CN114248771A - 车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质 - Google Patents

车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114248771A
CN114248771A CN202111108275.3A CN202111108275A CN114248771A CN 114248771 A CN114248771 A CN 114248771A CN 202111108275 A CN202111108275 A CN 202111108275A CN 114248771 A CN114248771 A CN 114248771A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
acceleration
vehicle
acceleration limit
limit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111108275.3A
Other languages
English (en)
Inventor
孙熙云
金尚准
申淇撤
皮在明
朴松一
朴湘圭
李垂芳
朴成翼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN114248771A publication Critical patent/CN114248771A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/24—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles
    • B60N2/26—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles for children
    • B60N2/28—Seats readily mountable on, and dismountable from, existing seats or other parts of the vehicle
    • B60N2/2857—Seats readily mountable on, and dismountable from, existing seats or other parts of the vehicle characterised by the peculiar orientation of the child
    • B60N2/2863—Seats readily mountable on, and dismountable from, existing seats or other parts of the vehicle characterised by the peculiar orientation of the child backward facing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18181—Propulsion control with common controlling member for different functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/1005—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B60W2050/0024—Variable gains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0027—Minimum/maximum value selectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
    • B60W2050/0056—Low-pass filters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/01—Occupants other than the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/041—Potential occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本申请涉及车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质。一种实施方式的加速度限制控制方法包括：基于关于乘客的信息确定加速度限制；至少基于坡度确定由于车辆的驱动源以外的干扰引起的干扰扭矩；基于干扰扭矩确定满足加速度限制的扭矩限制；以及基于扭矩限制和驾驶员的请求扭矩确定将由驱动源产生的输出扭矩。

Description

车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质
技术领域
本公开涉及一种车辆及其加速度限制控制方法。
背景技术
速度限制控制系统是一种驾驶安全系统，用于限制加速度，使驾驶速度不超过驾驶员设置的速度限制，以防止超速。速度限制控制系统的代表性示例是手动速度限制辅助(MSLA)系统。
一般来说，由于MSLA系统不执行用于减速的制动控制，车辆在下坡路上可能会加速到设置速度以上。与智能巡航控制(SCC)系统不同，MSLA系统不考虑前方车辆的相对位置或速度，因此驾驶员需要密切关注前方的情况。
最近，已经开发和使用了基于相机的SLA(CSLA)系统，其使用由前置相机识别的速度限制信息，以及智能SLA(ISLA)系统，其进一步使用由导航系统获取的速度限制信息。
这些速度限制控制系统在“安全辅助-速度辅助系统-速度控制功能”中定义，属于欧洲新车评估计划(EURO NCAP)的评估项目。
当执行速度限制控制功能时，需要考虑加速度。例如，ACSF规定要求在自动驾驶或巡航控制驾驶期间，横向加速度控制在3m/s2或更小。这个加速度限制是非常重要的，特别是当车辆配备有汽车座椅时。
当乘客小于1岁时，建议将乘客放在后向汽车座椅上。然而，后向汽车座椅在车辆加速时比在车辆制动时更有问题。因此，一些型号的车辆配备有应用缩放的功能，以便考虑到汽车座椅面对的方向来减小油门踏板的输入值，从而最大限度地减少由于加速度引起的乘客的身体的颠簸。
然而，当车辆行驶在倾斜的道路上时，缩放控制可能会有问题。例如，当安装了后向汽车座椅的车辆在上坡道路上行驶时，无论车辆的驾驶状态如何，后向汽车座椅中的乘客的身体由于坡度而处于向乘客的前方倾斜的状态。在该状态下，如果执行缩放控制，则可以最大限度地减少由于加速度引起的乘客的身体的额外倾斜，但车辆可能无法爬上上坡道路，并且可能倒退。此外，当车辆倒退时，驾驶员可能会更深地踩下油门踏板，因此可能会降低缩放效果。
发明内容
本公开涉及一种车辆及其加速度限制控制方法。具体实施方式涉及一种能够考虑到乘客控制加速度的车辆及其加速度限制控制方法。
因此，本发明的实施方式提供了一种车辆及其加速度限制控制方法，其基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而产生的一个或多个问题。
本发明的实施方式提供了一种能够提供进一步改进的加速度限制控制功能的车辆及其加速度限制控制方法。
具体地，本发明的实施方式提供了一种能够考虑关于乘客和坡度的信息来实施加速度限制控制的车辆及其加速度限制控制方法。
然而，实施方式要实现的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员将从以下描述清楚地理解在此未提及的其他目的。
为了实现上述和其他目的，根据本发明的实施方式的加速度限制控制方法可以包括：基于关于乘客的信息确定加速度限制；至少基于坡度确定由于车辆的驱动源以外的干扰引起的干扰扭矩；基于干扰扭矩确定满足加速度限制的扭矩限制；以及基于扭矩限制和驾驶员的请求扭矩确定由驱动源产生的输出扭矩。
此外，根据本发明的实施方式的车辆可以包括：扭矩计算控制器，其被配置为基于关于乘客的信息确定加速度限制；至少基于坡度确定由于车辆的驱动源以外的干扰引起的干扰扭矩；基于干扰扭矩确定满足加速度限制的扭矩限制；以及基于扭矩限制和驾驶员的请求扭矩确定由驱动源产生的输出扭矩；以及驱动源控制器，其被配置为基于输出扭矩控制驱动源。
附图说明
包括附图以提供对本发明的进一步理解并且并入本申请并构成本申请的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：
图1示出了根据本发明的实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例；
图2示出了根据本发明的实施方式的干扰扭矩计算器的配置的示例；
图3示出了根据本发明的实施方式的加速度扭矩限制计算器的配置的示例；
图4示出了根据本发明的实施方式的加速度限制计算器的配置的示例；
图5是示出根据本发明的实施方式的扭矩计算处理的示例的流程图；
图6示出了根据本发明的实施方式的输出扭矩的处理的示例；
图7示出了根据本发明的实施方式的模式设置菜单的配置的示例；
图8示出了根据本发明的另一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例；
图9示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例；
图10示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例；
图11示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例；以及
图12示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
具体实施方式
以下，将参照附图详细描述本发明的实施方式，以便本领域的技术人员可以容易地执行本实施方式。然而，本发明可以以许多不同形式体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的实施方式。在附图中，为了清楚起见，将省略与本发明的描述无关的部分。在整个说明书中，相似的附图标记指代相似的元件。
在整个说明书中，当某个部分“包括(includes)”或“包括(comprises)”某个部件时，这表明其他部件不被排除在外，并且可以进一步包括，除非另有说明。在整个说明书中使用的相同的附图标记指代相同的构成元件。
本发明的一个实施方式提出了一种当车辆在上坡道路上行驶时限制车辆的加速度的方法，以防止车辆倒退，并基于关于乘客的信息减少根据车辆的驱动力的加速度对乘客的身体的影响。
这里，关于乘客的信息可以包括关于乘客是否是婴儿的信息，并且还可以包括关于当乘客是婴儿时汽车座椅面对的方向的信息。
图1示出了根据本发明的实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图1，根据实施方式的车辆可以包括扭矩计算控制器100，其通过在加速度限制控制被激活的状态下对驾驶员的请求扭矩应用加速度限制来计算校正扭矩；以及驱动源控制器200，其控制驱动源(未示出)使得驱动源输出由扭矩计算控制器100计算的校正扭矩。
这里，驱动源可以是内燃机、电机或内燃机和电机的组合(例如，用于混合动力电动车辆)。然而，这仅仅是以示例的方式给出的，并且该实施方式不限于任何特定类型的驱动源，只要驱动源能够将驱动力传输到车轮即可。
此外，取决于驱动源，驱动源控制器200可以是发动机管理系统(EMS)、电机控制单元(MCU)等。
此外，扭矩计算控制器100可以被实施为与驱动源控制器200物理分离地设置的控制器，或者可以被实施为驱动源控制器200的功能。在被实施为单独的控制器的情况下，扭矩计算控制器100可以被实施为相对于驱动源控制器200的上层控制器，类似于电动车辆的混合动力控制单元(HCU)或车辆控制单元(VCU)。然而，实施方式不限于此。
以下，将描述扭矩计算控制器100的配置。
扭矩计算控制器100可以包括加速度限制计算器110、干扰扭矩计算器120和加速度扭矩限制计算器130。
加速度限制计算器110可基于坡度θ计算作为加速度限制控制的目标的加速度限制alimit。
干扰扭矩计算器120可以基于坡度θ、车辆速度v和驱动扭矩Twheel来计算干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000061
这里，除了从驱动源输出并传输到车轮的驱动扭矩Twheel之外，干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000062
可以是由影响车辆的加速度的干扰引起的扭矩。
加速度扭矩限制计算器130可以基于由干扰扭矩计算器120计算的干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000063
来计算扭矩限制Tlimiter，通过该扭矩限制Tlimiter，将车辆的加速度限制在由加速度限制计算器110计算的加速度限制alimit内。
扭矩计算控制器100可以输出驾驶员的请求扭矩Tdemand和由加速度扭矩限制计算器130计算的扭矩限制Tlimiter之间的较小值作为校正扭矩。这里，校正扭矩可以作为驱动扭矩Twheel输入到干扰扭矩计算器120。
在下文中，将参照图2至图4更详细地描述扭矩计算控制器100的部件。
图2示出了根据本发明的实施方式的干扰扭矩计算器的配置的示例。
为了有效地限制车辆的加速度，需要计算干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000064
干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000065
可以用两种方法计算。第一种方法是以前馈方式使用滚动阻力和空气阻力，其通过滑行测试根据车辆速度v预先设置。然而，在某些情况下，这种方法可能不准确，因为它不能完全应用天气条件，诸如风、降雨或降雪、车辆质量的变化、轮胎的气压和道路条件。第二种方法是基于力和加速度定律(Fwhl-d＝ma)，利用车辆的输出和加速度以反馈方式实时获得干扰。这里，可以通过对车辆速度进行微分来获得加速度，并且可以使用估计质量
Figure BDA0003273177270000071
作为车辆的质量。估计质量
Figure BDA0003273177270000072
可以通过将预定的重量加到空车辆的重量上来估计，或者可以基于在平坦道路上的力和加速度定律来估计，但实施方式不限于此。在这种反馈方法中，当车辆速度为0时，测量的输出和干扰是相同的值，因此在停止状态和低速状态下误差可能较大。
为了解决上述两种方法存在的问题，根据本实施方式的干扰扭矩计算器120根据车辆速度确定前馈方法的比例和反馈方法的比例，并将通过两种方法获得的结果相加。
为此，干扰扭矩计算器120可以包括具有定义对应于车辆速度v的第一增益值k的映射的第一增益计算器121、被配置为计算反馈干扰
Figure BDA0003273177270000073
的反馈计算器122、被配置为计算前馈干扰
Figure BDA0003273177270000074
的前馈计算器123和低通滤波器124。
例如，当车辆停止时，干扰扭矩计算器120可以将第一增益值k设置为0，并且可以仅使用前馈干扰
Figure BDA0003273177270000075
此后，随着车辆速度的增加，根据第一增益计算器121的映射，第一增益值k可以增加到1，并且反馈干扰
Figure BDA0003273177270000076
的比例可以增加。即，第一增益计算器121的映射可以具有以下形式：其中，当车辆停止时(即，当车辆速度为0时)第一增益值k为0，第一增益值k随着车辆速度的增加而增加，并且当车辆速度达到预定水平或更高时第一增益值k达到1。
此时，由于前馈干扰
Figure BDA0003273177270000077
主要在低速下使用，所以可以使用通过考虑爬坡/下降阻力和滚动阻力而不是空气阻力的测试以相对于坡度θ的映射形式预先定义的干扰值。因此，当开始在上坡道路上行驶时，可以通过适当地补偿干扰来有效地限制车辆的加速度。
低通滤波器124可以防止干扰扭矩的突然变化被传输到加速度扭矩限制计算器130。
图3示出了根据本发明的实施方式的加速度扭矩限制计算器的配置的示例。
参考图3，加速度扭矩限制计算器130可以通过将车辆的估计质量
Figure BDA0003273177270000081
和轮胎的动态半径Rtire的乘积乘以加速度限制alimit来计算加速度扭矩。加速度扭矩限制计算器可以通过用干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000082
补偿加速度扭矩来计算加速度扭矩限制Tlimiter。用干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000083
补偿加速度扭矩的原因如下。
如果估计质量
Figure BDA0003273177270000084
准确并且无干扰，则当输出加速度扭矩时，车辆能够加速到加速度限制alimit。然而，由于实际中存在干扰，并且估计质量
Figure BDA0003273177270000085
可能与实际质量不同，因此车辆很难加速到设置的加速度限制。为了解决这一问题，用干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000086
补偿加速度扭矩。因此，车辆能够加速到设置的加速度限制alimit，而不考虑干扰或估计质量
Figure BDA0003273177270000087
中的误差。
由于加速度扭矩限制计算器130通过用干扰扭矩补偿加速度扭矩来计算加速度扭矩限制Tlimiter，因此扭矩计算控制器100可以选择在驾驶员对油门踏板的操作量(即，与油门踏板位置传感器(APS)的值相对应的驾驶员的请求扭矩Tdemand)和加速度扭矩限制Tlimter之间的最小值MIN，以输出最终校正扭矩。
因此，仅当车辆根据驾驶员的请求扭矩Tdemand加速到设置的加速度限制alimit以上时才限制扭矩，使得可以有效地限制加速度，同时防止车辆在上坡道路上倒退。
图4示出了根据本发明的实施方式的加速度限制计算器的配置的示例。
根据本实施方式的加速度限制计算器110可以参照关于坡度θ预先建立的表的方式(例如，通过测试)根据坡度θ确定加速度限制alimit。可替代地，如图4所示，加速度限制计算器110可以被实施为同时使用通过用第二增益补偿坡度θ的影响而获得的值和考虑在平坦道路上加速度对婴儿的影响而获得的加速度限制alimit,flat。通过测试可以确定基于平坦道路的加速度限制alimit,flat的适当值。例如，基于平坦道路的加速度限制alimit,flat可以在1到3m/s2的范围内，但实施方式不限于此。
具体地，当车辆在上坡道路上行驶时，坐在后向汽车座椅上的婴儿同时受到车辆加速度和重力加速度gsinθ的影响，并且因此加速度限制计算器110可以基于车辆加速度和重力加速度gsinθ计算加速度限制。例如，考虑到在平坦道路上加速度对婴儿的影响而设置的加速度限制alimit,flat，可以获得最大加速度限制，并且坡度θ为“alimit,flat-gsinθ”。此时，为了确保车辆的加速度和驾驶员对车辆爬坡的感知，可以通过将重力加速度的影响乘以第二增益k'来执行补偿。在这种情况下，k'可具有范围为0到1的值。可替代地，k'可以通过对每个车辆型号的测试来确定(例如，范围从0.2到0.8)，或者可以由用户通过用户设置菜单(USM)来设置。然而，实施方式不限于此。
通过在“alimit,flat-gsinθ”值和预设用于防止倒退并确保加速度性能的最小值alimit,min之间选择饱和值(即MAX)来最终确定计算的加速度限制alimit。例如，预设的最小值alimit,min可以在0.5到2m/s2的范围内，但实施方式不限于此。
下面将参考图5基于目前为止描述的扭矩计算控制器100的配置来描述扭矩计算处理。
图5是示出根据本发明的实施方式的扭矩计算处理的示例的流程图。
参照图5，当婴儿在车辆中时，激活校正驱动源的输出扭矩的婴儿辅助功能(在S510中的是)。随后，当选择与汽车座椅的安装状态有关的后向设置(在S520中的是)并且激活加速度限制控制功能(在S530中的是)时，加速度限制计算器110可以计算加速度限制alimit(S550)。
加速度扭矩限制计算器130可以基于加速度限制alimit和由干扰扭矩计算器120计算的干扰扭矩
Figure BDA0003273177270000101
来计算加速度扭矩限制Tlimiter(S560)。
扭矩计算控制器100输出驾驶员的请求扭矩Tdemand和加速度扭矩限制Tlimiter之间的较小值。当驾驶员的请求扭矩Tdemand大于加速度扭矩限制Tlimiter时(在S570中的是)，加速度扭矩限制Tlimiter可最终输出到驱动源控制器200(S580)。另一方面，当驾驶员的请求扭矩Tdemand不大于加速度扭矩限制Tlimiter时，可以最终输出驾驶员的请求扭矩Tdemand(S590)。
同时，当未激活婴儿辅助功能时(在S510中的否)，或当激活婴儿辅助功能时(在S510中的是)，但当未选择后向设置时(在S520中的否)，驾驶员的请求扭矩Tdemand可以是驱动源的输出扭矩(S590)。
可替代地，当应用婴儿辅助功能和后向设置时(在S510中的是和在S520中的是)，但当加速度限制控制功能未激活时(在S530中的否)，可以对基于后向的请求扭矩执行缩放(S540)。稍后将参考图6描述执行基于后向的请求扭矩缩放的具体过程。
图6示出了根据本发明的实施方式的输出扭矩的处理的示例。
参照图6，与一般控制相比，基于后向的请求扭矩缩放可以是在预定APS区段期间将驱动源的输出扭矩的增加降低到APS值的增加之下的控制。此时，为了保护婴儿，当车辆在上坡道路上行驶时，相比在下坡道路上行驶时，可以更强烈地执行缩放。
此外，在应用根据本实施方式的加速度限制控制功能的状态下，当车辆下坡时，可以原样应用基于平坦道路的加速度限制alimit,flat，但当车辆爬坡时，加速度限制可能会降低“gsinθ”。
如上所述，当实施加速度限制控制功能而不是APS缩放校正以限制加速度时，可以防止车辆的倒退和驾驶员对APS的过度操作，从而有效地保护婴儿。
同时，在上述实施方式中，可以通过用户对预定菜单的操控来设置和改变婴儿辅助功能、汽车座椅的方位和加速度限制的校正程度。这将参考图7进行描述。
图7示出了根据本发明的实施方式的模式设置菜单的配置的示例。
图7中的上图示出了在音频/视频/导航(AVN)系统的显示器710上调用用户设置菜单(USM)的状态。当从左侧的菜单项中选择婴儿驾驶模式711时，用户可以从中央子菜单项中选择加速度限制控制功能712。当选择加速度限制控制功能712时，用户可以从右侧的子菜单项中选择加速度限制713的校正程度。这里，加速度限制713的校正程度可以通过改变上述加速度限制的最小值alimit,min或第二增益值k'来实施，但实施方式不限于此。
如图7中的下图所示，当设置婴儿驾驶模式711时，指示相应模式被激活的信息可以显示在诸如仪表720的输出界面上。
以下，将参照图8至图12描述根据本发明的其他实施方式的扭矩计算控制器的各种修改，其配置与图1所示的扭矩计算控制器不同。由于图8至图12所示的扭矩计算控制器仅在获得加速度限制的方法上不同，因此将主要描述与图1所示的扭矩计算控制器的不同之处。
图8示出了根据本发明的另一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图8，根据另一实施方式的扭矩计算控制器100-1的加速度限制计算器110-1可以具有汽车座椅的角度作为输入值。虽然安装在室内空间的相同位置，但由于汽车座椅的倾斜角度较小，婴儿受车辆加速度的影响较大。因此，加速度限制计算器110-1可以被配置为与汽车座椅的角度成比例地增加加速度限制。
图9示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图9，根据又一实施方式的扭矩计算控制器100-2的加速度限制计算器110-2可以具有婴儿信息作为输入值。这里，婴儿信息可以包括婴儿的月龄、体重或身高中的至少一个。
在9个月大的婴儿的情况下，头部重量平均占总体重的25％。在成年女性的情况下，头部的重量只占总体重的6％。也就是说，随着婴儿月龄的增加，头部占总重量的比例减少，颈部骨骼变得更加坚硬。因此，可以看出，婴儿的月龄越低，加速度对婴儿的影响越大。因此，加速度限制计算器110-2可以接收关于婴儿的月龄、体重和身高的信息，并且当接收到的信息中包括的值较小时，可以进一步增强加速度的校正。
图10示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图10，根据又一实施方式的扭矩计算控制器100-3的加速度限制计算器110-3可以具有从里程表提供的关于总行程距离的信息作为输入值。
在车辆制造完成之后，需要一定的驾驶周期，以使车辆的部件适当地安放并使其接合部分平稳地操作。因此，初次驾驶对新车的使用寿命和性能有很大的影响，对新车进行磨合是必不可少的。根据手册，建议在行驶总距离1000公里之前避免突然加速和减速，并以发动机每分钟2000至4000转的转速驾驶新车，以磨合新车。除了不要在高转速下驱动车辆发动机外，建议平稳地增加和减少发动机的转速，并在整个转速范围内驱动车辆发动机，而不是在固定的转速下。根据总行程距离设置加速度限制的方法可用于磨合模式。例如，当总行程距离较短时，加速度限制计算器110-3可进一步增强对加速度的校正。
图11示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图11，根据又一实施方式的扭矩计算控制器100-4的加速度限制计算器110-4可以具有车辆速度v作为输入值。
在驾驶员是初学者或驾驶新车的情况下，由于操作不当，驾驶员可能会感到比预期的加速度感觉更大，直到驾驶员习惯了油门踏板。为了防止这种情况，加速度可以根据基于驾驶员手动设置的值或车辆制造商预先设置的值的车辆速度来限制。例如，当车辆的速度较低时，加速度限制计算器110-4可进一步增强对加速度的校正。
图12示出了根据本发明的又一实施方式的扭矩计算控制器的配置的示例。
参照图12，根据又一实施方式的扭矩计算控制器100-5的加速度限制计算器110-5可以具有前方车辆的相对速度和到前方车辆的距离作为输入值，前方车辆的相对速度和到前方车辆的距离包括在从高级驾驶员辅助系统(ADAS)(例如，智能巡航控制传感器)提供的信息中。
例如，当交通灯从红色变成绿色时，在前方车辆启动之后，当到前方车辆的距离较长时，加速度限制计算器110-5可以减少加速度限制的校正，以保持平稳的交通状况。另一方面，当到前方车辆的距离较短时，加速度限制计算器110-5可以增强加速度限制的校正。
作为另一示例，可以在没有加速度限制计算器的情况下应用固定的加速度限制值。例如，在由许多不特定的人共享的租赁汽车的情况下，许多用户对租赁汽车几乎没有或没有所有权的意识，并且因此粗暴地驾驶车辆，例如突然加速，这导致车辆的性能恶化。在这种情况下，可以通过设置加速度限制来增加车辆的寿命。加速度限制可以由共享汽车服务提供商直接设置，或者可以基于车辆制造商建议的值设置。
同时，根据到目前为止描述的实施方式的加速度限制控制处理可以根据情况暂时停用。例如，应急灯点亮情况、转向指示灯点亮情况、盲点警告输出情况、震动检测情况或运动模式操作情况对应于紧急情况、超车情况或需要高驱动力的情况。在这种情况下，加速度限制控制处理可能被停用。
本发明的实施方式可以被实施为可以写在计算机可读记录介质上并因此由计算机系统读取的代码。计算机可读记录介质包括其中存储可由计算机系统读取的数据的各种记录装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘ROM(CD-ROM)、磁带、软盘和光学数据存储装置。
从以上描述显而易见的是，根据本发明的至少一个实施方式的如上所述配置的车辆能够更有效地提供加速度限制控制功能。
具体地，本发明的实施方式能够控制加速度，以便在考虑到关于乘客和坡度的信息的情况下最大限度地减少加速度对乘客身体的不良影响。
然而，通过本发明的实施方式可实现的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员将从以上描述清楚地理解本文未提及的其他效果。
对于本领域的技术人员来说，显而易见的是，在不脱离本文所述的本发明的精神和基本特征的情况下，可以对形式和细节进行各种变化。因此，以上详细描述不旨在被解释为在任何方面限制本发明，而是作为示例的方式来考虑。本发明的范围应通过对所附权利要求的合理解释来确定，并且在不偏离本发明的情况下所作的所有等效修改应包括在所附权利要求中。

Claims (19)

1.一种加速度限制控制方法，包括：
基于关于乘客的信息确定加速度限制；
至少基于坡度确定由于车辆的驱动源以外的干扰引起的干扰扭矩；
基于所述干扰扭矩确定满足所述加速度限制的扭矩限制；以及
基于所述扭矩限制和驾驶员的请求扭矩确定将由所述驱动源产生的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的加速度限制控制方法，其中，确定所述加速度限制包括当所述车辆中安装有后向汽车座椅时确定满足执行条件。
3.根据权利要求1所述的加速度限制控制方法，其中，确定所述干扰扭矩包括：
基于所述输出扭矩和车辆速度获得反馈干扰扭矩；
基于所述坡度获得前馈干扰扭矩；以及
基于所述反馈干扰扭矩和所述前馈干扰扭矩确定所述干扰扭矩。
4.根据权利要求3所述的加速度限制控制方法，其中，基于所述反馈干扰扭矩和所述前馈干扰扭矩确定所述干扰扭矩包括：
将所述反馈干扰扭矩乘以根据所述车辆速度确定的第一增益；以及
将所述前馈干扰扭矩乘以通过从1减去所述第一增益而获得的值。
5.根据权利要求4所述的加速度限制控制方法，其中：
所述第一增益具有范围为0到1的值；
当所述车辆停止时，确定所述第一增益为0；并且
当所述车辆以预定速度或更高速度行驶时，确定所述第一增益为1。
6.根据权利要求1所述的加速度限制控制方法，其中，所述坡度对应于上坡坡度。
7.根据权利要求1所述的加速度限制控制方法，其中，基于通过从预定的第一加速度限制减去根据所述坡度的加速度而获得的值和第二加速度限制来执行确定所述加速度限制，所述第二加速度限制是预定的最小加速度限制。
8.根据权利要求7所述的加速度限制控制方法，其中，在从所述第一加速度限制中减去根据所述坡度的所述加速度之前，将预定的第二增益值应用于根据所述坡度的所述加速度。
9.根据权利要求7所述的加速度限制控制方法，其中，所述第一加速度限制是基于在平坦道路上对婴儿身体的影响来设置的。
10.一种非暂时性计算机可读记录介质，所述非暂时性计算机可读记录介质存储程序，所述程序被配置为在被包括所述非暂时性计算机可读记录介质的计算机执行时，使所述计算机执行根据权利要求1所述的加速度限制控制方法。
11.一种车辆，包括：
扭矩计算控制器，被配置为：
基于关于乘客的信息确定加速度限制；
至少基于坡度确定由于所述车辆的驱动源以外的干扰引起的干扰扭矩；
基于所述干扰扭矩确定满足所述加速度限制的扭矩限制；并且
基于所述扭矩限制和驾驶员的请求扭矩确定将由所述驱动源产生的输出扭矩；以及
驱动源控制器，被配置为基于所述输出扭矩控制所述驱动源。
12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述扭矩计算控制器被配置为确定当所述车辆中安装有后向汽车座椅时，满足执行所述加速度限制的确定的条件。
13.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述扭矩计算控制器被配置为：
基于所述输出扭矩和车辆速度获得反馈干扰扭矩；
基于所述坡度获得前馈干扰扭矩；并且
基于所述反馈干扰扭矩和所述前馈干扰扭矩确定所述干扰扭矩。
14.根据权利要求13所述的车辆，其中，所述扭矩计算控制器被配置为基于通过将所述反馈干扰扭矩乘以根据所述车辆速度确定的第一增益而获得的值、和通过将所述前馈干扰扭矩乘以通过从1减去所述第一增益获得的值而获得的值来确定所述干扰扭矩。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中：
所述第一增益具有范围为0到1的值；
当所述车辆停止时，确定所述第一增益为0；并且
当所述车辆以预定速度或更高速度行驶时，确定所述第一增益为1。
16.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述坡度对应于上坡坡度。
17.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述扭矩计算控制器被配置为基于通过从预定的第一加速度限制减去根据所述坡度的加速度而获得的值和第二加速度限制来确定所述加速度限制，所述第二加速度限制是预定的最小加速度限制。
18.根据权利要求17所述的车辆，其中，在从所述第一加速度限制中减去根据所述坡度的所述加速度之前，将预定的第二增益值应用于根据所述坡度的所述加速度。
19.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述第一加速度限制是基于在平坦道路上对婴儿身体的影响来设置的。
CN202111108275.3A 2020-09-23 2021-09-22 车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质 Pending CN114248771A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2020-0122897 2020-09-23
KR1020200122897A KR20220040102A (ko) 2020-09-23 2020-09-23 자동차 및 그를 위한 가속도 제한 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114248771A true CN114248771A (zh) 2022-03-29

Family

ID=77626975

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111108275.3A Pending CN114248771A (zh) 2020-09-23 2021-09-22 车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11845437B2 (zh)
EP (1) EP3974275A1 (zh)
KR (1) KR20220040102A (zh)
CN (1) CN114248771A (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230037722A (ko) * 2021-09-09 2023-03-17 현대자동차주식회사 차량의 주행 상태 판단 방법
KR20240015757A (ko) 2022-07-26 2024-02-06 현대자동차주식회사 자동차 및 그를 위한 가속도 제한 제어 방법
CN115434817B (zh) * 2022-08-04 2024-06-18 潍柴动力股份有限公司 一种发动机扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10148096A1 (de) * 2001-09-28 2003-04-17 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung unterschiedlicher Fahrsituationen
KR101103528B1 (ko) 2006-09-07 2012-01-06 주식회사 만도 차량 안정성 제어시스템의 선회속도 제어방법
KR101693847B1 (ko) 2011-01-14 2017-01-06 현대모비스 주식회사 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법
KR101245101B1 (ko) 2011-06-08 2013-03-25 주식회사 만도 순항 제어 장치 및 그 제어 방법
KR101415208B1 (ko) 2011-10-14 2014-08-07 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 방법
KR101360039B1 (ko) 2011-11-16 2014-02-21 기아자동차주식회사 차량의 엔진토크 제어장치 및 방법
KR101469670B1 (ko) 2013-01-22 2014-12-05 주식회사 현대케피코 차량 운전 모드를 이용한 크루즈 제어 속도 조절 장치 및 방법
KR102137933B1 (ko) 2013-11-28 2020-07-27 현대모비스 주식회사 차량 코너링 제어 방법 및 그 장치
US9586573B2 (en) 2014-06-11 2017-03-07 Cummins, Inc. System and method for determining smart torque curve optimizing user performance
EP3578431B1 (en) 2015-01-05 2024-03-20 Nissan Motor Co., Ltd. Drive control device with detection range adjustment
KR101694016B1 (ko) 2015-06-25 2017-01-09 현대자동차주식회사 차량의 급가속 안전 제어 시스템
KR101837393B1 (ko) 2015-12-07 2018-04-19 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
KR102002421B1 (ko) 2016-05-13 2019-07-23 현대자동차주식회사 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치 및 방법
US10632986B2 (en) * 2017-02-07 2020-04-28 Ford Global Technologies, Llc Torque disturbance management system and method
DE102017002888A1 (de) 2017-03-25 2018-09-27 Man Truck & Bus Ag Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, und Verfahren zum Betreiben des Fahrzeugs
KR102474813B1 (ko) 2017-12-13 2022-12-06 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR102056377B1 (ko) * 2017-12-15 2019-12-16 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20210123610A (ko) 2020-04-03 2021-10-14 현대자동차주식회사 베이비 모드에 따른 차량 주행제어 방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US11845437B2 (en) 2023-12-19
KR20220040102A (ko) 2022-03-30
EP3974275A1 (en) 2022-03-30
US20220089160A1 (en) 2022-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114248771A (zh) 车辆、加速度限制控制方法和计算机可读记录介质
US7739023B2 (en) Adaptive cruise control system and method for vehicle
WO2019129091A1 (zh) 一种车辆控制方法及装置
TWI436911B (zh) 汽車全自主座椅系統及其執行方法
JP5414454B2 (ja) 車両運動制御装置
JP2014526724A (ja) 車両内の走行制御システムを適応させるための装置及び方法
KR102368603B1 (ko) 차량 및 그를 위한 정보 제공 방법
WO2013114624A1 (ja) 減速因子推定装置及び運転支援装置
US9868439B2 (en) Vehicle control system
CN114274783A (zh) 单踏板驾驶
JP2002152903A (ja) 電気式車両の回生制動制御装置
KR20200067301A (ko) 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 주행 제어 방법
KR20200137061A (ko) 차량의 크립 주행 제어 시스템 및 그 방법
KR101533884B1 (ko) 3ｄ 맵을 이용한 연비 최적 주행 장치
US10179578B2 (en) Method for controlling braking of vehicle to prevent jerk when parking or stopping vehicle
EP3888990B1 (en) Method and apparatus for controlling vehicle driving depending on baby mode
US20230059643A1 (en) Vehicle and acceleration limit control method therefor
WO2013114626A1 (ja) 減速因子推定装置
CN114258365A (zh) 车载致动器控制方法以及车载致动器控制装置
US10343684B2 (en) Systems and methods for smooth stopping of a vehicle
US11623642B2 (en) Travel controller
KR20230163600A (ko) 친환경 차량의 회생제동토크 제어 시스템 및 방법
JP2019077353A (ja) 運転支援装置
US11383702B2 (en) Vehicle and control method thereof
US11565697B2 (en) Vehicle equipped with electric motor and parking control method therefor

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination