KR20210104930A

KR20210104930A - 움직임 생성 플랫폼 조립체

Info

Publication number: KR20210104930A
Application number: KR1020217025713A
Authority: KR
Inventors: 스티븐 씨 블럼; 스티븐 킹
Original assignee: 유니버셜 시티 스튜디오스 엘엘씨
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2018-02-08
Publication date: 2021-08-25
Also published as: SG10202109377UA; US11027210B2; JP6736779B2; US11731058B2; JP2022159295A; JP7109507B2; KR20190108172A; KR102364330B1; JP2020199266A; MY198002A; US20190374863A1; CN110312557B; JP2020505186A; RU2713251C1; CA3052642A1; KR102144243B1; EP3579942A1; WO2018148436A1; CN110312557A; US20210291065A1

Abstract

탑승기구 시스템은 베이스와, 탑승기구 차량과, 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치되는 플랫폼 조립체와, 상기 플랫폼 조립체에 연결되고 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되는 연장 기구를 포함한다. 상기 플랫폼 조립체는 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼, 및 상기 제 1 플랫폼과 상기 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 6 개의 레그를 포함하고, 상기 플랫폼 조립체는 상기 여섯 개의 레그 중 어느 것이 작동되는지에 기초하여 상이한 구성으로 상기 제 2 플랫폼에 대해 상기 제 1 플랫폼을 이동시키도록 상기 6 개의 레그 각각을 작동시키도록 구성된다. 연장 기구는 각기 탑승기구 시스템의 베이스로부터 멀리 그리고 상기 베이스를 향해 상기 탑승기구 차량을 이동시키도록 신장 및 수축하게 구성된다.

Description

움직임 생성 플랫폼 조립체{MOTION GENERATING PLATFORM ASSEMBLY}

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은 다목적용으로 그 전체가 본 명세서에 참고로 원용되는 2017 년 2 월 8 일자로 출원된 "역전된 스튜어트 플랫폼 및 플라잉 반응 데스크(Inverted Stewart Platform and Flying Reaction Deck)"라는 발명의 명칭의 미국 특허 출원 제 62/456,506 호의 우선권 및 그 이익을 주장한다.

분야

본 개시는 일반적으로 놀이 공원의 분야에 관련된다. 특히, 본 개시의 실시예는 게스트의 체험을 향상시키는 특징부를 갖는 탑승기구 시스템 및 방법에 관련된다.

게스트에게 독특한 상호작용적 움직임 및 시각적 체험을 제공하기 위해 다양한 놀이 탑승기구와 전시물(exhibits)이 만들어졌다. 예를 들어, 전통적인 탑승기구는 트랙을 따라 주행하는 차량을 포함할 수도 있다. 트랙은 차량에 움직임(예를 들어, 회전, 낙하)을 유발하거나 또는 차량을 작동시키는 부분을 포함할 수도 있다. 그러나, (예를 들어, 곡선형 트랙을 통한) 전통적인 탑승기구 차량 작동은 비용이 많이 들 수 있으며, 큰 탑승기구 풋프린트(large ride footprint)를 포함할 수도 있다. 또한, (예를 들어, 곡선형 트랙을 통한) 종래의 탑승기구 차량 작동은 특정의 원하는 움직임과 관련하여 제한될 수도 있고, 그에 따라 승객에게 원하는 감각을 생성하지 않을 수도 있다.

따라서, 종래기술의 결점을 완화 또는 해소할 수 있는 개선된 탑승기구 차량 작동이 요구된다.

최초로 청구된 주제의 범위에 상응하는 특정 실시예들이 아래에 요약된다. 이 실시예들은 개시의 범위를 제한하려는 것이 아니라, 오히려 개시된 특정 실시예들에 대한 간략한 요약을 제공하려는 것일 뿐이다. 실제로, 본 개시는 아래에 기술된 실시예들과 유사하거나 상이할 수 있는 다양한 형태를 포괄할 수도 있다.

일 실시예에서, 탑승기구 시스템은 베이스와, 탑승기구 차량과, 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치되는 플랫폼 조립체와, 상기 플랫폼 조립체에 연결되고 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되는 연장 기구를 포함한다. 상기 플랫폼 조립체는 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼, 및 상기 제 1 플랫폼과 상기 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 6 개의 레그를 포함하고, 상기 여섯 개의 레그 중 어느 것이 작동되는지에 기초하여 상이한 구성으로 상기 제 2 플랫폼에 대해 상기 제 1 플랫폼을 이동시키도록 상기 6 개의 레그 각각을 작동시키도록 구성된다. 연장 기구는 각기 탑승기구 시스템의 베이스로부터 멀리 그리고 상기 베이스를 향해 상기 탑승기구 차량을 이동시키도록 신장 및 수축하게 구성된다.

다른 실시예에서, 탑승기구 시스템은 플랫폼 조립체를 포함하며, 플랫폼 조립체는 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼, 및 제 1 플랫폼과 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 6 개의 레그를 포함한다. 상기 제 1 플랫폼은, 상기 6 개의 레그 중 제 1 레그와 제 2 레그가 결합하는 제 1 고정 위치, 상기 6 개의 레그 중 제 3 레그와 제 4 레그가 결합하는 제 2 고정 위치, 및 상기 6 개의 레그 중 제 5 레그와 제 6 레그가 결합하는 제 3 고정 위치를 포함한다. 상기 제 2 플랫폼은, 상기 제 3 레그와 상기 제 6 레그가 결합하는 제 4 고정 위치, 상기 제 2 레그와 상기 제 5 레그가 결합하는 제 5 고정 위치, 및 상기 제 1 레그와 상기 제 4 레그가 결합하는 제 6 고정 위치를 포함한다. 상기 제 1 고정 위치는 상기 6 개의 레그가 동일한 길이를 가질 때 상기 제 4 고정 위치와 정렬되고, 상기 제 2 고정 위치는 상기 6개의 레그가 동일한 길이를 가질 때 제 5 고정 위치와 정렬되고, 상기 제 3 고정 위치는 상기 6개의 레그가 동일한 길이를 가질 때 제 6 고정 위치와 정렬된다.

다른 실시예에서, 탑승기구 차량를 작동시키는 방법은, 복수의 케이블을 통해 탑승기구 시스템의 트랙 아래에서 탑승기구 차량을 지지하는 것을 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 탑승기구 시스템 내의 힘을 제어기를 통해 모니터링하는 것을 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 복수의 케이블에 대응하는 복수의 모터의 제어기에 의한 명령을 통해, 상기 탑승기구 시스템 내의 모니터링된 힘에 기초하여 상기 복수의 모터의 토크 출력을 조절하는 것을 포함한다.

본 개시의 이들 및 그 밖의 다른 특징들, 양태들, 장점들은 도면 전체에 걸쳐 같은 문자들이 같은 부분을 나타내는 첨부된 도면을 참조하면서 다음의 상세한 설명을 읽을 때 더 잘 이해될 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 플랫폼 조립체, 연장 기구 및 피드백 제어 특징부를 갖는 탑승기구 시스템의 실시예의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼(Inverted Stewart flatform)을 갖는 플랫폼 조립체를 갖는 플라잉 반응 데크를 포함하는 탑승기구 시스템의 일 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 도 2의 탑승기구 시스템의 일 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 도 2의 탑승기구 시스템의 일 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 탑승기구 시스템의 다른 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼의 일 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 7은 본 개시의 실시예에 따른 도 6의 역전된 스튜어트 플랫폼의 일 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 도 6의 역전된 스튜어트 플랫폼의 일 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼의 다른 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 도 9의 역전된 스튜어트 플랫폼에 이용되는 액추에이터의 일 실시예의 사시도의 개략도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 탑승기구 시스템의 다른 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 12는 본 개시의 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 탑승기구 시스템의 다른 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플라잉 반응 데크를 갖는 탑승기구 시스템의 다른 실시예의 측면도의 개략도이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 역전된 스튜어트 플랫폼을 갖는 플랫폼 조립체를 갖는 플라잉 반응 데크를 제어하기 위한 프로세스의 일 실시예를 나타내는 블록도이다.

이하, 본 개시의 하나 이상의 특정 실시예를 설명한다. 이들 실시예의 간결한 설명을 제공하기 위해서, 실제 구현예의 모든 특징부가 명세서에 기술되지 못할 수도 있다. 임의의 엔지니어링 또는 설계 프로젝트에서와 같이 임의의 이러한 실제 구현예를 개발함에 있어서, 시스템 관련 및 비즈니스 관련 제약 조건 준수와 같은 개발자의 특정 목표를 달성하기 위해, 구현예에 특정된 다양한 결정을 내려야 한다. 이것은 구현예마다 다를 수도 있다. 또한, 그러한 개발 노력은 복잡하고 시간 소모적일 것이지만, 그럼에도 불구하고 본 개시의 이점을 갖는 통상의 기술자에게는 설계, 제작 및 제조의 일상적인 일일 수 있음을 이해해야 한다.

본 개시의 실시예들은 놀이 공원 탑승기구 및 전시물에 관한 것이다. 특히, 탑승기구 및 전시물에는 승객이 특정 감각을 인지하도록 설계 또는 의도될 수도 있는 움직임 기반 시스템 및 대응하는 기술을 채용한다(그렇지 않다면 종래의 탑승기구 시스템에 의해 상기 특정 감각의 인지가 가능하지 않거나 대폭 감소되었을 것이다). 현재 개시된 탑승기구 및 전시물에서, 승객 체험은 특정 움직임 기반 시스템 및 기술을 이용함으로써 향상될 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 시스템은 종래의 방법(예를 들면 회전, 낙하)으로는 통상적으로 생성될 수 없는 감각을 승객에게 제공하기 위해 최대 6 자유도를 생성하는 장치 또는 장치들을 포함할 수도 있다. 상기 장치는 2 개의 플랫폼을 포함하며, 이 플랫폼들은 그들 사이에서 연장되는 레그를 통해 결합될 수도 있다. 레그들은 2 개의 플랫폼에 대해 소정 각도로 2 개의 플랫폼을 따른 특정 위치에 결합되어서, 레그(또는 대응하는 특징부)가 작동될 때 2 개의 플랫폼이 서로에 대해 이동하도록 한다. 본 개시에 따라 레그를 통해 플랫폼들을 연결시키는 하나의 방식을 본 명세서에서는 "역전된 스튜어트 플랫폼"이라 부르며, 이것은 전통적인 스튜어트 플랫폼과는 다르다. 전통적인 스튜어트 플랫폼은 레그로 연결되어 있는 대향 플랫폼을 가진 것으로 설명할 수도 있다. 여기에서 레그는 대향하는 2 개의 플랫폼 각각 상의 3 개의 연장 영역으로부터 쌍으로 연장된다. 역전된 스튜어트 플랫폼은 대향하는 플랫폼 사이에서 연장되는 6 개의 레그를 포함하며, 여기에서 6 개의 레그는 대향하는 플랫폼을 따른 위치로부터 연장되고, 전통적인 스튜어트 플랫폼의 것과 실질적으로 상이한 방식으로 대향하는 플랫폼 사이에서 배향된다. 도면을 참조하여 이하에서 상세히 설명될, 역전된 스튜어트 플랫폼의 상이한 위치설정/배향은, 다른 것들 중에서도 특히, 역전된 스튜어트 플랫폼과 대응하는 탑승기구 부품의 안정성을 향상시키도록 구성된다.

일반적으로, 전술한 역전된 스튜어트 플랫폼의 2 개의 플랫폼 중 제 1 플랫폼은 놀이 공원 탑승기구의 차량 또는 전시물과 결합(또는 대응)될 수 있는 반면, 2 개의 플랫폼 중 제 2 플랫폼은 놀이 공원 탑승기구의 트랙(또는 전시물의 베이스)에 결합(또는 대응)될 수 있다. 일부 실시예에서, 연장 기구는 제 1 플랫폼과 탑승기구 차량 사이, 또는 제 2 플랫폼과 트랙 또는 베이스 사이에 배치될 수도 있다. 제 1 및 제 2 플랫폼을 연결하는 레그는 제 1 플랫폼을 제 2 플랫폼에 대해 이동시키도록 제어(예를 들어, 수축, 신장 또는 그와 다른 방식으로 작동)되어, 제 1 플랫폼에 결합된(또는 그에 상응하는) 탑승기구 차량을 제 1 플랫폼과 함께 이동시킬 수도 있다. 전술한 연장 기구를 갖는 실시예에서, 연장 기구는 독립적으로 또는 역전된 스튜어트 플랫폼의 전술한 레그들과 함께 작동되어, 역전된 스튜어트 플랫폼에 의해 부여된 운동 및 상응하는 감각을 증대, 보완, 또는 그것과 상호작용할 수도 있다.

현재 기술된 실시예들은 곡선형 트랙의 사용을 요구함이 없이 넓은 범위의 움직임을 허용한다. 따라서, 본 실시예에 따른 탑승기구 시스템의 풋 프린트가 감소될 수도 있다. 또한, 현재 개시된 실시예는 탑승기구 차량의 움직임 범위를 증가시킬 수도 있고, 종래의 탑승기구 시스템보다 더욱 미세하게 조정된 작동을 가능하게 할 수도 있다. 예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼을 통해 보다 넓은 범위의 움직임이 제공될 수도 있으며, 역전된 스튜어트 플랫폼은 탑승기구 안정성을 개선하는데 도움을 줄 수도 있다. 게다가, 탑승기구 차량의 탑승자가 작동 소스를 보게 되는 일이 없이 탑승기구 차량에 작동이 부여될 수도 있다. 그렇기 때문에, 현재 개시된 실시예들은 명백한 트랙 또는 베이스 없이 승객을 3 차원 환경에 집어넣는 것에 의해서 탑승기구 체험을 향상시킬 수도 있다. 특정 실시예에서, 탑승기구 시스템의 환경은 탑승기구 차량 및/또는 트랙과 별개의 특징부를 포함할 수도 있으며, 여기서 환경 특징부들은 마치 환경 특징부들이 그들 스스로 탑승기구 차량에 작동을 부여하는 것처럼 보이도록 위치설정, 배향 또는 다른 방식으로 위치된다(실제로 상기 작동은 전술한 바와 같이 역전된 스튜어트 플랫폼 및/또는 연장 기구로부터 시작한 것이다). 달리 말하면, 현재 개시된 실시예들은 탑승기구 차량의 탑승자들에게 인지되지 않는 부품들을 통한 작동을 촉진할 수도 있다. 또한, 본 실시예는 탑승기구 설계자가 변위, 속도, 가속도 및 가가속도(jerk)를 포함한 시뮬레이션된 체험을 탑승기구 트랙의 임의의 부분에 있는 동안 전달할 수 있게 하며, 이것은 비용 및 기술공학적 복잡성을 줄일 수도 있다. 또한, 개시된 실시예는 탑승기구 차량의 운동과 관련된 반동력을 검출 및 관리하도록 구성된다. 상기 및 기타 특징들은 도면을 참조하여 아래에서 상세하게 설명될 것이다.

상기 관점들에 덧붙여, 본 개시에 따른 움직임 제어된 축선의 배열은 소정의 총 움직임 기반 체적 엔벨로프(a given gross motion base volumetric envelope)에 대해 종래의 접근법보다 더 예리한 작동 각도로 인해 기하학적 안정성을 제공한다. 바람직한 일 실시예에서, 이는 움직임 기반 장착면들 사이의 측방향 운동을 안정화시키는 방향으로 더 큰 힘 성분을 발생시킨다. 또한, 감소된 작동 각도는 하기에 도면을 참조하여 상세히 기술하는 바와 같이 플랫폼 크기를 보다 작게 만드는 것을 용이하게 할 수도 있다.

도 1은 트랙(12)을 갖는 탑승기구 시스템(10)의 일 실시예의 개략도이다. 트랙(12)은 탑승기구 시스템(10)의 탑승기구 차량(14)이 트랙(12)의 일 부분에서 시작하여 결국 트랙(12)의 동일한 부분으로 복귀하는 회로일 수도 있다. 트랙(12)은 회전, 오르막 또는 내리막을 포함할 수 있거나, 또는 트랙(또는 그의 부분들)은 단일 방향으로 연장될 수도 있다. 특정 실시예에서, 탑승기구 차량(14)은 탑승기구의 지속 기간 동안 또는 그 일부분 동안 트랙(12) 밑에서(즉, 아래쪽에서) 이동할 수도 있다. 탑승기구 차량(14)은 탑승기구 차량(14) 안에 배치된 다수의 승객(16)을 포함할 수도 있다. 특정 실시예에서, 탑승기구 차량(14)은 승객(16)을 에워싸는 외장(예를 들어, 캐빈)을 포함할 수도 있다. 승객들(16)은 트랙(12)의 일부(예를 들어, 도크)에서 탑승기구 차량(14)에 승차하거나 하차할 수도 있다. 다른 실시예에서, 트랙(12)은 탑승기구의 일부로서 포함되거나 이용되지 않을 수도 있다.

또한, 탑승기구 차량(14)은 탑승기구 차량(14) 상에 움직임을 유도하는 플랫폼 조립체(18)를 포함할 수도 있다. 특정 실시예에서, 플랫폼 조립체(18)는 트랙(12)에 직접 연결될 수도 있고 및/또는 탑승기구 차량(14)에 직접 연결될 수도 있다. 다른 실시예에서, 플랫폼 조립체(18)는 트랙(12)에 간접적으로 연결될 수도 있고 및/또는 탑승기구 차량(14)에 간접적으로 연결될 수 있으며, 이는 개재 부품이 플랫폼 조립체(18)를 트랙(12) 및/또는 탑승기구 차량(14)으로부터 분리시킬 수도 있음을 의미한다. 플랫폼 조립체(18)는 승객(16)의 체험을 향상시키기 위해 탑승기구 차량(14) 상에 움직임(예를 들어, 롤링, 피칭, 요잉)을 유도할 수도 있다. 일부 실시예에서, (도시된 바와 같이) 플랫폼 조립체(18)와 트랙(12) 사이 또는 플랫폼 조립체(18)와 탑승기구 차량(14) 사이에 연장 기구(19)가 배치될 수도 있다. 플랫폼 조립체(18) 및 연장 기구(19)는 제어기(20)에 통신 가능하게 결합될 수도 있으며, 제어기(20)는 플랫폼 조립체(18) 및/또는 연장 기구(19)에 전술한 움직임을 유발하도록 지시할 수도 있다. 플랫폼 조립체(18) 및/또는 연장 기구(19)를 이용하여 탑승기구 차량(14)에 소정의 움직임을 유도함으로써, 그렇지 않으면 비용이 많이 들고 탑승기구 차량(10)의 풋 프린트를 증가시키는 트랙(12)의 특징부들(예를 들면 형상들)이 감소 또는 무효화된다.

제어기(20)는 탑승기구 시스템(10) 내부에 (예를 들어, 각각의 탑승기구 차량(14) 내에 또는 트랙(12) 상의 어딘가에) 배치될 수도 있고, 또는 (예를 들면 탑승기구 시스템(10)을 원격으로 작동시키기 위해) 탑승기구 시스템(10)의 외부에 배치될 수도 있다. 제어기(20)는 플랫폼 조립체(18)와 같은 탑승기구 시스템(10) 내의 부품들을 제어하기 위한 저장된 명령을 갖는 메모리(22)를 포함할 수도 있다. 또한, 제어기(20)는 이러한 명령들을 실행하도록 구성된 프로세서(24)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(24)는 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 하나 이상의 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 하나 이상의 범용 프로세서 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다. 또한, 메모리(22)는 RAM(random access memory)과 같은 휘발성 메모리 및/또는 ROM(read-only memory), 광학 드라이브, 하드 디스크 드라이브 또는 솔리드 스테이트 드라이브와 같은 비 휘발성 메모리를 포함할 수도 있다.

플랫폼 조립체(18)는 역전된 스튜어트 플랫폼을 포함할 수도 있다. 역전된 스튜어트 플랫폼의 예가 이하에 상세히 설명하는 적어도 도 6 내지 도 9에 상세히 도시되어 있다. 일반적으로, 역전된 스튜어트 플랫폼은 두 개의 플랫폼을 포함하는데, 그 사이에 역전된 스튜어트 플랫폼의 레그(예를 들어, 6 개의 레그)가 연장된다. 각각의 플랫폼은 레그가 결합되는 3 개의 접촉 영역(예를 들어, "고정 위치")을 포함한다. 일부 실시예에서, 플랫폼 중 하나 상의 각 접촉 영역(예를 들어, 고정 위치)은 레그를 수용하도록 구성된 윈치(winch) 또는 윈치들, 또는 플랫폼의 다른 측 상의 윈치 또는 윈치들과 결합하도록 레그가 관통 연장되는 개구를 포함할 수도 있다.

각각의 플랫폼, 예컨대 제 1 플랫폼은 3 개의 접촉 영역 및 그로부터 연장되는 6 개의 레그를 포함하기 때문에, 제 1 쌍의 레그가 제 1 플랫폼의 제 1 접촉 영역으로부터 연장하고, 제 2 쌍의 레그가 제 1 플랫폼의 제 2 접촉 영역으로부터 연장하며, 제 3 쌍의 레그가 제 1 플랫폼의 제 3 접촉 영역으로부터 연장한다. 여섯 개의 레그는 역전된 스튜어트 플랫폼의 작동 중에 여섯 개의 레그의 길이가 변하도록 (예를 들면, 윈치에 의해) 작동되게 구성된다. 예를 들어, 레그는 독립적으로 작동되거나, 쌍으로 작동되거나, 특정 작동 모드 중에 상이한 레그가 상이한 길이를 갖도록 다양한 배열로 작동될 수도 있다. 본 개시에 따르면, 여섯 개의 레그 모두가 동일한 길이를 가질 때, 두 개의 플랫폼은 서로 평행하다(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼의 "평행 위치"). 또한, 6 개의 레그 모두가 동일한 길이를 가질 때, 제 1 플랫폼의 3 개의 접촉 영역은 제 2 플랫폼의 3 개의 접촉 영역과 원주 방향으로 정렬된다. 바꾸어 말하면, 역전된 스튜어트 플랫폼 바로 위 또는 아래의 전망으로부터, 제 1 플랫폼의 전술한 3 개의 접촉 영역과 제 2 플랫폼의 3 개의 접촉 영역은 정렬된 환형 위치에 배치될 것이다. 즉, 제 1 및 제 2 플랫폼 상의 각각의 접촉 영역은 이 구성으로 정렬되고, 이들은 대체로 제 1 및 제 2 플랫폼 각각의 원주를 따라(또는 원주로부터 반경 방향 내측으로) 분포된다. 또한, 6 개의 레그 모두가 동일한 길이를 갖는 경우, 개별 레그와 플랫폼 중 하나 사이에 형성된 각도는 본 개시의 일 실시예에 따라 45도 이하일 수도 있다. 다른 것들 중에서도 특히 이러한 특징은 전통적인 플랫폼에 비해 역전된 스튜어트 플랫폼의 안정성을 향상시킨다.

도 2는 본 실시예에 따른 탑승기구 시스템(50)의 다른 실시예를 도시한다. 탑승기구 시스템(50)은 집합적으로 또는 개별적으로 "플라잉 반응 데크"라고 (또는 "플라잉 반응 데크"의 일부라고) 지칭될 수 있는 역전된 스튜어트 플랫폼(58) 및 연장 기구(60)를 포함한다. 연장 기구(60) 및/또는 역전된 스튜어트 플랫폼(58)(또는 다른 플랫폼 조립체)이 "플라잉 반응 데크"라고 언급될 수도 있는데, 그 이유는 그들이 탑승기구 시스템(50)의 트랙(52)의 곡선을 이용함이 없이 탑승기구 시스템(50)의 탑승기구 차량(54)에 대해 움직임을 유도하기 때문, 및 승객(들)이 움직임의 소스를 알지 못할 수도 있기 때문이라는 것을 이해할 것이다. 따라서, 플라잉 반응 데크는 운동을 통해 탑승기구 차량(54) 내의 승객에게 특정 감각을 부여하도록 구성된다.

일 예로서, 연장 기구(60)(또는 플라잉 반응 데크 또는 그의 일부)는 간단한 트랙을 포함하는 탑승기구 시스템에 부가적인 운동 복잡성을 제공할 수 있다. 특정 예로서, 직선 트랙을 갖는 탑승기구 시스템은 연장 기구(60)를 사용하여 언덕, 골짜기 및/또는 곡선이 있는 것처럼 느끼도록 구현될 수도 있다. 따라서, 연장 기구(60)는 큰 영역의 곡선형 트랙을 이용해야 함이 없이 탑승기구 차량(54)을 이동시켜서 움직임을 부여한다. 트랙(52)의 곡선(및 그에 따라 영역)을 감소시킴으로써, 탑승기구 시스템(50)의 부품들은 탑승기구 차량(54)의 승객에게 여전히 감각을 부여하면서 더 작은 영역에 배치될 수도 있다. 종래의 실시예에서는 더 넓은 영역이 필요했다. 역전된 스튜어트 플랫폼(58)은 또한 종래의 실시예에서 트랙에 의해 부여될 수도 있는 움직임(예를 들어, 롤링, 피칭, 요잉)을 부여할 수도 있다. 다른 실시예들에서, 전술한 역전된 스튜어트 플랫폼(58)보다 다른 유형의 플랫폼 조립체가 사용될 수도 있음에 유의해야 한다. 또한, 역전된 스튜어트 플랫폼(58)이 도 2에 개략적으로 도시되어 있지만, 보다 상세한 예가 도 6 내지 도 9에 제공되어 있다.

도 2의 도시된 실시예를 계속하면, 트랙(52)은 마운트(56)(예를 들면 대차(bogie))에 직접 연결된다. 특정 실시예에서, 마운트(56)는 트랙(52) 상에 고정되고 그 위에서 구를 수도 있는 휠을 사용할 수도 있다. 마운트(56)는 전술한 연장 기구(60)를 거쳐 역전된 스튜어트 플랫폼(58)에 결합될 수도 있다. 연장 기구(60)는 가위형 리프트(scissor lift), 액추에이터(예를 들어, 유압 또는 공압), 또는 이들의 임의의 조합을 사용하여 마운트(56)를 역전된 스튜어트 플랫폼(58)과 결합시킬 수도 있다. 연장 기구(60)는 탑승기구 차량(14)에 대해 1 자유도(예를 들어, 방향(53)으로의 수직 배치) 이상을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 차량(54)이 트랙(52)을 따라 주행함에 따라, 탑승기구 차량(54)은 탑승기구 차량(54)의 리프팅이 요구되는 트랙(52)의 세그먼트를 가로질러 올 수도 있다. 따라서, 방향(53)을 따라 탑승기구 차량(54)을 이동시키기 위해 방향(53)으로 트랙(52)의 곡률을 이용하는 대신에, 연장 기구(60)가 작동하여 탑승기구 차량(54)을 적당한 수직 위치로 들어 올릴 수도 있다. 이러한 방식으로, 연장 기구(60)는 트랙(52)에 언덕이나 움푹한 곳(dips)을 만들지 않고도 방향(53)을 따라 탑승기구 차량(54)의 위치를 제어할 수도 있으므로 트랙(52)을 제조하는 비용을 절감한다. 탑승기구 시스템(50)의 다른 실시예가 도 3에 도시되어 있다. 이 실시예에서 역전된 스튜어트 플랫폼(58)은 마운트(56) 및/또는 트랙(52)에 직접 결합되고, 연장 기구(60)는 탑승기구 차량(54)과 역전된 스튜어트 플랫폼(58) 사이에서 탑승기구 차량(54)에 결합된다.

도 4는 도 2의 탑승기구 시스템(50)의 일 실시예의 사시도의 더욱 상세한 개략도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 연장 기구(60)는 역전된 스튜어트 플랫폼(58)의 상부 플랫폼(80)에 결합된다. 윈치(82)는 대체로 상부 플랫폼(80)의 외주를 따라 (또는 그로부터 반경 방향 내측으로) 배치될 수도 있다. 역전된 스튜어트 플랫폼(58)은 상부 플랫폼(80)을 하부 플랫폼(86)과 결합시키는 한 세트의 레그(84)(예를 들어, 6 개의 레그)를 포함한다. 특정 실시예에서, 두 플랫폼(80, 86) 사이에서 연장되는 레그(84)는 상부 플랫폼(80)상의 윈치(82)에 결합되는 케이블 또는 로프일 수도 있다. 이러한 방식으로, 윈치(82)는 대응하는 레그(84)를 신장 및/또는 수축시켜, 원하는 동작을 달성할 수도 있다. 윈치(82)는, 윈치(82)의 작동을 지시함으로써 레그(84)가 신장 및/또는 수축할 때를 제어하는 제어기(20)에 통신 연결될 수도 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 제어기(20)는 특정 시간 간격으로 (예를 들어 트랙 회로를 따른 특정 세그먼트에서) 레그(84)를 신장 및/또는 수축시키도록 윈치(82)를 활성화하게 프로그래밍될 수도 있다. 제어기(20)는 레그들(84)이 독립적으로 제어되거나 쌍으로 제어되거나 또는 이와 다르게 제어될 수 있도록 윈치(82)를 독립적으로, 쌍으로 또는 이와 다르게 제어할 수도 있다. 또한, 제어기(20)는 유도된 움직임이 원하는 임계치 내에 머무르는 것을 보장하기 위해 역전된 스튜어트 플랫폼(58)의 레그(84) 상에 부여된 힘을 모니터링할 수도 있다. 일부 실시예에서, 윈치(82)는 상부 플랫폼(80) 대신 하부 플랫폼(86)에 또는 대안적으로 상부 및 하부 플랫폼(80, 86) 사이에 결합될 수 있음을 유의해야 한다. 또 다른 실시예에서, 여분 및 추가 능력(예를 들어, 팽창 또는 수축 속도)을 제공하기 위해 단일 코드(예를 들어, 케이블 또는 로프)를 거쳐서 서로 결합하는 윈치 쌍들이 있을 수도 있다.

도시된 실시예에서, 레그(84)는 패스너, 후크, 용접, 다른 적절한 결합 특징부, 또는 이들의 임의의 조합을 거쳐 부착점(88)(또는 부착 영역)에서 하부 플랫폼(86)에 결합된다. 부착점(88)은 레그(84)를 하부 플랫폼(86)에 견고하게 결합시킨다. 하부 플랫폼(86)은 탑승기구 차량(54)에 연결된다. 따라서, 상부 플랫폼(50)을 따른 윈치(82)가 레그(84)의 길이를 변화시키도록 작동될 때, 윈치(82)는 하부 플랫폼(86) 및 부착된 탑승기구 차량(54)을 레그(84)를 통해 상부 플랫폼(50)을 향해 당긴다. 위의 설명은 각 플랫폼을 따라 3 개의 접촉 영역(예를 들면 "고정 위치")을 언급하지만, 각 플랫폼은 실제로 쌍으로 그룹화된 6 개의 접촉 영역(예를 들면 고정 위치)을 포함할 수도 있으며, 여기서 소정 쌍의 2 개의 접촉 영역은 서로 바로 인접하여 배치된다.

도 2 내지 도 4에 도시된 탑승기구 시스템의 실시예는, 역전된 스튜어트 플랫폼(58) 및 연장 기구(60)가 탑승기구 차량(54)과 함께 이동하도록 한다. 또한, 역전된 스튜어트 플랫폼(58) 및 연장 기구(60)는 (예를 들어, 탑승기구 차량(54)에 배치된 윈도우(90)의 위치에 의해 생성된 제한된 시야에 기초하여) 탑승기구 차량(54) 내에 배치된 승객의 시야로부터 은폐될 수도 있다). 그렇기 때문에, 탑승기구 차량(54) 내에 배치된 승객은 언제 움직임이 발생할 지를 예상하지 못할 수도 있다. 이로 인해 승객의 체험을 향상시키는 예상치 못한 움직임이 유도될 수도 있다. 또한, 역전된 스튜어트 플랫폼(58) 및 연장 기구(60)가 탑승기구 차량(54)과 함께 이동하기 때문에, 트랙(52)의 임의의 부분에서 움직임이 유도될 수도 있고 이 움직임은 트랙(52) 상에 배치된 요소에 제한되지 않는다. 이는 움직임 및 감각을 생성하는 데 더 큰 융통성을 허용하며, 움직임을 생성하는 추가 요소(예를 들어, 추가 액추에이터들 또는 트랙 세그먼트들)가 이들 특징부로 대체될 수 있기 때문에 탑승기구 시스템(10)을 제조하는데 드는 비용을 절감할 수도 있다. 또한, (풋 프린트를 증가시킬 수도 있는 트랙 곡률이 아닌) 연장 기구(60) 및 역전된 스튜어트 플랫폼(58)을 이용하여, 특정 움직임을 생성하기 때문에 트랙(52)의 크기가 감소될 수도 있다. 일부 실시예에서, 도시된 연장 기구(60) 및 역전된 스튜어트 플랫폼(58)은 탑승기구를 포함하지 않는 전시물에 (예를 들어, 도 2에 도시된 트랙(52) 및 마운트(56)가 고정 또는 제한된 범위의 베이스로 대체되는 경우에) 사용될 수도 있다. 도 2 내지 도 4의 각각에 있어서, 개시된 역전된 스튜어트 플랫폼, 연장 기구(60), 또는 이들 양자는 탑승기구 시스템(50)의 작동 중에 탑승기구 차량(54)의 운동과 관련된 반동력을 관리하도록 구성된다.

도 5에 개략적으로 도시된 바와 같은 탑승기구 시스템(50)의 다른 실시예에서, (가위형 리프트를 사용하는) 도 2 내지 도 4의 연장 기구(60) 대신에, 케이블(110)이 사용될 수도 있다. 이들 케이블(110)은 (예를 들어, 윈치를 통해 케이블(110)을 신장 또는 수축시키도록 구성된) 작동 시스템의 일부이거나 고정될 수도 있다. 각각의 경우에, 탑승기구 차량(54)의 운동과 관련된 반동력에 응답하여 케이블(110) 및/또는 역전된 스튜어트 플랫폼(58)의 레그의 각각의 개별적인 제어가 요구되는 경우에 작동 모드가 발생할 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 차량(54)의 일 단부에, 다른쪽의 승객보다 많은 승객이 위치되는 경우, 또는 작동의 과정 중에 플랫폼 조립체(58)(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)의 작동이 탑승기구 차량(54)의 중량을 이동시키는 경우, 탑승기구 차량(54)의 운동은 적어도 부분적으로 사이클 종속적일 수도 있다. 즉, 탑승기구 차량(54)의 운동에 의해 야기되는 반동력은 작동 사이클마다 다를 수도 있고, 또한 반동력에 응답한 케이블(110) 및/또는 플랫폼 조립체(58)(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)의 레그의 개별적인 제어는 탑승기구 시스템(50)의 안정성을 향상시킬 수도 있다. 그런 상황에서, 제어 피드백을 통해 사이클-종속적 반동력을 관리하는 방식으로, 제어 기술이 구현될 수도 있다. 예를 들어, 제어기(20)는 시스템(50) 주위에 분산된 센서(111)로부터 센서 피드백을 수신할 수도 있다. 센서(111)는 마운트(56)에, 트랙(52) 상에, 플랫폼 조립체(58)에, 탑승기구 차량(54) 상에, 또는 그 밖의 다른 곳에 배치될 수도 있다. 센서(111)는 탑승기구 차량(54)의 토크를 검출하는 토크 센서 또는 다른 적절한 센서를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 센서(111)는 탑승기구 차량(54)의 토크 또는 비틀림을 나타낼 수 있는, 탑승기구 차량(54)의 위치 또는 방향을 검출하는 광학 센서(또는 다른 적절한 센서)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 차량(54)의 위치 또는 방향은 시스템(50) 내의 힘을 나타낼 수도 있다.

제어기(20)는 센서들(111) 중 하나 이상의 센서로부터의 센서 피드백을 분석할 수도 있고, 토크 보상 알고리즘을 이용하여 케이블(110)의 장력의 제어를 개시하고/개시하거나 (예를 들어, 도 4의 윈치(82)와 관련된) 모터 또는 (예를 들어, 도 9 및 도 10과 관련하여 도시 및 설명된) 다른 액추에이터에 의해 레그(84)의 신장/수축을 개시할 수도 있다. 일부 실시예에서, 센서(111) 각각은 케이블(110) 및/또는 플랫폼 조립체(58)(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)의 레그(84)를 제어하는 대응하는 모터 또는 다른 액추에이터의 일부이고, 그에 따라 모터 또는 다른 액추에이터는 검출된 파라미터의 소스로 케이블(110) 및/또는 레그(84)를 제어한다. 그렇게 함으로써, 케이블(110) 및/또는 레그(84)가 느슨해지는 것을 방지할 수도 있다. 다시 말해서, 토크 보상 알고리즘은 탑승기구 시스템(50)의 힘을 모니터링하여, 모터 또는 다른 액추에이터의 토크 출력을 조절함으로써, 레그(84) 및/또는 케이블(110)의 운동이 느슨해지지 않도록 제어하며, 그에 따라 탑승기구 시스템(50)의 안정성이 향상된다.

도 2 내지 도 5에 도시된 실시예들은, 또한 탑승기구 차량이 경로를 따라 탑승기구 차량(54)을 안내하는데 이용될 수도 있는 (예를 들어, 워터 제트를 통한) 외부 섭동(external perturbations)을 경험하고 있는 동안 탑승기구 차량(54)의 안정성을 유지하는 개선된 능력을 갖게 할 수도 있다. 실제로, 전술한 바와 같이, 탑승기구 차량(54)의 운동은 작동 사이클마다 상이할 수도 있으며, 특정 경우에는 탑승기구 시스템(50)과 관련되거나 관련되지 않은 외부 섭동에 따라 달라질 수도 있다. 탑승기구 차량(54)의 움직임이 탑승기구 시스템(50)의 특징부에 의해 야기되는 것인지 또는 탑승기구 시스템(50)과 상호 작용하는 외부 특징부에 의해 야기되는 것인지에 상관 없이, 탑승기구 차량(54)의 위치, 방향, 및 일반적인 움직임이 탑승기구의 코스 중에 또는 작동 사이클마다 동적으로 변할 때조차도, 토크, 장력 및/또는 피드백의 구현을 통해, 탑승기구 차량(54)의 안정성이 확보된다.

도 6은 선행 도면에 도시된 것과 유사한 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 실시예의 개략도이다. 역전된 스튜어트 플랫폼(150)은 제 1 플랫폼(152)(예를 들어 상부 플랫폼), 제 2 플랫폼(154)(예를 들어 하부 플랫폼), 및 상부 플랫폼(152)과 하부 플랫폼(154) 사이에서 연장되는 6 개의 레그(156, 158, 160, 162, 164, 166(통칭하여 "레그(84)"라 함))를 포함한다. 6 개의 레그(84)는, 상부 및 하부 플랫폼(152, 154) 중 하나 또는 양자가 6 의 자유도[즉, 방향(51), 방향(53), 방향(57), 롤랑(141), 피칭(143) 및 요잉(145)] 중 어느 하나로 이동될 수도 있도록, 독립적으로 및/또는 서로 연결되어 수축가능 및 신장가능할 수도 있다. 특정 실시예에서, 하부 플랫폼(154)은 다수의 승객이 내부에 배치된 탑승기구 차량에 연결되거나 또는 상기 탑승기구 차량과 일체형일 수 있다. 따라서, 6 개의 레그(84)가 작동될 때(예를 들어, 수축/신장될 때), 하부 플랫폼(154)과 탑승기구 차량은 6 의 자유도 중 어느 하나로 이동할 수도 있다. 또한, 특정 실시예에서, 상부 플랫폼(152)은 탑승기구 차량이 트랙 아래쪽에 위치되도록 탑승기구 시스템의 트랙에 연결되거나 또는 상기 트랙과 일체형일 수 있다. 따라서, 상부 플랫폼(152)이 탑승기구 시스템의 트랙을 따라 미끄러질 때, 하부 플랫폼(154) 및 대응 탑승기구 차량은 동일한 경로를 따라 이동한다. 다른 실시예에서, 탑승기구 차량이 트랙 위로 연장하도록 역 배열(reverse arrangement)이 채택되고, 하부 플랫폼(154)이 탑승기구 차량에 연결된다.

도시된 실시예에서, 상부 플랫폼(152)은 3 개의 접촉 영역(152a, 152b, 152c)(예를 들면, "고정 위치들")을 포함하고, 하부 플랫폼(154)은 3 개의 다른 접촉 영역(154a, 154b, 154c)(예를 들면 고정 위치들)을 포함하며, 이들은 각각의 상부 및 하부 플랫폼(152, 154) 내에서 각각의 상부 및 하부 플랫폼(152, 154)의 둘레를 따라 서로 실질적으로 동일한 거리만큼 원주 방향으로 이격되어 있다. 전술한 바와 같이, 윈치는 접촉 영역(152a, 152b, 152c)에, 접촉 영역(154a, 154b, 154c)에 또는 양자에 배치될 수도 있고, (윈치의 모터 또는 윈치에 결합된 모터를 거쳐) 레그(84)를 신장/수축시키도록 구성될 수도 있다.

도시된 바와 같이, 각 접촉 영역(152a, 152b, 152c, 154a, 154b, 154c)은 6 개의 레그(84) 중 2 개의 레그를 수용한다. 또한, (예를 들어, 상부 및 하부 플랫폼(152, 154)이 도시된 바와 같이 서로 평행하도록) 6 개의 레그(84) 모두가 동일한 길이를 갖는 경우, 상부 플랫폼(152)의 3 개의 접촉 영역(152a, 152b, 152c)은 하부 플랫폼(154)의 3 개의 접촉 영역(154a, 154b, 154c)과 대체로 원주 방향으로 정렬된다(예를 들어, 원주 방향(159)을 따라 정렬됨). 이것은 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 "평행 위치(parallel position)"로 지칭될 수도 있다. 따라서, 평행 위치에서 플랫폼들(152, 154)이 동일한 크기를 갖는다고 가정하면, 접촉 영역(152a)은 접촉 영역(154a) 아래쪽에 대체로 정렬되고, 접촉 영역(152b)은 접촉 영역(154b) 아래쪽에 대체로 정렬되며, 접촉 영역(152c)은 접촉 영역(154c) 아래쪽에 대체로 정렬된다고 말할 수 있다. 접촉 영역(152a)에 결합된 레그(156)는 접촉 영역(154b)까지 연장하고, 접촉 영역(152a)에 결합된 레그(158)는 접촉 영역(154c)까지 연장한다. 접촉 영역(152b)에 결합된 레그(160)는 접촉 영역(154a)까지 연장하고, 접촉 영역(152b)에 결합된 레그(162)는 접촉 영역(154c)까지 연장한다. 접촉 영역(152c)에 결합된 레그(164)는 접촉 영역(154a)까지 연장하고, 접촉 영역(152c)에 결합된 레그(166)는 접촉 영역(154b)까지 연장한다. 따라서, 도시된 실시예에서, 각 레그(84)는 초기 접촉 영역으로부터 초기 접촉 영역의 바로 위 또는 아래에 (즉, 동일한 x, y 위치에) 있지 않은 대향 플랫폼의 접촉 영역까지 연장된다.

전술한 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 구성은 (예를 들어, 작동 중에) 레그(84)가 상이한 길이를 가질 때조차도 종래의 실시예와 비교하여 각각의 레그(84)와 각각의 상부 및 하부 플랫폼 사이의 각도(155)를 감소시킨다. (종래의 실시예에 비해) 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 레그(84)의 각도(155)에 있어서의 감소는 레그(84)에 보다 큰 복원력을 생성함으로써 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 안정성을 향상시킬 수도 있다. 예를 들어, 각도(155)에 있어서의 감소는 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 전체 강성을 증가시켜서 바람직하지 않은 운동을 감소시킬 수도 있다. 또한, 전통적인 스튜어트 플랫폼 조립체는 안정성을 제공하기 위해 하나의 대형 플랫폼을 포함할 수 있지만, 전술한 각도(155)에 있어서의 감소는 보다 소형의 플랫폼들에 대한 안정성을 촉진한다. 일부 실시예에서, 플랫폼(152, 154)은 동일한 크기를 갖지 않을 수도 있고, 이들 실시예에서 접촉 영역(152a, 152b, 152c)은 접촉 영역(154a, 154b, 154c)과 원주 방향(159)을 따라 여전히 각기 정렬될 것이다. 그러나, 상부 플랫폼(152)이 보다 대형 크기라고 가정하면, 상부 플랫폼(152)의 접촉 영역(152a, 152b, 152c)은 하부 플랫폼(154)의 접촉 영역(154a, 154b, 154c) 바로 위에 배치되지 않을 수도 있지만, 그 대신에 하부 플랫폼의 접촉 영역으로부터 반경방향 외측에서 상기 접촉 영역과 정렬 상태로 원주 방향으로 또는 환형으로 (예를 들어, 방향(159)을 따라) 배치될 수도 있다.

전술한 바와 같이, 도 6에 도시된 배열은 전통적인 스튜어트 플랫폼과 비교하여 임의의 소정의 레그(84)와 대응 플랫폼(152 또는 154) 사이의 각도(155)에 있어서의 감소를 허용한다. 일 실시예에서, 모든 레그(156, 158, 160, 162, 164, 166)가 동일한 길이를 갖는 경우, 각 레그(84)와 플랫폼(152, 154) 사이에 형성된 각도(155)는 45도 이하이다. 개시된 배열은 본 실시예에 따라 다자유도(multiple degrees of freedom)로 안정된 운동을 허용하는 컴팩트한 구조를 생성한다. 전술한 바와 같이, 전통적인 스튜어트 플랫폼 조립체는 안정성을 제공하기 위해 대형 플랫폼을 포함할 수도 있지만, 개시된 실시예와 관련하여 전술한 각도(155)에 있어서의 감소는 소형 플랫폼에 대한 안정성을 촉진한다.

역진된 스튜어트 플랫폼(150)의 도시된 실시예에서, 일관된 움직임 및 힘의 분산을 촉진하기 위해, 레그(84)는 "외측 레그" 및 "내측 레그" 인 것 사이에서 교번적일 수도 있다. 다시 말하면, 상부 플랫폼(152)상의 접촉 영역(152a)에서 시작하여 반시계 방향으로 이동하는 경우, 접촉 영역(152a)의 레그(156)("내측 레그")는 레그들(160, 164)의 내측을 향해 연장되고, 접촉 영역(152a)의 레그(158)("외측 레그")는 레그(164)의 외측을 향해 연장된다. 다음에 접촉 영역(152c)으로 이동하면, 접촉 영역(152c)의 레그(164)("내측 레그")는 레그들(158, 162) 사이로 연장되고, 접촉 영역(152c)의 레그(166)("외측 레그")는 레그(162)의 외측으로 연장된다. 다음에 접촉 영역(152b)으로 이동하면, 레그(162)("내측 레그")는 레그들(164, 166) 사이로 연장되고, 접촉 영역(152b)의 레그(160)("외측 레그")는 레그(156)의 외측으로 연장된다. 물론, 외측 레그와 내측 레그의 각각을 바꾸는 것에 의해서 유사하지만 역으로의 배열이 구현될 수도 있다. 다른 실시예에서, 상이한 배열이 이용될 수도 있다.

도 7은 상이한 위치/배향의 하부 플랫폼(152)을 갖는 도 6의 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 일 실시예를 도시한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 하부 플랫폼(154)은, 접촉 영역(154a)이 도 6과 관련하여 설명된 "평행 위치"의 경우보다 방향(53)을 따라 상부 플랫폼(154)으로부터 더 멀리 있도록 이동되었다. 이 위치를 달성하기 위해, 윈치(180)(및 그 대응하는 모터)를 통해 레그들(160, 164)이 신장되어서 접촉 영역(154a)을 방향(53)으로 하강시킬 수도 있다. 마찬가지로, 윈치(180)를 이용하여 레그(158, 162)를 수축시킬 수도 있다. 레그(158 및 162)가 충분히 길이로 수축되면, 접촉 영역(154c)은 도 6과 관련하여 설명된 "평행 위치"에서의 경우보다 방향(53)을 따라 상부 플랫폼(152)에 더 가깝게 이동할 수도 있다. 바꾸어 말하면, 도시된 위치를 가능하게 하고, 역전된 스튜어트 플랫폼(150)에서 안정성을 유지하기 위해 레그(84)가 조정될 수도 있다. 이러한 위치설정으로, 역전된 스튜어트 플랫폼(150)은 탑승기구 차량을 이동시키는 것에 의해서 승객에게 감각을 유도할 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 차량은 하부 플랫폼(154)에 연결될 수도 있으며, 도 7에 도시된 위치 설정은 탑승기구 차량이 경사하거나 내려가는 위치로 가도록 할 수도 있다. 역전된 스튜어트 플랫폼(150)은 원형 배열을 포함하기 때문에, 다른 접촉 영역에 대해 유사한 위치설정이 이루어질 수도 있다. 또한, 감각을 향상시키기 위해 빠른 순차적 주문으로 재위치설정이 지시될 수도 있다. 또한, 역전된 스튜어트 플랫폼(150)에 연결된 탑승기구 차량이 시스템 상에 가하는 반동력을 관리 또는 보상하기 위해 재위치설정이 지시될 수도 있다. 그렇기 때문에, 탑승기구 차량 상의 승객들은, 트랙 곡률을 사용하여 일부 힘을 부여함이 없이, 탑승기구 차량이 "비상"하고 있거나 다양한 힘에 "반응"하고 있는 것을 인지할 수도 있고, 탑승기구 차량의 움직임이 원하는 움직임에서 벗어난 상황에서 탑승기구 시스템의 안정성이 제어될 수도 있다.

도 8은 역전된 스튜어트 플랫폼(150)의 일 실시예의 개략도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 하부 플랫폼(154)의 위치는 도 6에 도시된 것보다 상부 플랫폼(152)으로부터 방향(53)을 따라 더 멀리 있다. 다시 말해서, 도 8에서 플랫폼들(152, 154) 사이의 거리(171)는 도 6에서보다 길다. 이러한 구성은 예를 들어, 동시에 모든 레그(156, 158, 160, 162, 164, 166)의 신장을 통해 생성될 수도 있다. 거리(171)는 역전된 스튜어트 플랫폼(150)이 전술한 평행 위치에 있지 않을 때조차도 변경될 수 있다. 물론, 다른 작동 시퀀스에서, 플랫폼들(152, 154)이 레그(84)의 수축을 통해 함께 당겨질 수도 있다. 어느 시퀀스에서든, 새로운 위치설정에 의해, 탑승기구 차량의 높이(즉, 방향(53)을 따름)를 조정할 수도 있으며, 이것은 승객의 체험을 향상시킬 수도 있다. 예를 들어, 탑승기구 차량은 탑승기구 차량 외측의 요소(예를 들어 탑승기구 차량과 인접한 전시물 또는 인기물(attraction))와 근접하도록 하강될 수도 있다. 또한, 탑승기구 차량이 하강할 때 승객에게 감각(즉, "낙하" 감각)을 생성해서 탑승기구 체험을 향상시킬 수도 있다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 역전된 스튜어트 플랫폼(150)은 탑승기구 차량에 몇 가지 다른 움직임을 유도할 수도 있다. 그렇기 때문에, 탑승기구 차량에 움직임을 유도하는 데 이용되는 트랙의 특징부들이 감소될 수도 있으며, 이는 탑승기구 시스템의 크기 및/또는 비용을 감소시킬 수도 있다. 전술한 바와 같이, 역전된 스튜어트 플랫폼(150) 및 연장 기구(예를 들면, 도 2 내지 도 5의 연장 기구(60))는 협력하여, 안정성을 유지하면서도 트랙에 의해 생성되는 감각과 유사 또는 동일한 감각을 모방할 수도 있다. 예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼(150)은 연장 기구(예를 들어, 도 2 내지 도 5의 연장 기구(60))에 의해 유도된 탑승기구 차량의 수직 움직임과 함께 기울어짐(및/또는 탑승기구 차량(54)의 수직 리프팅)을 허용하기 때문에, 트랙이 더 이상 경사진 언덕을 구비하지 않을 수도 있다. 이것은 트랙 및 탑승기구 시스템 전체의 제조 비용을 감소시킬 수도 있으며, 트랙 및 탑승기구 시스템 전체의 풋 프린트를 감소시킬 수도 있다.

또한, 도 6 내지 도 8에서, 상부 플랫폼(152) 및 하부 플랫폼(154)이 원형 슬래브로 도시되지만, 다른 실시예에서는 임의의 적절한 형상일 수도 있다. 또한, 상부 플랫폼(152)과 하부 플랫폼(154)은 서로에 대해 상이한 형상일 수도 있다. 전술한 바와 같이, 일 실시예에서, 상부 플랫폼(152)은 (예를 들어, 트랙을 따라 미끄러지는 개재 대차를 거쳐서) 트랙 또는 연장 기구(예를 들면 도 2-5의 연장 기구(60))와 결합할 수도 있고, 하부 플랫폼(154)은 탑승기구 차량과 결합할 수도 있다. 이 실시예에서, 탑승기구 차량은 (탑승기구 차량(54) 및 트랙(52)을 도시하는) 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 트랙으로부터 매달려 있을 수도 있다.

도 9는 플랫폼 조립체(200)의 다른 실시예를 도시한다. 플랫폼 조립체(200)는 상부 플랫폼(202) 및 하부 플랫폼(204)을 포함할 수도 있다. 이 실시예에서, 레그(206, 208, 210, 212, 214, 216)는 액추에이터(230)에 의해 신장 및/또는 수축될 수도 있다. 그렇기 때문에, 레그는 윈치에 결합되거나 케이블 또는 로프를 포함하지 않을 수도 있다. 그러나, 윈치가 액추에이터(230)와 조합하여 사용될 수도 있다.

레그들(84) 중 하나의 보다 상세한 도면을 제공하기 위해, 도 10은 플랫폼 조립체(200)에 사용될 수도 있는 액추에이터(230)의 일 실시예를 도시한다. 도면에 도시된 바와 같이, 액추에이터(230)는 중간 세그먼트(232) 및 각 중간 세그먼트(232)의 양 단부에 연결된 2 개의 레그 세그먼트(234)를 포함할 수도 있다. 레그 세그먼트(234)는 액추에이터(230)와의 안정한 결합을 허용하기 위해 금속, 탄소 섬유, 다른 적절한 재료 또는 이들의 임의의 조합일 수도 있다. 중간 세그먼트(232)는 레그 세그먼트(234)가 중간 세그먼트(232)의 안팎으로 망원경식으로 절첩되도록 하여 액추에이터(230)를 작동시킬 (예를 들어, 대응하는 레그를 각기 수축 또는 신장시킬) 수도 있다.

플랫폼 조립체 및/또는 연장 기구(들)을 이용하는 탑승기구 시스템의 추가 실시예가 아래에 설명된다. 예를 들어, 도 11은 베이스(254)의 꼭대기 및 개재하는 플랫폼 조립체(256)(예를 들면 역전된 스튜어트 플랫폼)의 꼭대기에 위치된 캐빈(252)을 갖는 시스템의 일 실시예의 개략도로서, 여기에서 플랫폼 조립체(256)는 캐빈(252) 및 베이스(254)에 결합되어 있다. 이러한 방식으로, 캐빈(252)은 트랙(54)과 관련하여 도 2에 도시된 것과 상이한 방식으로 배향된다. 윈도우(258)가 캐빈(252) 상에 위치설정 또는 배치되어, 전술한 바와 같이 캐빈(252) 내부로부터의 특정 특징부의 전망을 허용하거나 차단할 수도 있다. 베이스(254)는 트랙일 수도 있고, 또는 전시물 또는 쇼와 연관된 고정 베이스일 수도 있다. 일부 실시예에서, 베이스(254)는, 캐빈(252) 및 대응하는 역전된 스튜어트 플랫폼(256)이 (예를 들어, 휠을 통해) 이동할 수도 있는 개방 경로일 수도 있다. 캐빈(252)은 특정 실시예에서 쇼 요소로 대체될 수 있음을 알아야 한다.

도 12는 시스템(300)의 캐빈(302)이 베이스(304)의 측부(예를 들어, 방향(51)으로)에 배치되는 시스템(300)의 일 실시예의 개략도이다. 여기서, 플랫폼 조립체(306)(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)는 베이스(304)로부터 방향(51)으로 이격된 일정 거리에 위치되고, 캐빈(302)은 플랫폼 조립체(306)에 연결되어 방향(51)으로 보다 먼 거리에 위치된다. 도 11과 마찬가지로, 윈도우(308)가 캐빈(302) 상에 배치되어 캐빈(302) 내부로부터의 특정 특징부의 전망을 허용하거나 차단할 수도 있다. 전술한 바와 같이, 베이스(304)는 트랙 또는 고정 구조물일 수도 있다. 또한, 도시된 실시예에 캐빈(302)이 도시되어 있지만, 특정 실시예에서 캐빈(302)은 쇼 요소로 대체될 수도 있다.

다른 실시예에서, 도 13에 도시된 바와 같이, 시스템(350)은 공연 쇼(performance show)에서 구현되는 플랫폼 조립체(352)(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)를 포함할 수도 있다. 플랫폼 조립체(352)의 상부 플랫폼(354)은 무대(stage)(356)에 연결될 수 있고 하부 플랫폼(358)은 고정 요소(360)(예를 들어, 무대(356) 아래의 바닥 또는 지면)에 연결될 수도 있다. 따라서, 무대(356)는 하나 이상의 사람(또는 쇼 요소/부품)을 유지하도록 구성될 수도 있으며, 고정 요소(360)에 대해 이동하도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 하나 이상의 사람이 행위(act)를 수행하고 있고, 플랫폼 조립체(352)가 무대(356)를 이동시켜서 공연을 향상시킬 수도 있다. 도 11 내지 도 13에 제시된 시스템에서, 제어기(예를 들어, 도 1의 제어기(20))는, 적어도 도 5를 참조하여 전술한 설명과 유사하게, 안정성을 보장하기 위해 각 탑승기구 시스템(예를 들어, 각 레그)에 부여된 힘을 모니터링할 수도 있다.

도 14는 본 개시에 따른 탑승기구 시스템을 제어하기 위한 방법(400)의 일 실시예를 도시한다. 방법(400)은 (예를 들어, 제어기에서) 플랫폼 조립체(또는 그것의 플랫폼)의 위치설정을 지시하는 신호를 수신하는 것(블록 402)을 포함한다. 예를 들어, 플랫폼 조립체에 (예를 들어, 플랫폼 조립체의 하부 플랫폼에) 연결된 탑승기구 차량을 이동(예를 들어, 롤링, 피칭, 요잉, 상향 또는 하향)시키기 위해 플랫폼 조립체의 특정 운동이 바람직할 수도 있다. 플랫폼 조립체는 역전된 스튜어트 플랫폼 조립체일 수도 있고, 일부 실시예에서, 탑승기구 시스템은 고정 베이스가 트랙을 대체하는 무대 또는 다른 쇼 전시물일 수도 있음을 유의해야 한다.

상기 방법(400)은 또한 상기 제어에 의한 모터 윈치 또는 다른 액추에이터의 명령을 통해 플랫폼 조립체의 레그들 중 일부를 신장 및/또는 수축시켜서(블록 404), 플랫폼 조립체(또는 그것의 플랫폼)가 블럭(402)과 관련하여 전술한 지시에 따라 이동하게 하는 것을 포함한다. 전술한 바와 같이, 플랫폼 조립체가 이동하면 시스템의 탑승기구 차량 또는 캐빈(또는 쇼 또는 전시물과 관련된 실시예에서는 무대)이 이동하고, 이것은 탑승기구 차량과 트랙 사이의 부하 경로(load path)(예를 들면 연장 케이블)에 반동력을 일으킬 수도 있다

방법(400)은 또한 탑승기구 시스템에서의 반동력(또는 힘을 나타내는 파라미터)을 측정, 감지 또는 검출하는 것(블록 406)을 포함한다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 토크 센서, 광학 센서 또는 다른 센서를 이용하여, 탑승기구 시스템 내의 힘(또는 힘을 나타내는, 탑승기구 차량의 방향과 같은 파라미터)을 검출할 수도 있다. 제어기는 센서 피드백을 수신하고, 토크 보상 알고리즘에 기초하여, 탑승기구 차량의 운동에 의해 가해지는 반동 부하/힘을 어떻게 최적으로 관리할지를 결정할 수도 있다.

방법(400)은 또한 토크 보상 알고리즘을 통해 반동력을 분석하는 제어기를 통해 시스템에 대한 조정을 결정하는 것(블록 407)을 포함한다. 또한, 방법(400)은 플랫폼 조립체의 레그 및/또는 연장 케이블을 조정하는 것(블록 408)을 포함한다. 전술한 바와 같이, 제어기는 원하는 조정을 결정하고, 모터 또는 다른 액추에이터에 지시하여, (예를 들어, 레그 및/또는 연장 케이블을 신장 또는 수축시킴으로써) 레그 및/또는 연장 케이블의 장력을 조정하게 할 수도 있으며, 이것은 레그 및/또는 연장 케이블이 느슨해지지 않게 한다.

전술한 시스템 및 방법은 탑승기구 차량의 이동에 의한 탑승기구 시스템 상의 반동 부하를 관리하게 할 수 있도록 구성되며, 여기서 상기 이동은 연장 기구 및/또는 플랫폼 조립체(예를 들어, 역전된 스튜어트 플랫폼)에 의해 야기된다. 연장 기구 및/또는 플랫폼 조립체는 곡선형 트랙을 이용하지 않고도 탑승기구 차량을 이동시킨다(그렇지 않다면 상기 곡선형 트랙은 큰 공간을 차지하고 탑승기구 시스템의 풋 프린트를 증가시킬 것이다). 피드백 제어는 시스템이 탑승기구 차량의 움직임에 의해 야기되는 반동력을 모니터링할 수 있게 하고, 시스템을 조정하여 탑승기구 시스템의 안정성을 유지시킨다.

본 개시의 특정 특징들만이 본원에 도시 및 기술되었지만, 많은 수정 및 변화가 당업자에게 발생할 것이다. 그러므로, 첨부된 청구 범위는 본 개시의 진정한 사상 내에 있는 그러한 모든 수정 및 변경을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야한다.

Claims

탑승기구 시스템을 작동시키는 방법에 있어서,
상기 탑승기구 시스템의 제 1 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘을 제어기를 통해 결정하는 단계 --상기 탑승기구 시스템은 베이스, 탑승기구 차량 및 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되는 연장 기구를 포함하고, 상기 연장 기구는 상기 베이스에 대해 상기 탑승기구 차량을 이동시키기 위해 신장되고 수축되도록 구성되는 복수의 케이블을 포함함--;
복수의 모터 중 하나의 모터가 상기 베이스에 대해 상기 탑승기구 차량을 이동시키기 위해 상기 복수의 케이블 중 하나의 케이블을 윈치로 움직이게 하도록 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘에 기초하여 제 1 토크를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하는 단계;
상기 탑승기구 시스템의 제 2 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘을 제어기를 통해 결정하는 단계; 및
상기 복수의 모터 중 상기 모터가 상기 복수의 케이블 중 상기 케이블을 윈치로 움직이게 하도록 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘에 기초하여 제 2 토크를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하는 단계를 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 탑승기구 시스템은, 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼 및 상기 제 1 플랫폼과 상기 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 복수의 레그를 갖는 플랫폼 조립체를 포함하고,
상기 플랫폼 조립체는 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되며,
상기 방법은, 상기 베이스에 대해 상기 탑승기구 차량을 이동시키기 위해 상기 제 2 플랫폼에 대해 상기 제 1 플랫폼을 이동시키도록 상기 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 단계를 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘에 기초하여 상기 복수의 레그를 제 1 위치로 조정하도록 상기 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 단계; 및
상기 제 2 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘에 기초하여 상기 복수의 레그를 제 2 위치로 조정하도록 상기 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 단계를 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 플랫폼 조립체의 복수의 레그의 작동에 의해 유발된 상기 탑승기구 시스템 내의 추가의 힘을 제어기를 통해 모니터링하는 단계; 및
상기 복수의 레그의 작동에 의해 유발된 상기 탑승기구 시스템 내의 추가의 힘에 기초하여 상기 모터에 의한 토크 출력을 제어기를 통해 조절하는 단계를 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 탑승기구 시스템 내의 토크를 결정하도록 구성되는 토크 센서 또는 상기 탑승기구 시스템의 배향을 결정하도록 구성되는 광학 센서, 또는 이들 모두로부터 수신된 데이터를 통해 상기 탑승기구 시스템 내의 상기 제 1 힘 및 상기 제 2 힘을 제어기를 통해 결정하는 단계를 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 탑승기구 시스템 내의 상기 제 1 힘 및 상기 제 2 힘을 제어기를 통해 결정하는 것은, 상기 탑승기구 차량의 중량 분포를 결정하는 것을 포함하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 모터 중 상기 모터가 상기 제 1 토크, 상기 제 2 토크, 또는 이들 모두를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하는 것은, 상기 복수의 케이블 중 상기 케이블의 신장이 상기 탑승기구 차량의 일부를 상기 베이스로부터 멀어지게 이동시키는 것을 유발하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 모터 중 상기 모터가 상기 제 1 토크 또는 상기 제 2 토크, 또는 이들 모두를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하는 것은, 상기 복수의 케이블 중 상기 케이블의 수축이 상기 탑승기구 차량의 일부를 상기 베이스를 향해 이동시키는 것을 유발하는
탑승기구 시스템을 작동시키는 방법.
명령을 포함하는 비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 있어서,
상기 명령은, 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 처리 회로가:
탑승기구 시스템의 제 1 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘을 결정하는 것 --상기 탑승기구 시스템은 베이스, 탑승기구 차량 및 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되는 플랫폼 조립체를 포함하고, 상기 플랫폼 조립체는 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼 및 상기 제 1 플랫폼과 상기 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 복수의 레그를 포함함--;
상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘에 기초하여 상기 복수의 레그를 제 1 위치로 조정하기 위해 상기 복수의 레그 중 하나의 레그를 조정하는 것;
상기 탑승기구 시스템의 제 2 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘을 결정하는 것; 및
상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘에 기초하여 상기 복수의 레그를 제 2 위치로 조정하기 위해 상기 복수의 레그 중 상기 레그를 조정하는 것
을 유발하도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 탑승기구 시스템은 상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되는 연장 기구를 포함하고, 상기 연장 기구는 복수의 케이블 및 상기 복수의 케이블을 선택적으로 윈치로 움직이게 하도록 구성되는 복수의 모터를 포함하며,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 처리 회로가:
상기 복수의 모터가 상기 제 1 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘에 기초하여 제 1 토크를 출력하도록 유발하는 것; 및
상기 복수의 모터가 상기 제 2 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘에 기초하여 제 2 토크를 출력하도록 유발하는 것
을 유발하도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 처리 회로가 상기 제 2 플랫폼에 대한 상기 제 1 플랫폼의 이동을 통해 상기 베이스에 대한 상기 탑승기구 차량의 이동을 유발하기 위해 상기 복수의 레그 중 상기 레그를 조정하는 것을 유발하도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 11 항에 있어서,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 처리 회로가 상기 베이스에 대해 상기 탑승가능 차량을 롤링, 피칭, 요잉, 신장, 수축시키거나 또는 이들을 조합하여 시키기 위해 상기 복수의 레그 중 상기 레그를 조정하는 것을 유발하도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 처리 회로가 상기 복수의 레그 중 상기 레그의 신장 또는 수축을 유발하기 위해 상기 복수의 레그 중 상기 레그를 조정하는 것을 유발하도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 복수의 레그의 각 레그는 각각 액추에이터를 포함하고,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 레그를 조정하기 위해 상기 복수의 레그 중 상기 레그의 각 액추에이터를 작동시키도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 플랫폼 조립체는 상기 복수의 레그를 이동시키도록 구성되는 복수의 윈치를 포함하고,
상기 명령은, 상기 처리 회로에 의해 실행될 때, 상기 복수의 레그 중 상기 레그를 조정하기 위해 상기 복수의 윈치 중 하나의 윈치를 작동시키도록 구성되는
비일시성의 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
탑승기구 시스템의 제 1 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘을 제어기를 통해 결정하는 단계 --상기 탑승기구 시스템은:
베이스,
탑승기구 차량,
상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되고, 제 1 플랫폼, 제 2 플랫폼, 및 상기 제 1 플랫폼과 상기 제 2 플랫폼 사이에서 연장되는 복수의 레그를 포함하는 플랫폼 조립체, 및
상기 베이스와 상기 탑승기구 차량 사이에 위치설정되고 상기 플랫폼 조립체에 결합되며, 상기 탑승기구 차량을 각각 상기 탑승기구 시스템의 베이스로부터 멀어지게 그리고 이를 향해 이동시키기 위해 신장되고 수축되도록 구성되는 복수의 케이블을 포함하는 연장 기구를 포함함--;
상기 연장 기구의 복수의 케이블 내의 장력을 제어하도록 복수의 모터가 제 1 토크를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하거나, 또는 상기 탑승기구 시스템 내의 제 1 힘에 기초하여 상기 제 2 플랫폼에 대해 상기 제 1 플랫폼을 이동시키고 상기 복수의 레그를 제 1 위치로 조정하도록 상기 플랫폼 조립체의 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 단계;
상기 탑승기구 시스템의 제 2 사이클 동안 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘을 제어기를 통해 결정하는 단계; 및
상기 복수의 모터가 제 2 토크를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하거나, 또는 상기 탑승기구 시스템 내의 제 2 힘에 기초하여 상기 복수의 레그를 제 2 위치로 조정하도록 상기 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 단계를 포함하는
방법.
제 16 항에 있어서,
상기 복수의 모터가 토크를 출력하는 것을 유발하는 것, 상기 플랫폼 조립체의 복수의 레그를 작동시키는 것, 또는 이들 모두의 결과로서의 상기 탑승기구 시스템 내의 반동력을 제어기를 통해 결정하는 단계; 및
상기 반동력에 기초하여, 상기 복수의 모터에 의한 토크 출력, 상기 복수의 레그의 작동, 또는 이들 모두를 제어기를 통해 조정하는 단계를 포함하는
방법.
제 16 항에 있어서,
상기 탑승기구 시스템 내의 상기 제 1 힘 및 상기 제 2 힘을 제어기를 통해 결정하는 것은, 상기 플랫폼 조립체에 의해 상기 탑승기구 차량 상에 부여된 힘을 모니터링하는 것을 포함하는
방법.
제 16 항에 있어서,
상기 플랫폼 조립체의 복수의 레그를 제어기를 통해 작동시키는 것은, 상기 복수의 레그 중 제 1 레그의 신장 및 상기 복수의 레그 중 제 2 레그의 수축을 유발하는
방법.
제 16 항에 있어서,
상기 복수의 모터가 토크를 출력하는 것을 제어기를 통해 유발하는 것은, 상기 복수의 케이블 중 제 1 케이블의 신장 및 상기 복수의 케이블 중 제 2 케이블의 수축을 유발하는
방법.