KR20220113929A - 차량 - Google Patents

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KR20220113929A
KR20220113929A KR1020227016847A KR20227016847A KR20220113929A KR 20220113929 A KR20220113929 A KR 20220113929A KR 1020227016847 A KR1020227016847 A KR 1020227016847A KR 20227016847 A KR20227016847 A KR 20227016847A KR 20220113929 A KR20220113929 A KR 20220113929A
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KR
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vehicle
light
line
disposed
control unit
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KR1020227016847A
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English (en)
Inventor
노리아키 다카기
요스케 시미즈
Original Assignee
소니그룹주식회사
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Publication date
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Abstract

본 기술은, 차량의 안전성이나 기능성의 저하를 피하면서, 디자인성을 향상시킬 수 있도록 하는 차량에 관한 것이다. 차량은, 보디의 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트 라인과, 상기 전방면의 좌우에 배치되고, 상기 프론트 라인에 의해 상하로 나뉘고, 상기 프론트 라인보다 위의 부분으로부터 로 빔을 출력하고, 상기 프론트 라인보다 아래의 부분으로부터 하이 빔을 출력하는 헤드라이트를 구비한다. 본 기술은, 예를 들어, 차량에 적용할 수 있다.

Description

차량
본 기술은, 차량에 관한 것으로서, 특히, 디자인성을 향상시키도록 한 차량에 관한 것이다.
종래, 차량의 디자인성의 향상이 요구되고 있다. 예를 들어, 차량의 디자인의 중요한 요소의 하나인 헤드라이트의 형상이 연구되고 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2018-176885호 공보
한편, 차량의 디자인성을 중시하여, 안전성이나 기능성이 저하되는 것은 바람직하지 않다.
본 기술은, 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 차량의 안전성이나 기능성의 저하를 피하면서, 디자인성을 향상시키도록 하는 것이다.
본 기술의 일측면의 차량은, 보디의 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트 라인과, 상기 전방면의 좌우에 배치되고, 상기 프론트 라인에 의해 상하로 나뉘고, 상기 프론트 라인보다 위의 부분으로부터 로 빔을 출력하고, 상기 프론트 라인보다 아래의 부분으로부터 하이 빔을 출력하는 헤드라이트를 구비한다.
본 기술의 일측면에 있어서는, 헤드라이트에 있어서, 보디의 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트 라인보다 위의 부분으로부터 로 빔이 출력되고, 상기 프론트 라인보다 아래의 부분으로부터 하이 빔이 출력된다.
도 1은 차량 제어 시스템의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 2는 센싱 영역의 예를 도시하는 도면이다.
도 3은 차량의 정면도 및 로고 부근의 확대도이다.
도 4는 차량의 좌측면도이다.
도 5는 차량의 좌측면의 선단부의 확대도이다.
도 6은 차량의 배면도이다.
도 7은 차량의 좌측의 헤드라이트 부근의 도면이다.
도 8은 차량의 좌측의 헤드라이트 부근의 도면이다.
도 9는 차량의 좌측의 헤드라이트 부근의 도면이다.
도 10은 차량의 내부를 우측 방향으로부터 본 모식도이다.
도 11은 차량의 운전석 및 조수석 부근의 모식도이다.
도 12는 차량의 대시보드 부근의 모식도이다.
도 13은 차량의 스티어링 휠의 확대도이다.
도 14는 운전석을 좌경사 후방으로부터 본 도면이다.
도 15는 운전자 촬영용의 ToF 카메라의 설치 위치의 예를 도시하는 도면이다.
도 16은 운전자 촬영용의 ToF 카메라의 설치 위치의 예를 도시하는 도면이다.
도 17은 도 15 및 도 16의 설치 위치에 설치된 ToF 카메라에 의해 촬영된 화상의 예를 도시하는 모식도이다.
도 18은 스티어링 휠 부근에 설치된 ToF 카메라에 의해 촬영된 화상의 예를 도시하는 모식도이다.
도 19는 운전자 촬영용의 ToF 카메라의 설치 위치의 예를 도시하는 도면이다.
도 20은 정보 처리부의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 21은 파워 온 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 22는 파워 온 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 23은 운전 중 또한 헤드라이트 소등 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 24는 운전 중 또한 헤드라이트 점등 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 25는 브레이크 작동 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 26은 턴 시그널 동작 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 27은 도어가 열려 있을 때의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 28은 도어가 닫혔을 때의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 29는 파킹 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 30은 파워 오프 시의 라이트의 발광 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 31은 촬영 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 32는 물체 검출 모드 설정 시의 동화상의 예를 도시하는 도면이다.
도 33은 예측 모드 설정 시의 동화상의 예를 도시하는 도면이다.
도 34는 탐색 모드 설정 시의 동화상의 예를 도시하는 도면이다.
도 35는 탐색 모드 설정 시의 동화상의 예를 도시하는 도면이다.
도 36은 편집 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 기술을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 설명은 이하의 순서로 행한다.
1. 차량 제어 시스템의 구성예
2. 실시 형태
3. 변형예
4. 기타
<<1. 차량 제어 시스템의 구성예>>
도 1은, 본 기술이 적용되는 이동 장치 제어 시스템의 일례인 차량 제어 시스템(11)의 구성예를 도시하는 블록도이다.
차량 제어 시스템(11)은 차량(1)에 마련되고, 차량(1)의 주행 지원 및 자동 운전에 관계되는 처리를 행한다.
차량 제어 시스템(11)은 프로세서(21), 통신부(22), 지도 정보 축적부(23), GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신부(24), 외부 인식 센서(25), 차 내 센서(26), 차량 센서(27), 기록부(28), 주행 지원·자동 운전 제어부(29), DMS(Driver Monitoring System)(30), HMI(Human Machine Interface)(31), 및 차량 제어부(32)를 구비한다.
프로세서(21), 통신부(22), 지도 정보 축적부(23), GNSS 수신부(24), 외부 인식 센서(25), 차 내 센서(26), 차량 센서(27), 기록부(28), 주행 지원·자동 운전 제어부(29), 드라이버 모니터링 시스템(DMS)(30), 휴먼-머신 인터페이스(HMI)(31), 및 차량 제어부(32)는 통신 네트워크(41)를 통하여 서로 접속되어 있다. 통신 네트워크(41)는 예를 들어, CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), LAN(Local Area Network), FlexRay(등록 상표), 이더넷(등록 상표) 등의 임의의 규격에 준거한 차량 탑재 통신 네트워크나 버스 등에 의해 구성된다. 또한, 차량 제어 시스템(11)의 각 부는, 통신 네트워크(41)를 통하지 않고, 예를 들어, 근거리 무선 통신(NFC(Near Field Communication))이나 Bluetooth(등록 상표) 등에 의해 직접 접속되는 경우도 있다.
또한, 이하, 차량 제어 시스템(11)의 각 부가, 통신 네트워크(41)를 통하여 통신을 행하는 경우, 통신 네트워크(41)의 기재를 생략하는 것으로 한다. 예를 들어, 프로세서(21)와 통신부(22)가 통신 네트워크(41)를 통하여 통신을 행하는 경우, 간단히 프로세서(21)와 통신부(22)가 통신을 행한다고 기재한다.
프로세서(21)는 예를 들어, CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processing Unit), ECU(Electronic Control Unit) 등의 각종 프로세서에 의해 구성된다. 프로세서(21)는 차량 제어 시스템(11) 전체의 제어를 행한다.
통신부(22)는 차 내 및 차 외의 여러가지 기기, 다른 차량, 서버, 기지국 등과 통신을 행하여, 각종 데이터의 송수신을 행한다. 차 외와의 통신으로서는, 예를 들어, 통신부(22)는 차량 제어 시스템(11)의 동작을 제어하는 소프트웨어를 갱신하기 위한 프로그램, 지도 정보, 교통 정보, 차량(1)의 주위 정보 등을 외부로부터 수신한다. 예를 들어, 통신부(22)는 차량(1)에 관한 정보(예를 들어, 차량(1)의 상태를 나타내는 데이터, 인식부(73)에 의한 인식 결과 등), 차량(1)의 주위 정보 등을 외부로 송신한다. 예를 들어, 통신부(22)는 e콜 등의 차량 긴급통보 시스템에 대응한 통신을 행한다.
또한, 통신부(22)의 통신 방식은 특별히 한정되지 않는다. 또한, 복수의 통신 방식이 사용되어도 된다.
차 내와의 통신으로서는, 예를 들어, 통신부(22)는 무선 LAN, Bluetooth, NFC, WUSB(Wireless USB) 등의 통신 방식에 의해, 차 내의 기기와 무선 통신을 행한다. 예를 들어, 통신부(22)는 도시하지 않은 접속 단자(및 필요하다면 케이블)를 통하여, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High-Definition Multimedia Interface, 등록 상표), 또는, MHL(Mobile High-definition Link) 등의 통신 방식에 의해, 차 내의 기기와 유선 통신을 행한다.
여기서, 차 내의 기기란, 예를 들어, 차 내에 있어서 통신 네트워크(41)에 접속되어 있지 않은 기기이다. 예를 들어, 운전자 등의 탑승자가 소지하는 모바일 기기나 웨어러블 기기, 차 내에 가져와서 일시적으로 설치되는 정보 기기 등이 상정된다.
예를 들어, 통신부(22)는 4G(제4 세대 이동 통신 시스템), 5G(제5 세대 이동 통신 시스템), LTE(Long Term Evolution), DSRC(Dedicated Short Range Communications) 등의 무선 통신 방식에 의해, 기지국 또는 액세스 포인트를 통하여, 외부 네트워크(예를 들어, 인터넷, 클라우드 네트워크, 또는, 사업자 고유의 네트워크) 상에 존재하는 서버 등과 통신을 행한다.
예를 들어, 통신부(22)는 P2P(Peer To Peer) 기술을 사용하여, 자차의 근방에 존재하는 단말기(예를 들어, 보행자 혹은 점포의 단말기, 또는, MTC(Machine Type Communication) 단말기)와 통신을 행한다. 예를 들어, 통신부(22)는 V2X 통신을 행한다. V2X 통신이란, 예를 들어, 다른 차량과의 사이의 차차간(Vehicle to Vehicle) 통신, 노측기 등과의 사이의 노차간(Vehicle to Infrastructure) 통신, 집과의 사이(Vehicle to Home)의 통신, 및 보행자가 소지하는 단말기 등과의 사이의 보차간(Vehicle to Pedestrian) 통신 등이다.
예를 들어, 통신부(22)는 전파 비콘, 광 비콘, FM 다중 방송 등의 도로 교통 정보 통신 시스템(VICS(Vehicle Information and Communication System), 등록 상표)에 의해 송신되는 전자파를 수신한다.
지도 정보 축적부(23)는 외부로부터 취득한 지도 및 차량(1)에서 작성한 지도를 축적한다. 예를 들어, 지도 정보 축적부(23)는 3차원의 고정밀도 지도, 고정밀도 지도보다 정밀도가 낮고, 넓은 에어리어를 커버하는 글로벌 맵 등을 축적한다.
고정밀도 지도는, 예를 들어, 다이내믹 맵, 포인트 클라우드 맵, 벡터 맵(ADAS(Advanced Driver Assistance System) 맵이라고도 한다) 등이다. 다이내믹 맵은, 예를 들어, 동적 정보, 준동적 정보, 준정적 정보, 정적 정보의 4층을 포함하는 지도이며, 외부의 서버 등으로부터 제공된다. 포인트 클라우드 맵은, 포인트 클라우드(점군 데이터)에 의해 구성되는 지도이다. 벡터 맵은, 차선이나 신호의 위치 등의 정보를 포인트 클라우드 맵에 대응지은 지도이다. 포인트 클라우드 맵 및 벡터 맵은, 예를 들어, 외부의 서버 등으로부터 제공되어도 되고, 레이더(52), LiDAR(53) 등에 의한 센싱 결과에 기초하여, 후술하는 로컬 맵과의 매칭을 행하기 위한 지도로서 차량(1)에서 작성되고, 지도 정보 축적부(23)에 축적되어도 된다. 또한, 외부의 서버 등으로부터 고정밀도 지도가 제공되는 경우, 통신 용량을 삭감하기 위해서, 차량(1)이 이제부터 주행하는 계획 경로에 관한, 예를 들어 수백미터 사방의 지도 데이터가 서버 등으로부터 취득된다.
GNSS 수신부(24)는 GNSS 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하고, 주행 지원·자동 운전 제어부(29)에 공급한다.
외부 인식 센서(25)는 차량(1)의 외부의 상황 인식에 사용되는 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 외부 인식 센서(25)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.
예를 들어, 외부 인식 센서(25)는 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging)(53), 및 초음파 센서(54)를 구비한다. 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(53), 및 초음파 센서(54)의 수는 임의이며, 각 센서의 센싱 영역의 예는 후술한다.
또한, 카메라(51)에는, 예를 들어, ToF(Time Of Flight) 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라 등의 임의의 촬영 방식의 카메라가, 필요에 따라 사용된다.
또한, 예를 들어, 외부 인식 센서(25)는 천후, 기상, 밝기 등을 검출하기 위한 환경 센서를 구비한다. 환경 센서는, 예를 들어, 빗방울 센서, 안개 센서, 일조 센서, 눈 센서, 조도 센서 등을 구비한다.
또한, 예를 들어, 외부 인식 센서(25)는 차량(1)의 주위의 소리나 음원의 위치의 검출 등에 사용되는 마이크로폰을 구비한다.
차 내 센서(26)는 차 내의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 차 내 센서(26)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.
예를 들어, 차 내 센서(26)는 카메라, 레이더, 착좌 센서, 스티어링 휠 센서, 마이크로폰, 생체 센서 등을 구비한다. 카메라에는, 예를 들어, ToF 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라 등의 임의의 촬영 방식의 카메라를 사용할 수 있다. 생체 센서는, 예를 들어, 시트나 스티어링 휠 등에 마련되고, 운전자 등의 탑승자의 각종 생체 정보를 검출한다.
차량 센서(27)는 차량(1)의 상태를 검출하기 위한 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 차량 센서(27)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.
예를 들어, 차량 센서(27)는 속도 센서, 가속도 센서, 각속도 센서(자이로 센서), 및 관성 계측 장치(IMU(Inertial Measurement Unit))를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 스티어링 휠의 조타각을 검출하는 조타각 센서, 요우 레이트 센서, 액셀러레이터 페달의 조작량을 검출하는 액셀러레이터 센서, 및 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 브레이크 센서를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 엔진이나 모터의 회전수를 검출하는 회전 센서, 타이어의 공기압을 검출하는 공기압 센서, 타이어의 슬립률을 검출하는 슬립률 센서, 및 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 배터리의 잔량 및 온도를 검출하는 배터리 센서, 및 외부로부터의 충격을 검출하는 충격 센서를 구비한다.
기록부(28)는 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), HDD(Hard Disc Drive) 등의 자기 기억 디바이스, 반도체 기억 디바이스, 광 기억 디바이스, 및 광자기 기억 디바이스 등을 구비한다. 기록부(28)는 차량 제어 시스템(11)의 각 부가 사용하는 각종 프로그램이나 데이터 등을 기록한다. 예를 들어, 기록부(28)는 자동 운전에 관계되는 애플리케이션 프로그램이 동작하는 ROS(Robot Operating System)에서 송수신되는 메시지를 포함하는 rosbag 파일을 기록한다. 예를 들어, 기록부(28)는 EDR(Event Data Recorder)이나 DSSAD(Data Storage System for Automated Driving)를 구비하고, 사고 등의 이벤트의 전후의 차량(1)의 정보를 기록한다.
주행 지원·자동 운전 제어부(29)는 차량(1)의 주행 지원 및 자동 운전의 제어를 행한다. 예를 들어, 주행 지원·자동 운전 제어부(29)는 분석부(61), 행동 계획부(62), 및 동작 제어부(63)를 구비한다.
분석부(61)는 차량(1) 및 주위의 상황의 분석 처리를 행한다. 분석부(61)는 자기 위치 추정부(71), 센서 퓨전부(72), 및 인식부(73)를 구비한다.
자기 위치 추정부(71)는 외부 인식 센서(25)로부터의 센서 데이터, 및 지도 정보 축적부(23)에 축적되어 있는 고정밀도 지도에 기초하여, 차량(1)의 자기 위치를 추정한다. 예를 들어, 자기 위치 추정부(71)는 외부 인식 센서(25)로부터의 센서 데이터에 기초하여 로컬 맵을 생성하고, 로컬 맵과 고정밀도 지도의 매칭을 행함으로써, 차량(1)의 자기 위치를 추정한다. 차량(1)의 위치는, 예를 들어, 후륜 쌍 차축의 중심이 기준으로 된다.
로컬 맵은, 예를 들어, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 등의 기술을 사용하여 작성되는 3차원의 고정밀도 지도, 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map) 등이다. 3차원의 고정밀도 지도는, 예를 들어, 상술한 포인트 클라우드 맵 등이다. 점유 격자 지도는, 차량(1)의 주위의 3차원 또는 2차원의 공간을 소정의 크기의 그리드(격자)로 분할하고, 그리드 단위로 물체의 점유 상태를 나타내는 지도이다. 물체의 점유 상태는, 예를 들어, 물체의 유무나 존재 확률에 의해 나타내진다. 로컬 맵은, 예를 들어, 인식부(73)에 의한 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리에도 사용된다.
또한, 자기 위치 추정부(71)는 GNSS 신호, 및 차량 센서(27)로부터의 센서 데이터에 기초하여, 차량(1)의 자기 위치를 추정해도 된다.
센서 퓨전부(72)는 복수의 다른 종류의 센서 데이터(예를 들어, 카메라(51)로부터 공급되는 화상 데이터, 및 레이더(52)로부터 공급되는 센서 데이터)를 조합하고, 새로운 정보를 얻는 센서 퓨전 처리를 행한다. 다른 종류의 센서 데이터를 조합하는 방법으로서는, 통합, 융합, 연합 등이 있다.
인식부(73)는 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리를 행한다.
예를 들어, 인식부(73)는 외부 인식 센서(25)로부터의 정보, 자기 위치 추정부(71)로부터의 정보, 센서 퓨전부(72)로부터의 정보 등에 기초하여, 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리를 행한다.
구체적으로는, 예를 들어, 인식부(73)는 차량(1)의 주위의 물체의 검출 처리 및 인식 처리 등을 행한다. 물체의 검출 처리란, 예를 들어, 물체의 유무, 크기, 형, 위치, 움직임 등을 검출하는 처리이다. 물체의 인식 처리란, 예를 들어, 물체의 종류 등의 속성을 인식하거나, 특정한 물체를 식별하거나 하는 처리이다. 단, 검출 처리와 인식 처리는, 반드시 명확하게 나뉘는 것은 아니고, 중복되는 경우가 있다.
예를 들어, 인식부(73)는 LiDAR 또는 레이더 등의 센서 데이터에 기초하는 포인트 클라우드를 점군의 덩어리마다 분류하는 클러스터링을 행함으로써, 차량(1)의 주위의 물체를 검출한다. 이에 의해, 차량(1)의 주위의 물체의 유무, 크기, 형상, 위치가 검출된다.
예를 들어, 인식부(73)는 클러스터링에 의해 분류된 점군의 덩어리의 움직임을 추종하는 트래킹을 행함으로써, 차량(1)의 주위의 물체의 움직임을 검출한다. 이에 의해, 차량(1)의 주위의 물체의 속도 및 진행 방향(이동 벡터)이 검출된다.
예를 들어, 인식부(73)는 카메라(51)로부터 공급되는 화상 데이터에 대하여 시맨틱 세그멘테이션 등의 물체 인식 처리를 행함으로써, 차량(1)의 주위의 물체의 종류를 인식한다.
또한, 검출 또는 인식 대상으로 되는 물체로서는, 예를 들어, 차량, 사람, 자전거, 장해물, 구조물, 도로, 신호기, 교통 표지, 도로 표시 등이 상정된다.
예를 들어, 인식부(73)는 지도 정보 축적부(23)에 축적되어 있는 지도, 자기 위치의 추정 결과, 및 차량(1)의 주위의 물체의 인식 결과에 기초하여, 차량(1)의 주위의 교통 룰의 인식 처리를 행한다. 이 처리에 의해, 예를 들어, 신호의 위치 및 상태, 교통 표지 및 도로 표시의 내용, 교통 규제의 내용, 그리고, 주행 가능한 차선 등이 인식된다.
예를 들어, 인식부(73)는 차량(1)의 주위의 환경의 인식 처리를 행한다. 인식 대상으로 되는 주위의 환경으로서는, 예를 들어, 천후, 기온, 습도, 밝기, 및 노면의 상태 등이 상정된다.
행동 계획부(62)는 차량(1)의 행동 계획을 작성한다. 예를 들어, 행동 계획부(62)는 경로 계획, 경로 추종의 처리를 행함으로써, 행동 계획을 작성한다.
또한, 경로 계획(Global path planning)이란, 스타트부터 골까지의 대략적인 경로를 계획하는 처리이다. 이 경로 계획에는, 궤도 계획이라고 말해지고, 경로 계획으로 계획된 경로에 있어서, 차량(1)의 운동 특성을 고려하여, 차량(1)의 근방에서 안전하고 또한 원활하게 진행하는 것이 가능한 궤도 생성(Local path planning)의 처리도 포함된다.
경로 추종이란, 경로 계획에 의해 계획한 경로를 계획된 시간 내에서 안전하고 또한 정확하게 주행하기 위한 동작을 계획하는 처리이다. 예를 들어, 차량(1)의 목표 속도와 목표 각속도가 계산된다.
동작 제어부(63)는 행동 계획부(62)에 의해 작성된 행동 계획을 실현하기 위해서, 차량(1)의 동작을 제어한다.
예를 들어, 동작 제어부(63)는 스티어링 제어부(81), 브레이크 제어부(82), 및 구동 제어부(83)를 제어하고, 궤도 계획에 의해 계산된 궤도를 차량(1)이 진행하도록, 가감속 제어 및 방향 제어를 행한다. 예를 들어, 동작 제어부(63)는 충돌 회피 혹은 충격 완화, 추종 주행, 차속 유지 주행, 자차의 충돌 경고, 자차의 레인 일탈 경고 등의 ADAS의 기능 실현을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 예를 들어, 동작 제어부(63)는 운전자의 조작에 구애되지 않고 자율적으로 주행하는 자동 운전 등을 목적으로 한 협조 제어를 행한다.
DMS(30)는, 차 내 센서(26)로부터의 센서 데이터, 및 HMI(31)에 입력되는 입력 데이터 등에 기초하여, 운전자의 인증 처리, 및 운전자의 상태의 인식 처리 등을 행한다. 인식 대상으로 되는 운전자의 상태로서는, 예를 들어, 몸 상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선 방향, 명정도, 운전 조작, 자세 등이 상정된다.
또한, DMS(30)가, 운전자 이외의 탑승자의 인증 처리, 및 당해 탑승자의 상태의 인식 처리를 행하게 해도 된다. 또한, 예를 들어, DMS(30)가, 차 내 센서(26)로부터의 센서 데이터에 기초하여, 차 내의 상황 인식 처리를 행하게 해도 된다. 인식 대상으로 되는 차 내 상황으로서는, 예를 들어, 기온, 습도, 밝기, 냄새 등이 상정된다.
HMI(31)는, 각종 데이터나 지시 등의 입력에 사용되고, 입력된 데이터나 지시 등에 기초하여 입력 신호를 생성하고, 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 예를 들어, HMI(31)는, 터치 패널, 버튼, 마이크로폰, 스위치, 및 레버 등의 조작 디바이스, 그리고, 음성이나 제스처 등에 의해 수동 조작 이외의 방법으로 입력 가능한 조작 디바이스 등을 구비한다. 또한, HMI(31)는, 예를 들어, 적외선 혹은 기타의 전파를 이용한 리모트 컨트롤 장치, 또는, 차량 제어 시스템(11)의 조작에 대응한 모바일 기기 혹은 웨어러블 기기 등의 외부 접속 기기여도 된다.
또한, HMI(31)는, 탑승자 또는 차 외에 대한 시각 정보, 청각 정보, 및 촉각 정보의 생성 및 출력, 그리고, 출력 내용, 출력 타이밍, 출력 방법 등을 제어하는 출력 제어를 행한다. 시각 정보는, 예를 들어, 조작 화면, 차량(1)의 상태 표시, 경고 표시, 차량(1)의 주위 상황을 나타내는 모니터 화상 등의 화상이나 광에 의해 나타내지는 정보이다. 청각 정보는, 예를 들어, 가이던스, 경고음, 경고 메시지 등의 음성에 의해 나타내지는 정보이다. 촉각 정보는, 예를 들어, 힘, 진동, 움직임 등에 의해 탑승자의 촉각에 부여되는 정보이다.
시각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어, 표시 장치, 프로젝터, 내비게이션 장치, 인스트루먼트 패널, CMS(Camera Monitoring System), 전자 미러, 램프 등이 상정된다. 표시 장치는, 통상의 디스플레이를 갖는 장치 이외에도, 예를 들어, 헤드업 디스플레이, 투과형 디스플레이, AR(Augmented Reality) 기능을 구비하는 웨어러블 디바이스 등의 탑승자의 시계 내에 시각 정보를 표시하는 장치여도 된다.
청각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어, 오디오 스피커, 헤드폰, 이어폰 등이 상정된다.
촉각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어, 햅틱스 기술을 사용한 햅틱스 소자 등이 상정된다. 햅틱스 소자는, 예를 들어, 스티어링 휠, 시트 등에 마련된다.
차량 제어부(32)는 차량(1)의 각 부의 제어를 행한다. 차량 제어부(32)는 스티어링 제어부(81), 브레이크 제어부(82), 구동 제어부(83), 보디계 제어부(84), 라이트 제어부(85), 및 혼 제어부(86)를 구비한다.
스티어링 제어부(81)는 차량(1)의 스티어링 시스템의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 스티어링 시스템은, 예를 들어, 스티어링 휠 등을 구비하는 스티어링 기구, 전동 파워스티어링 등을 구비한다. 스티어링 제어부(81)는 예를 들어, 스티어링 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 스티어링 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
브레이크 제어부(82)는 차량(1)의 브레이크 시스템의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 브레이크 시스템은, 예를 들어, 브레이크 페달 등을 포함하는 브레이크 기구, ABS(Antilock Brake System) 등을 구비한다. 브레이크 제어부(82)는 예를 들어, 브레이크 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 브레이크 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
구동 제어부(83)는 차량(1)의 구동 시스템의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 구동 시스템은, 예를 들어, 액셀러레이터 페달, 내연 기관 또는 구동용 모터 등의 구동력을 발생시키기 위한 구동력 발생 장치, 구동력을 차륜에 전달하기 위한 구동력 전달 기구 등을 구비한다. 구동 제어부(83)는 예를 들어, 구동 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 구동 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
보디계 제어부(84)는 차량(1)의 보디계 시스템의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 보디계 시스템은, 예를 들어, 키리스 엔트리 시스템, 스마트 키 시스템, 파워 윈도우 장치, 파워 시트, 공조 장치, 에어백, 시트 벨트, 시프트 레버 등을 구비한다. 보디계 제어부(84)는 예를 들어, 보디계 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 보디계 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
라이트 제어부(85)는 차량(1)의 각종 라이트의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 제어 대상으로 되는 라이트로서는, 예를 들어, 헤드라이트, 백라이트, 포그 라이트, 턴 시그널, 브레이크 라이트, 프로젝션, 범퍼의 표시 등이 상정된다. 라이트 제어부(85)는 라이트의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 라이트의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
혼 제어부(86)는 차량(1)의 카 혼의 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 혼 제어부(86)는 예를 들어, 카 혼의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 카 혼의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.
도 2는, 도 1의 외부 인식 센서(25)의 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(53), 및 초음파 센서(54)에 의한 센싱 영역의 예를 도시하는 도면이다.
센싱 영역(101F) 및 센싱 영역(101B)은 초음파 센서(54)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(101F)은 차량(1)의 전단 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(101B)은 차량(1)의 후단 주변을 커버하고 있다.
센싱 영역(101F) 및 센싱 영역(101B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 차량(1)의 주차 지원 등에 사용된다.
센싱 영역(102F) 내지 센싱 영역(102B)은 단거리 또는 중거리용의 레이더(52)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(102F)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(101F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(102B)은 차량(1)의 후방에 있어서, 센싱 영역(101B)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(102L)은 차량(1)의 좌측면의 후방의 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(102R)은 차량(1)의 우측면의 후방의 주변을 커버하고 있다.
센싱 영역(102F)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 차량(1)의 전방에 존재하는 차량이나 보행자 등의 검출 등에 사용된다. 센싱 영역(102B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 차량(1)의 후방의 충돌 방지 기능 등에 사용된다. 센싱 영역(102L) 및 센싱 영역(102R)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 차량(1)의 측방의 사각에 있어서의 물체의 검출 등에 사용된다.
센싱 영역(103F) 내지 센싱 영역(103B)은 카메라(51)에 의한 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(103F)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(102F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(103B)은 차량(1)의 후방에 있어서, 센싱 영역(102B)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(103L)은 차량(1)의 좌측면의 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(103R)은 차량(1)의 우측면의 주변을 커버하고 있다.
센싱 영역(103F)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 신호기나 교통 표지의 인식, 차선 일탈 방지 지원 시스템 등에 사용된다. 센싱 영역(103B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 주차 지원, 및 서라운드 뷰 시스템 등에 사용된다. 센싱 영역(103L) 및 센싱 영역(103R)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 서라운드 뷰 시스템 등에 사용된다.
센싱 영역(104)은 LiDAR(53)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(104)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(103F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 한편, 센싱 영역(104)은 센싱 영역(103F)보다 좌우 방향의 범위가 좁게 되어 있다.
센싱 영역(104)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, 긴급 브레이크, 충돌 회피, 보행자 검출 등에 사용된다.
센싱 영역(105)은 장거리용의 레이더(52)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(105)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(104)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 한편, 센싱 영역(105)은 센싱 영역(104)보다 좌우 방향의 범위가 좁게 되어 있다.
센싱 영역(105)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어, ACC(Adaptive Cruise Control) 등에 사용된다.
또한, 각 센서의 센싱 영역은, 도 2 이외에 각종 구성을 취해도 된다. 구체적으로는, 초음파 센서(54)가 차량(1)의 측방도 센싱하게 해도 되고, LiDAR(53)가 차량(1)의 후방을 센싱하게 해도 된다.
<<2. 실시 형태>>
이어서, 도 3 내지 도 35를 참조하여, 본 기술의 실시 형태에 대하여 설명한다.
<차량(1)의 외장의 구성예>
먼저, 도 3 내지 도 9를 참조하여, 차량(1)의 외장의 구성예에 대하여 설명한다. 이하에서는, 주로 차량(1)의 외부의 조명계의 구성을 중심으로 설명한다.
도 3은, 차량(1)의 정면도, 및 정면 중앙의 차량(1)의 로고 부근의 확대도이다. 도 4는, 차량(1)의 좌측면도이다. 도 5는, 차량(1)의 좌측면의 선단부의 확대도이다. 도 6은, 차량(1)의 배면도이다. 도 7 내지 도 9는, 차량(1)의 좌측의 헤드라이트 부근을 복수의 방향으로부터 본 도면이다.
또한, 이하, 차량(1)의 진행 방향을 향하여 좌측 및 우측을, 각각 차량(1)의 좌측 및 우측으로 한다. 예를 들어, 도 3의 좌측 및 우측이, 각각 차량(1)의 우측 및 좌측이 된다.
차량(1)의 외부의 라이트류 및 센서류의 대부분은, 차량(1)의 보디의 주위를 대략 수평 방향으로 둘러싸는 가상의 라인인 루프 라인(L1)을 따라서 배치되어 있다. 여기서, 루프 라인(L1)을 따라서 배치된다란, 루프 라인(L1) 상에 배치되는 경우뿐만 아니라, 루프 라인(L1)의 근방에 배치되는 경우도 포함한다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 헤드라이트(203LU), 헤드라이트(203LD), 헤드라이트(203RU), 및 헤드라이트(203RD)가 보디의 전방면에 배치되어 있다.
액세서리 라이트(201L)는 보디의 전방면 중앙으로부터, 헤드라이트(203LU) 및 헤드라이트(203LD)의 우단 부근까지 차폭 방향(좌우 방향)으로 연장되어 있다. 액세서리 라이트(201R)는 보디의 전방면 중앙으로부터, 헤드라이트(203RU) 및 헤드라이트(203RD)의 좌단 부근까지 차폭 방향(좌우 방향)으로 연장되어 있다.
액세서리 라이트(201L)와 액세서리 라이트(201R) 사이는 분단되어, 간극이 마련되어 있다. 구체적으로는, 액세서리 라이트(201L)의 우단부는, 우경사 하방향으로 굴곡하고, 액세서리 라이트(201R)의 좌단부는, 좌경사 상방향으로 굴곡하고 있다. 액세서리 라이트(201L)의 우단의 굴곡부와, 액세서리 라이트(201R)의 좌단의 굴곡부는, 소정의 간격을 두고 거의 평행하게 대향하여, 차량(1)의 로고를 형성하고 있다. 로고의 중앙 부근이며, 액세서리 라이트(201L)와 액세서리 라이트(201R) 사이의 간극의 영역(A1)에는, 예를 들어, 카메라, 레이더, LiDAR 등의 광학 센서(도시하지 않음)가 배치되어 있다.
데이 러닝 라이트(202L)는 액세서리 라이트(201L)의 좌단부터 헤드라이트(203LU) 및 헤드라이트(203LD)의 좌단 부근까지 수평 방향으로 연장되어 있다. 또한, 도 7 내지 도 9에 도시하는 바와 같이, 데이 러닝 라이트(202L)의 좌단부는, 차량(1)의 후방으로 만곡되고, 보디를 관통하는 방향으로 연장되어 있다.
데이 러닝 라이트(202R)는 액세서리 라이트(201R)의 우단부터 헤드라이트(203RU) 및 헤드라이트(203RD)의 우단 부근까지 수평 방향으로 연장되어 있다. 또한, 도시는 생략하지만, 데이 러닝 라이트(202L)와 마찬가지로, 데이 러닝 라이트(202R)의 우단부는, 차량(1)의 후방으로 만곡되고, 보디를 관통하는 방향으로 연장되어 있다.
액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 및 데이 러닝 라이트(202R)는 보디의 전방면에 있어서 루프 라인(L1)을 따른 프론트라이트를 구성하고 있다. 또한, 프론트라이트는, 루프 라인(L1)의 일부인 프론트 라인을 구성하고, 보디의 전방면에 있어서 차폭 방향(좌우 방향)으로 연장되고, 양단부에 있어서 후방으로 만곡되고, 보디를 관통하는 방향으로 연장되어 있다.
액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 및 데이 러닝 라이트(202R)는 각각 수평 방향으로 배열된 복수의 LED를 구비한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 이하, 액세서리 라이트(201L)와 액세서리 라이트(201R)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 액세서리 라이트(201)라고 칭한다. 이하, 데이 러닝 라이트(202L)와 데이 러닝 라이트(202R)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 데이 러닝 라이트(202)라고 칭한다.
헤드라이트(203LU)는, 데이 러닝 라이트(202L)의 상측에 인접하고, 수평 방향으로 연장됨과 함께, 좌단부에 있어서 후방으로 만곡되어 있다. 헤드라이트(203LD)는, 데이 러닝 라이트(202L)의 하측에 인접하고, 수평 방향으로 연장됨과 함께, 좌단부에 있어서 후방으로 만곡되어 있다. 이와 같이, 헤드라이트(203LU)와 헤드라이트(203LD)는, 데이 러닝 라이트(202L)(프론트 라인)에 의해 상하로 나뉘어져 있다.
헤드라이트(203RU)는 데이 러닝 라이트(202R)의 상측에 인접하고, 수평 방향으로 연장됨과 함께, 우단부에 있어서 후방으로 만곡되어 있다. 헤드라이트(203RD)는 데이 러닝 라이트(202R)의 하측에 인접하고, 수평 방향으로 연장됨과 함께, 우단부에 있어서 후방으로 만곡되어 있다. 이와 같이, 헤드라이트(203RU)와 헤드라이트(203RD)는 데이 러닝 라이트(202R)(프론트 라인)에 의해 상하로 나뉘어져 있다.
헤드라이트(203LU) 및 헤드라이트(203RU)는 각각 수평 방향 및 수직 방향으로 배열된 복수의 LED를 구비하고, 로 빔을 출력한다. 헤드라이트(203LD) 및 헤드라이트(203RD)는 각각 수평 방향 및 수직 방향으로 배열된 복수의 LED에 의해 구성되고, 하이 빔을 출력한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 이하, 헤드라이트(203LU)와 헤드라이트(203LD)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 헤드라이트(203L)라고 칭한다. 이하, 헤드라이트(203RU)와 헤드라이트(203RD)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 헤드라이트(203R)라고 칭한다. 이하, 헤드라이트(203L)와 헤드라이트(203R)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 헤드라이트(203)라고 칭한다.
이와 같이, 헤드라이트(203L) 및 헤드라이트(203R)를 프론트 라인에 의해 상하로 나누는 것에 의해, 헤드라이트(203L) 및 헤드라이트(203R)의 디자인의 자유도가 향상된다. 예를 들어, 헤드라이트(203L) 및 헤드라이트(203R)를 치켜 올라간 눈풍 또는 처진 눈풍 이외의 디자인으로 할 수 있다. 또한, 로 빔(헤드라이트(203LU) 및 헤드라이트(203RU))과 하이 빔(헤드라이트(203LD) 및 헤드라이트(203RD))이 적절한 위치에 배치되기 때문에, 헤드라이트(203)의 기능성 및 차량(1)의 안전성이 저하되지 않는다.
또한, 예를 들어, 도 4에 도시되는 바와 같이, 턴 시그널(204L), 보조 라이트(205FL), 및 보조 라이트(205BL)가, 보디의 좌측면에 배치되어 있다.
턴 시그널(204L)은 A 필러(215L)의 연장선 상이며 루프 라인(L1)의 바로 위에 있어서, 전후 방향으로 연장되어 있다.
보조 라이트(205FL)는 좌전방의 도어(212FL)의 도어 노브(213FL)의 이측에 배치되고, 도어 노브(213FL) 부근을 비춘다. 도어 노브(213FL)는 루프 라인(L1)의 바로 위에 배치되어 있기 때문에, 보조 라이트(205FL)도 루프 라인(L1)의 바로 위에 배치되어 있다.
또한, 예를 들어, 도어 노브(213FL) 또는 도어 노브(213FL)의 근방에, NFC 등의 근거리 무선 통신 장치(도시하지 않음)가 배치되어 있다.
보조 라이트(205BL)는, 좌후방의 도어(212BL)의 도어 노브(213BL)의 이측에 배치되고, 도어 노브(213BL) 부근을 비춘다. 도어 노브(213BL)는, 루프 라인(L1)의 바로 위에 배치되어 있기 때문에, 보조 라이트(205BL)도 루프 라인(L1)의 바로 위에 배치되어 있다.
또한, 예를 들어, 도어 노브(213BL) 또는 도어 노브(213BL)의 근방에, NFC 등의 근거리 무선 통신 장치(도시하지 않음)가 배치되어 있다.
이와 같이, 차량(1)의 좌측면에 있어서, 턴 시그널(204L), 보조 라이트(205FL), 및 보조 라이트(205BL)가, 루프 라인(L1)을 따라, 전후 방향으로 배열되어 있다.
턴 시그널(204L), 보조 라이트(205FL), 및 보조 라이트(205BL)는, 각각 수평 방향으로 배열된 복수의 LED를 구비한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 도 4에 도시되는 바와 같이, 루프 라인(L1)과 A 필러(215L)의 연장선의 교점 부근의 영역(A2L) 내에, 예를 들어, 카메라, 레이더, LiDAR 등의 광학 센서가 마련되어 있다. 예를 들어, 턴 시그널(204L)의 하방, 또한, 루프 라인(L1) 상에 LiDAR(53FL)가 마련되어 있다.
또한, 루프 라인(L1)과 C 필러(216L)의 연장선의 교점 부근의 영역(A3L) 내에, 예를 들어, 카메라, 레이더, LiDAR 등의 광학 센서(도시하지 않음)가 마련되어 있다.
이와 같이, 루프 라인(L1)의 근방에 광학 센서를 배치함으로써, 예를 들어, 광학 센서의 표면의 색이 보디의 색과 다르더라도, 광학 센서가 루프 라인(L1)의 일부를 구성한다고 인식된다. 이에 의해, 광학 센서가, 위화감을 부여할 일 없이, 보디의 외관에 자연스럽게 용입된다.
또한, 도시는 생략하지만, 차량(1)의 우측면에 있어서도, 좌측면과 마찬가지의 위치에, 턴 시그널(204R), 보조 라이트(205FR), 보조 라이트(205BR), 도어 노브(213FR), 도어 노브(213BR), 근거리 무선 통신 장치, 및 광학 센서가 배치된다.
또한, 예를 들어, 도 6에 도시되는 바와 같이, 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 브레이크 라이트(207LU), 브레이크 라이트(207LD), 브레이크 라이트(207RU), 및 브레이크 라이트(207RD)가 보디의 배면에 배치되어 있다.
테일라이트(206CL)는, 보디의 배면 중앙으로부터, 브레이크 라이트(207LU) 및 브레이크 라이트(207LD)의 우단 부근까지 차폭 방향(좌우 방향)으로 연장되어 있다. 테일라이트(206CR)는, 보디의 배면 중앙으로부터, 브레이크 라이트(207RU) 및 브레이크 라이트(207RD)의 차폭 방향(우단 부근)까지 수평 방향으로 연장되어 있다.
테일라이트(206CL)와 테일라이트(206CR) 사이는 분단되어, 간극이 마련되어 있다. 구체적으로는, 테일라이트(206CL)의 우단부는, 우경사 상방향으로 굴곡하고, 테일라이트(206CR)의 좌단부는, 좌경사 하방향으로 굴곡하고 있다. 테일라이트(206CL)의 우단의 굴곡부와, 테일라이트(206CR)의 좌단의 굴곡부는, 소정의 간격을 두고 거의 평행하게 대향하고, 차량(1)의 로고를 형성하고 있다. 로고의 중앙 부근이며, 테일라이트(206CL)와 테일라이트(206CR) 사이의 간극의 영역(A4)에, 예를 들어, 카메라, 레이더, LiDAR 등의 광학 센서(도시하지 않음)가 배치되어 있다.
테일라이트(206L)는 테일라이트(206CL)의 좌단부터 브레이크 라이트(207LU) 및 브레이크 라이트(207LD)의 좌단 부근까지 수평 방향으로 연장되어 있다. 테일라이트(206L)의 좌단부는, 전방으로 만곡되어 있다. 테일라이트(206R)는 테일라이트(206CR)의 우단부터 브레이크 라이트(207RU) 및 브레이크 라이트(207RD)의 우단 부근까지 수평 방향으로 연장되어 있다. 테일라이트(206R)의 우단부는, 전방으로 만곡되어 있다.
테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 테일라이트(206L), 및 테일라이트(206R)에 의해, 보디의 배면에 있어서 좌우 방향으로 연장되고, 양단부가 전방으로 만곡하는 테일 라인이 구성된다. 테일 라인은, 루프 라인(L1)의 일부를 구성한다.
테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 테일라이트(206L), 및 테일라이트(206R)는 각각 수평 방향으로 배열된 복수의 LED를 구비한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 이하, 테일라이트(206CL)와 테일라이트(206CR)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 테일라이트(206C)라고 칭한다. 이하, 테일라이트(206C), 테일라이트(206L), 및 테일라이트(206R)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 테일라이트(206)라고 칭한다.
브레이크 라이트(207LU)는, 테일라이트(206L)의 상측에 인접하고, 좌단부에 있어서 전방으로 만곡되어 있다. 브레이크 라이트(207LD)는, 테일라이트(206L)의 하측에 인접하고, 좌단부에 있어서 전방으로 만곡되어 있다. 이와 같이, 브레이크 라이트(207LU)와 브레이크 라이트(207LD)는, 테일라이트(206L)에 의해 상하로 나뉘어져 있다.
브레이크 라이트(207RU)는 테일라이트(206R)의 상측에 인접하고, 우단부에 있어서 전방으로 만곡되어 있다. 브레이크 라이트(207RD)는 테일라이트(206R)의 하측에 인접하고, 우단부에 있어서 전방으로 만곡되어 있다. 이와 같이, 브레이크 라이트(207RU)와 브레이크 라이트(207RD)는 테일라이트(206R)(테일 라인)에 의해 상하로 나뉘어져 있다.
브레이크 라이트(207LU), 브레이크 라이트(207LD), 브레이크 라이트(207RU), 및 브레이크 라이트(207RD)는 각각 수평 방향으로 배열된 복수의 LED를 구비한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 이하, 브레이크 라이트(207LU)와 브레이크 라이트(207LD)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 브레이크 라이트(207L)라고 칭한다. 이하, 브레이크 라이트(207RU)와 브레이크 라이트(207RD)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 브레이크 라이트(207R)라고 칭한다. 이하, 브레이크 라이트(207L)와 브레이크 라이트(207R)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 브레이크 라이트(207)라고 칭한다.
또한, 윈드실드(211)의 하단, 도어(212FL)의 창(214FL)의 하단, 도어(212BL)의 창(214BL)의 하단, 도어(212FR)의 창(214FR)(도시하지 않음)의 하단, 및 도어(212BR)의 창(214BR)(도시하지 않음)의 하단을 따라, 차량(1)의 보디의 주위를 대략 수평 방향으로 둘러싸는 가상의 라인인 루프 라인(L2)을 경계로 하여, 보디의 색이 다르다.
예를 들어, 루프 라인(L2)을 따라, 크롬 도금에 의해 흑색의 라인이 형성되어 있다. 그리고, 루프 라인(L2)보다 상방은, 흑색계의 색으로 되어 있다. 예를 들어, 루프 라인(L2)보다 상방에 있어서, 보디에 검은 도장이 실시되어 있다. 또한, 윈드실드(211), 창(214FL), 창(214BL), 창(214FR), 창(214BR), 및 리어 윈도우(217)에, 흑색계의 스모크가 실시되어 있다.
한편, 루프 라인(L2)보다 하방에 있어서, 상방과 다른 색의 도장이 보디에 실시되어 있다. 또한, 하방의 보디의 색은, 특별히 한정되지 않는다.
또한, 창(214FL) 및 창(214FR)(도시하지 않음)의 전단 또한 하단의 근방에 있어서, 루프 라인(L2)을 따라, 카메라(51SL) 및 카메라(51SR)가 마련되어 있다. 카메라(51SL) 및 카메라(51SR)는, 각각 차량(1)의 좌경사 후방 또는 우경사 후방을 촬영한다.
이상과 같이 하여, 차량(1)의 안전성이나 기능성의 저하를 피하면서, 디자인성을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 차량(1)의 외관에 있어서, 2개의 대략 평행한 루프 라인(L1) 및 루프 라인(L2)이 가상적으로 인식되게 된다. 이에 의해, 차체가 낮게 보여서, 스포티한 인상을 부여할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 헤드라이트의 디자인의 자유도가 향상된다. 또한, 각 라이트가 적절한 위치에 배치되기 때문에, 각 라이트의 기능성 및 차량(1)의 안전성이 저하되지 않는다.
또한, 프론트 라인(프론트라이트)이 양단에 있어서 후방으로 만곡되고, 보디를 관통하는 방향으로 연장되는 것에 의해, 프론트 라인이, 보디를 관통하고, 좌측면의 LiDAR(53FL) 및 우측면의 LiDAR(53RL)에 연결되어 있는 인상이 부여된다.
또한, 센서류를 루프 라인(L1)을 따라서 차량(1)의 주위에 배치함으로써, 차량(1)의 주위를 지켜보고 있는(감시하고 있는) 인상이 부여되어, 차량(1)의 도난이나 파괴 행위의 방지에 효과를 발휘한다.
<차량(1)의 내장의 구성예>
이어서, 도 10 내지 도 19를 참조하여, 차량(1)의 내장의 구성예에 대하여 설명한다.
먼저, 도 10 내지 도 13을 참조하여, 루프 라인(L11)을 따라서 배치되는 디바이스에 대하여 설명한다.
도 10은, 차량(1)의 내부를 우측 방향으로부터 본 모식도이다. 도 11은, 차량(1)의 운전석(251FL) 및 조수석(251FR) 부근의 모식도이다. 도 12는, 차량(1)의 대시보드 부근의 모식도이다. 도 13은, 차량의 스티어링 휠(253)의 확대도이다.
차량(1)의 내부에 있어서는, 실내의 주위를 대략 수평 방향으로 둘러싸는 가상의 라인인 루프 라인(L11)(도 10)을 따라, 복수의 유저 인터페이스용의 디바이스가 집중적으로 배치되고, 각종 인터페이스가 집약되어 있다.
여기서, 유저 인터페이스용의 디바이스는, 예를 들어, 시각 정보, 청각 정보, 촉각 정보를 출력하는 출력 디바이스, 및 각종 조작에 사용되는 조작 디바이스를 포함한다. 또한, 루프 라인(L11)을 따라서 배치된다란, 루프 라인(L11) 상에 배치되는 경우뿐만 아니라, 루프 라인(L11)의 근방에 배치되는 경우도 포함한다.
루프 라인(L11)은, 차량(1)의 외부의 루프 라인(L1)과 동일한 높이에 배치되어 있다. 또한, 루프 라인(L11)은, 전방으로부터 후방에 걸쳐서 약간 위로 기울어 있다. 이것은, 운전석(251FL) 및 조수석(251FR)의 위치에서, 뒷좌석(251BL) 및 뒷좌석(251BR)의 위치쪽이 높기 때문이다.
예를 들어, 도 1의 HMI(31)를 구성하는 표시 디바이스가, 루프 라인(L11)을 따라서 배치되어 있다.
예를 들어, 도 10 내지 도 12에 도시하는 바와 같이, 센터 디스플레이(252)가, 운전석(251FL) 및 조수석(251FR)의 전방의 대시보드의 전방면에 있어서, 루프 라인(L11)의 바로 위를 차폭 방향(좌우 방향)으로 연장하도록 배치되어 있다.
센터 디스플레이(252)는, 디스플레이의 방향에 따라, 좌단부, 중앙부, 및 우단부로 크게 나뉜다. 센터 디스플레이(252)의 좌단부, 중앙부, 및 우단부는, 각각 독립적으로 개개로 표시를 행하는 것도 가능하고, 일체로 되어서 표시를 행하는 것도 가능하다. 센터 디스플레이(252)의 좌단부 및 우단부는, 종래의 사이드미러의 대체가 되는 디지털 아우터 미러(전자 사이드미러)로서 주로 사용된다. 예를 들어, 좌단부는, 카메라(51SL)(도 3)에 의해 촬영되는 차량(1)의 좌경사 후방의 화상을 표시한다. 우단부는, 카메라(51SR)(도 3)에 의해 촬영되는 차량(1)의 우경사 후방의 화상을 표시한다.
또한, 도 11 내지 도 13에 도시되는 바와 같이, 운전석(251FL)의 전방에 있어서, 스티어링 휠(253)이 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다.
또한, 도 12 및 도 13에 도시되는 바와 같이, 스티어링 휠(253)의 중앙부의 주위를 따라서 일루미네이션(254)이 마련되어 있다. 일루미네이션(254)은 스티어링 휠(253)의 중앙부의 주위를 따라서 원주 상에 배열된 복수의 LED를 구비한다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다. 따라서, 일루미네이션(254)은 색, 밝기, 및 발광 영역(발광하는 범위)이 가변이다.
또한, 스티어링 휠(253)의 중앙부에는, 에어백이 수납된다. 그리고, 에어백의 작동 시에, 도 13의 스티어링 휠(253)의 중앙부가 점선으로 나타내지는 부분이 갈라진다. 일루미네이션(254)은 이 중앙부의 갈라지는 부분을 회피하도록 배치되어 있다. 이에 의해, 에어백의 작동 시에, 일루미네이션(254)의 파편이나 유해 물질이 비산되는 것이 방지된다.
또한, 도 1의 HMI(31)를 구성하는 스피커가, 루프 라인(L11)을 따라서 배치되어 있다.
구체적으로는, 도 10 및 도 11에 도시되는 바와 같이, 스피커(255FL)가 운전석(251FL)측의 도어(212FL)의 내측의 루프 라인(L11) 부근에 매립되어 있다. 도 11에 도시되는 바와 같이, 스피커(255FR)가, 조수석(251FR)측의 도어(212FR)의 내측의 루프 라인(L11) 부근에 매립되어 있다. 도 10에 도시되는 바와 같이, 스피커(255BL)가, 좌측의 뒷좌석(251BL)측의 도어(212BL)의 내측의 루프 라인(L11) 부근에 매립되어 있다. 도시는 생략하지만, 스피커(255BR)가, 우측의 뒷좌석(251BR)측의 도어(212BR)의 내측의 루프 라인(L11) 부근에 매립되어 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 운전석(251FL), 조수석(251FR), 뒷좌석(251BL), 및 뒷좌석(251BR)의 헤드레스트의 하방에, 각각 개별로 스피커(이하, 시트 스피커라고 칭한다)가 매립되어 있다. 또한, 다양한 신장(앉은 키)의 사람이 각 좌석의 시트 스피커의 소리를 명료하게 들을 수 있도록, 좌석의 형상 및 시트 스피커의 위치가 조정되어 있다.
루프 라인(L11)을 따라서 배치되어 있는 스피커(255FL) 내지 스피커(255BR)는, 예를 들어, 차 내 전체(차 내의 탑승자 전원)를 향한 소리를 출력하기 위하여 사용된다.
또한, 스피커(255FL) 내지 스피커(255FR)에 의해, 360도 리얼오디오가 실현된다. 360도 리얼오디오가 실현됨으로써, 예를 들어, 차 내에서 동화상이나 음악 등을 임장감이 있는 소리로 즐길 수 있다. 또한, 차량(1)의 주위에 존재하는 장해물 등의 위험한 물체의 위치를, 소리의 출력 방향에 의해 통지할 수 있다.
한편, 각 좌석의 시트 스피커는, 예를 들어, 주로 각 좌석에 앉아 있는 개개의 탑승자에 적합한 사적인 소리를 출력하기 위하여 사용된다. 즉, 각 시트 스피커로부터 출력되는 소리는 개별로 제어된다.
또한, 이 스피커의 배치는 일례이며, 변경하는 것이 가능하다. 예를 들어, 루프 라인(L11) 상에 배치하는 스피커의 수를 증가시켜도 된다. 예를 들어, 차량(1)의 전방의 대시보드 상에 스피커를 배치해도 된다.
또한, 도 10에 도시되는 바와 같이, 루프 라인(L11)의 조금 상방, 또한, 외부의 루프 라인(L1)과 대략 동일한 높이에 있어서, 루프 라인(L11)과 대략 평행하게, 차 내의 주위를 둘러싸도록 루프 라이트(256)가 배치되어 있다. 루프 라이트(256)는 차 내에 대략 수평 방향으로 나란히 매립된 복수의 LED를 구비하는 다운 라이트이며, 주로 보조 조명이나 인테리어로서 사용된다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 루프 라이트(256)는 반드시 차 내의 주위를 모두 둘러싸고 있을 필요는 없고, 연속하지 않고 차 내의 주위 일부를 둘러싸고 있어도 된다.
또한, 각종 조작 디바이스가, 루프 라인(L11)을 따라서 배치되어 있다.
예를 들어, 상술한 바와 같이, 운전석(251FL)의 전방에 있어서, 스티어링 휠(253)이 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다.
또한, 도 13에 도시되는 바와 같이, 막대 형상의 조작체인 스토크 레버(257)가 스티어링 휠(253)의 안쪽에 있어서, 스티어링 칼럼(도시하지 않음)으로부터 차폭 방향(가로 방향(우측 방향))으로 연장하도록 마련되어 있다. 스토크 레버(257)는 상하 방향으로 움직이게 하는 것 가능하고, 상하 방향으로 움직이게 함으로써, 차량(1)의 시프트 포지션이 전환된다. 즉, 스토크 레버(257)는 상하 방향으로 가동인 틸트식의 시프트 레버를 구성한다. 또한, 스토크 레버(257)는 예를 들어, 상하 방향으로 스트레이트로 움직이는 스트레이트식, 및 상하 방향으로 지그재그로 움직이는 컬럼식의 어느 것이어도 된다.
스토크 레버(257)에 의한 시프트 포지션의 설정순은, 위로부터 R(리버스), N(뉴트럴), D(드라이브), A(자동 운전)의 순으로 배열되어 있다. 즉, 스토크 레버(257)를 위로부터 아래 방향으로 움직이게 하면, R, N, D, A의 순으로 시프트 포지션이 전환된다. 스토크 레버(257)를 아래로부터 위 방향으로 움직이게 하면, A, D, N, R의 순으로 시프트 포지션이 전환된다.
또한, 스토크 레버(257)의 선단에는, 스토크 레버(257)의 축방향으로 누름 가능한 버튼(258)이 마련되어 있다. 버튼(258)이 눌러지면, 차량(1)의 시프트 포지션이 P(파킹)로 전환된다.
또한, 인디케이터(259)가 스토크 레버(257)의 측면에 있어서 둘레 방향으로 원주상으로 마련되어 있다. 인디케이터(259)는 운전석(251FL)으로부터 보아서, 스티어링 휠(253)의 스포크 간극으로부터 시인 가능한 위치에 배치되어 있다.
인디케이터(259)는 설정되어 있는 시프트 포지션에 의해 색이 변화한다. 예를 들어, 시프트 포지션이 파킹으로 설정되어 있는 경우, 인디케이터(259)는 적색이 된다. 시프트 포지션이 드라이브로 설정되어 있는 경우, 인디케이터(259)는 백색이 된다. 시프트 포지션이 자동 운전으로 설정되고, 또한, 자동 운전이 가능한 상태인 경우, 인디케이터(259)는 녹색이 된다. 시프트 포지션이 자동 운전으로 설정되고, 또한, 자동 운전이 동작 중인 경우, 인디케이터(259)는 청색이 된다.
또한, 도 13의 점선으로 나타낸 바와 같이, 인디케이터(259)는 운전석(251FL)으로부터 보아서, 스티어링 휠(253)의 외주보다 외측에 배치되어도 된다. 이에 의해, 인디케이터(259)가 스티어링 휠(253)의 밖으로부터 시인 가능해진다. 또한, 실선과 점선의 양쪽 위치에 인디케이터(259)를 배치해도 된다.
이와 같이, 시프트 포지션의 전환에 사용하는 조작체(스토크 레버(257))에 인디케이터(259)가 마련되는 것에 의해, 운전자가, 인디케이터(259)의 색이 나타내는 의미를 직감적으로 이해하고, 시프트 포지션을 직감적으로 또한 확실하게 인식할 수 있게 된다.
또한, 예를 들어, 시프트 포지션의 설정 상태를 센터 디스플레이(252) 등에 표시하도록 해도 된다. 이 경우, 예를 들어, 스토크 레버(257)에 의한 설정 방향의 순으로 시프트 포지션이 표시된다. 즉, 위로부터, R(리버스), N(뉴트럴), D(드라이브), A(자동 운전)의 순으로 시프트 포지션이 표시된다.
또한, 예를 들어, 스토크 레버(257)의 축방향의 선단 또는 중간에 축 둘레(둘레 방향)로 회전하는 다이얼을 마련하고, 다이얼을 회전시킴으로써, 시프트 포지션이 전환되게 해도 된다.
또한, 도 11에 도시되는 바와 같이, 에어 컨디셔너(A/C)의 송풍구(260FC), 송풍구(260FL), 및 송풍구(260FR)가, 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다. 구체적으로는, 송풍구(260FR)는, 운전석(251FL)과 조수석(251FR)의 사이에 있어서, 센터 디스플레이(252)의 바로 아래에 배치되어 있다. 송풍구(260FL)는 운전석(251FL)측의 도어(212FL)의 접합부 부근에 있어서, 센터 디스플레이(252)의 바로 아래에 배치되어 있다. 송풍구(260FR)는, 조수석(251FR)측의 도어(212FR)의 접합부 부근에 있어서, 센터 디스플레이(252)의 바로 아래에 배치되어 있다.
또한, 도 12에 도시되는 바와 같이, 송풍구(260FC)에는, 풍향을 바꾸기 위한 노브(261CL) 및 노브(261CR)가 마련되어 있다. 도 12에 도시되는 바와 같이, 송풍구(260FL)에는, 풍향을 바꾸기 위한 노브(261FL)가 마련되어 있다. 도시는 생략하지만, 송풍구(260FR)에는, 풍향을 바꾸기 위한 노브(261FR)가, 송풍구(260FL)의 노브(261FL)와 마찬가지의 위치에 마련되어 있다. 이와 같이, 노브(261CL), 노브(261CR), 노브(261FL), 및 노브(261FR)가, 루프 라인(L11) 상에 마련되어 있다.
또한, 도 12에 도시되는 바와 같이, 헤드라이트(203)의 각종 설정을 행하기 위한 스위치 등을 구비하는 조작부(262)가 스티어링 휠(253)의 안쪽의 오른쪽에 있어서, 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다.
또한, 루프 라인(L11) 상에 도어 오프너가 배치되어 있다. 예를 들어, 도 11에 도시되는 바와 같이, 운전석(251FL)측의 도어(212FL)의 전후 방향의 중앙 부근에 있어서, 도어 오프너(263FL)가 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다. 마찬가지로, 조수석(251FR)측의 도어(212FR)의 전후 방향의 중앙 부근에 있어서, 도어 오프너(263FR)가 루프 라인(L11) 상에 배치되어 있다.
이와 같이, 루프 라인(L11)을 따라, 각종 유저 인터페이스용의 디바이스 등을 배치함으로써, 운전자의 시선으로부터 운전의 방해가 되는 노이즈가 제거되어, 운전에 집중하기 쉬운 환경이 제공된다. 또한, 각종 디바이스가, 루프 라인(L11)근방에 집약됨으로써, 각종 디바이스의 위치를 직감적으로 인식하거나, 조작하거나 하는 것이 가능해진다. 또한, 각종 디바이스가 루프 라인(L11) 근방에 집약되거나, 루프 라이트(256)가 배치되거나 함으로써, 차량(1)의 내부를 지켜보고 있는 인상이 부여된다. 또한, 운전자 등의 탑승자의 상하 방향의 시선 움직임이 작아져, 탑승자의 차멀미가 억제된다.
도 14는, 운전석(251FL)을 좌경사 후방으로부터 본 도면이다.
태블릿 단말기(264L)는 운전석(251FL)의 배면, 보다 구체적으로는, 운전석(251FL)의 헤드레스트의 배면에 마련되어 있다.
태블릿 단말기(264L)는 예를 들어, 뒷좌석(251BL)의 탑승자에 대하여 인포테인먼트 관련의 정보를 제시하거나, 제시한 정보에 대한 조작을 접수하거나 한다. 또한, 예를 들어, 태블릿 단말기(264L)는 긴급 시나 위험 시 등에 경고 표시를 행한다.
또한, 도시는 생략하지만, 예를 들어, 조수석(251FR)의 배면에는, 태블릿 단말기(264L)와 마찬가지의 태블릿 단말기(264R)가 마련되어 있다.
또한, 예를 들어, 태블릿 단말기(264L) 및 태블릿 단말기(264R) 부근에, 각각 ToF 카메라를 마련하게 해도 된다. 이에 의해, ToF 카메라에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 예를 들어, 태블릿 단말기(264L) 및 태블릿 단말기(264R)를 조작하고 있는 탑승자의 인식 등이 가능해진다.
이어서, 도 15 내지 도 19를 참조하여, 운전석(251FL)의 방향(운전석(251FL)에 앉아 있는 운전자)을 촬영하기 위한 ToF 카메라의 설치 위치의 예에 대하여 설명한다.
도 15 및 도 16에 도시되는 바와 같이, ToF 카메라는, 예를 들어, 디지털 룸 미러(265)의 주변 설치 위치(P1)에 설치된다.
디지털 룸 미러(265)는 종래의 룸 미러(rearview mirror) 대신에 차량(1)의 후방을 확인하기 위하여 사용되고, 스마트 룸 미러 또는 디지털 리어 미러라고도 칭해진다. 도 11 등에 도시되는 바와 같이, 디지털 룸 미러(265)는 종래의 룸 미러와 마찬가지로, 윈드실드(211)의 상단 또한 중앙 부근에 있어서, 윈드실드(211)보다 조금 차량(1)의 뒷쪽에 마련되고, 센터 디스플레이(252)의 중앙부의 상방에 배치되어 있다. 또한, 도 15 및 도 16에 도시되는 바와 같이, 디지털 룸 미러(265)는 운전석(251FL)의 우경사 앞에 있어서, 설치부(266)를 개재하여 천장 부근에 설치되어 있다.
설치 위치(P1)는, 차량(1)의 천장에 있어서, 설치부(266)의 좌측면의 후단 부근이며, 디지털 룸 미러(265)의 좌측 상단 부근에 배치되어 있다.
도 17은, 설치 위치(P1)에 ToF 카메라를 설치한 경우에, ToF 카메라에 의해 촬영되는 화상의 예를 모식적으로 도시하고 있다.
ToF 카메라를 설치 위치(P1)에 설치함으로써, 운전석(251FL)에 앉아 있는 운전자(281)의 상반신이, 우경사 앞 또한 상방으로부터 내려다보도록 촬영된다. 이에 의해, 운전자(281)의 얼굴을 우경사 앞 또한 상방으로부터 촬영할 수 있고, 예를 들어, 인식부(73)(도 1)에 있어서, 운전자(281)의 시선의 인식이 가능해진다. 또한, 스티어링 휠(253)을 포함하여, 운전자(281)의 상반신을 부감적으로 촬영할 수 있고, 예를 들어, 인식부(73)에 있어서, 운전자(281)의 자세를 인식하는 것이 가능해진다. 또한, 운전자(281)와 디지털 룸 미러(265)의 사이에는, 장해물이 출현할 확률이 낮기 때문에, 운전자(281)의 시선 및 자세를 안정적으로 인식할 수 있다.
한편, 도 18은, ToF 카메라를 스티어링 휠(253) 또는 스티어링 휠(253)의 근방에 배치한 경우에 ToF 카메라에 의해 촬영되는 화상의 예를 도시하고 있다.
이 경우, 운전자(281)의 얼굴 부근이, 정면으로부터 올려다보도록 촬영된다. 따라서, 인식부(73)에 있어서, 운전자(281)의 시선 인식이 가능해진다. 단, 운전자(281)와 스티어링 휠(253) 사이에는, 운전자(281)의 손 등의 장해물이 출현하기 쉬워, 시선 인식을 할 수 없는 상황이 발생하기 쉬워질 것이 상정된다. 또한, 운전자(281)의 상반신 전체가 촬영되지 않기 때문에, 인식부(73)에 있어서, 운전자(281)의 자세를 인식하는 것이 곤란해진다.
도 19는, ToF 카메라의 설치 위치의 변형예를 도시하고 있다.
예를 들어, 디지털 룸 미러(265)의 좌단의 설치 위치(P2)에 ToF 카메라를 설치해도 된다.
예를 들어, 차량(1)의 천장에 있어서, 디지털 룸 미러(265)의 안쪽(디지털 룸 미러(265)보다 차량(1)의 전방), 또한, 디지털 룸 미러(265)보다 운전석(251FL)쪽(디지털 룸 미러(265)보다 왼쪽)의 설치 위치(P3)에 ToF 카메라를 설치해도 된다.
예를 들어, 차량(1)의 천장에 있어서, 디지털 룸 미러(265)의 앞(디지털 룸 미러(265)보다 차량(1)의 후방), 또한, 디지털 룸 미러(265)보다 운전석(251FL)쪽(디지털 룸 미러(265)보다 왼쪽)의 설치 위치(P4)에 ToF 카메라를 설치해도 된다.
설치 위치(P2) 내지 설치 위치(P4)의 어느 것에 ToF 카메라를 설치하더라도, 설치 위치(P1)에 설치한 경우와 마찬가지로, ToF 카메라에 의해 촬영한 화상에 기초하여, 운전자의 시선 인식 및 자세 인식이 가능해진다.
또한, 디지털 룸 미러(265) 대신에 종래의 광학식의 미러를 사용하게 해도 된다. 또한, ToF 카메라와는 다른 방식의 카메라를 사용하게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 조수석(251FR)에 앉아 있는 탑승자를 촬영하는 ToF 카메라를, 운전자를 촬영하는 카메라와 좌우 대칭으로 되는 위치에 설치하게 해도 된다.
<정보 처리부(351)의 구성예>
도 20은, 도 1의 프로세서(21), HMI(31) 등에 의해 실현되는 정보 처리부(351)의 구성예를 도시하는 블록도이다.
정보 처리부(351)는 화상 처리부(361), 메타데이터 부여부(362), 및 출력 제어부(363)를 구비한다.
화상 처리부(361)는 카메라(51)에 의해 얻어지는 동화상 데이터에 대하여 각종의 화상 처리나 편집을 행한다. 또한, 화상 처리부(361)는 레이더(52) 및 LiDAR(53) 등의 카메라 이외의 광학 센서에 의해 얻어지는 센서 데이터를 화상화한다.
메타데이터 부여부(362)는 카메라(51)에 의해 얻어지는 동화상 데이터에 메타데이터를 부여한다.
출력 제어부(363)는 HMI(31)에 있어서의 시각 정보, 청각 정보, 및 촉각 정보의 출력 제어를 행한다. 예를 들어, 출력 제어부(363)는 센터 디스플레이(252), 태블릿 단말기(264L), 태블릿 단말기(264R), 스티어링 휠(253)의 일루미네이션(254)으로부터의 시각 정보의 출력을 제어한다. 예를 들어, 출력 제어부(363)는 스피커(255FL) 내지 스피커(255BR), 및 시트 스피커로부터의 청각 정보(소리)의 출력을 제어한다.
<차량(1)의 동작>
이어서, 도 21 내지 도 36을 참조하여, 차량(1)의 동작의 예에 대하여 설명한다.
또한, 이하, 도어(212FL), 도어(212FR), 도어(212BL), 및 도어(212BR)를 개개로 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 도어(212)라고 칭한다.
<조명계의 발광 패턴>
먼저, 도 21 내지 도 30을 참조하여, 차량(1)의 조명계의 발광 패턴의 예에 대하여 설명한다.
라이트 제어부(85)(도 1)는 차 외의 라이트 및 차 내의 라이트의 협조 제어를 행한다.
구체적으로는, 도 21 내지 도 30은, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 헤드라이트(203L), 헤드라이트(203R), 턴 시그널(204L), 턴 시그널(204R), 보조 라이트(205FL), 보조 라이트(205FR), 보조 라이트(205BL), 보조 라이트(205BR), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 브레이크 라이트(207L), 브레이크 라이트(207R), 루프 라이트(256), 및 메인 라이트(401)의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
또한, 메인 라이트(401)는 차량(1)의 실내의 천장의 외주에 거의 따르도록 배열된 LED를 구비하고, 차 내의 메인 조명으로서 사용된다. 각 LED는, 개별로 온/오프, 색, 밝기 등을 제어하는 것이 가능하다.
또한, 도 21 내지 도 30에서는, 헤드라이트(203LU)와 헤드라이트(203LD), 헤드라이트(203RU)와 헤드라이트(203RD), 브레이크 라이트(207LU)와 브레이크 라이트(207LD), 및 브레이크 라이트(207RU)와 브레이크 라이트(207RD)가 각각 구별되지 않고, 하나로 통합하여 도시되어 있다.
또한, 이하, 특별히 기재하지 않는 경우, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 헤드라이트(203L), 헤드라이트(203R), 턴 시그널(204L), 턴 시그널(204R), 보조 라이트(205FL), 보조 라이트(205FR), 보조 라이트(205BL), 및 보조 라이트(205BR)는, 백색으로 비치는 것으로 한다. 이하, 특별히 기재하지 않는 경우, 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 브레이크 라이트(207L), 및 브레이크 라이트(207R)는 적색으로 비치는 것으로 한다. 이하, 특별히 기재하지 않는 경우, 루프 라이트(256), 및 메인 라이트(401)는 주황색으로 비치는 것으로 한다.
또한, 이하, 기본적으로, 각 도면에 있어서, 점등되어 있는 라이트를 검게 채워서 칠하고, 점등하고 있지 않은 라이트를 희게 채워서 칠하는 것으로 한다.
<파워 온 시>
도 21 및 도 22는, 차량(1)의 파워를 온했을 때의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다. 도 21은, 파워 온 시에 점등 대상으로 되는 라이트가 모두 점등했을 때의 상태를 도시하고 있다. 도 22는, 파워 온 시의 최종적인 라이트의 상태를 도시하고 있다.
차량(1)의 파워가 오프되어 있을 때, 모든 라이트가 소등되어 있다.
그리고, 차량(1)의 파워가 온되었을 때, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 턴 시그널(204L), 턴 시그널(204R), 보조 라이트(205FL), 보조 라이트(205FR), 보조 라이트(205BL), 보조 라이트(205BR), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 및 테일라이트(206CR)가 점등한다.
이때, 도면 내의 화살표 A11 및 화살표 A12로 나타나는 바와 같이, 보디의 전방면의 중앙으로부터 배면의 중앙을 향하여 보디의 주위를 빛이 흐르는 것처럼 라이트가 점등한다.
구체적으로는, 액세서리 라이트(201L)의 우단 및 액세서리 라이트(201R)의 좌단의 로고부가, 먼저 잠시동안 점등한다.
이어서, 액세서리 라이트(201L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 데이 러닝 라이트(202L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 턴 시그널(204L)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 보조 라이트(205FL)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 보조 라이트(205BL)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 테일라이트(206L)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 점등한다. 마지막으로, 테일라이트(206CL)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 점등한다. 이에 의해, 화살표 A11에 나타내지는 바와 같이, 보디의 전방면의 중앙부터 배면의 중앙까지 좌회전으로 빛이 흐르는 것처럼 각 라이트가 점등한다.
마찬가지로, 액세서리 라이트(201R)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 데이 러닝 라이트(202R)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 턴 시그널(204R)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 보조 라이트(205FR)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 보조 라이트(205BR)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 점등한다. 이어서, 테일라이트(206R)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 점등한다. 마지막으로, 테일라이트(206CR)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 점등한다. 이에 의해, 화살표 A12에 나타내는 바와 같이, 보디의 전방면의 중앙부터 배면의 중앙까지 우회전으로 빛이 흐르는 것처럼 각 라이트가 점등한다.
이 좌회전 및 우회전의 라이트 점등이 동시에 행하여진다.
이어서, 루프 라이트(256) 및 메인 라이트(401)가 점등한다. 이때, 루프 라이트(256) 및 메인 라이트(401)는 각각 전체가 서서히 밝아지도록 점등한다.
그리고, 루프 라이트(256) 및 메인 라이트(401)의 점등이 완료되었을 때, 도 21에 도시되는 상태로 된다.
이어서, 도 22에 도시되는 바와 같이, 일부의 라이트가 소등한다. 이때, 도면 내의 화살표 A13 및 화살표 A14로 나타나는 바와 같이, 보디의 좌측면의 전방 및 우측면의 전방부터 배면의 중앙까지 차례로 라이트가 소등한다.
구체적으로는, 턴 시그널(204L)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 보조 라이트(205FL)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 보조 라이트(205BL)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 테일라이트(206L)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다. 마지막으로, 테일라이트(206CL)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다. 이에 의해, 화살표 A13에 나타내는 바와 같이, 보디의 좌측면의 전방부터 배면의 중앙까지 좌회전으로 차례로 각 라이트가 소등한다.
마찬가지로, 턴 시그널(204R)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 보조 라이트(205FR)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 보조 라이트(205BR)의 전단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 테일라이트(206R)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다. 마지막으로, 테일라이트(206CR)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다. 이에 의해, 화살표 A14에 나타내는 바와 같이, 보디의 우측면의 전방부터 배면의 중앙까지 우회전으로 차례로 각 라이트가 소등한다.
이 라이트의 좌회전 및 우회전의 라이트 소등이 동시에 행하여진다.
<운전 중 또한 헤드라이트(203) 소등 시>
도 23은, 차량(1)을 운전 중(시프트 포지션이 드라이빙 또는 자동 운전으로 설정되고), 또한, 헤드라이트(203)가 소등되어 있는 경우의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
이 상태에서는, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 및 데이 러닝 라이트(202R)가 점등한다.
또한, 데이 러닝 라이트(202L) 및 데이 러닝 라이트(202R)는 법 규제 등의 제한에 의해, 차량(1)의 운전 중에 상시 점등한다. 한편, 액세서리 라이트(201L) 및 액세서리 라이트(201R)는 법 규제 등의 제한에 의해, 차량(1)의 운전 중에 어둡게 하거나 소등할 필요가 있다. 따라서, 액세서리 라이트(201L) 및 액세서리 라이트(201R)의 휘도가, 통상보다 낮게 설정된다.
<운전 중 또한 헤드라이트(203) 점등 시>
도 24는, 차량(1)을 운전 중(시프트 포지션이 드라이빙 또는 자동 운전으로 설정되고), 또한, 헤드라이트(203)가 점등되어 있는 경우의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
도 24를 도 23과 비교하면, 헤드라이트(203L), 헤드라이트(203R), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 및 테일라이트(206CR)가 점등되어 있는 점이 다르다. 즉, 헤드라이트(203L) 및 헤드라이트(203R)의 점등에 맞춰서, 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 및 테일라이트(206CR)가 점등한다.
<브레이크 작동 시>
도 25는, 브레이크가 작동하고 있을 때의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
도 25의 상태를 도 23의 상태와 비교하면, 브레이크 라이트(207L) 및 브레이크 라이트(207R)가 점등되어 있는 점이 다르다. 즉, 브레이크가 작동함으로써, 브레이크 라이트(207L) 및 브레이크 라이트(207R)가 점등한다.
<턴 시그널 동작 시>
도 26은, 좌측의 턴 시그널이 동작하고 있는 경우의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
도 26을 도 23과 비교하면, 데이 러닝 라이트(202L) 및 테일라이트(206L)의 색이 변화하고, 턴 시그널(204L)이 점멸하는 점이 다르다.
구체적으로는, 데이 러닝 라이트(202L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 백색으로부터 주황색으로 변화한다. 데이 러닝 라이트(202L)의 모든 LED가 주황색으로 변화한 후, 턴 시그널(204L)의 선단부터 후단까지 차례로 LED가 주황색으로 점등한다.
이것과 병행하여, 테일라이트(206L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 백색으로부터 주황색으로 변화한다.
이어서, 데이 러닝 라이트(202L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 주황색으로부터 백색으로 변화한다. 데이 러닝 라이트(202L)의 모든 LED가 백색으로 변화한 후, 턴 시그널(204L)의 선단부터 후단까지 차례로 LED가 소등한다.
이것과 병행하여, 테일라이트(206L)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 주황색으로부터 백색으로 변화한다.
이하, 마찬가지의 동작이 반복된다.
<도어(212)가 열려 있는 경우>
도 27은, 차량(1)의 어느 도어(212)가 열려 있는 경우의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
이때, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 루프 라이트(256), 및 메인 라이트(401)가 점등한다.
<도어(212)가 닫혔을 때>
도 28은, 차량(1)의 어느 도어(212)가 열려 있는 상태로부터 모든 도어(212)가 닫힌 상태로 변화했을 때의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
도 28의 상태를 도 29의 상태와 비교하면, 메인 라이트(401)가 소등되어 있는 점이 다르다. 즉, 도어(212)가 닫히는 것에 의해, 메인 라이트(401)가 소등한다.
<파킹 시>
도 29는, 차량(1)의 시프트 포지션이 파킹으로 설정된 경우의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
이 경우, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 턴 시그널(204L), 턴 시그널(204R), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 및 루프 라이트(256)가 점등한다.
<파워 오프 시>
도 30은, 차량(1)의 시프트 포지션이 파킹으로 설정된 상태로부터, 파워가 오프되었을 때의 발광 패턴의 예를 도시하고 있다.
이 경우, 액세서리 라이트(201L), 액세서리 라이트(201R), 데이 러닝 라이트(202L), 데이 러닝 라이트(202R), 턴 시그널(204L), 턴 시그널(204R), 테일라이트(206L), 테일라이트(206R), 테일라이트(206CL), 테일라이트(206CR), 및 루프 라이트(256)가 소등한다.
이때, 화살표 A15 및 화살표 A16으로 나타나는 바와 같이, 보디의 측면으로부터 전방면의 중앙까지 흐르는 것처럼 라이트가 소등한다. 또한, 화살표 A17 및 화살표 A18로 나타나는 바와 같이, 보디의 측면으로부터 배면의 중앙까지 흐르는 것처럼 라이트가 소등한다.
구체적으로는, 턴 시그널(204L)의 후단부터 전단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 데이 러닝 라이트(202L)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 액세서리 라이트(201L)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다.
이것과 병행하여, 턴 시그널(204R)의 후단부터 전단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 데이 러닝 라이트(202R)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 액세서리 라이트(201R)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다.
이것과 병행하여, 테일라이트(206L)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 테일라이트(206CL)의 좌단부터 우단까지 차례로 LED가 소등한다.
이것과 병행하여, 테일라이트(206R)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다. 이어서, 테일라이트(206CR)의 우단부터 좌단까지 차례로 LED가 소등한다.
또한, 루프 라이트(256)가 서서히 소등한다.
<차량(1)의 주위에 사람이 접근했을 때>
이어서, 도시는 생략하지만, 예를 들어, 인식부(73)에 의해 차량(1)에의 사람의 접근이 검출되었을 때의 발광 패턴의 예에 대하여 설명한다.
예를 들어, 접근한 사람에 가까운 위치에 있는(접근한 장소 부근의) 라이트가 점등 또는 점멸한다. 구체적으로는, 예를 들어, 도어(212FL) 부근에의 사람의 접근이 검출되었을 때, 도어(212FL) 부근의 턴 시그널(204L) 및 보조 라이트(205FL)가 점등 또는 점멸한다. 또한, 예를 들어, 턴 시그널(204L) 및 보조 라이트(205FL)가 점등한 후, 다른 라이트도 순차 점등하게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 사람의 접근이 검출된 경우, 접근한 위치에 관계없이, 항상 같은 패턴으로 라이트가 점등 또는 점멸하게 해도 된다. 예를 들어, 차량의 주위에 빛이 흐르는 것처럼 라이트가 점등하게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 접근한 사람에 따라, 라이트를 점등 또는 점멸하는 양태(예를 들어, 색, 패턴 등)가 변화하게 해도 된다. 예를 들어, 접근한 사람이 미리 등록되어 있는 유저(예를 들어, 운전자나 그의 가족 등)라고 인식된 경우, 백색의 광이 점멸하게 해도 된다. 한편, 예를 들어, 접근한 사람의 인식에 실패한 경우(접근한 사람이 미리 등록되어 있는 유저라고 인식되지 않은 경우), 적색의 광이 점멸하게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 보디계 제어부(84)가, 등록되어 있는 유저의 접근이 검출된 경우, 도어의 로크를 자동적으로 해정하게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 사람의 접근에 의해 라이트를 점등 또는 점멸시키는 조건을 한정하게 해도 된다. 예를 들어, 차량(1)의 파워가 오프되어 있는 경우, 또는, 차량(1) 내에 사람이 없는 경우에만, 사람의 접근에 의해 라이트를 점등 또는 점멸시키게 해도 된다.
이와 같이, 사람의 접근이 검출된 경우에, 예를 들어 외부의 라이트를 점등 또는 점멸시킴으로써, 차량(1)이 주위를 감시하고 있는 것이 주위에 어필되어, 차량(1)의 도난이나 파괴 행위를 방지할 수 있다. 또한, 사람의 접근이 검출된 경우에, 예를 들어 차 내의 라이트를 점등 또는 점멸시킴으로써, 차량(1)이 차 내도 감시하고 있는 것을 주위에 어필할 수 있다.
<스티어링 휠(253)의 일루미네이션(254)의 발광 패턴>
이어서, 스티어링 휠(253)의 일루미네이션(254)의 발광 패턴에 대하여 설명한다.
예를 들어, 라이트 제어부(85)는 차량(1)의 상황, 차량(1)의 주위 상황, 및 탑승자의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상황에 따른 패턴으로 일루미네이션(254)을 점등 또는 점멸시킨다. 일루미네이션(254)의 발광 패턴은, 예를 들어, 색, 밝기, 점멸 패턴, 광의 움직임, 및 발광 영역 중 적어도 하나에 의해 정의된다.
구체적으로는, 예를 들어, 차량(1)의 자동 운전의 준비를 할 수 있었을 때, 복수의 짧은 광의 띠가, 일루미네이션(254)의 주위를 약 1회전한다. 그리고, 일루미네이션(254) 전체가 점멸한다. 이에 의해, 운전자가 자동 운전의 준비를 할 수 있던 것을 확실하게 인식할 수 있다.
또한, 예를 들어, 차량(1)이 자동 운전에 의해 차선을 변경하는 경우, 먼저, 일루미네이션(254) 전체가 점등한다. 그 후, 일루미네이션(254)이 소등한 후, 차선 변경을 위하여 차량(1)이 이동하는 방향의 일루미네이션(254)의 LED가 점멸한다. 그리고, 차선 변경이 종료한 후, 일루미네이션(254) 전체가 점등하고, 그 후 소등한다. 이와 같이, 차선 변경의 전부터 차선 변경이 완료될 때까지 차선 변경의 통지가 행하여져, 탑승자에게 안심감을 부여할 수 있다.
또한, 예를 들어, 장해물에의 접근이나 졸음 등에 따라 운전자의 주의를 촉진하는 경우, 일루미네이션(254)의 상부가 적색으로 점멸한다. 이에 의해, 운전자가 신속히 위험을 감지하고, 회피할 수 있다.
또한, 예를 들어, 음성 인식을 행하고 있는 경우, 일루미네이션(254)의 상부에 있어서, 복수의 광의 띠가 좌우로 움직인다. 이에 의해, 운전자가, 음성 인식 기능이 정상적으로 가동되고 있는 것을 인식할 수 있다.
<촬영 처리>
이어서, 도 31의 흐름도를 참조하여, 차량(1)에 의해 실행되는 촬영 처리에 대하여 설명한다.
이 처리는, 예를 들어, 차량(1)의 파워가 온되었을 때 개시되고, 차량(1)의 파워가 오프되었을 때 종료한다.
스텝 S1에 있어서, 카메라(51)는 차량(1)의 주위 및 내부를 촬영한다. 구체적으로는, 카메라(51)는 복수의 카메라에 의해 구성되고, 각 카메라는, 차량(1)의 주위 또는 내부(실내)를 촬영한다. 각 카메라는, 촬영에 의해 얻어진 동화상 데이터를 각각 정보 처리부(351)에 공급한다.
스텝 S2에 있어서, 화상 처리부(361)는 필요에 따라 화상 처리를 행한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 도 32 내지 도 35를 참조하여 후술하는 바와 같이, 시각 정보를 동화상 데이터의 각 프레임에 중첩한다.
또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 차 내 센서(26) 및 차량 센서(27)로부터의 센서 데이터에 기초하여, 동화상 데이터의 각 프레임에 대하여 노이즈 캔슬 등의 화상 처리를 행한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 비가 내리고 있는 경우, 프레임 내의 빗방울 등의 노이즈를 제거한다.
스텝 S3에 있어서, 메타데이터 부여부(362)는 동화상 데이터에 메타데이터를 부여한다.
예를 들어, 메타데이터 부여부(362)는 촬영 장소, 촬영 일시, 차량(1)의 상황, 차 내의 상황, 및 주위의 상황 등 중 적어도 하나에 관한 메타데이터를, 이동 중 등에 촬영된 각 동화상 데이터에 부여한다.
촬영 장소에 관한 메타데이터는, 예를 들어, 촬영 시의 차량(1)의 위치, 촬영 방향, 촬영에 사용한 카메라의 위치 등 중 적어도 하나를 포함한다.
촬영 일시에 관한 메타데이터는, 예를 들어, 촬영 시의 연월일, 시각 등 중 적어도 하나를 포함한다.
차량(1)의 상황에 관한 메타데이터는, 예를 들어, 속도, 가속도, 진행 방향, 목적지, 차량(1)의 상태(예를 들어, 장해의 유무, 사고의 유무, 충전량 등) 중 적어도 하나를 포함한다.
차 내의 상황에 관한 메타데이터는, 예를 들어, 탑승자의 식별 정보(예를 들어, 성명이나 ID 등), 탑승자의 좌석의 위치, 탑승자의 상황(예를 들어, 행동 내용, 졸음 등), 차 내의 회화의 음성 인식 결과, 차 내의 액티브도 등을 포함한다. 액티브도는, 예를 들어, 차 내의 회화 음량이나 탑승자의 움직임 등에 기초하여 설정된다.
주위의 상황에 관한 메타데이터는, 예를 들어, 천후, 기온, 습도, 밝기, 주위의 물체(예를 들어, 타차, 보행자, 장해물, 교통 표지, 랜드마크 등)의 위치나 종류, 이벤트(예를 들어, 사고, 공사 등)의 발생의 유무나 종류 등 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 예를 들어, 메타데이터 부여부(362)는 유저(탑승자)에 의해 입력된 메타데이터를 동화상 데이터에 부여하게 해도 된다. 예를 들어, 스티어링 휠(253)에 무비 버튼을 마련하고, 동화상 데이터를 보존해 두고자 하는 장면 등이 촬영되어 있는 경우에, 운전자가 무비 버튼을 누르게 해도 된다. 동화상 데이터를 보존해 두고자 하는 장면 등을 촬영하고 있는 경우로서는, 예를 들어, 차량(1)의 주위 경치가 좋은 경우, 사고 등의 트러블이 발생하는 경우 등이 상정된다. 예를 들어, 메타데이터 부여부(362)는 무비 버튼을 사용하여 유저에 의해 지정된 기간에 촬영된 동화상 데이터에, 보존이 필요한 것을 나타내는 메타데이터를 부여한다.
또한, 메타데이터를 부여하는 단위는, 임의로 설정할 수 있다. 예를 들어, 프레임 단위, 복수의 프레임을 포함하는 유닛 단위, 또는, 동화상 데이터 단위로 메타데이터가 부여된다. 또한, 메타데이터의 종류에 따라, 메타데이터를 부여하는 단위를 가변하도록 해도 된다.
스텝 S4에 있어서, 차량(1)은, 동화상 데이터를 축적한다. 구체적으로는, 화상 처리부(361)는 기록부(28)에 동화상 데이터를 기억시킨다.
또한, 이때, 차량(1)의 주위 및 내부에 있어서 녹음된 음성 데이터를 동화상 데이터와 함께 축적하도록 해도 된다.
스텝 S5에 있어서, 차량(1)은, 동화상을 표시한다. 구체적으로는, 출력 제어부(363)는 동화상 데이터에 기초하여, HMI(31)에 동화상을 표시시킨다.
예를 들어, 도 32 내지 도 35에 도시되는 동화상이, 센터 디스플레이(252)에 표시된다.
도 32는, 예를 들어, 표시 모드가 물체 검출 모드로 설정되어 있는 경우에 표시되는 동화상의 예를 도시하고 있다. 이 예에서는, 검출 대상으로서, 차량과 사람이 선택되어 있는 예가 나타내져 있다. 그리고, 차량(1)의 전방을 촬영한 동화상 내에 있어서 검출된 차량을 둘러싸는 프레임(501) 및 사람을 둘러싸는 프레임(502)이 표시되어 있다. 또한, 프레임(501) 및 프레임(502) 내에 검출된 물체의 종류를 나타내는 문자(CAR 및 PERSON)가 표시되어 있다.
도 33은, 예를 들어, 표시 모드가, 예측 모드로 설정되어 있는 경우에 표시되는 동화상의 예를 도시하고 있다. 이 예에서는, 동화상 내에 있어서 검출된 이동체(이 예에서는, 사람)의 0.5초 후의 예측 위치가 표시되어 있다. 이 예에서는, 현재의 사람의 위치가 점선으로 나타내지고, 0.5초 후의 사람의 예측 위치가 실선으로 나타내지는 동시에, 프레임(511)으로 둘러싸여 있다.
도 34는, 예를 들어, 표시 모드가 탐색 모드로 설정되어 있는 경우에 표시되는 동화상의 예를 도시하고 있다. 여기에서는, 주차 가능한 위치를 탐색하여 표시하는 예가 나타내져 있다. 구체적으로는, 주차 가능한 위치를 나타내는 프레임(521)이 표시되어 있다.
또한, 예를 들어, 주차 가능한 위치를 복수 표시하도록 해도 된다. 또한, 예를 들어, 조감도에 의해 주차 가능한 위치를 표시하도록 해도 된다.
도 35는, 예를 들어, 표시 모드가 검색 모드로 설정되어 있는 경우에 표시되는 동화상의 예를 도시하고 있다. 여기에서는, 사전에 등록되어 있는 사람을 탐색하고, 검출된 사람을 표시하는 예가 나타내져 있다. 구체적으로는, 동화상 내에 있어서, 사전에 등록된 사람을 둘러싸는 프레임(531)이 표시되어 있다. 또한, 프레임(531)에 검출된 사람의 이름(Sakura)이 표시되어 있다.
또한, 예를 들어, 운전자 등의 탑승자가 선택한 방향(예를 들어, 전방, 후방, 좌측 방향, 우측 방향 등)의 동화상을 센터 디스플레이(252)에 표시하도록 해도 된다. 또한, 예를 들어, 차량(1)의 주위 360도의 동화상을 스크롤하면서 센터 디스플레이(252)에 표시하도록 해도 된다.
또한, 예를 들어, 레이더(52)나 LiDAR(53)에 의해 얻어진 센서 데이터를 화상화하여 센터 디스플레이(252)에 표시하도록 해도 된다. 또한, 카메라(51), 레이더(52), 및 LiDAR(53) 중 2종류 이상의 센서에 의해 얻어진 데이터에 기초하는 시각 정보를 동화상에 중첩하여 표시하도록 해도 된다.
또한, 예를 들어, 경로 계획에 기초하여, 진행 예정의 방향 등을 동화상에 중첩하여 표시하도록 해도 된다.
또한, 예를 들어, 차차간 통신에 의해 얻어지는 정보 등에 의해 예측되는 타차의 움직임을 동화상에 중첩하여 표시하도록 해도 된다.
그 후, 처리는 스텝 S1로 되돌아가서, 스텝 S1 내지 스텝 S5의 처리가 반복하여 실행된다.
<동화상 편집 처리>
이어서, 도 36을 참조하여, 차량(1)에 의해 실행되는 동화상 편집 처리에 대하여 설명한다.
이 처리는, 예를 들어, 동화상의 편집 지시가 HMI(31)에 입력되었을 때 개시된다. 동화상의 편집 지시에는, 예를 들어, 편집 대상으로 하는 동화상이 촬영된 기간(이하, 편집 대상 기간이라고 칭한다), 동화상에 포함하는 프레임을 추출하는 조건 등이 포함된다.
스텝 S51에 있어서, 화상 처리부(361)는 동화상의 편집을 행한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 메타데이터 등에 기초하여, 편집 대상 기간 내에 촬영된 각 동화상 데이터(이하, 촬영 동화상 데이터라고 칭한다) 중에서 편집 후의 동화상 데이터(이하, 편집 동화상 데이터라고 칭한다)에 포함하는 프레임을 추출한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 보존이 필요한 것을 나타내는 메타데이터가 부여되어 있는 프레임을 추출한다.
또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 메타데이터에 기초하여, 주어진 조건을 충족하는 프레임을 추출한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 편집 대상 기간 내에 있어서의 차량(1)의 경로, 및 메타데이터에 기초하여 프레임을 추출한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 지도 데이터, 및 동화상 데이터의 메타데이터에 포함되는 위치 정보에 기초하여, 편집 대상 기간 내에 있어서의 차량(1)의 경로를 검출한다. 그리고, 화상 처리부(361)는 예를 들어, 차량(1)이 바닷가의 도로를 주행하고 있었을 경우, 바다의 방향을 촬영한 프레임을 우선적으로 추출한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 차량(1)이 산 등의 높은 곳을 주행하고 있었을 경우, 주위를 내려다보는 방향을 촬영한 프레임을 우선적으로 추출한다. 또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 차량(1)의 진행 방향 및 선회 방향 등에 기초하여, 차량(1)의 주위의 랜드마크 등이 찍혀 있는 프레임을 우선적으로 추출한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 메타데이터에 기초하여, 특정한 이벤트가 발생했을 때의 프레임을 추출한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 차량(1)이 사고를 당한 경우, 또는, 차량(1)의 주위에서 사고가 발생한 경우, 사고의 전후의 시간대의 프레임을 우선적으로 추출한다. 또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 사고가 발생한 방향을 촬영한 프레임을 우선적으로 추출한다.
예를 들어, 화상 처리부(361)는 메타데이터에 포함되는 액티브도에 기초하여, 차 내의 흥분 상태(분위기)를 검출한 경우, 차 내를 촬영한 프레임을 우선적으로 추출한다. 또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 추출한 차 내 프레임에 대응하는 음성 데이터도 추출한다.
또한, 예를 들어, 출력 제어부(363)가 센터 디스플레이(252) 및 태블릿 단말기(264L) 등에 동화상 데이터의 일람이나 실제의 동화상을 표시시키고, 화상 처리부(361)가 유저의 지시에 기초하여, 동화상의 편집을 행하게 해도 된다.
예를 들어, 유저가 편집 동화상 데이터에 포함하고자 하는 동화상 데이터나 프레임을 선택하도록 해도 된다. 이 경우, 예를 들어, 센터 디스플레이(252) 및 태블릿 단말기(264L) 등에 표시된 동화상의 프레임에 대하여 각종 정보, 시각 효과, 낙서 등의 시각 정보를 중첩할 수 있도록 해도 된다.
그리고, 화상 처리부(361)는 예를 들어, 추출한 프레임을 조합함으로써, 편집 동화상 데이터를 생성한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 추출한 프레임을 시계열로 연결시키거나, 복수의 프레임을 동일한 프레임 내에 배치하거나 또는 중첩하거나 하는 등에 의해, 편집 동화상 데이터를 생성한다. 또한, 화상 처리부(361)은 예를 들어, 메타데이터에 기초하여, 추출한 프레임에 필요에 따라서 시각 정보를 중첩한다.
스텝 S52에 있어서, 차량(1)은, 동화상 데이터를 보존한다. 예를 들어, 화상 처리부(361)는 편집 동화상 데이터를 기록부(28)에 기억시킨다. 또한, 예를 들어, 화상 처리부(361)는 통신부(22)를 통하여, 편집 동화상 데이터를 서버, 또는, 탑승자가 보유하는 정보 처리 단말기(예를 들어, 스마트폰, 태블릿 단말기, 퍼스널 컴퓨터 등)로 송신하고, 기억시킨다.
그 후, 동화상 편집 처리는 종료한다.
이와 같이, 차량(1)의 주위 및 내부를 촬영한 동화상을 간단하게 편집할 수 있다. 이에 의해, 예를 들어, 여행의 추억을 기록한 동화상 데이터, 경치가 좋은 씬을 추출한 동화상 데이터, 사고의 상황을 기록한 동화상 데이터 등을 용이하게 생성할 수 있다.
<<3. 변형예>>
이하, 상술한 본 기술의 실시 형태의 변형예에 대하여 설명한다.
예를 들어, 편집 전의 메타데이터가 부여된 촬영 동화상 데이터를 차량(1)의 외부에 기억시키거나, 카피하거나 해서, 차량(1)의 외부의 장치(예를 들어, 서버(클라우드), 스마트폰, 태블릿 단말기, 퍼스널 컴퓨터 등)가 동화상의 편집을 행하게 해도 된다. 또한, 예를 들어, 차량(1)의 외부의 장치와 차량(1)이 공동으로, 동화상의 편집을 행하게 해도 된다. 또한, 예를 들어, 메타데이터의 부여를 차량(1)의 외부의 장치에서 행하게 해도 된다.
또한, 이상의 설명에서는, 루프 라인(L1) 중 프론트 라인 및 테일 라인을 빛이 나오게 하는 예를 나타냈지만, 예를 들어, 디자인이나 법 규제 등을 고려하여, 빛이 나오지 않도록 해도 된다.
또한, 이상의 설명에서는, 프론트 라인의 중앙부 및 테일 라인의 중앙부를 분단하는 예를 나타냈지만, 예를 들어, 디자인 등을 고려하여, 분단하지 않고 연결시키게 해도 된다.
또한, 예를 들어, 헤드라이트(203) 내에 카메라, 레이더, LiDAR 등의 광학 센서를 배치하도록 해도 된다.
또한, 이상의 설명에서는, 차량(1)이 좌 핸들 차량인 예를 나타냈지만, 본 기술은, 물론 우 핸들 차량에도 적용할 수 있다. 본 기술을 우 핸들 차량에 적용하는 경우, 상술한 차 외 및 차 내의 레이아웃이, 우 핸들에 맞춰서 적절히 변경된다.
또한, 본 기술을 적용 가능한 차량의 종류는 특별히 한정되지 않는다. 또한, 본 기술은, 차량 이외에도, 퍼스널 모빌리티, 비행기, 선박, 건설 기계, 농업기계 등의 이동 장치에도 적용할 수 있다. 또한, 본 기술이 적용 가능한 이동 장치에는, 예를 들어, 드론, 로봇 등의 사람이 탑승하지 않고, 주위의 촬영을 행하는 이동 장치도 포함된다.
<<4. 기타>>
<컴퓨터의 구성예>
상술한 일련의 처리는, 하드웨어에 의해 실행할 수도 있고, 소프트웨어에 의해 실행할 수도 있다. 일련의 처리를 소프트웨어에 의해 실행하는 경우에는, 그 소프트웨어를 구성하는 프로그램이, 컴퓨터(예를 들어, 프로세서(21) 등)에 인스톨된다.
또한, 컴퓨터가 실행하는 프로그램은, 본 명세서에서 설명하는 순서를 따라서 시계열로 처리가 행하여지는 프로그램이어도 되고, 병렬로, 혹은 호출이 행하여졌을 때 등의 필요한 타이밍에 처리가 행하여지는 프로그램이어도 된다.
또한, 본 명세서에 있어서, 시스템이란, 복수의 구성 요소(장치, 모듈(부품) 등)의 집합을 의미하고, 모든 구성 요소가 동일 하우징 내에 있는지의 여부는 불문한다. 따라서, 별개의 하우징에 수납되고, 네트워크를 통하여 접속되어 있는 복수의 장치, 및 하나의 하우징 내에 복수의 모듈이 수납되어 있는 하나의 장치는, 어느 것이든, 시스템이다.
또한, 본 기술의 실시 형태는, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 기술의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 본 기술은, 하나의 기능을 네트워크를 통하여 복수의 장치에서 분담, 공동으로 처리하는 클라우드 컴퓨팅의 구성을 취할 수 있다.
또한, 상술한 흐름도에서 설명한 각 스텝은, 하나의 장치에서 실행하는 외에, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.
또한, 하나의 스텝에 복수의 처리가 포함되는 경우에는, 그 하나의 스텝에 포함되는 복수의 처리는, 하나의 장치에서 실행하는 외에, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.
<구성의 조합예>
본 기술은, 이하와 같은 구성을 취할 수도 있다.
(1)
보디의 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트 라인과,
상기 전방면의 좌우에 배치되고, 상기 프론트 라인에 의해 상하로 나뉘고, 상기 프론트 라인보다 위의 부분으로부터 로 빔을 출력하고, 상기 프론트 라인보다 아래의 부분으로부터 하이 빔을 출력하는 헤드라이트
를 구비하는 차량.
(2)
상기 프론트 라인은, 상기 보디의 주위를 둘러싸는 제1 루프 라인의 일부를 구성하는
상기 (1)에 기재된 차량.
(3)
상기 제1 루프 라인을 따라서 상기 보디의 주위에 배치되어 있는 복수의 라이트와,
상기 복수의 라이트의 제어를 행하는 라이트 제어부
를 구비하는 상기 (2)에 기재된 차량.
(4)
상기 라이트 제어부는, 상기 차량에 사람이 접근한 경우, 상기 복수의 라이트의 적어도 일부를 점등 또는 점멸시키는
상기 (3)에 기재된 차량.
(5)
상기 라이트 제어부는, 상기 사람에 가까운 위치에 있는 상기 라이트를 점등 또는 점멸시키는
상기 (4)에 기재된 차량.
(6)
상기 라이트 제어부는, 상기 사람에 따라 상기 라이트를 점등 또는 점멸하는 양태를 변화시키는
상기 (4) 또는 (5)에 기재된 차량.
(7)
상기 사람이 미리 등록되어 있는 경우, 도어의 로크를 해정하는 보디계 제어부를
더 구비하는 상기 (4) 내지 (6)중 어느 것에 기재된 차량.
(8)
상기 제1 루프 라인과 거의 동일한 높이에 있어서, 차 내의 적어도 일부를 둘러싸는 루프 라이트를
더 구비하고,
상기 라이트 제어부는, 상기 복수의 라이트 및 상기 루프 라이트의 협조 제어를 행하는
상기 (3) 내지 (7)중 어느 것에 기재된 차량.
(9)
상기 프론트 라인은, 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트라이트에 의해 구성되는
상기 (3) 내지 (8)중 어느 것에 기재된 차량.
(10)
상기 프론트라이트는 중앙에서 분단되고, 분단되어 있는 부분에 광학 센서가 배치되어 있는
상기 (9)에 기재된 차량.
(11)
상기 분단되어 있는 부분이 로고의 일부를 구성하는
상기 (10)에 기재된 차량.
(12)
상기 복수의 라이트는, 상기 보디의 배면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 테일라이트를 포함하는
상기 (3) 내지 (11)중 어느 것에 기재된 차량.
(13)
상기 배면의 좌우에 배치되고, 상기 테일라이트에 의해 상하로 나뉘는 브레이크 라이트를
더 구비하는 상기 (12)에 기재된 차량.
(14)
상기 테일라이트는 중앙에서 분단되고, 분단되어 있는 부분에 광학 센서가 배치되어 있는
상기 (12) 또는 (13)에 기재된 차량.
(15)
상기 분단되어 있는 부분이 로고의 일부를 구성하는
상기 (14)에 기재된 차량.
(16)
상기 복수의 라이트는 턴 시그널을 포함하는
상기 (3) 내지 (15)중 어느 것에 기재된 차량.
(17)
상기 제1 루프 라인과 A 필러의 연장선 또는 C 필러의 연장선의 교점 부근에, 광학 센서가 배치되어 있는
상기 (2) 내지 (16)중 어느 것에 기재된 차량.
(18)
상기 광학 센서는 LiDAR를 포함하는
상기 (17)에 기재된 차량.
(19)
상기 제1 루프 라인과 상기 A 필러의 연장선의 교점 부근에 배치되어 있는 상기 광학 센서 상에 턴 시그널이 배치되어 있는
상기 (17) 또는 (18)에 기재된 차량.
(20)
상기 보디의 측면에 있어서, 상기 제1 루프 라인의 근방에 도어 노브가 배치되어 있는
상기 (2) 내지 (19)중 어느 것에 기재된 차량.
(21)
상기 도어 노브 또는 상기 도어 노브의 근방에 배치되고, 근거리 무선 통신을 행하는 통신 장치를
구비하는 상기 (20)에 기재된 차량.
(22)
상기 도어 노브 부근을 비추는 보조 라이트를
더 구비하는 상기 (21)에 기재된 차량.
(23)
상기 보디에 마련되어 있는 창의 하단을 따라서 상기 보디의 주위를 둘러싸는 제2 루프 라인을
더 구비하는 상기 (2) 내지 (22)중 어느 것에 기재된 차량.
(24)
상기 제2 루프 라인 위와 아래에서 상기 보디의 색이 다른
상기 (23)에 기재된 차량.
(25)
상기 프론트 라인의 단부가, 상기 보디의 후방으로 만곡되고, 상기 보디를 관통하는 방향으로 연장되어 있는
상기 (1) 내지 (24)중 어느 것에 기재된 차량.
(26)
상기 프론트 라인의 중앙에 배치되어 있는 로고의 사이에 배치되어 있는 광학 센서를
더 구비하는 상기 (1) 내지 (25)중 어느 것에 기재된 차량.
(27)
상기 헤드라이트 내에 설치되어 있는 광학 센서를
더 구비하는 상기 (1) 내지 (26)중 어느 것에 기재된 차량.
또한, 본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 예시이며 한정되는 것은 아니며, 다른 효과가 있어도 된다.
1: 차량
11: 차량 제어 시스템
21: 프로세서
31: HMI
51: 카메라
52: 레이더
53: LiDAR
73: 인식부
84: 보디계 제어부
85: 라이트 제어부
201: 액세서리 라이트
202: 데이 러닝 라이트
203: 헤드라이트
204: 턴 시그널
205: 보조 라이트
206: 테일라이트
207: 브레이크 라이트
252: 센터 디스플레이
253: 스티어링 휠
254: 일루미네이션
255FL 내지 BR: 스피커
256: 루프 라이트
257: 스토크 레버
258: 버튼
259: 인디케이터
260FC 내지 260FR: 송풍구
261CL 내지 261FR: 노브
262: 조작부
263FL, 263FR: 도어 오프너
264L 및 264R: 태블릿 단말기
265: 디지털 룸 미러
266: 설치부
351: 정보 처리부
361: 화상 처리부
362: 메타데이터 부여부
363: 출력 제어부
401: 메인 라이트

Claims (27)

  1. 보디의 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트 라인과,
    상기 전방면의 좌우에 배치되고, 상기 프론트 라인에 의해 상하로 나뉘고, 상기 프론트 라인보다 위의 부분으로부터 로 빔을 출력하고, 상기 프론트 라인보다 아래의 부분으로부터 하이 빔을 출력하는 헤드라이트
    를 구비하는 차량.
  2. 제1항에 있어서, 상기 프론트 라인은, 상기 보디의 주위를 둘러싸는 제1 루프 라인의 일부를 구성하는
    차량.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 루프 라인을 따라서 상기 보디의 주위에 배치되어 있는 복수의 라이트와,
    상기 복수의 라이트의 제어를 행하는 라이트 제어부
    를 구비하는 차량.
  4. 제3항에 있어서, 상기 라이트 제어부는, 상기 차량에 사람이 접근한 경우, 상기 복수의 라이트의 적어도 일부를 점등 또는 점멸시키는
    차량.
  5. 제4항에 있어서, 상기 라이트 제어부는, 상기 사람에 가까운 위치에 있는 상기 라이트를 점등 또는 점멸시키는
    차량.
  6. 제4항에 있어서, 상기 라이트 제어부는, 상기 사람에 따라 상기 라이트를 점등 또는 점멸하는 양태를 변화시키는
    차량.
  7. 제4항에 있어서, 상기 사람이 미리 등록되어 있는 경우, 도어의 로크를 해정하는 보디계 제어부를
    더 구비하는 차량.
  8. 제3항에 있어서, 상기 제1 루프 라인과 거의 동일한 높이에 있어서, 차 내의 적어도 일부를 둘러싸는 루프 라이트를
    더 구비하고,
    상기 라이트 제어부는, 상기 복수의 라이트 및 상기 루프 라이트의 협조 제어를 행하는
    차량.
  9. 제3항에 있어서, 상기 프론트 라인은, 전방면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 프론트라이트에 의해 구성되는
    차량.
  10. 제9항에 있어서, 상기 프론트라이트는 중앙에서 분단되고, 분단되어 있는 부분에 광학 센서가 배치되어 있는
    차량.
  11. 제10항에 있어서, 상기 분단되어 있는 부분이 로고의 일부를 구성하는
    차량.
  12. 제3항에 있어서, 상기 복수의 라이트는, 상기 보디의 배면에 있어서 차폭 방향으로 연장되는 테일라이트를 포함하는
    차량.
  13. 제12항에 있어서, 상기 배면의 좌우에 배치되고, 상기 테일라이트에 의해 상하로 나뉘는 브레이크 라이트를
    더 구비하는 차량.
  14. 제12항에 있어서, 상기 테일라이트는 중앙에서 분단되고, 분단되어 있는 부분에 광학 센서가 배치되어 있는
    차량.
  15. 제14항에 있어서, 상기 분단되어 있는 부분이 로고의 일부를 구성하는
    차량.
  16. 제3항에 있어서, 상기 복수의 라이트는 턴 시그널을 포함하는
    차량.
  17. 제2항에 있어서, 상기 제1 루프 라인과 A 필러의 연장선 또는 C 필러의 연장선의 교점 부근에, 광학 센서가 배치되어 있는
    차량.
  18. 제17항에 있어서, 상기 광학 센서는 LiDAR를 포함하는
    차량.
  19. 제17항에 있어서, 상기 제1 루프 라인과 상기 A 필러의 연장선의 교점 부근에 배치되어 있는 상기 광학 센서 상에 턴 시그널이 배치되어 있는
    차량.
  20. 제2항에 있어서, 상기 보디의 측면에 있어서, 상기 제1 루프 라인의 근방에 도어 노브가 배치되어 있는
    차량.
  21. 제20항에 있어서, 상기 도어 노브 또는 상기 도어 노브의 근방에 배치되고, 근거리 무선 통신을 행하는 통신 장치를
    구비하는 차량.
  22. 제21항에 있어서, 상기 도어 노브 부근을 비추는 보조 라이트를
    더 구비하는 차량.
  23. 제2항에 있어서, 상기 보디에 마련되어 있는 창의 하단을 따라서 상기 보디의 주위를 둘러싸는 제2 루프 라인을
    더 구비하는 차량.
  24. 제23항에 있어서, 상기 제2 루프 라인 위와 아래에서 상기 보디의 색이 다른
    차량.
  25. 제1항에 있어서, 상기 프론트 라인의 단부가, 상기 보디의 후방으로 만곡되고, 상기 보디를 관통하는 방향으로 연장되어 있는
    차량.
  26. 제1항에 있어서, 상기 프론트 라인의 중앙에 배치되어 있는 로고의 사이에 배치되어 있는 광학 센서를
    더 구비하는 차량.
  27. 제1항에 있어서, 상기 헤드라이트 내에 설치되어 있는 광학 센서를
    더 구비하는 차량.
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