KR20210123610A - 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치 - Google Patents

베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20210123610A
KR20210123610A KR1020200040968A KR20200040968A KR20210123610A KR 20210123610 A KR20210123610 A KR 20210123610A KR 1020200040968 A KR1020200040968 A KR 1020200040968A KR 20200040968 A KR20200040968 A KR 20200040968A KR 20210123610 A KR20210123610 A KR 20210123610A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
scale
state
car seat
filtering
Prior art date
Application number
KR1020200040968A
Other languages
English (en)
Inventor
손희운
김상준
유성훈
김주영
조규환
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200040968A priority Critical patent/KR20210123610A/ko
Priority to US16/927,054 priority patent/US11407393B2/en
Priority to CN202010795186.XA priority patent/CN113492866A/zh
Priority to EP20192998.1A priority patent/EP3888990B1/en
Publication of KR20210123610A publication Critical patent/KR20210123610A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0042—Transfer function lag; delays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/01—Occupants other than the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18108—Braking
    • B60Y2300/18125—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법은 베이비 모드가 활성화된 경우, 상기 카시트의 상태 정보를 수신하는 단계; 상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계; 상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계; 및 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어 또는 EV 모드 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR VEHICLE DRIVING CONTROL ACCORDING TO BABY MODE}
본 발명은 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 카시트는 차량에 구비된 좌석시트에 별도로 설치되어 차량의 급제동이나 급출발, 또는 차량충돌시, 거동이 불편한 사람들에 대한 안전사고를 예방하기 위한 장치인데, 이러한 카시트는 유아를 위한 카시트를 널리 제작해왔다.
일반적으로 유아 또는 어린이용 카시트는 차량의 주행 시 유아나 어린이의 신체를 지지하며 보호하기 위해 별도의 보호장치인 유아 및 어린이용 카시트를 기존 차량의 시트에 부가적으로 장착하게 되는 것이다. 상기 유아 및 어린이용 카시트는 차량 시트와 는 독립적인 별도의 시트로 이루어지고 이를 차량 내 안전 벨트를 이용해 결합 및 지지시키도록 장착하는 것이다.
종래의 기술에 따른 카시트는 신생아의 경우, 유아용 카시트의 후방장착을 권장한다. 전방장착 시 영아의 몸무게 중 머리가 차지하는 비율이 높아, 차량 충돌 시 두상이 이동하며 경추 및 척추를 잡아당겨 치명적 위해를 초래할 수 있다. 즉, 신생아는 머리 무게 비율이 높고 목과 허리 근력이 발달하지 못해 작은 충격에도 Shaken Baby Syndrome(흔들린 아이 증후군)에 노출될 수 있다.
따라서, 충돌 시 영유아의 치명적 위해를 회피하고자 카시트 뒤보기 등의 예방 조치를 위해, 차량의 급가속/급제동/주차충격에 의한 영향에 대해 관련한 기술이 요구된다.
본 발명에서는 카시트 앞보기 및 뒤보기 설치방향에 따라 APS/BPS 스케일 보정, 필터링 강화 및 부드러운 가감속이 가능한 EV모드 및 회생제동을 강화하는 베이비 모드에 따른 차량 주행 방법 및 장치에 대하여 제안한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법은 베이비 모드가 활성화된 경우, 상기 카시트의 상태 정보를 수신하는 단계; 상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계; 상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계; 및 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일 보정 제어 또는 EV모드 강화 및 APS 스케일 보정 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계는 상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 하향 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계는 상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단 인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일 보정 제어 또는 EV모드 강화 및 APS 스케일 보정 제어를 수행하는 단계는 상기 변속기가 R단인 경우, EV line을 상향 제어하는 단계; 및 APS 스케일을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일 보정 제어 또는 EV모드 강화 및 APS 스케일 보정 제어를 수행하는 단계는 상기 변속기가 R단이 아닌 경우, 회생제동 한계를 상향 제어하는 단계; 및 BPS 스케일을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계는 상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 상향 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계는 상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단 인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일 보정 제어 또는 EV모드 강화 및 APS 스케일 보정 제어를 수행하는 단계는 상기 Center SOC가 상향 보정되고, 상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 회생제동 한계를 상향 제어하는 단계; 및 BPS 스케일을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일 보정 제어 또는 EV모드 강화 및 APS 스케일 보정 제어를 수행하는 단계는 상기 Center SOC가 상향 보정되고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, EV line을 상향 제어하는 단계; 및 APS 스케일을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법은 카시트 앞보기 및 뒤보기 설치방향에 대응하여 ABP/BPS 스케일 및 필터링 보정량 제어, EV 모드 및 회생제동의 한계량을 제어함으로써 영유아의 승차감 및 안전성을 향상시키는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부의 APS/BPS 스케일 보정의 예시를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부의 필터링 게인 보정 동작을 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 EV모드 강화부의 EV 제어를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 SOC 범위 보정부의 Center SOC 제어를 도시한 도면이다.
도 7 내지 도8은 본 발명의 실시예에 따른 카시트의 각도 및 도로 경사도에 대응하여 APS/BPS 보정량을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 시 주차 방지턱 충격 저감을 위한 토크 보정 제어를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 카시트의 상태에 따른 가속도를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 주행제어 장치(100)는 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110), 회생제동 강화부(120), EV모드 강화부(130) 및 SOC 범위 보정부(140)를 포함할 수 있다.
차량 주행제어 장치(100)는 차량 내 센서들로부터 차량의 상태 정보를 수신할 수 있다.
즉, 차량 주행제어 장치(100)는 CLU(Cluster: 클러스터)로부터 베이비 모드 활성화 여부, 카시트 상태 정보 및 카시트 각도를 수신하고, EMS(Engine Management System)로부터 APS(Accelerator Position Sensor) 정보를 수신하고, iBAU(Integrated Brake Assist Unit)로부터 BPS (Brake Pedal Stroke) 정보를 수신하고, TCU(Transmission Control Unit)로부터 변속기 상태 정보를 수신할 수 있다. 상기 변속기 상태 정보는 P/R/N/D의 상태를 포함할 수 있다.
차량 주행 제어 장치는 카시트 장착에 따른 베이비 모드 활성화 여부를 수신할 수 있다.
APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 베이비 모드가 활성화된 경우, 카시트 설치 방향을 수신할 수 있다. 이때, 상기 카시트 설치 방향은 카시트가 앞보기 상태 및 뒤보기 상태로 설치되는 것에 대응하여 변경될 수 있다.
APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 상기 카시트의 상태 및 상기 차량의 변속기 상태에 기초하여 APS/BPS의 스케일/필터링 보정 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
실시예에 따라, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, 급가속을 방지하기 위하여 APS 스케일 및 필터링 보정을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 카시트의 상태가 앞보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 급가속을 방지하기 위하여 APS 스케일 및 필터링 보정을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 카시트의 상태가 앞보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, 급제동을 방지하기 위하여 BPS 스케일 및 필터링 보정을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 급제동을 방지하기 위하여 BPS 스케일 및 필터링 보정을 수행할 수 있다.
회생제동 강화부(120)는 카시트의 상태가 앞보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, 상대적으로 부드러운 감속이 가능한 회생제동을 강화하기 위해 회생제동 한계를 상향 제어할 수 있다.
회생제동 강화부(120)는 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 상대적으로 부드러운 감속이 가능한 회생제동을 강화하기 위해 회생제동 한계를 상향 제어할 수 있다.
회생제동 강화부(120)는 엔진을 패시브 런(Passive run) 하고 HSG를 회생제동에 개입시켜 회생제동 한계를 증가시킨다.. 또는, 회생제동 강화부(120)는 차량의 코스팅 토크를 보정할 수 있다. 회생제동 강화부(120)는 코스팅 토크량을 늘려 코스팅 시 많은 감속이 이루어지게 함으로써 제동 페달의 조작을 원천 차단하거나 줄임으로써 유압제동의 개입을 감소 시킬 수 있다.
회생제동 강화부(120)는 Baby Zone이 예상될 경우 사전 SOC 제어를 할 수 있다. 이때, 상기 Baby Zone은 정체도로나 도심지 등 잦은 가감속이 발생하는 지역, 지속적인 등강판이 발생되는 지역 등을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 회생제동 강화부(120)는 차량의 카시트 상태가 앞보기 상태이고, 차량의 잦은 감속이나 지속적인 강판이 예상될 경우, Baby Zone 진입 전 SOC를 소모하여 회생제동을 강화할 수 있다.
EV모드 강화부(130)는 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, 상대적으로 부드러운 가속이 가능한 EV 모드를 강화하기 위해 EV line을 상향 제어할 수 있다.
EV모드 강화부(130)는 카시트의 상태가 앞보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 상대적으로 부드러운 가속이 가능한 EV 모드를 강화하기 위해 EV line을 상향 제어할 수 있다.
EV모드 강화부(130)는 Baby Zone이 예상될 경우 사전 SOC 제어를 할 수 있다.
실시예에 따라, EV모드 강화부(130)는 차량의 카시트 상태가 뒤보기 상태이고, 차량의 잦은 감속이나 지속적인 강판이 예상될 경우, Baby Zone 진입 전 SOC를 충전하여 EV모드를 강화할 수 있다.
SOC 범위 보정부(140)는 베이비 모드가 활성화된 경우, 카시트의 상태 정보에 기초하여 차량 배터리의 Center SOC를 보정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 SOC 범위 보정부(140)는 상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 회생제동을 강화하기 위해 상기 Center SOC를 하향 보정할 수 있다.
실시예에 따라, SOC 범위 보정부(140)는 상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, EV 모드를 강화하기 위해 상기 Center SOC를 상향 보정할 수 있다.
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부의 APS/BPS 스케일 보정의 예시를 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 기설정된 APS/BPS-Tq MAP에 기초하여 APS/BPS 스케일 제어할 수 있다.
이때, APS/BPS-Tq MAP은 ECO MAP(210), Normal MAP(220), Sport MAP(230)모드를 포함할 수 있다.
APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 차량의 카시트 상태가 뒤보기 상태이고 또는 차량의 카시트 상태가 앞보기 상태이고 차량의 변속기가 R단인 경우, 급가속을 방지하도록 APS 스케일 보정할 수 있다.
APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 차량의 카시트 상태가 앞보기 상태 또는 차량의 카시트 상태가 뒤보기 상태이고 차량의 변속기가 R단인 경우, 급제동을 방지하도록 BPS 스케일 보정할 수 있다.
이러한, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)의 APS/BPS 스케일 제어는 차량 드라이브 모드 중 Normal Mode에서만 활성화될 수 있다. 이때 APS/BPS 스케일 제어는 차량 운전성의 일관성 및 개발 편의를 위해 ECO Mode의 스케일로 보정될 수 있다.
도 3(a)을 참조하면, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 APS/BPS 스케일 제어 시, APS/BPS-Factor Map(310)에 기초하여 APS/BPS 스케일 제어할 수 있다.도 3(b)을 참조하면, APS/BPS-Factor Map의 그래프는 세로축은 factor를 나타내고, 가로축은 ABS/BPS[%]를 나타낼 수 있다.
즉, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 기존 스케일에 APS/BPS 값에 따른 factor를 곱해 드라이브 모드 상관없이 보정 할 수 있다. 이때, Factor는 차량 운전성의 일관성 및 개발 편의를 위해 Eco-Normal Map의 비율로 설정될 수 있다.
한편, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 APS/BPS 스케일 보정 시, APS/BPS 스케일 보정량을 차량의 카시트 설치 방향에 대응하여 차별화 할 수 있다.
실시예에 따라, APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 APS/BPS 스케일 보정 시 뒤보기를 하는 영아의 경우가 영향이 더 크기 때문에, BPS 스케일보다 APS 스케일 보정량을 크게 보정할 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부의 필터링 게인 보정 동작을 설명하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 그래프의 가로축은 시간, 그래프의 세로축은 차량의 토크를 나타낸다.
차량에서는 대게 APS/BPS 입력에 따른 운전자 요구 토크에 대해 필터링을 거쳐 지령 토크를 만들어낸다. 이는, 차량 구동/제동원의 대역폭(bandwidth)에 따른 내구성 및 운전성을 고려하여 설정 된다. APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부(110)는 베이비 모드 설정 시, 해당 필터링(low pass filter, band pass filter, rate limiter, jerk limiter 등)량을 증가 시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 EV모드 강화부의 EV 제어를 도시한 도면이다.
도 5(a)를 참조하면, EV모드 강화부(130)는 일반적으로 엔진을 개입시키는 EV line은 두 가지로 제어할 수 있다. 제1 EV line은 요구 파워가 Lv1 파워를 초과 할 경우 초과한 양을 적산하여 임계값을 초과 했을 때 엔진을 개입시키는 Lv1 line 일수 있다. 제2 EV line은 요구 파워가 Lv2 파워를 초과 할 경우 즉각적으로 엔진을 개입시키는 Lv2 line 일수 있다.
도 5(b)를 참조하면, EV모드 강화부(130)는 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, EV 모드 제어를 수행하고, 해당 제어 시 Lv1 적산량의 임계치를 증가시키거나 라인을 무력화시키고 Lv2 라인에 의해서만 엔진을 개입시켜 EV 모드를 강화할 수 있다.
도 5(c)를 참조하면, EV모드 강화부(130)는 해당 제어 시, Lv2 line을 모터 파워 한계(LV2')가 초과하지 않는 범위까지 상향 조정하여 EV 모드를 강화할 수 있다
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 SOC 범위 보정부의 Center SOC 제어를 도시한 도면이다.
도 6(a)를 참조하면, SOC 범위 보정부(140)는 배터리 SOC 단계를 Critical Low/ Low/ Normal/ High/ Critical High 등과 같이 나누어 제어할 수 있다. 이를 제1 배터리 SOC 상태(610)라고 할 수 있다. 이때, 상기 Normal SOC 영역의 중간이 Center SOC가 될 수 있다.
또한, SOC 범위 보정부(140)는 배터리 SOC의 해당 영역들에 대해 주행 환경에 따라 차별화여 Center SOC를 제어할 수 있다.
도 6(b)를 참조하면, SOC 범위 보정부(140)가 회생제동을 강화하는 경우, 배터리의 SOC에서 Low/Normal 영역에서 모두 Normal 영역으로 취한 제2 배터리 SOC 상태(620)로 제어되고, 배터리의 Center SOC를 하향 보정할 수 있다.
즉, 제2 배터리 SOC(620)의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 Low/Normal SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 변경될 수 있다.
SOC 범위 보정부(140)는 해당 과정을 거쳐 배터리의 SOC 영역 중 Normal 영역을 증가 시키고, 이를 통해 단순히 Center SOC의 Offset만 변경되는 것이 아닌 실질적인 회생제동 강화 효과를 얻을 수 있다.
반대로, SOC 범위 보정부(140)가 EV모드를 강화하는 경우, 배터리의 SOC에서 Normal/High 영역에서 모두 Normal 영역으로 취한 제3 배터리 SOC 상태(630)로 제어되고 Center SOC를 상향 보정할 수 있다. 즉, 배터리의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 Normal/High SOC 범위를 합친 값의 중간값으로 변경될 수 잇다.
즉, 제3 배터리 SOC(630)의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 Normal 및 High의 일부 SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 변경될 수 있다..
SOC 범위 보정부(140)는 해당 과정을 거쳐 배터리의 SOC 영역 중 Normal 영역을 증가시키고, 이를 통해 단순히 Center SOC의 Offset만 변경되는 것이 아닌 실질적인 EV모드 강화 효과를 얻을 수 있다.
도 6(c)를 참조하면, SOC 범위 보정부(140)가 회생제동을 강화하는 경우, 배터리의 SOC에서 Low 영역을 줄이고, 줄인 영역을 Normal 영역에 취한 제4 배터리 SOC 상태(640)로 제어되고, 배터리의 Center SOC를 하향 보정할 수 있다.
즉, 제4 배터리 SOC(640)의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 Low의 일부 영역 및 Normal SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 변경될 수 있다.
SOC 범위 보정부(140)는 해당 과정을 거쳐 배터리의 SOC 영역 중 Normal 영역을 증가 시키고, 이를 통해 단순히 Center SOC의 Offset만 변경되는 것이 아닌 실질적인 회생제동 강화 효과를 얻을 수 있다.
반대로, SOC 범위 보정부(140)가 EV모드를 강화하는 경우, 배터리의 SOC에서 High 일부 영역을 줄이고, 줄인 영역을 Normal 영역에 취한 제5 배터리 SOC 상태(650)로 제어되고 Center SOC를 상향 보정할 수 있다. 즉, 제5 배터리 SOC(650)의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 Normal 및 High의 일부 SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 변경될 수 있다..
SOC 범위 보정부(140)는 해당 과정을 거쳐 배터리의 SOC 영역 중 Normal 영역을 증가시키고, 이를 통해 단순히 Center SOC의 Offset만 변경되는 것이 아닌 실질적인 EV모드 강화 효과를 얻을 수 있다.
도 6(d)를 참조하면, SOC 범위 보정부(140)가 앞보기/뒤보기가 동시 적용되어 회생제동/EV모드를 동시 강화하는 경우, 배터리의 SOC에서 High/Low 영역을 동시에 줄이고, 줄인 영역을 Normal 영역에 취한 제6 배터리 SOC 상태(660)로 제어될 수 있다.
즉, 제6 배터리 SOC(660)의 Center SOC는 제1 배터리 SOC 상태(610)의 Normal SOC 범위의 중간값에서 High/Low의 일부 영역 및 Normal SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 될 수 있다.
또는 차량의 가감속에 대한 영향성이 뒤보기 영아에게 더 크므로, 회생제동보다 EV 모드를 더 강화시키기 위해 Center SOC를 Low를 제외한 High 일부 영역 및 Normal SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 상향 보정 할 수 있다. 또는 High/Low 영역을 줄일 때, Low의 영역보다 High의 영역을 더 크게 감소시켜 Normal SOC 범위의 중간값에서 High/Low의 일부 영역 및 Normal SOC 범위를 합친 영역의 중간값으로 될 수 있다.
도 7 내지 도8은 본 발명의 실시예에 따른 카시트의 각도 및 도로 경사도에 대응하여 APS/BPS 보정량을 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량 주행제어 장치는 카시트 각도 설정을 고려하여 APS/BPS 보정 정도를 차별화 할 수 있다.
카시트는 각도는 해당 설정 모드에 의해 변경될 수 있다. 예를 들어, 설정 모드는 Play Mode, Rest Mode, Sleep Mode를 포함할 수 있으며 모드를 더 세분화하거나 줄일 수 있다.
카시트의 각도는 Play Mode, Rest Mode, Sleep Mode의 순서대로 설치 각도 각도가 커질 수 있다. 즉, 카시트의 각도가 서있는 경우 가감속에 의한 영유아의 영향이 커지므로 더 많이 보정하고, 카시트 각도가 누운 경우 영향도가 적으므로 보정을 줄일 수 있다. 또한 카시트의 각도가 누운 경우 급가속 및 급감속에 의한 영유아의 벨트 풀림, 자세 흐트러짐 및 이탈이 발생할 수 있으므로 반대 방향으로 보정 할 수 있다.
도 8을 참조하면, 차량 주행제어 장치는 도로의 종방향 경사도를 고려하여 보정 정도를 차별화할 수 있다.
차량 주행제어 장치는 도로가 오르막인 등판 상태이고, 카시트의 상태가 뒤보기 상태인 경우, 영유아의 몸이 이미 앞으로 쏠린 상태이므로, 가속 보정량을 증가시켜 추가적인 쏠림을 완화 시킬 수 있다.
한편, 차량 주행제어 장치는 도로가 내리막인 강판 상태이고, 카시트의 상태가 앞보기 상태인 경우, 영유아의 몸이 이미 앞으로 쏠린 상태이므로, 제동 보정량을 증가시켜 추가적인 쏠림을 완화 시킬 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 시 주차 방지턱 충격 저감을 위한 토크 보정 제어를 도시한 도면이다.
차량 주행 제어 장치는 주차 방지턱을 감지하는 경우, 카시트의 상태 및 주행 상황 에 기초하여 충격 완화를 위한 크립토크를 연산하고, 주차 상황 및 주차 방지턱 감지에 따른 크립 토크 제어를 수행할 수 있다.
따라서, 9(a)에 도시된 바와 같이, 차량에 설치된 카시트의 상태가 뒤보기 상태이고, 후면 주차를 위해 차량의 변속기가 R단이고, 차량이 주차 방지턱을 감지하는 경우, 충격 저감을 위해 크립 토크를 보정 제어하여, 주차 방지턱에 따른 충격을 저감할 수 있다.
또한, 9(b)에 도시된 바와 같이, 차량에 설치된 카시트의 상태가 앞보기 상태이고, 전면 주차를 위해 차량의 변속기가 D단이고, 차량이 주차 방지턱을 감지하는 경우, 충격 저감을 위해 크립 토크를 보정 제어하여, 주차 방지턱에 따른 충격을 저감할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 시 주차 방지턱 충격 저감을 위한 토크 보정 제어를 도시한 도면이다.
도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 카시트의 상태에 따른 가속도를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량이 선회 시 영유아의 머리가 카시트를 이탈하지 않도록 운전자 입력에 대한 가속/제동량의 보정 및 필터링량을 제어할 수 있다.
도10(a)를 참조하면, 차량이 선회 구간을 주행하고, 차량에 배치된 카시트가 차량의 선회 방향과 카시트의 정면이 동일한 방향인 앞보기 상태(1010)인 경우, 차량 제어 장치는 선회 시 제동량에 대한 보정 및 필터링 강화를 수행할 수 있다.
즉, 차량 선회 시, 카시트에 전방 방향(a_Forward-facing)으로 가속도가 인가는 것을 방지하기 위하여, 차량은 선회 구간 주행 시 보정된 제동량에 따라 감속할 수 있다.
도10(b)를 참조하면, 차량이 선회 구간을 주행하고, 차량에 배치된 카시트가 차량의 선회 방향과 카시트의 정면이 반대 방향인 뒤보기 상태(1020)인 경우, 차량 제어 장치는 선회 시 가속량에 대한 보정 및 필터링 강화을 수행할 수 있다.
즉, 차량 선회 시, 카시트에 후방 방향(a_rearward-facing)으로 가속도가 인가되는 것을 방지하기 위하여, 차량은 선회 구간 주행 시 보정된 가속량에 따라 가속할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 차량 주행제어 장치(100)는 차량의 베이비 모드가 활성화 되었는지 판단할 수 있다(S110).
상기 S110 단계 이후, 베이비 모드가 활성화된 경우, 차량 주행제어 장치(100)는 카시트가 뒤보기 상태인지 판단할 수 있다(S120).
상기 S120 단계 이후, 카시트가 뒤보기 상태가 아닌 경우(S120의 NO), 차량 주행제어 장치(100)는 차량의 배터리 SOC의 Center SOC를 하향 제어할 수 잇다(S130).
상기 S130 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 차량의 변속기가 R 단인지 판단할 수 있다(S140).
상기 S130 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 카시트가 뒤보기 상태가 아니고, 차량의 변속기가 R단 상태가 아닌 경우(S140의 NO), 회생제동 한계를 상향 제어할 수 있다(S170).
상기 S170 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 BPS 스케일 및 필터링을 보정할 수 있다(S175).
또한, 상기 S140 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 카시트가 뒤보기 상태가 아니고, 차량의 변속기가 R단인 경우(S140의 Yes), EV line을 상향 제어할 수 있다(S180).
상기 S180 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 APS 스케일 및 필터링을 보정할 수 있다(S185).
한편, 상기 S120 단계 이후, 카시트가 뒤보기 상태인 경우(S120의 YES), 차량 주행제어 장치(100)는 차량의 배터리 SOC의 Center SOC를 상향 제어할 수 잇다(S150).
상기 S150 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 차량의 변속기가 R 단인지 판단할 수 있다(S160).
상기 S160 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 카시트가 뒤보기 상태이고, 차량의 변속기가 R단 상태인 경우(S160의 YES), 회생제동 한계를 상향 제어할 수 있다(S170).
상기 S170 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 BPS 스케일 및 필터링을 보정할 수 있다(S175).
한편, 상기 S160 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100)는 카시트가 뒤보기 상태이고, 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우(S160의 No), EV line을 상향 제어할 수 있다(S180).
상기 S180 단계 이후, 차량 주행제어 장치(100) APS 스케일 및 필터링을 보정할 수 있다(S185).
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: 차량 주행제어 장치
110: APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부
120: 회생제동 강화부
130: EV모드 강화부

Claims (19)

  1. 베이비 모드가 활성화된 경우, 상기 카시트의 상태 정보를 수신하는 단계;
    상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계;
    상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어 또는 EV 모드 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계는
    상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 하향 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계는
    상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단 인지 판단하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  4. 제 2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어 또는 EV 모드 강화 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계는
    상기 변속기가 R단인 경우, EV line을 상향 제어하는 단계; 및
    상기 APS 스케일 및 필터링을 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  5. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어또는 EV 모드 강화 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계는
    상기 Center SOC가 하향 보정되고, 상기 변속기가 R단이 아닌 경우, 회생제동 한계를 상향 제어하는 단계; 및
    상기 BPS 스케일 및 필터링을 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 단계는
    상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 상향 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 변속기의 상태를 판단하는 단계는
    상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단 인지 판단하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  8. 제 6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어또는 EV 모드 강화 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계는
    상기 차량의 변속기가 R단 인 경우, 회생제동 한계를 상향 제어하는 단계; 및
    상기 BPS 스케일 및 필터링을 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  9. 제 6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여, 회생제동 강화 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어또는 EV 모드 강화 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 단계는
    상기 Center SOC가 상향 보정되고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, EV line을 상향 제어하는 단계; 및
    APS 스케일 및 필터링을 보정하는 단계를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 베이비 모드 활성화 정보, 카시트 상태 정보, 차량 변속기 정보를 수신하는 차량 주행 제어 장치에 있어서,
    상기 카시트의 상태 정보에 기초하여 상기 차량 배터리의 Center SOC를 보정하는 SOC 범위 보정부;
    상기 차량 배터리의 Center SOC에 대응하여 회생제동 한계를 상향 제어하는 회생제동 강화부;
    상기 차량 배터리의 Center SOC에 대응하여 EV line를 상향 제어하는 EV모드 강화부; 및
    상기 차량의 변속기 상태 및 상기 카시트의 상태에 기초하여 상기 회생제동 강화 및 BPS 스케일/필터링 보정 제어 또는 상기 EV 모드 강화 및 APS 스케일/필터링 보정 제어를 수행하는 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부를 포함하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 SOC 범위 보정부는
    상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 하향 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 카시트가 앞보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단인지 판단하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  14. 제 12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 변속기가 R단인 경우, 상기 APS 스케일 및 필터링을 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  15. 제 12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 변속기가 R단이 아닌 경우, 상기 BPS 스케일 및 필터링을 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 SOC 범위 보정부는
    상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 Center SOC를 상향 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 카시트가 뒤보기 상태인 경우, 상기 차량의 변속기가 R단 인지 판단하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  18. 제 16항 또는 제 17항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 차량의 변속기가 R단인 경우, 상기 BPS 스케일 및 필터링을 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
  19. 제 16항 또는 제 17항에 있어서,
    상기 APS/BPS 스케일-필터링 게인 보정부는
    상기 Center SOC가 상향 보정되고, 상기 차량의 변속기가 R단이 아닌 경우, 상기 APS 스케일 및 필터링을 보정하는
    베이비 모드에 따른 차량 주행제어 장치.
KR1020200040968A 2020-04-03 2020-04-03 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치 KR20210123610A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040968A KR20210123610A (ko) 2020-04-03 2020-04-03 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치
US16/927,054 US11407393B2 (en) 2020-04-03 2020-07-13 Method and apparatus for controlling vehicle driving depending on baby mode
CN202010795186.XA CN113492866A (zh) 2020-04-03 2020-08-10 一种根据婴儿模式控制车辆行驶的方法和装置
EP20192998.1A EP3888990B1 (en) 2020-04-03 2020-08-27 Method and apparatus for controlling vehicle driving depending on baby mode

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040968A KR20210123610A (ko) 2020-04-03 2020-04-03 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210123610A true KR20210123610A (ko) 2021-10-14

Family

ID=72266153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200040968A KR20210123610A (ko) 2020-04-03 2020-04-03 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11407393B2 (ko)
EP (1) EP3888990B1 (ko)
KR (1) KR20210123610A (ko)
CN (1) CN113492866A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240047666A (ko) 2022-10-05 2024-04-12 현대모비스 주식회사 카시트 탑재 차량의 충돌 대비 시스템 및 그 제어 방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220040102A (ko) * 2020-09-23 2022-03-30 현대자동차주식회사 자동차 및 그를 위한 가속도 제한 제어 방법

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6809643B1 (en) * 2003-03-18 2004-10-26 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Health monitoring system for car seat
US20050225440A1 (en) * 2004-04-05 2005-10-13 Simmons Lanny C Kid instant detection system (KIDS)
US20070296254A1 (en) * 2005-09-06 2007-12-27 Kahn Michael R Child seat safety system
KR200408057Y1 (ko) 2005-11-08 2006-02-07 윤대범 차량 주차 스톱퍼
US9443411B2 (en) * 2007-12-14 2016-09-13 Cars-N-Kids Llc Systems and methods for networking of car seat monitoring systems utilizing a central hub
KR20100063394A (ko) * 2008-12-03 2010-06-11 한국전자통신연구원 차량에 탑승한 유아의 안전을 위한 제어 시스템 및 방법
US8179274B2 (en) * 2009-04-02 2012-05-15 Ford Global Technologies, Llc Child seat monitoring system
KR20100113245A (ko) 2009-04-13 2010-10-21 박동준 안장형 주차 방지턱
WO2011020029A1 (en) * 2009-08-14 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh System and method for classifying a vehicle occupant
US10244097B2 (en) * 2009-10-08 2019-03-26 Pairable, Inc. Method and device to set household parameters based on the movement of items
US8374740B2 (en) * 2010-04-23 2013-02-12 GM Global Technology Operations LLC Self-learning satellite navigation assisted hybrid vehicle controls system
KR20120059789A (ko) 2010-12-01 2012-06-11 이수호 차량 중량을 이용한 주차 스톱퍼
CN103906651B (zh) * 2011-11-04 2016-04-20 丰田自动车株式会社 车辆和车辆的控制方法
KR200465213Y1 (ko) 2012-06-29 2013-02-07 제이투건설주식회사 차량의 충격 흡수 및 방수 기능을 갖는 방지턱
US9424728B2 (en) * 2012-09-24 2016-08-23 Amy Rambadt Child safety seat mobile alarm and method therefor
US20140284975A1 (en) * 2013-03-20 2014-09-25 Maria Nelly Manimbo Talking Car Seat
US10127742B2 (en) * 2013-11-04 2018-11-13 Seibert Williams Glass, LLC Portable device and method for querying a vehicle network
US9274337B2 (en) * 2014-02-19 2016-03-01 GM Global Technology Operations LLC Methods and apparatus for configuring and using an enhanced driver visual display
US9569948B1 (en) * 2014-05-13 2017-02-14 Keith Platt Child detection and alert system for a vehicle
KR101655609B1 (ko) * 2014-12-11 2016-09-07 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차의 배터리 충전 상태 제어 장치 및 방법
US9463805B2 (en) * 2014-12-17 2016-10-11 Honda Motor Co., Ltd. System and method for dynamic vehicle control affecting sleep states of vehicle occupants
DE102015202919B4 (de) * 2015-02-18 2023-11-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Steuern wenigstens einer Sicherheitsfunktion für ein Kraftfahrzeug
US20160339838A1 (en) * 2015-05-21 2016-11-24 Ricardo Jose Diaz Car Seat Alert
US20190027011A1 (en) * 2015-06-11 2019-01-24 Jeanne Gordon Child Safety Seat And Temperature Warning System
US10043364B2 (en) * 2016-03-14 2018-08-07 Walmart Apollo, Llc Systems and methods for detecting and warning of the presence or absence of automobile occupant
US20170282791A1 (en) * 2016-03-29 2017-10-05 Jorja Voorhies Smart Seat
US10239416B2 (en) 2016-06-22 2019-03-26 Ford Global Technologies, Llc System and method for improving reverse driving capability of electrified vehicles
US20180009375A1 (en) * 2016-07-08 2018-01-11 Jerry Miles Vehicular Safety Alert Assembly
KR101936463B1 (ko) 2016-09-05 2019-01-08 현대자동차주식회사 도로 구배 추정 장치 및 방법
WO2018046021A1 (en) * 2016-09-12 2018-03-15 Suzhou Swandoo Children's Articles Co., Ltd. Accident monitoring in child safety seat
US10115282B1 (en) * 2017-10-17 2018-10-30 Joseph Merrill Baby car seat and dock alarm system
US10917771B2 (en) * 2018-01-08 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for smart child seat vehicle integration
US20190225114A1 (en) * 2018-01-23 2019-07-25 Kenyatta Bellamy Health monitoring car seat assembly
JP7192217B2 (ja) 2018-02-28 2022-12-20 スズキ株式会社 駆動力制御装置
US10576888B1 (en) * 2018-07-10 2020-03-03 Daniel Holman Child seat alarm
KR102179476B1 (ko) 2018-10-10 2020-11-17 의료법인 성광의료재단 줄기세포 배양액을 이용한 3차원 인공피부의 제조방법
US10629056B1 (en) * 2019-08-02 2020-04-21 Lorraine T. Forest Alert system for a child's car seat
KR20190110964A (ko) * 2019-09-10 2019-10-01 엘지전자 주식회사 탑승자 유형 검출 장치 및 방법
US11600164B2 (en) * 2019-11-27 2023-03-07 Samuel Morrison System to warn a driver about the presence of a child in a vehicle
US11325612B2 (en) * 2019-12-18 2022-05-10 Victor Betancourt Jimenez Passenger safety system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240047666A (ko) 2022-10-05 2024-04-12 현대모비스 주식회사 카시트 탑재 차량의 충돌 대비 시스템 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20210309196A1 (en) 2021-10-07
EP3888990A1 (en) 2021-10-06
EP3888990B1 (en) 2023-07-12
CN113492866A (zh) 2021-10-12
US11407393B2 (en) 2022-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2611664B1 (en) Vehicle control system
US9074544B2 (en) Control apparatus for vehicle
US9656675B2 (en) Vehicle control system
JP2007077871A (ja) 車両の制御装置
KR20210123610A (ko) 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치
CN114248771A (zh) 车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质
KR20120051552A (ko) 과속방지턱 감지 차량 제어 시스템
US20170166175A1 (en) Method for controlling braking of vehicle to prevent jerk when parking or stopping vehicle
US11407414B2 (en) Method and apparatus for controlling vehicle driving depending on baby mode
JP3820731B2 (ja) 車輌の停止制御装置
KR101254231B1 (ko) 차량의 협조 제어 시스템 및 그의 협조 제어 방법
KR20210038779A (ko) 차고 제어 장치 및 방법
WO2023032220A1 (ja) 駆動力制御方法及び駆動力制御装置
US9139062B2 (en) Vehicle control device
KR101755502B1 (ko) 차량의 긴급회피선회 시스템 및 그 방법
KR101997323B1 (ko) 차량의 급제동 제어방법
JP2024038582A (ja) 車両の制御装置
JP2566128Y2 (ja) 車両用懸架装置
JP2595694B2 (ja) 車両のサスペンション制御装置
JP2022020492A (ja) エンジン制御方法、及びエンジン制御装置
JP3094750B2 (ja) 車両用サスペンション制御装置
JPH10236126A (ja) 減衰力制御システム
JP2006027361A (ja) 車両制御装置
JP2008190420A (ja) 車両の駆動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination