CN106670122B - 用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统。该自动识别分拣回收系统包括：上料预处理装置，用于对摄取到的生活垃圾进行预处理；自动识别装置，与上料预处理装置连接，用于识别生活垃圾的类别；自动分拣装置，与自动识别装置电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾进行自动分拣；以及自动回收装置，与自动分拣装置电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾中的可回收垃圾进行回收。通过对生活垃圾依次进行预处理、识别分拣和回收处理，不仅实现了对生活垃圾中有价值成分的分拣和回收，而且提供了一种结构简单且耗能低的自动识别分拣回收系统。

Description

用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统

技术领域

本发明涉及生活垃圾处理领域，具体而言，涉及一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统。

背景技术

我们每个人每天都会扔出许多垃圾，你知道这些垃圾它们到哪里去了吗？在一些垃圾管理较好的地区，大部分垃圾会得到卫生填埋、焚烧、堆肥等无害化处理，而更多地方的垃圾则常常被简易堆放或填埋，导致臭气肆虐，并且污染土壤和地下水体。垃圾无害化处理的费用是非常高的，根据处理方式的不同，处理一吨垃圾的费用约为一百至几百元不等。人们大量地消耗资源，大规模生产，大量地消费，又大量地生产着垃圾。

难道，我们对待垃圾就束手无策了吗？其实，办法是有的，这就是垃圾分类。垃圾分类就是在源头将垃圾分类投放，并通过分类的清运和回收使之重新变成资源。

从国内外各城市对生活垃圾分类的方法来看，大致都是根据垃圾的成分构成、产生量，结合本地垃圾的资源利用和处理方式来进行分类。如德国一般分为纸、玻璃、金属、塑料等；澳大利亚一般分为可堆肥垃圾，可回收垃圾，不可回收垃圾；日本一般分为可燃垃圾，不可燃垃圾等等。

如今中国生活垃圾一般可分为四大类：可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾和其他垃圾。目前常用的垃圾处理方法主要有：综合利用、卫生填埋、焚烧发电、堆肥、资源返还。

上述可回收垃圾主要包括废纸、塑料、玻璃、金属和布料五大类。其中，废纸：主要包括报纸、期刊、图书、各种包装纸、办公用纸、广告纸、纸盒等等，但是要注意纸巾和厕所纸由于水溶性太强不可回收；塑料：主要包括各种塑料袋、塑料包装物、一次性塑料餐盒和餐具、牙刷、杯子、矿泉水瓶、牙膏皮等；玻璃：主要包括各种玻璃瓶、碎玻璃片、镜子、灯泡、暖瓶等；金属物：主要包括易拉罐、罐头盒等；布料：主要包括废弃衣服、桌布、洗脸巾、书包、鞋等。

通过综合处理回收利用，可以减少污染，节省资源。如每回收1吨废纸可造好纸850公斤，节省木材300公斤，比等量生产减少污染74％；每回收1吨塑料饮料瓶可获得0.7吨二级原料；每回收1吨废钢铁可炼好钢0.9吨，比用矿石冶炼节约成本47％，减少空气污染75％，减少97％的水污染和固体废物。

因此，环保专家说：没有垃圾，只有放错了地方的资源。然而目前我国城市垃圾已成为困扰许多城市居民生存环境的一个严重问题。2008年9月，国家出台了《循环经济促进法》，用法律的形式，对生产、流通和消费等过程中的减量化、再利用、资源化活动进行了科学规范的要求，以促进循环经济的发展，提高资源利用效率，保护和改善环境，实现可持续发展。做好节能减排工作是深入贯彻落实科学发展观、构建社会主义和谐社会的重要举措，是建设资源节约型、环境友好型社会的必然选择，是推进经济结构调整、转变增长方式的必由之路，是提高人民生活质量、造福子孙后代的必然要求。

目前，对垃圾进行自动分类挑拣的垃圾自动分拣系统主要包括破碎机、风选机、磁选机、筛选机、铝选机、静电分选机和弹跳装置的垃圾自动分拣系统。针对垃圾中各类物质的物理或化学性质，在计算机的控制下，分别采用破碎、筛分、风力分选、摇床分选、浮选、磁选、电选等分选方法对垃圾进行逐步分拣，将有再利用价值的物质进行回收处理，剩余分出类的垃圾，即可进行填埋、堆肥化或焚烧等处理。

在上述垃圾自动分拣系统中，粗破碎机对垃圾进行初步破碎，粗破碎机前有垃圾压缩装置，可把大件垃圾压缩，风选机对初步破碎的垃圾按重力不同进行风选，选出重物料和轻物料，重物料经磁选机按各物质的磁力不同分出强磁及弱磁性物质，弱磁性物质利用筛选机进行筛分，将粒度范围较宽的颗粒分成窄级别，筛上垃圾进入铝选机，利用涡流分选出金属铝回收，余下物料用弹跳装置分选出无机物和有机物，筛下物被摇床分选机利用重力分出有机物和无机物，所有经风选选出的轻物质破碎后用静电分选法把废纸与塑料分开。

然而，上述垃圾自动分拣系统的结构复杂，设备繁多，耗能很高，能分拣出回收的物料种类却极其有限，而且分拣出的物料并不纯净，难以直接利用。

针对上述生活垃圾自动识别与分拣回收的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统，以解决现有技术中自动分拣系统的结构复杂、设备繁多、耗能很高且分拣出回收的物料种类较少的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统，包括：上料预处理装置，用于对摄取到的生活垃圾进行预处理；自动识别装置，与上料预处理装置连接，用于识别生活垃圾的类别；自动分拣装置，与自动识别装置电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾进行自动分拣；以及自动回收装置，与自动分拣装置电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾中的可回收垃圾进行回收。

进一步地，自动识别分拣回收系统与垃圾运输设备连接，上料预处理装置包括：滚筒筛，与垃圾运输设备接驳，用于除去接收到的生活垃圾中的液体；整理装置，与滚筒筛连接，用于输送并铺平生活垃圾。

进一步地，自动识别装置包括：照相识别装置，与整理装置连接，用于将生活垃圾进行照相识别，以输出第一识别信号和第一未识别信号；X线识别装置，与照相识别装置电连接，用于在接收到第一未识别信号后对在照相识别中未识别出的生活垃圾进行X线识别，以输出第二识别信号和第二未识别信号；重点识别装置，与X线识别装置电连接，用于在接收到第二未识别信号后对在X线识别中未识别出的生活垃圾进行云数据分析，以输出第三识别信号和可疑垃圾信号。

进一步地，照相识别装置包括：照相模块，用于对生活垃圾进行拍照，以获取生活垃圾的图像信息；第一识别模块，与照相模块电连接，用于根据图像信息从本地数据库中检索生活垃圾的类别；第二识别模块，与第一识别模块电连接，用于根据图像信息从云服务器中检索生活垃圾的类别。

进一步地，X线识别装置包括：X线检测模块，与第二识别模块电连接，用于对生活垃圾进行X线检测；第三识别模块，与X线检测模块电连接，用于根据检测得到的X线检测信息从本地数据库中检索生活垃圾的类别；第四识别模块，与第三识别模块电连接，用于根据X线检测信息从云服务器中检索生活垃圾的类别。

进一步地，重点识别装置包括：第五识别模块，与第四识别模块电连接，用于在接收到第二未识别信号后根据云数据分析生活垃圾的类别；报警模块，与第五识别模块电连接，用于在接收到可疑垃圾信号后输出报警信号。

进一步地，自动分拣装置包括：第一分拣模块，与自动识别装置电连接，用于根据第一识别信号、第二识别信号和第三识别信号从生活垃圾中分拣出可回收生活垃圾；第二分拣模块，与自动识别装置电连接，用于根据可疑垃圾信号从生活垃圾中分拣出可疑垃圾。

进一步地，自动分拣装置包括机械手，机械手与第一分拣模块和第二分拣模块电连接，用于从生活垃圾中抓取可回收垃圾和可疑垃圾。

进一步地，自动回收装置包括多个回收传送带，用于根据可回收垃圾的类别传送机械手抓取的可回收垃圾。

进一步地，自动识别分拣回收系统还包括计算机控制系统，计算机控制系统与上料预处理装置、自动识别装置、自动分拣装置和自动回收装置电连接，用于在接收到报警信号后显示报警信息。

应用本发明的技术方案，提供了一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统，由于该自动识别分拣回收系统包括上料预处理装置、自动识别装置、自动分拣装置和自动回收装置，其中，上料预处理装置能够直接接收各种来源的生活垃圾，并对生活垃圾进行固液分离等预处理，自动识别装置与上料预处理装置相连接，能够自动识别垃圾类别，自动分拣装置与自动识别装置电连接，能够自动分拣生活垃圾中有回收利用价值的可回收垃圾并通过自动回收装置做回收处理，从而通过对生活垃圾依次进行预处理、识别分拣和回收处理，不仅实现了对生活垃圾中有价值成分的分拣和回收，而且提供了一种结构简单且耗能低的自动识别分拣回收系统。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施方式所提供的一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统的连接结构示意图；以及

图2示出了本发明实施方式所提供的一种可选的用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统的连接结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、上料预处理装置；101、滚筒筛；102、整理装置；20、自动识别装置；201、照相识别装置；202、X线识别装置；203、重点识别装置；30、自动分拣装置；40、自动回收装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中垃圾自动分拣系统的结构复杂，设备繁多，耗能很高，能分拣出回收的物料种类却极其有限，而且分拣出的物料并不纯净，难以直接利用。本申请的发明人针对上述问题进行研究，提出了一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统，如图1所示，包括：上料预处理装置10，用于对摄取到的生活垃圾进行预处理；自动识别装置20，与上料预处理装置10连接，用于识别生活垃圾的类别；自动分拣装置30，与自动识别装置20电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾进行自动分拣；以及自动回收装置40，与自动分拣装置30电连接，用于根据生活垃圾的类别对生活垃圾中的可回收垃圾进行回收。

本发明的自动识别分拣回收系统中由于包括上料预处理装置、自动识别装置、自动分拣装置和自动回收装置，其中，上料预处理装置能够直接接收各种来源的生活垃圾，并对生活垃圾进行固液分离等预处理，自动识别装置与上料预处理装置相连接，能够自动识别垃圾类别，自动分拣装置与自动识别装置电连接，能够自动分拣生活垃圾中有回收利用价值的可回收垃圾并通过自动回收装置做回收处理，从而通过对生活垃圾依次进行预处理、识别分拣和回收处理，不仅实现了对生活垃圾中有价值成分的分拣和回收，而且提供了一种结构简单且耗能低的自动识别分拣回收系统。

需要说明的是，上述自动识别分拣回收系统可以应用于在对生活垃圾进行发电之前进行处理，以达到先行回收有用成分并做发电前的预处理的要求，生活垃圾成分复杂，为了对生活垃圾进行分类和最优处理，利用自动识别分拣回收系统中的上述上料预处理装置10、上述自动识别装置20、上述自动分拣装置30和上述自动回收装置40分别对生活垃圾进行处理，且上各装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动识别分拣回收系统。

具体地，如图1所示，生活垃圾被上述上料预处理装置10摄取，自动识别装置20识别垃圾中的类别，自动分拣装置30分拣识别出的类别，然后由自动回收装置40做回收预处理，以得到处理后的垃圾，从而实现分拣垃圾中有用成分以及为垃圾发电做预处理的目的，进而解决了生活垃圾自动识别与分拣回收的技术问题，进而达到最优生活垃圾处理的效果。

在本发明提供的上述自动识别分拣回收系统中，为了实现上料预处理装置10对生活垃圾的固液分离处理，可选地，上料预处理装置10包括滚筒筛101和整理装置102，且整理装置102可以与滚筒筛101连接，如图2所示。其中，滚筒筛101可以通过上料器与垃圾运输设备接驳，用于将生活垃圾进行固液分离，以除去接收到的生活垃圾中的液体，此处需要说明的是，上料开始时滚筒筛101就进入密封状态，且保持微负压，以阻止恶臭气体扩散到装置外部，内部的气体收集后密封输送至下游的发电装置焚烧，分离出的液体亦密封状态下输送到后续的发电装置处理；上述整理装置102能够将固体垃圾在传送带上铺平。

在本发明提供的上述自动识别分拣回收系统中，经过上料预处理装置10整理后的生活垃圾向下游输送，进入自动识别装置20，对垃圾成分做自动识别。为了采用自动识别装置20实现对上述生活垃圾各成分类别的识别，可选地，如图2所示，自动识别装置20包括照相识别装置201，与上料预处理装置10中的整理装置102相连接，用于将生活垃圾进行照相识别，以输出第一识别信号和第一未识别信号；自动识别装置20还包括X线识别装置202，与照相识别装置201电连接，用于在接收到第一未识别信号后对在照相识别中未识别出的生活垃圾进行X线识别，以输出第二识别信号和第二未识别信号；自动识别装置20还包括重点识别装置203，与X线识别装置202电连接，用于在接收到第二未识别信号后对在X线识别中未识别出的生活垃圾进行云数据分析，以输出第三识别信号和可疑垃圾信号。

在上述可选的实施方式中，自动识别装置20使用照相识别技术和X线识别技术以及云识别技术以达到识别各种成分的目的，其中，经照相识别装置201对生活垃圾中的固体成分做照相识别，未能确定或不能识别的成分类别，经X线识别装置202进一步识别，仍未能确定或识别的，进入重点识别装置203中通过综合云数据做最后识别。

为了实现对生活垃圾中固体成分的照相识别，上述照相识别装置201可以包括：照相模块，用于对生活垃圾进行拍照，以获取生活垃圾的图像信息；第一识别模块，与照相模块电连接，用于根据图像信息从本地数据库中检索生活垃圾的类别；第二识别模块，与第一识别模块电连接，用于根据图像信息从云服务器中检索生活垃圾的类别。

为了实现X线识别装置202对生活垃圾的进一步识别，X线识别装置202可以包括：X线检测模块，与第二识别模块电连接，用于对生活垃圾进行X线检测；第三识别模块，与X线检测模块电连接，用于根据检测得到的X线检测信息从本地数据库中检索生活垃圾的类别；第四识别模块，与第三识别模块电连接，用于根据X线检测信息从云服务器中检索生活垃圾的类别。

为了使重点识别装置203能够通过综合云数据对生活垃圾做最后识别，并在最终未识别到生活垃圾的类别时将垃圾标志为可疑垃圾，重点识别装置203可以包括：第五识别模块，与第四识别模块电连接，用于在接收到第二未识别信号后根据云数据分析生活垃圾的类别；报警模块，与第五识别模块电连接，用于在接收到可疑垃圾信号后输出报警信号。

在本发明提供的上述自动识别分拣回收系统中，自动分拣装置30对识别出的生活垃圾进行自动分拣。可选地，如图2所示，自动分拣装置30包括第一分拣模块，与自动识别装置20电连接，用于根据第一识别信号、第二识别信号和第三识别信号从生活垃圾中分拣出可回收生活垃圾；自动分拣装置30还包括第二分拣模块，与自动识别装置20电连接，用于根据可疑垃圾信号从生活垃圾中分拣出可疑垃圾，上述可疑垃圾为需人工分拣的生活垃圾，去人工分拣，剩余的生活垃圾为不可回收垃圾。

在上述可选的实施方式中，为了使自动分拣装置30能够实现分拣准确的目的，自动分拣装置30还可以包括机械手，机械手与上述第一分拣模块和上述第二分拣模块电连接，用于从生活垃圾中抓取可回收垃圾和可疑垃圾。

在本发明提供的上述自动识别分拣回收系统中，自动回收装置40对分拣出的生活垃圾进行自动回收，如对分拣出的可回收垃圾打包处理，准备外运，且上述自动分拣装置和自动回收装置可集成在一个模块中。当上述自动分拣装置30中包括机械手时，可选地，自动回收装置40包括多个回收传送带，用于根据可回收垃圾的类别传送机械手抓取的可回收垃圾，并直接运输去回收利用装置，机械手移动到传送带上方时，抓取需分拣出的物料，移动到该物料所属类别的回收传送带上方时，释放物料。

需要说明的是，上述自动回收装置40还可以包括与回收传送带一一对应的多个子回收装置，以分别处理金属、塑料、布料、玻璃、纸张等类别的成分，甚至精细到单一成分，比如，铁金属、铝金属、铜金属、钢材等等。

在本发明提供的上述自动识别分拣回收系统中，为了方便工作人员对各装置的操控，可选地，自动识别分拣回收系统还包括计算机控制系统，计算机控制系统与上料预处理装置10、自动识别装置20、自动分拣装置30和自动回收装置40电连接，并通过与互联网相连接，协调控制整个过程，增强系统的知识库；并且，上述计算机控制系统在接收到自动识别装置20中重点识别装置203输出的报警信号后，能够显示报警信息以提醒工作人员及时处理。

本发明的上述自动识别分拣回收系统采用独特高效节能的工艺技术，通过模块化的设计，能够适应各种生活垃圾和各种处理量的分拣回收需求；并且，上述自动识别分拣回收系统可以通过上料预处理装置10通入适量的水对需要的垃圾成分进行冲洗，通入热空气在固液分离后烘干固体，以方便后续装置的最高运行效率和准确率，采用密封负压等技术最大程度地降低了甚至杜绝了对环境的污染。

在实际应用场景中，上述自动识别分拣回收系统可以适用于垃圾处理场或集中转运站，典型的适用于需要集中处理的垃圾处理场，具体地，需对生活垃圾进行分拣并回收后作为发电原料或堆肥、填埋之前，例如，生活垃圾热解气化发电或焚烧发电之前的垃圾分拣预处理。

本发明的上述自动识别分拣回收系统已经在为多个城市的垃圾处理提供工业应用设计。其中，为绥芬河设计的一套900t/day生活垃圾热解气化发电装置，采用上述自动识别分拣回收系统可以回收金属等无机物1/3，节省后续热解气化设备1/3，效益增加20％。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：上料预处理装置能够直接接收各种来源的生活垃圾，并对生活垃圾进行固液分离等预处理，自动识别装置与上料预处理装置相连接，能够自动识别垃圾类别，自动分拣装置与自动识别装置电连接，能够自动分拣生活垃圾中有回收利用价值的可回收垃圾并通过自动回收装置做回收处理，从而通过对生活垃圾依次进行预处理、识别分拣和回收处理，不仅实现了对生活垃圾中有价值成分的分拣和回收，而且提供了一种结构简单且耗能低的自动识别分拣回收系统。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于生活垃圾的自动识别分拣回收系统，其特征在于，包括：

上料预处理装置(10)，用于对摄取到的生活垃圾进行预处理；

自动识别装置(20)，与所述上料预处理装置(10)连接，用于识别所述生活垃圾的类别；

自动分拣装置(30)，与所述自动识别装置(20)电连接，用于根据所述生活垃圾的类别对所述生活垃圾进行自动分拣；以及

自动回收装置(40)，与所述自动分拣装置(30)电连接，用于根据所述生活垃圾的类别对所述生活垃圾中的可回收垃圾进行回收；

所述自动识别分拣回收系统与垃圾运输设备连接，所述上料预处理装置(10)包括：

滚筒筛(101)，与所述垃圾运输设备接驳，用于除去接收到的生活垃圾中的液体，上料开始时滚筒筛(101)就进入密封状态；

整理装置(102)，与所述滚筒筛(101)连接，用于输送并铺平所述生活垃圾；

所述自动识别装置(20)包括：

照相识别装置(201)，与所述整理装置(102)连接，用于将所述生活垃圾进行照相识别，以输出第一识别信号和第一未识别信号；

X线识别装置(202)，与所述照相识别装置(201)电连接，用于在接收到所述第一未识别信号后对在所述照相识别中未识别出的所述生活垃圾进行X线识别，以输出第二识别信号和第二未识别信号；

重点识别装置(203)，与所述X线识别装置(202)电连接，用于在接收到所述第二未识别信号后对在所述X线识别中未识别出的所述生活垃圾进行云数据分析，以输出第三识别信号和可疑垃圾信号。

2.根据权利要求1所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述照相识别装置(201)包括：

照相模块，用于对所述生活垃圾进行拍照，以获取所述生活垃圾的图像信息；

第一识别模块，与所述照相模块电连接，用于根据所述图像信息从本地数据库中检索所述生活垃圾的类别；

第二识别模块，与所述第一识别模块电连接，用于根据所述图像信息从云服务器中检索所述生活垃圾的类别。

3.根据权利要求2所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述X线识别装置(202)包括：

X线检测模块，与所述第二识别模块电连接，用于对所述生活垃圾进行X线检测；

第三识别模块，与所述X线检测模块电连接，用于根据检测得到的X线检测信息从所述本地数据库中检索所述生活垃圾的类别；

第四识别模块，与所述第三识别模块电连接，用于根据所述X线检测信息从所述云服务器中检索所述生活垃圾的类别。

4.根据权利要求3所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述重点识别装置(203)包括：

第五识别模块，与所述第四识别模块电连接，用于在接收到所述第二未识别信号后根据云数据分析所述生活垃圾的类别；

报警模块，与所述第五识别模块电连接，用于在接收到所述可疑垃圾信号后输出报警信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述自动分拣装置(30)包括：

第一分拣模块，与所述自动识别装置(20)电连接，用于根据所述第一识别信号、所述第二识别信号和所述第三识别信号从所述生活垃圾中分拣出所述可回收生活垃圾；

第二分拣模块，与所述自动识别装置(20)电连接，用于根据所述可疑垃圾信号从所述生活垃圾中分拣出所述可疑垃圾。

6.根据权利要求5所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述自动分拣装置(30)包括机械手，所述机械手与所述第一分拣模块和所述第二分拣模块电连接，用于从所述生活垃圾中抓取所述可回收垃圾和所述可疑垃圾。

7.根据权利要求6所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述自动回收装置(40)包括多个回收传送带，用于根据所述可回收垃圾的类别传送所述机械手抓取的所述可回收垃圾。

8.根据权利要求4所述的自动识别分拣回收系统，其特征在于，所述自动识别分拣回收系统还包括计算机控制系统，所述计算机控制系统与所述上料预处理装置(10)、所述自动识别装置(20)、所述自动分拣装置(30)和所述自动回收装置(40)电连接，用于在接收到所述报警信号后显示报警信息。