지지하고, 후술하는 이송 구동부(145)에 연결되어 회전되는 제2이송 롤러(143)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제1이송 롤러(142)와 제2이송 롤러(143)는 이송 그리퍼부(120)의 일측 내부에 설치된다. 제1이송 롤러(142)와 제2이송 롤러(143)는 밴드(132)의 상하 방향으로 서로 마주보게 배치되는 한 쌍의 롤러 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 이송 롤러부(141)는 밴드(132)의 양측을 압착한 상태로 회전하므로, 밴드(132)는 밴드 권취부(130)에 풀리거나 감기면서 이동 그리퍼부(120) 및 이동 채널부(112)를 따라 이동될 수 있다.
이송 구동부(145)는 이송 롤러부(141)와 연결되고, 구동력을 발생시켜 이송 롤러부(141)를 회전시킨다. 본 발명의 일 실시예 따른 이송 구동부(145)는 외부로부터 전원을 인가받아 회전력을 발생시키는 다양한 종류의 전동 모터로 예시될 수 있다. 이송 구동부(145)는 제2이송 롤러(143)와 연결되어 제2이송 롤러(143)를 중심축을 축으로 회전시킨다. 이송 구동부(145)가 구동됨에 따라 제2이송 롤러(143)가 회전되면서 밴드(132)를 이송시키고, 밴드(132)가 이송됨에 따라 제1이송 롤러(142)가 회전된다.
밴드 구속부(150)는 이송 그리퍼부(120)에 설치되고, 밴드(132)가 이송 그리퍼부(120)의 타측으로 인입되어 이송물(20)을 둘러싼 상태에서 밴드(132)의 이동을 구속한다. 이에 따라 밴드 구속부(150)는 이송 그리퍼부(120)가 상승 및 이동될 때에 밴드(132)가 이송물(20)을 감싼 상태로 유지되도록 할 수 있다. 밴드 구속부(150)는 한 쌍으로 구비되어 이송 그리퍼부(120)의 양측에서 한 쌍의 레일부(120 a, 120b)의 내측 단부와 각각 마주보게 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 한 쌍의 밴드 구속부(150) 중 어느 하나의 밴드 구속부(150)는 이송 그리퍼부(120)의 타측에 마련된 레일부(120b)의 내측 단부와 마주보게 배치되고, 나머지 하나의 밴드 구속부(150)는 이송 그리퍼부(120)의 타측에서 밴드 권취부(130)와 밴드 이송부(140) 사이에 배치될 수 있다. 한 쌍의 밴드 구속부(150)는 밴드(132)의 구속 상태를 개별적으로 조절할 수 있도록 구비된다. 따라서, 밴드(132)가 이송물(20)을 감싼 상태에서 한 쌍의 밴드 구속부(150)가 2중으로 밴드(132)를 구속하므로, 이송 그리퍼부(120)가 이송물(20)을 이송할 때에 밴드(132)가 느슨해지는 것을 더욱 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 구속부(150)는 제1구속부재(151), 제2구속부재(152), 구속 구동부(153)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 밴드 구속부(150)는 밴드(132)의 일측과 마주보게 배치되는 제1구속부재(151)와, 밴드(132)의 타측과 마주보게 배치되는 제2구속부재(152)와, 제1구속부재(151)와 제2구속부재(152)가 밴드(132)를 가압하도록 제2구속부재(152)를 제1구속부재(151)로 향해 이동시키는 구속 구동부(153)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제1구속부재(151)와 제2구속부재(152)는 밴드(132)를 사이에 두고 서로 마주보게 배치되는 평판의 형태를 갖도록 형성된다. 제1구속부재(151)와 제2구속부재(152)는 밴드(132)가 밴드 이송부(140)에 의해 이동 채널부(112)를 따라 이동되는 동안에는 밴드(132)와 이격된다. 제1구속부재(151)와 제2구속부재(152)는 밴드(132)의 단부가 이송 그리퍼부(120)의 타측으로 인입됨에 따라 구속 구동부(153)에 의해 밴드(132)의 양측면을 압착하여 구속한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 구속 구동부(153)는 유압 실린더, 기어박스 등 제2구속부재(152)를 제1구속부재(151)에 대해 상하 방향으로 승강 이동시킬 수 있는 다양한 수단으로 설계 변경이 가능하다.
승강 구동부(160)는 가이드 프레임부(111)를 상하로 승강시키도록 가이드 프레임부(111)에 설치된다. 가이드 프레임부(111)의 내측에 이송물(20)이 수용되면, 승강 구동부(160)가 구동됨에 따라 가이드 프레임부(111)와 이송 그리퍼부(120)가 함께 하강된다. 따라서, 이송물(20)의 크기나 높이에 따라 가이드 프레임부(111)와 이송 그리퍼부(120)가 적절한 높이로 이동될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강 구동부(160)는 상하방향으로 나란하게 배치되는 고정자와, 고정자에 이동 가능하게 설치되는 이동자를 포함하는 리니어 모터부(leaner motor)를 포함할 수 있다. 고정자에 전원이 공급됨에 따라 이동자가 특정 위치로 이동될 수 있다. 이러한 승강 구동부(160)로는 볼스크류 타입 구동부, 벨트 타입 구동부 및 기어 타압 구동부 등 다양한 형태가 적용될 수 있다.
인입 감지부(170)는 이송 그리퍼부(120)의 타측에서 밴드(132)의 인입 여부를 감지한다. 보다 구체적으로 인입 감지부(170)는 밴드 이송부(140)에 의해 밴드 가이드부(110)를 따라 이동된 밴드(132)의 단부가 레일부(110a)를 통해 이송 그리퍼부(120)의 타측으로 올바르게 인입되었는지 여부를 감지한다. 이에 따라 인입 감지부(170)는 밴드(132)가 밴드 권취부(130)로부터 풀리는 과정에서 사용자 또는 제어부로 하여금 밴드 이송부(140) 및 밴드 구속부(150)의 동작 상태를 조절하도록 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 인입 감지부(170)는 이송 그리퍼부(120)의 타측에서 레일부(120a, 120b)와 이송 그리퍼부(120)의 내부 공간으로 이어지는 밴드(132)의 인입 경로와 마주보게 배치된다. 인입 감지부(170)는 빛을 이용하여 이송 그리퍼부(120)의 타측 내부에서 밴드(132)의 단부의 출입 여부를 감지할 수 있는 다양한 종류의 광 센서로 예시될 수 있다.
회수 감지부(180)는 이송 그리퍼부(120)의 일측에서 밴드(132)의 회수 상태를 감지한다. 보다 구체적으로, 회수 감지부(180)는 이송물(20)의 이송이 완료된 뒤, 밴드 이송부(140)에 의해 밴드 권취부(130)에 감기며 이송 그리퍼부(120)의 일측으로 회수되는 밴드(132)의 단부에 형성된 식별부(132a)의 색상을 감지한다. 이에 따라 회수 감지부(180)는 밴드(132)의 회수 과정에서 제어부로 하여금 밴드(132)의 단부가 초기 상태를 넘어 밴드 이송부(140)로부터 이탈되며 밴드 권취부(130)에 권취되는 것을 방지하도록 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 감지부(180)는 이송 그리퍼부(120)의 일측에서 레일부(120a, 120b)와 이송 그리퍼부(120)의 내부 공간으로 연장되는 밴드(132)의 이동 경로와 마주보게 배치된다. 회수 감지부(180)는 복수개로 구비될 수 있다. 회수 감지부(180)는 빛을 이용하여 밴드(132)와 밴드(132)의 단부에 형성된 식별부(132a)의 색상 차이를 감지할 수 있는 다양한 종류의 광 센서로 예시될 수 있다.
이하에서는 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 작동에 관해 설명하기로 한다.
도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 밴딩 타입 이송장치의 작동 과정을 개략적으로 나타내는 작동도이다.
도 10을 참조하면, 이송 그리퍼부(120)는 하강되면서 밴드 가이드부(110)의 상측에 안착된다.
이송 그리퍼부(120)의 양측이 밴드 가이드부(110)의 상측 단부에 안착됨에 따라, 이송 그리퍼부(120)의 양측에 마련된 한 쌍의 레일부(120a, 120b)는 밴드 가이드부(110)의 이동 채널부(112)의 양측에 연통된다.
밴드 가이드부(110)의 내측에 이송물(20)이 수용되면, 승강 구동부(160)가 구동됨에 따라 밴드 가이드부(110)와 이송 그리퍼부(120)가 함께 하강된다. 이송 그리퍼부(120)의 하강에 의해 흡착 그리퍼부(121)의 하측면이 이송물(20)의 상측에 접촉되거나 거의 접촉되면 승강 구동부(160)가 정지된다.
이후, 흡착 그리퍼부(121)는 펌프 등의 구동에 의해 공기를 흡입하여 내부에 진공을 형성하고, 이송물(20)의 상측면과 접촉된 하측면에 읍압을 형성함으로써 이송물(20)에 흡착된다.
도 11, 도 12를 참조하면, 이후, 제어부에 의해 밴드 이송부(140)의 이송 구동부(145)가 구동되면, 이송 롤러부(141)가 일측으로 회전됨에 따라 밴드 권취부(130)에 권취된 밴드(132)가 풀린다.
밴드(132)는 이송 롤러부(141)의 회전에 의해 이송 그리퍼부(120)의 일측에 마련된 레일부(120a)를 통과하여 밴드 가이드부(110)의 이동 채널부(112)로 인입된다.
이어, 밴드(132)는 이동 채널부(112)의 연장 방향을 따라 이동된 후 이송 그리퍼부(120)의 타측에 마련된 레일부(120b)로 인입된다.
밴드(132)의 단부가 레일부(120b) 및 밴드 구속부(150)를 통과함에 따라 인입 감지부(170)는 밴드(132)가 이송 그리퍼부(120)의 타측으로 인입되었음을 감지하고, 제어부에 의해 밴드 이송부(140)의 이송 구동부(145)가 정지된다.
도 13을 참조하면, 제어부에 의해 이송 그리퍼부(120)에 타측에 배치된 밴드 구속부(150)의 구속 구동부(153)가 구동됨에 따라 제2구속부재(152)가 하강되고, 제2구속부재(152)와 제1구속부재(151)는 밴드(132)의 단부를 압착하면서 구속한다.
도 14를 참조하면, 밴드(132)의 단부가 밴드 구속부(150)에 구속된 상태에서 밴드 가이드부(110)의 가이드 구동부(115)가 구동된다. 가이드 구동부(115)가 구동됨에 따라 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)가 서로 멀어지도록 이동된다. 따라서, 제1커버부(114a)와 제2커버부(114b)가 제1가이드 랙기어부(116)와 제2가이드 랙기어부(117)에 의해 밴드 가이드부(110)의 폭방향 양측으로 벌어짐에 따라 이동 채널부(112)의 내측이 개방된다.
도 15, 도 16을 참조하면, 이동 채널부(112)가 개방되면, 제어부는 밴드 이송부(140)의 이송 구동부(145)가 이송 롤러부(141)를 반대방향으로 회전시켜 밴드(132)가 밴드 권취부(130)에 감기도록 한다. 이때, 이송 롤러부(141)가 밴드(132)를 권취하는 방향으로 잡아당김에 따라 밴드(132)는 이동 채널부(112)로부터 수용부(110a)로 빠져나오며 이송물(20)의 외측면에 밀착된다.
밴드(132)가 이송물(20)을 완전히 구속하면, 이송 그리퍼부(120)의 타측에 배치된 밴드 구속부(150)는 밴드 권취부(130)와 밴드 이송부(140)의 사이에서 밴드(132)의 양측면을 구속한다. 이에 따라 밴드(132)는 한 쌍의 밴드 구속부(150)에 의해 양측이 구속되어 이송물(20)의 외측면에 보다 견고하게 고정될 수 있다.
도 17을 참조하면, 이송물(20)은 밴드(132)에 의해 구속된 상태로 이송 그리퍼부(120)와 함께 상승된다. 이때, 이송 그리퍼부(120)의 이동궤적이 상하방향으로 형성되므로, 이송물(20)이 좁은 곳에 위치되더라도 이송 그리퍼부(120)가 주위 구조물에 간섭되거나 충돌되는 것을 방지할 수 있다.
이송 그리퍼부(120)는 이송로봇 등에 의해 원하는 장소로 이송된다. 이송물(20)이 원하는 장소에 안착되면, 밴드 구속부(150)는 밴드(132)의 구속을 해제하고, 밴드 이송부(140)는 밴드(132)를 밴드 권취부(130) 측으로 감아 밴드(132)의 단부를 이송 그리퍼부(120)의 일측으로 회수한다.
밴드(132)가 이송 그리퍼부(120)의 일측으로 회수되는 과정에서, 회수 감지부(180)가 이송 그리퍼부(120)의 내부에서 밴드(132)의 단부에 형성된 식별부(132a)의 색상을 감지함에 따라, 제어부는 밴드 이송부(140)의 구동을 정지시키다. 이에 따라 밴드(132)의 단부가 밴드 이송부(140)로부터 이탈되지 않고, 밴드(132)가 초기 상태를 넘어 밴드 권취부(130)에 필요 이상으로 권취되는 것이 방지될 수 있다.
밴드 권취부(130)에 밴드(132)가 초기 상태로 권취되면, 이송 그리퍼부(120)는 밴드 가이드부(110) 측으로 다시 이동되며 이송물(20)의 이송 작업을 반복적으로 수행한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10: 이송 테이블 20: 이송물
100: 밴딩 타입 이송장치 101: 베이스부
103: 바퀴부 110: 밴드 가이드부
110a: 수용부 111: 가이드 프레임부
114: 커버 가이드부 114a: 제1커버부
114b: 제2커버부 115: 가이드 구동부
116: 제1가이드 랙기어부 117: 제2가이드 랙기어부
118: 가이드 피니언부 119: 가이드 모터부
120: 이송 그리퍼부 120a, 120b: 레일부
130: 밴드 권취부 132: 밴드
132a : 식별부 140: 밴드 이송부
141: 이송 롤러부 142: 제1이송 롤러
143: 제2이송 롤러 145: 이송 구동부
150: 밴드 구속부 151: 제1구속부재
152: 제2구속부재 153: 구속 구동부
160: 승강 구동부 170 : 인입 감지부
180 : 회수 감지부

Claims (16)

  1. 이송 테이블에 설치되고, 이송물이 수용되는 수용부를 구비하는 밴드 가이드부;
    상기 밴드 가이드부에 분리 가능하게 연결되는 이송 그리퍼부;
    상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 밴드가 권취되는 밴드 권취부;
    상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 상기 밴드가 상기 이송물을 둘러싸도록 상기 밴드를 상기 밴드 가이드부를 따라 이동시키는 밴드 이송부; 및
    상기 이송 그리퍼부에 설치되고, 상기 밴드가 이송물을 둘러싼 상태에서 상기 밴드를 구속하는 밴드 구속부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 밴드 가이드부는,
    내부에 상기 밴드가 이동되는 이동 채널부가 형성되는 가이드 프레임부;
    상기 가이드 프레임부에 설치되고, 상기 이동 채널부를 개방 또는 폐쇄하는 커버 가이드부; 및
    상기 커버 가이드부가 상기 이동 채널부를 개방 및 폐쇄시키도록 상기 커버 가이드부를 이동시키는 가이드 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이송 그리퍼부는 상기 밴드 가이드부와 연결됨에 따라 양측이 각각 상기 이동 채널부의 양측과 연통되는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 가이드 프레임부는 상기 이송 그리퍼부가 안착되도록 상측이 개구되는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 커버 가이드부는,
    상기 이동 채널부의 폭방향 일측으로 이동 가능하게 설치되는 제1커버부; 및
    상기 제1커버부와 마주보게 배치되고, 상기 이동 채널부의 폭방향 타측으로 이동 가능하게 설치되는 제2커버부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가이드 구동부는,
    상기 제1커버부에 설치되는 제1가이드 랙기어부;
    상기 제2커버부에 설치되는 제2가이드 랙기어부;
    상기 제1가이드 랙기어부와 상기 제2가이드 랙기어부에 맞물리게 설치되는 가이드 피니언부; 및
    상기 제1가이드 랙기어부와 상기 제2가이드 랙기어부가 반대방향으로 이동되도록 상기 가이드 피니언부를 회전시키는 가이드 모터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 밴드 이송부는 상기 이송 그리퍼부가 상기 밴드 가이드부에 연결된 뒤, 상기 밴드를 풀어 상기 밴드의 단부를 상기 이송 그리퍼부의 일측으로 인출시키고, 상기 밴드 가이드부를 따라 이동된 상기 밴드의 단부를 상기 이송 그리퍼부의 타측으로 인입시키는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 밴드 이송부는 상기 밴드 구속부가 상기 밴드를 구속한 뒤, 상기 밴드가 상기 이송물의 외측면에 밀착되도록 상기 밴드를 감는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 밴드 이송부는,
    상기 밴드에 회전 가능하게 접촉되고, 회전 방향에 따라 상기 밴드를 풀어주거나 감아주는 이송 롤러부; 및
    상기 이송 롤러부와 연결되고, 구동력을 발생시켜 상기 이송 롤러부를 회전시키는 이송 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이송 롤러부는,
    상기 밴드의 일측을 지지하는 제1이송 롤러; 및
    상기 밴드의 타측을 지지하고, 상기 이송 구동부에 연결되어 회전되는 제2이송 롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 이송 그리퍼부의 타측에서 상기 밴드의 인입 여부를 감지하는 인입 감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 이송 그리퍼부의 일측에서 상기 밴드의 회수 상태를 감지하는 회수 감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 밴드의 단부에는 상기 밴드의 색상과 다른 색상을 갖는 식별부가 형성되고,
    상기 회수 감지부는 상기 이송 그리퍼부의 일측으로 회수되는 상기 식별부의 색상을 감지하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 밴드 구속부는,
    상기 밴드의 일측과 마주보게 배치되는 제1구속부재;
    상기 밴드의 타측과 마주보게 배치되는 제2구속부재; 및
    상기 제1구속부재와 상기 제2구속부재가 상기 밴드를 가압하도록 상기 제2구속부재를 상기 제1구속부재로 향해 이동시키는 구속 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 밴드 가이드부를 상하로 승강 이동시키는 승강 구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 이송 그리퍼부와 연결되고, 공기를 흡입하여 상기 수용부에 수용된 상기 이송물에 흡착되는 흡착 그리퍼부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밴딩 타입 이송장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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