KR20210141752A

KR20210141752A - 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치

Info

Publication number: KR20210141752A
Application number: KR1020217036112A
Authority: KR
Inventors: 가츠시 아오키
Original assignee: 제이엑스금속주식회사
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2021-11-23
Also published as: CA3137690C; WO2020218376A1; JP2020175353A; TW202045271A; KR102591293B1; US20220203405A1; JP7282582B2; TWI815008B; EP3960312A1; CN113710383B; CN113710383A; CA3137690A1; EP3960312A4

Abstract

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩으로부터 제련 공정에서 처리하기 위한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하는 제련 처리 원료의 선별 처리 공정에 있어서, 선별 처리 공정에 문제를 생기게 하는 부품 스크랩을 미리 저감하는 것이 가능한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법을 제공한다. 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩 중으로부터 제련 공정에서 처리 가능한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하기 위한 제련 원료 선별 처리 공정을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법에 있어서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 제거하는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법이다.

Description

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치

본 발명은 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치에 관한 것으로, 특히, 사용이 끝난 전자ㆍ전기 기기의 리사이클 처리 공정에 이용 가능한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치에 관한 것이다.

근년, 자원 보호의 관점에서, 폐가전 제품ㆍPC나 휴대 전화 등의 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩으로부터, 유가 금속을 회수하는 것이 점점 성행되어 왔고, 그 효율적인 회수 방법이 검토되고, 제안되어 있다.

예를 들어, 일본 특허 공개 평9-78151호 공보(특허문헌 1)에서는, 유가 금속을 함유하는 스크랩류를 동광석 용련용 자용로로 장입하고, 유가 금속을 노 내에 체류하는 매트에 회수시키는 공정을 포함하는 유가 금속의 리사이클 방법이 기재되어 있다. 이러한 리사이클 방법에 따르면, 구리 용련 자용로에서의 구리 제련에 스크랩 처리를 조합할 수 있기 때문에, 유가 금속 함유율이 낮은 스크랩류로부터라도 저비용으로 유가 금속을 회수할 수 있다.

그러나, 특허문헌 1에 기재되는 바와 같은 구리 용련 자용로를 사용한 처리에 있어서는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리량이 증가하면, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 구성하는 수지 등의 유기물에 포함되는 탄소 성분이 증가하고, 용련로에서 과환원에 의한 트러블이 발생하는 경우가 있다. 한편, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리량은 근년 증가하는 경향에 있기 때문에, 구리 용련 자용로에서의 효율적인 처리가 요망되고 있다.

구리 용련 자용로의 과환원에 의한 트러블을 발생시키는 수법의 하나로서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 구리 용련 자용로에서 처리하기 전에 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 분쇄 처리하여, 용량을 작게 할 것이 제안되어 있다. 예를 들어, 일본 특허 공개 제2015-123418호 공보(특허문헌 2)에서는, 구리를 포함하는 전기ㆍ전자 기기 부품 스크랩을 소각 후, 소정의 사이즈 이하로 분쇄하고, 분쇄한 전기ㆍ전자 기기 부품 스크랩을 구리의 용련로에서 처리하는 것이 기재되어 있다.

그러나, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리량이 증가함으로써, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 물질의 종류에 따라서는, 그 후의 구리 제련 공정에서의 처리에 바람직하지 않은 물질(제련 저해 물질)이 종래보다도 다량으로 투입되게 된다. 이와 같은 구리 제련 공정에 장입되는 제련 저해 물질의 양이 많아지면, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 투입량을 제한하지 않을 수 없게 되는 상황이 생긴다.

종래부터 천연의 광석 유래의 제련 저해 물질도 포함하여, 구리 제련의 용련 공정에 있어서의 열역학적인 수법이나 전해 공정에 있어서의 전해액의 정제 방법에 대해서는 수많은 대처가 이루어져 왔지만, 천연의 광석과 비교하여, 제련 저해 물질의 함유 비율이 현저히 큰 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법에는 과제가 많다.

예를 들어, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩으로부터 제련 저해 물질을 저감하면서 효율적으로 제련 공정으로 투입하기 위한 원료를 제작하기 위해서는, 다양한 선별기를 사용하여 기계적인 처리를 행하는 것이 효율성의 관점에서 바람직하다. 그러나, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에는, 다양한 형상 및 종류의 부품 스크랩이 포함되어 있고, 부품 스크랩의 일부가 선별 공정에서 문제를 발생시켜, 처리 효율의 저하를 일으키는 경우가 있다.

일본 특허 공개 평9-78151호 공보 일본 특허 공개 제2015-123418호 공보

본 개시는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩으로부터 제련 공정에서 처리하기 위한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하는 제련 처리 원료의 선별 처리 공정에 있어서, 선별 처리 공정에 문제를 생기게 하는 부품 스크랩을 단시간에 효율적으로 저감하는 것이 가능한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치를 제공한다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법은 일 실시 형태에 있어서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩 중에서 제련 공정에서 처리 가능한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하기 위한 제련 원료 선별 처리 공정을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법에 있어서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 제거하는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법이다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법은 다른 일 실시 형태에 있어서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 반송면 상에서 반송하고, 반송면 상으로 반송된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 화상 인식 처리하고, 화상 인식 처리에 의한 화상 인식 결과에 기초하여, 반송면 상의 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 배출시키는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법이다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 장치는 일 실시 형태에 있어서, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 반송하는 반송면을 구비하는 반송 수단과, 반송면 상으로 반송된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 화상 인식하는 화상 인식 수단과, 화상 인식 수단에 의한 화상 인식 결과에 기초하여, 반송면 상의 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 배출시키는 픽킹 수단을 구비하는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 장치이다.

본 개시에 의하면, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩으로부터 제련 공정에서 처리하기 위한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하는 제련 처리 원료의 선별 처리 공정에 있어서, 선별 처리 공정에 문제를 생기게 하는 부품 스크랩을 단시간에 효율적으로 저감하는 것이 가능한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법 및 처리 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 장치의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 장치의 일례를 나타내는 상면도이다.
도 4는 패럴렐 링크 로봇의 선단부에 장착된 로봇 핸드의 구성예를 도시하는 개략도이다.
도 5는 로봇 핸드의 선단부의 구성예를 도시하는 개략도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 방법 및 처리 장치를 도면을 사용하여 설명한다. 또한, 이하에 나타내는 실시 형태는 본 발명의 기술적 사상을 구체화하기 위한 장치나 방법을 예시하는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은, 구성 부품의 구조, 배치 등을 하기의 것으로 특정하는 것은 아니다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 방법 및 처리 장치는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에서 제련 공정에서 처리 가능한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하기 위한 제련 원료 선별 처리 공정 X와, 제련 원료 선별 처리 공정 X의 전처리 공정을 포함하고, 전처리 공정에 있어서 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 제거하는 픽킹 처리 공정 Y를 포함한다.

본 실시 형태에서의 「전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)」란, 폐가전 제품ㆍPC나 휴대 전화 등의 전자ㆍ전기 기기를 파쇄한 스크랩이며, 회수된 후, 적당한 크기로 파쇄된 것을 가리킨다. 본 실시 형태에서는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)으로 하기 위한 파쇄는, 처리자 자신이 행해도 되지만, 시중에서 파쇄된 것을 구입하거나 한 것이어도 된다.

파쇄 방법으로서, 특정 장치로는 한정되지는 않으며, 전단 방식이어도 충격 방식이어도 되지만, 가능한 한, 부품의 형상을 손상시키지 않는 파쇄가 바람직하다. 따라서, 잘게 분쇄하는 것을 목적으로 하는 분쇄기의 카테고리에 속하는 장치는 포함되지 않는다.

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)은, 기판, IC나 커넥터 등의 파츠, 하우징 등에 사용되는 합성 수지류(플라스틱), 선 스크랩, 메탈, 필름 형상 부품 스크랩, 파쇄나 분쇄에 의해 생기는 분상물, 그 밖의 것으로 이루어지는 부품 스크랩으로 분류할 수 있고, 처리 목적에 따라 더 세세하게 분류할 수 있다. 이하에 한정되는 것은 아니지만, 본 실시 형태에서는, 입도 50㎜ 이하로 파쇄되어 있으며, 또한 부품 스크랩으로서 단체 분리되어 있는 비율이 70％ 이상인 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 적합하게 처리할 수 있다.

이들 다양한 종류로 이루어지는 부품 스크랩을 소정의 순서로 처리함으로써, 예를 들어 선별물을 구리 제련 공정에 이용하는 경우에는, 구리 제련 공정에서의 처리에 바람직하지 않은 물질, 예를 들어 안티몬(Sb), 니켈(Ni) 등의 원소, 수지류, 알루미늄(Al), 철(Fe) 등의 제련 저해 물질을 최대한 저감하면서, 금, 은, 백금, 팔라듐, 구리를 포함하는 유가 금속을 농축한 처리 원료를 얻을 수 있다.

제련 원료 선별 처리 공정 X로서는, 풍력 선별 공정, 사별 공정, 자력 선별 공정, 와전류 선별 공정, 비중 선별 공정 및 금속물과 비금속물을 광학적으로 선별하는 광학식 선별 공정 중 적어도 어느 것을 포함하는 것이 바람직하다.

특히, 제련 원료 선별 처리 공정 X로서, 적어도 2단계의 풍력 선별 공정과, 메탈 센서를 사용한 선별 처리 공정을 포함하도록 구성함으로써, 제련 공정에 있어서 처리되는 처리 원료 중에 유가 금속을 보다 고농도로 농축하면서, 처리 원료 중으로의 제련 저해 물질의 혼입을 억제할 수 있으며, 또한, 유가 금속의 손실을 최소화할 수 있는 점에서 유리하다. 제련 원료 선별 처리 공정 X의 상세는 후술한다.

제련 원료 선별 처리 공정 X로 도입되는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)(원료)으로서는, 처리 업자 등의 차이에 의해, 다양한 형상, 크기, 종류에 파쇄된 부품 스크랩이 존재하고, 부품 스크랩의 비율도 다양한 경우가 많다.

본 발명자들의 검토 결과, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)(원료) 중에 포함되는 괴상의 구리선 스크랩(본 실시 형태에서는 「괴상 구리선 스크랩」이라고 칭함)이 제련 원료 선별 처리 공정 X에서 사용되는 다양한 선별기에 악영향을 주는 것을 알아 왔다.

그 때문에, 본 실시 형태에서는, 제련 원료 선별 처리 공정 X의 전 처리로서, 초기 원료인 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 제거하는 픽킹 처리를 행한다. 제련 원료 선별 처리 공정 X 전에 픽킹 처리를 행함으로써, 후술하는 제련 원료 선별 처리 공정 X의 선별기의 고장, 오검지 등을 억제할 수 있고, 대량의 초기 원료를 기계적으로 효율적으로 처리하여, 유가 금속이 농축된 제련 공정에서 처리 가능한 처리 원료를 얻을 수 있다.

픽킹 처리에 있어서는 장경 10㎜ 이상의 괴상 구리선 스크랩을 제거하는 것이 바람직하고, 보다 바람직하게는 장경 20㎜ 이상, 더욱 바람직하게는 장경 45㎜ 이상의 괴상 구리선 스크랩을 제거한다. 괴상 구리선 스크랩은 부정형을 갖고 있는 경우가 많지만, 그 괴상 구리선 스크랩의 가장 긴 부분의 길이를, 본 실시 형태에서는 「장경」이라고 한다. 괴상 구리선 스크랩의 장경의 상한값은 특별히 한정되지는 않지만, 제련 원료 선별 처리 공정 X에 있어서의 처리에 적합한 100㎜ 이하로 할 수 있고, 보다 전형적으로는 70㎜ 이하로 할 수 있다.

이와 같은 괴상 구리선 스크랩을 제련 원료 선별 처리 공정 X의 전처리 공정으로서 제거해 둠으로써, 예를 들어 풍력 선별기를 사용하여 선별 처리를 행하는 경우에는, 괴상 구리선 스크랩이 다른 부품 스크랩으로 얽혀 조대화하여 제거 정밀도의 악화나 기기 내부에서의 막힘을 일으키는 것 등을 억제할 수 있다. 또한, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩의 구성 성분은 유가 금속인 구리를 많이 포함하는 것이 많기 때문에, 이 괴상 구리선 스크랩을 회수하여 제련 공정으로 투입하기 위한 처리 원료의 일부로서 유효 이용할 수 있다.

픽킹 처리는, 로봇을 사용하여 자동으로 행함으로써, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 단시간에 대량으로 처리하는 것이 가능하게 된다. 로봇으로서는 다양한 산업용 로봇이 이용 가능하지만, 그 중에서도, 패럴렐 링크 로봇(1)을 포함하는 픽킹 장치(100)가 사용된다.

도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 픽킹 장치(100)의 일례를 나타내는 측면도이다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 픽킹 장치(100)는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 반송하는 반송면(3)을 구비하는 반송 수단(30)과, 반송면(3) 상으로 반송된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩(50)을 화상 인식하는 화상 인식 수단(20)과, 화상 인식 결과로부터 반송면(3) 상의 괴상 구리선 스크랩(50)을 패럴렐 링크 로봇(1)을 사용하여 배출시키는 픽킹 수단(10)을 구비한다.

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)은, 반송면(3) 상을 반송 방향을 따라 공급되고, 화상 인식 수단(20)에 있어서 화상 인식 처리가 행해진다. 화상 인식 수단(20)은, 예를 들어 반송면(3)에 조명광을 조사하는 조사 수단, 조사 수단에 의해 조사된 시야 내에 존재하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 화상을 촬상하기 위한 촬상 수단 및 조사 수단 및 촬상 수단을 제어하는 제어 수단(도시하지 않음)을 구비할 수 있다. 촬상 수단에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 제어 수단이, 장경이 소정의 길이 혹은 면적이 소정의 면적 이상으로 되는 괴상 구리선 스크랩(50)을, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에서 추출하기 위한 소정의 프로그램에 기초하여 추출하고, 추출 결과를 픽킹 수단(10)으로 출력하도록 구성된다.

화상 인식 수단(20)은, 촬상 수단에 의해 촬상된 화상 중에서, 괴상 구리선 스크랩(50)이 갖는 색채(동색)와 면적 또는 장경에 기초하여, 픽킹 수단(10)에 의해 제거해야 할 괴상 구리선 스크랩(50)의 위치 정보를 판정하는 것이 바람직하다. 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)은 다양한 부품 스크랩을 포함하지만, 괴상 구리선 스크랩(50)은 종류에 상관없이 거의 유사한 색채(동색)를 갖고 있기 때문에, 색채에 기초하여 괴상 구리선 스크랩(50)이 인식됨으로써, 다양한 부품 스크랩을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에서 처리해야 할 괴상 구리선 스크랩(50)을 용이하게 판별할 수 있다. 또한, 이상의 괴상 구리선 스크랩(50)이 제련 원료 선별 처리 공정 X에서 문제를 생기게 하는 괴상 구리선 스크랩(50)을 미리 제거하기 위해, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 면적에 기초하여 제거해야 할 괴상 구리선 스크랩(50)의 정보를 추출하고, 그 면적으로부터, 후술하는 픽킹 장치(100)에서 픽킹하는 무게 중심의 위치 산출을 행함으로써, 패럴렐 링크 로봇(1)에 의한 픽킹 처리에 있어서의 픽킹 불량을 저감시킬 수 있게 된다.

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)은, 화상 인식 수단(20)으로 화상 인식된 후, 픽킹 수단(10)에 의해 픽킹 처리가 행해진다. 픽킹 수단(10)은, 반송면(3)의 상방에 배치되고, 화상 인식 수단(20)에 의한 괴상 구리선 스크랩(50)의 위치 정보에 기초하여, 괴상 구리선 스크랩(50)을 제거하는 패럴렐 링크 로봇(1)을 구비한다. 패럴렐 링크 로봇(1)은, 패럴렐 링크 메커니즘에 의해, 타깃의 위치에 최단 거리로 이동하므로, 산업용 로봇 중에서도, 추출 대상으로 하는 물질의 위치에 고속ㆍ고정밀도로 이동하고, 물질을 파지하여, 고속으로 소정의 위치로 송출할 수 있기 때문에, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩(50)을 패럴렐 링크 로봇(1)을 사용하여 제거함으로써, 종래 형의 다관절 로봇 등에 비하여, 괴상 구리선 스크랩(50)을 보다 고속으로 또한 고정밀도로 추출할 수 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 패럴렐 링크 로봇(1)은, 반송 수단(30)의 반송면(3)을 가로지르도록, 전형적으로는 반송 방향에 대해 수직으로 교차하는 방향으로 반송 방향을 갖는 배출 수단(40)에 반송면(3)으로부터 괴상 구리선 스크랩(50)을 파지하여 배출시킨다. 이와 같이, 배출 수단(40)이 반송면(3) 및 패럴렐 링크 로봇(1)의 근방에 배치되고, 패럴렐 링크 로봇(1)이 괴상 구리선 스크랩(50)을, 반송 수단(30)의 반송 방향을 가로지르는 방향으로 배출하도록 구성됨으로써, 괴상 구리선 스크랩(50)을 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)안에서 단시간에 고정밀도로 제거할 수 있다.

패럴렐 링크 로봇(1)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 선단부에 하나 또는 복수의 로봇 핸드(11)를 구비한다. 패럴렐 링크 로봇(1)의 선단부에 로봇 핸드(11)가 1개만 접속되는 경우, 괴상 구리선 스크랩(50)이 반송면(3) 상에 다량으로 반송된 경우에는, 패럴렐 링크 로봇(1)이 괴상 구리선 스크랩(50)을 절단할 수 없는 경우가 있다. 따라서, 로봇 핸드(11)는 패럴렐 링크 로봇(1)의 선단부에 복수개 접속되는 것이 바람직하다. 단, 로봇 핸드(11)가 많이 접속되고, 패럴렐 링크 로봇(1)이 지지하는 로봇 핸드(11)의 총 중량이 증가함으로써, 패럴렐 링크 로봇(1)의 처리 속도가 저하되는 경우가 있다. 그 때문에, 로봇 핸드(11)의 수는, 반송면(3)으로 반송되는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에 포함되는 괴상 구리선 스크랩(50)의 존재비, 혹은 처리 속도 등에 따라 적절하게 적합한 개수로 조정되는 것이 바람직하다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 로봇 핸드(11)는, 괴상 구리선 스크랩(50)을 파지하기 위한 1쌍 파지부(112, 113)를 선단에 구비하는 보유 지지부(110, 111)와, 괴상 구리선 스크랩(50)을 파지하기 위해, 파지부(112, 113)를 보유 지지하는 보유 지지부(110, 111)가 수평 방향으로 구동하여 파지부(112, 113) 사이의 거리 d를 조정하기(파지부(112, 113)를 개폐하기) 위한 구동부(120)를 구비할 수 있다.

구동부(120)는 에어 실린더 등으로 구성될 수 있다. 파지부(112, 113)는 개방한 상태(먼저 파지한 괴상 구리선 스크랩을 배출할 때 파지부를 개방한 상태)에서 대기하고, 대상으로 하는 괴상 구리선 스크랩(50)이 검지되면, 위치를 확인하고, 패럴렐 링크 로봇(1)이 바로 괴상 구리선 스크랩(50)으로 이동하고, 괴상 구리선 스크랩(50)에 파지부(112, 113)를 삽입한 상태로 하고, 파지부(112, 113)를 구동부(120)에 의해 서로 접근하여, 폐쇄함으로써 파지부(112, 113)의 사이에 괴상 구리선 스크랩(50)을 끼움 지지한다.

괴상 구리선 스크랩(50)을 파지한 패럴렐 링크 로봇(1)은, 배출구를 향하여 반송 수단(30)의 반송 방향을 가로지르도록 이동하면서, 구동부(120)에 의해, 파지부(112, 113)의 사이가 개방하도록 가동하여, 파지하고 있는 괴상 구리선 스크랩(50)을 배출구로부터 배출한다. 패럴렐 링크 로봇(1)은, 파지부(112, 113)를 개방한 상태 그대로, 정위치로 되돌아간다. 도 4의 예에서는, 패럴렐 링크 로봇(1)의 선단부에 암(15)을 통하여 2개의 로봇 핸드(11)가 접속되는 예를 나타낸다.

또한, 파지부(112, 113)의 형상은 특히, 지정하지 않지만, 괴상 구리선 스크랩이 얽히지 않는 형상이 바람직하다. 예를 들어, 파지부나 각주 등에서, 돌기부를 갖지 않는 것이 바람직하다. 또한, 도 5에 도시하는 바와 같이, 로봇 핸드(11)의 선단부 파지부(112, 113)는 선단을 향하여 서로 접근하도록 굴곡되어 있고, 그 선단부에는 피복 부재(114, 115)가 배치되어 있다. 피복 부재(114, 115)는 실리콘 고무 등의 탄성 부재로 형성될 수 있다. 선단부에 피복 부재(114, 115)가 배치됨으로써, 괴상 구리선 스크랩(50)을 로봇 핸드(11)에 의해 보유 지지하기 쉬워져, 괴상 구리선 스크랩(50)에 의한 파지부(112, 113)의 파손도 방지할 수도 있다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 장치(픽킹 장치(100)) 및 처리 방법에 의하면, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 괴상 구리선 스크랩(50)을, 패럴렐 링크 로봇(1)을 사용하여 제거함으로써, 보다 고정밀도이면서 또한 단시간에 괴상 구리선 스크랩(50)을 제거하는 것이 가능하게 된다. 이에 의해, 제련 원료 선별 처리 공정 X에 문제를 생기게 하는 부품 스크랩을 미리 저감시킬 수 있다.

-제련 원료 선별 처리 공정 X-

제련 원료 선별 처리 공정 X는, 도 1에 예시하는 바와 같이, 공정(1)과, 공정 2과, 공정 3을 적어도 구비할 수 있다. 또한, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 성상에 맞게, 공정 1 내지 3의 전후에 공정 B 내지 C를 적절하게 조합할 수 있다.

(1) 공정 1

공정 1에서는, 초기 원료인 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 대해, 이후의 선별 공정에 악영향을 주는 물질로서의 분상물과 필름 형상 부품 스크랩(수지, 알루미늄박 등)을 선별 제거한다. 후공정에 대한 전처리의 역할이며, 조선별로 위치지어진다.

공정 1로서는, 풍력 선별이 적합하게 사용된다. 이 풍력 선별은 본 발명의 목적에 있어서, 많이 처치할 수 있는 선별 방법인 것이 특징이다. 풍력 선별은, 경량물과 중량물로 나뉘는데, 경량물인 분상물과 필름 형상 부품 스크랩(수지, 알루미늄박 등)은 소각 전처리 공정을 경유하여 구리 제련 공정으로 보내지고, 중량물은, 공정 2로 보내진다.

이하의 조건에 제한되는 것은 아니지만, 공정 1의 풍량을 5 내지 20m/s, 보다 바람직하게는 5 내지 12m/s, 나아가 5 내지 10m/s정도, 나아가 6 내지 8m/s로 설정할 수 있다.

(2) 공정 2

공정 2에서는, 분상물과 필름 형상 부품 스크랩이 제거된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)으로부터 합성 수지류, 기판 및 파츠를 농축한다.

공정 2로서는, 풍력 선별이 적합하게 사용된다. 공정 2에서는, 괴상의 메탈이나 그 밖의 부품 단체를 중량물로서 분리하고, 경량물측에 기판, 합성 수지류, 파츠를 농축시킨다. 경량물측에 농축된 기판, 합성 수지류 등을 포함하는 농축물은, 다음 공정인 공정 3으로 보내진다. 중량물은 필요에 따라 추가로 자력 선별, 와전류 선별, 컬러 소터, 손 선별, 로봇 등을 조합한 선별을 행하여, 중량물 중에 존재하는 Fe, Al, SUS 등의 메탈류를 회수한다.

이하의 조건에 제한되는 것은 아니지만, 예를 들어 공정 2의 풍량을 5 내지 20m/s, 보다 바람직하게는 10 내지 18m/s, 나아가 15 내지 18m/s, 나아가 16 내지 17m/s정도로 설정할 수 있다.

(3) 공정 3

공정 3에서는, 공정 2에서 얻어진 기판, 합성 수지류 등을 포함하는 경량물로, 구리, 금, 은 등의 유가 금속을 포함하는 기판을 농축한다. 유가 금속을 포함하는 기판을 농축 처리하고, 후술하는 구리 제련 공정에서 처리함으로써, 구리 제련 공정에서의 유가 금속의 회수 효율을 향상시킬 수 있다.

공정 3에서는, 메탈 센서, 컬러 카메라, 에어 밸브 및 컨베이어를 구비하는 소터로 처리하는 것이 바람직하다. 공정 3에서는, 우선, 메탈 센서로 금속을 검지하고, 컨베이어로 반송ㆍ방출하고, 후방에 대기하고 있는 컬러 카메라로 물질의 위치를 확인한다. 그리고, 메탈 센서의 정보와 컬러 카메라에 의한 위치 정보에 기초하여, 메탈이 아니라고 인식되어 낙하 궤적 상에 있는 부품을 에어 밸브로 선택적으로 쏘아 떨어뜨리는 처리를 실시하는 것이 바람직하다.

에어 밸브에 의해 쏘아 떨어뜨려지지 않은 선별물측에는, 구리, 귀금속 등의 유가 금속을 포함하는 기판이 농축되기 때문에, 이것을 상술한 제련 공정에서의 처리 대상물로 함으로써, 더 적은 부품 스크랩의 투입량으로 유가 금속의 회수 효율을 높일 수 있다.

한편, 에어 밸브에 의해 쏘아 떨어뜨린 금속을 실질적으로 포함하지 않는 기판 및 합성 수지류에는, 이하에 설명하는 제련 공정에 있어서 제련 저해 물질이 되는 Sb, Al, Fe, Ni로 이루어지는 군 중에서 선택되는 1종 이상의 금속이 포함되어 있는 경우가 있다. 이와 같은 제련 저해 물질을 포함하는 부품 스크랩을 제련 공정으로 보냄으로써, 제련 공정을 안정적으로 행하는 것이 곤란해져, 유가 금속의 고효율 회수가 곤란해지는 경우가 있다.

본 실시 형태에 관한 처리 방법에 의하면, 공정 3에 의해, 제련 저해 물질인 Sb, Al, Fe, Ni로 이루어지는 군 중에서 선택되는 1종 이상의 금속을 적어도 포함하는 부품 스크랩 등을 미리 제거할 수 있기 때문에, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 제련 저해 물질을 최대한 가져오지 않도록 할 수 있다.

또한, 공정 3에 있어서의 처리에 있어서, 메탈 소터는, 처리 대상물 중에 분상물이나 필름 형상 부품 스크랩이 혼입되어 있으면, 선별 시에 분상물 등을 흩날릴 수 있어서 컬러 카메라의 시계가 나빠지고, 컬러 카메라를 사용한 제거 대상물의 특정이 곤란해지거나, 컬러 카메라가 제거 대상물로 오검지하고, 에어 밸브가 오동작하여 비대상물이 말려들거나 하는 경우가 있다.

본 발명의 실시 형태에 관한 방법에 의하면, 전처리 공정 및 공정 B에 있어서, 공정 3에 있어서의 선별 처리의 선별 효율 저하의 원인이 되는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에 포함되는 분상물, 필름 형상 부품 스크랩 등이 미리 제거되기 때문에, 분상물이 처리 중에 날아 올라가는 것에 의한 선별 장치의 동작 불량 및 선별 효율의 저하를 억제할 수 있다.

또한, 금속을 농축시키기 위한 일반적인 물리 선별 수법에 있어서는, 먼저 자력 선별 등을 행함으로써 금속을 회수하는 것이 행해진다. 그러나, 자력 선별 장치는 자성물 중에 유가 금속을 포함하는 부품 스크랩이 혼입되어, 유가 금속의 회수량이 저하될 우려가 있다.

본 발명의 실시 형태에 관한 처리 방법에 의하면, 물리 선별의 초기 단계에 있어서, 먼저 풍력 선별을 2단계로 나누어 행하는(공정 1 및 공정 2) 것에 의해, 자력 선별의 처리를 행하는 경우에 비하여 유가 금속의 손실을 억제할 수 있고, 보다 많은 유가 금속을 농축하면서, 다량의 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)(원료)을 단숨에 선별 처리할 수 있다. 그리고, 2단계의 풍력 선별의 후, 처리에 시간을 요하는 메탈 소터를 사용한 선별 처리(공정 3)를 조합함으로써, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리량을 증대하면서, 제련 저해 물질을 제거하여, 유가 금속을 효율적으로 회수할 수 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 공정 1 내지 3의 전후에 공정 B 내지 C를 조합하는 것이 선별 효율을 향상시킬 수 있는 점에 있어서 더 바람직하다. 예를 들어, 공정 1과 공정 2의 사이에는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에 포함되는 선 스크랩을 제거하는 공정 B를 갖는 것이 바람직하다. 공정 B로서는, 슬릿형의 체를 갖는 체 선별기를 사용하여 처리하는 것이 바람직하다. 공정 B에 있어서는 체 선별에 의해, 선 스크랩 외에 분상물도 제거할 수 있다. 체 선별 후의 분상물 및 구리선 스크랩은, 소각 전처리 공정을 경유하여 제련 공정으로 보냄으로써, 부품 스크랩 중의 유가 금속을 보다 효율적으로 회수할 수 있다.

공정 2와 공정 3의 사이에는, 공정 C가 실시되어도 된다. 공정 C는, 컬러 소터에 의한 선별 및 체 선별에 의한 선별 및 자력에 의한 선별 중 적어도 하나의 처리를 포함하고, 공정 3의 선별 처리 전 처리로서 위치를 부여할 수 있고, 이들 선별 처리를 조합함으로써, 공정 3으로 보내지는 처리 대상물의 금속 함유 비율을 낮출 수 있다.

처리 대상물 중의 금속 함유 비율이 높다는 것은, 금속을 포함하는 부품 스크랩이 많이 존재함을 의미한다. 공정 3의 메탈 소터에 의한 처리에 있어서, 금속과 검지되는 부품 스크랩 사이에 합성 수지류 등의 비금속이 존재하는 경우, 그 간격이 메탈 소터의 검지 범위 이내일 때에는, 하나의 금속으로 오검지되고, 금속물과 금속물 사이에 있는 비금속물인 플라스틱 등의 합성 수지류가 에어 밸브로 튕겨지지 않고, 금속을 함유하는 기판이나 파츠로서 취급되는 경우가 있다. 이 때문에, 공정 3에 있어서 메탈 소터에 의한 분리를 행하기 전에, 자력, 체 선별, 컬러 소터 등에 의한 선별을 포함하는 공정 C를 실시함으로써, 공정 3으로 보내지는 처리 대상물의 금속 함유 비율을 낮추어서 메탈 소터의 오검지를 억제할 수 있다.

공정 2에서 얻어진 중량물 중에는, 구리 제련 공정에서 처리해야 할 기판이 일부 혼입되는 경우가 있다. 따라서, 공정 2에서 얻어진 중량물을, 자력 선별, 와전류 선별, 컬러 소터, 손 선별, 로봇 등의 처리에 의해, 추가로 분류함으로써, 구리 제련 공정에서 처리해야 할 기판을 분리하여 제련 공정으로 보낼 수 있기 때문에, 유가 금속의 회수 효율이 높아진다.

또한, 본 발명의 실시 형태에 있어서 「제거」 혹은 「분리」란, 100％ 제거 또는 분리하는 양태를 나타내는 것뿐만 아니라 대상물 중 중량비 30％ 이상, 보다 바람직하게는 50질량％ 이상 제거하는 양태를 포함하는 것이다.

-제련 공정-

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 방법은, 전처리 공정에서 얻어진 괴상 구리선 스크랩(50), 공정 1 내지 3, 공정 B 내지 C에서 각각 선별된 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 제련 공정에서 처리하는 제련 공정을 더 갖는다.

유가 금속으로서 구리를 회수하는 경우에는, 용련로를 이용한 제련 공정이 행해진다. 제련 공정에는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 소각하는 공정과, 소각물을 파쇄 및 체 선별하는 공정과, 파쇄 및 체 선별 처리한 처리물을 구리 제련하는 공정을 구비한다. 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 처리하는 공정은, 소각 공정 전에 행해지는 것이 바람직하다.

이하로 제한되는 것은 아니지만, 본 실시 형태에 관한 제련 공정으로서는, 자용로법을 이용한 구리 제련 공정이 적합하게 이용할 수 있다. 자용로법을 이용한 구리 제련 공정으로서는, 예를 들어 자용로의 샤프트 천장부로부터 동정광과 용제와 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 장입한다. 장입된 정광 및 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)가, 자용로의 샤프트에 있어서 용융되어, 자용로의 세틀러에 있어서 예를 들어 50 내지 68％의 구리를 포함하는 매트와 그 매트의 상방에 부유하는 슬래그로 분리된다. 전자ㆍ전기 기기 부품 중의 구리, 금,은 등의 유가 금속은, 자용로 내를 체류하는 매트에 흡수됨으로써, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에서 유가 금속을 회수할 수 있다.

구리 제련에 있어서는, 구리를 제조함과 함께, 금, 은 등의 귀금속을 보다 많이 회수하기 위해, 처리하는 원료로서 구리, 금,은 등 유가 금속의 함유량이 많은 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 가능한 한 많이 투입하여 처리하는 것이 중요하다. 한편, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)에는, 구리 제련에 있어서의 제품, 부 제품의 품질에 영향을 주는 물질 및/또는 구리 제련의 프로세스에 영향을 주는 제련 저해 물질이 함유된다. 예를 들어, 상술한 바와 같은 Sb, Ni 등의 원소를 함유하는 물질의 용련로로의 투입량이 많아지면, 구리 제련에서 얻어지는 전기 구리의 품질이 저하되는 경우가 있다.

또한, 구리 제련 등의 비철 금속 제련 공정에서는, 정광의 산화에 의해 발생하는 이산화황으로부터 황산을 제조하는데, 이산화황에 탄화수소가 혼입되면, 산출되는 황산이 착색하는 경우가 있다. 탄화수소의 혼입원으로서는, 예를 들어 플라스틱 등의 합성 수지류 등를 들 수 있지만, 구리 제련으로 반입되는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 구성에 따라서는, 이와 같은 합성 수지류가 많이 포함되는 경우가 있다. 합성 수지류는, 용련로 내에서의 급격한 연소, 누연 외에 국소 가열에 의한 설비 열화를 생기게 할 우려도 있다.

또한, Al, Fe 등이 용련로 내에 일정 이상의 농도로 존재하면, 예를 들어 구리 제련의 프로세스로 슬래그 조성에 변화를 부여하고, 유가 금속의 슬래그로의 손실, 소위 슬래그 손실에 영향을 미치는 경우도 있다. 또한, Cl, Br, F 등의 할로겐 원소가 용련로로 투입될 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에 많이 포함되어 있으면, 구리 제련의 배기 가스 처리 설비의 부식이나 황산 촉매의 열화를 일으키는 경우가 있다. 이와 같은 제련 저해 물질의 혼입 문제는, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리량이 많아짐에 따라 현재화되어, 제련 공정에 부담이 된다고 하는 문제가 생겨 왔다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 방법에 의하면, 제련 공정 전에, 도 1에 도시하는 바와 같은, 전처리 공정 및 제련 원료 선별 처리 공정 X를 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 물리 선별 공정을 구비한다. 이에 의해, 제련 공정에 반입되는 제련 저해 물질의 비율을 최대한 억제함과 함께, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리량을 증가시키고, 구리 및 유가 금속을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 비율을 많게 하여, 구리 및 유가 금속을 효율적으로 회수하는 것이 가능하게 된다.

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5) 중에 포함되는 제련 저해 물질의 제거량은 많으면 많을수록 바람직하지만, 부품 스크랩에 따라서는 제련 저해 물질과 유가 금속을 동시에 갖는 부품 스크랩도 존재한다. 이하로 제한되는 것은 아니지만, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 원료 전체의 제련 저해 물질 중 1/2, 보다 바람직하게는 2/3 이상을 중량비로 제거함으로써, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 구리 제련 공정에 있어서 안정적으로 처리할 수 있다. 또한, 제련 공정에 있어서, 제련 저해 물질의 처리할 수 있는 한계량이 현 상황과 동등하면, 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 원료 전체의 제련 저해 물질을 적게 함으로써, 제련 공정에 있어서, 제련 저해 물질이 적은 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 보다 많이 처리할 수 있게 된다.

본 발명의 실시 형태에 관한 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리 방법에 의하면, 제련 공정에서 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)을 분말상으로 분쇄하기 전에 부품 스크랩의 상태에서 제련 저해 물질을 포함하는 부품 스크랩을 부품 단위로 선별하여 제거하는 물리 선별 공정을 구비함으로써, 제련 공정에서 처리하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩(5)의 처리량을 증대할 수 있고, 유가 금속을 효율적으로 회수하는 것이 가능하게 된다.

본 발명은 본 실시 형태에 한정되는 것이 아니라, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 구성 요소를 변형하여 구체화할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에 개시되어 있는 복수의 구성 요소의 적당한 조합에 의해, 다양한 발명을 형성할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 나타나는 전체 구성 요소로부터 몇가지의 구성 요소를 삭제하거나, 혹은 각 구성 요소를 적절히 조합해도 된다.

1: 패럴렐 링크 로봇
3: 반송면
5: 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩
10: 픽킹 수단
11: 로봇 핸드
15: 암
20: 화상 인식 수단
30: 반송 수단
40: 배출 수단
50: 괴상 구리선 스크랩
100: 픽킹 장치
110, 11: 보유 지지부
112, 113: 파지부
114, 15: 피복 부재
120 : 구동부

Claims

전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩 중으로부터 제련 공정에서 처리 가능한 유가 금속을 포함하는 처리 원료를 선별하기 위한 제련 원료 선별 처리 공정을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법에 있어서,
상기 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 제거하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 제련 원료 선별 처리 공정의 전 처리로서, 상기 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을, 상기 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 제거하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 패럴렐 링크 로봇이, 상기 괴상 구리선 스크랩을 파지하기 위한 1쌍 파지부를 선단에 구비하는 보유 지지부와, 상기 보유 지지부를 구동하여 상기 파지부간의 거리를 조정하는 구동부를, 구비하는 하나 또는 복수의 로봇 핸드를 선단부에 구비하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제3항에 있어서, 상기 파지부의 선단부에 피복 부재가 배치되어 있는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 괴상 구리선 스크랩을 제거하는 공정 전에, 상기 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩 중에 존재하는 괴상 구리선 스크랩의 적어도 색채와 크기를 인식하는 화상 인식 처리 공정을 포함하고,
해당 화상 인식 처리 공정에서 얻어지는 괴상 구리선 스크랩의 위치 정보에 기초하여, 상기 패럴렐 링크 로봇이 상기 괴상 구리선 스크랩을 제거하는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 패럴렐 링크 로봇이, 상기 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩이 반송되는 반송 방향에 대해 가로지르는 방향으로 상기 괴상 구리선 스크랩을 배출시키는 것을 포함하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제련 원료 선별 처리 공정이, 풍력 선별 공정, 사별 공정, 자력 선별 공정, 와전류 선별 공정 및 금속물과 비금속물을 광학적으로 선별하는 광학식 선별 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 반송면 상에서 반송하고,
상기 반송면 상으로 반송된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 화상 인식 처리하고,
상기 화상 인식 처리에 의한 화상 인식 결과에 기초하여, 상기 반송면 상의 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 배출시키는 것을
포함하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 방법.
전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩을 반송하는 반송면을 구비하는 반송 수단과,
상기 반송면 상으로 반송된 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩에 포함되는 괴상 구리선 스크랩을 화상 인식하는 화상 인식 수단과,
상기 화상 인식 수단에 의한 화상 인식 결과에 기초하여, 상기 반송면 상의 괴상 구리선 스크랩을, 패럴렐 링크 로봇을 사용하여 배출시키는 픽킹 수단을
구비하는 것을 특징으로 하는 전자ㆍ전기 기기 부품 스크랩의 처리 장치.