JP2022159295A - 運動発生プラットフォームアセンブリ - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、客の体験を強化する特徴を有する乗り物システム及び方法を提供する。【解決手段】乗り物システムは、ベースと、乗り物車両と、ベースと乗り物車両間に配置されたプラットフォームアセンブリと、プラットフォームアセンブリに結合され、かつベースと乗り物車両間に配置された拡張機構とを含む。プラットフォームアセンブリは、第１のプラットフォームと、第２のプラットフォームと、第１のプラットフォームと第２のプラットフォーム間を延びる６つの脚とを含み、プラットフォームアセンブリは、６つの脚のうちのどれが作動されるかに基づいて異なる構成で第２のプラットフォームに対して第１のプラットフォームを移動するために６つの脚の各々を作動するように構成される。拡張機構は、乗り物車両を乗り物システムのベースから離れるように及びそれに向けてそれぞれ移動するために拡張及び収縮ように構成される。【選択図】図５

Description

〔関連出願への相互参照〕
この出願は、全ての目的に対して本明細書にその全体が引用により組み込まれている２０１７年２月８日出願の「Ｉｎｖｅｒｔｅｄ Ｓｔｅｗａｒｔ Ｐｌａｔｆｏｒｍ ａｎｄ Ｆｌｙｉｎｇ Ｒｅａｃｔｉｏｎ Ｄｅｃｋ（倒立型スチュワートプラットフォーム及び飛行反応デッキ）」という名称の米国特許出願第６の２／４５６、５０６号に対する優先権及びその利益を主張するものである。

本発明の開示は、一般的に、遊園地の分野に関する。より具体的には、本発明の開示の実施形態は、客の体験を強化する特徴を有する乗り物システム及び方法に関する。

独特な相互作用的体験、運動体験、及び視覚体験を客に提供するために様々な娯楽乗り物及び展示物が創り出されている。例えば、従来の乗り物は、軌道に沿って進む車両を含むことができる。軌道は、車両上に運動を誘発する（例えば、方向転換、落下）又は車両を作動（起動）する部分を含むことができる。しかし、従来の乗り物車両作動（例えば、湾曲軌道を通じた）は、高価であり、かつ広大な乗り物フットプリントを含む場合がある。更に、従来の乗り物車両作動（例えば、湾曲軌道を通じた）は、ある一定の望ましい運動に関して制限される場合があり、すなわち、乗客にとって望ましい感覚を生成しない場合がある。従って、乗り物車両作動の改善が望ましい。

本来主張する主題に鑑みて相応のある一定の実施形態を以下に要約する。これらの実施形態は、本発明の開示の範囲を限定するように意図しておらず、むしろこれらの実施形態は、ある一定の開示する実施形態の簡単な要約を提供することだけを意図している。実際に、本発明の開示は、以下に列挙する実施形態に類似の又は異なる場合がある様々な形態を包含することができる。

一実施形態では、乗り物システムは、ベースと、乗り物車両と、ベースと乗り物車両間に配置（位置決め）されたプラットフォームアセンブリと、プラットフォームアセンブリに結合され、かつベースと乗り物車両間に配置された拡張機構とを含む。プラットフォームアセンブリは、第１のプラットフォームと、第２のプラットフォームと、第１のプラットフォームと第２のプラットフォーム間を延びる６つの脚とを含み、プラットフォームアセンブリは、６つの脚のうちのどれが作動されるかに基づいて異なる構成で第２のプラットフォームに対して第１のプラットフォームを移動するために６つの脚の各々を作動させる（起動する）ように構成される。拡張機構は、乗り物車両を乗り物システムのベースから離れるように及びそれに向けてそれぞれ移動するために拡張及び収縮するように構成される。

別の実施形態では、乗り物システムは、第１のプラットフォームと、第２のプラットフォームと、第１のプラットフォームと第２のプラットフォーム間を延びる６つの脚とを含むプラットフォームアセンブリを含む。第１のプラットフォームは、６つの脚のうちの第１の脚及び第２の脚がそれに対して結合される第１のアンカー位置（固定位置）と、６つの脚のうちの第３の脚及び第４の脚がそれに対して結合される第２のアンカー位置と、６つの脚のうちの第４の脚及び第５の脚がそれに対して結合される第３のアンカー位置とを含む。第２のプラットフォームは、第３の脚及び第６の脚がそれに対して結合される第４のアンカー位置と、第２の脚及び第５の脚がそれに対して結合される第５のアンカー位置と、第１の脚及び第４の脚がそれに対して結合される第６のアンカー位置とを含む。第１のアンカー位置は、６つの脚が等しい長さのものである時に第４のアンカー位置に位置合わせされ、第２のアンカー位置は、６つの脚が等しい長さのものである時に第５のアンカー位置に位置合わせされ、第３のアンカー位置は、６つの脚が等しい長さのものである時に第６のアンカー位置に位置合わせされる。

別の実施形態では、乗り物車両を作動させる方法は、複数のケーブルを通じて乗り物システムの軌道の下で乗り物車両を支持する段階を含む。本方法はまた、コントローラを通じて乗り物システム内の力をモニタする段階を含む。本方法はまた、複数のケーブルに対応する複数のモータのコントローラによる命令を通じて、乗り物システム内でモニタされた力に基づいて複数のモータのトルク出力を調節する段階を含む。

本発明の開示のこれら及び他の特徴、態様、及び利点は、図面を通して同じ記号が同じ部分を表す添付図面を参照して以下の詳細説明を読むとより良く理解されるであろう。

本発明の開示の実施形態によるプラットフォームアセンブリ、拡張機構、及びフィードバック制御特徴を有する乗り物システムの実施形態の概略図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えたプラットフォームアセンブリを有する飛行反応デッキを含む乗り物システムの実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する図２の乗り物システムの実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する図２の乗り物システムの実施形態の概略透視図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する乗り物システムの別の実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームの実施形態の概略透視図である。 本発明の開示の実施形態による図６の倒立型スチュワートプラットフォームの実施形態の概略透視図である。 本発明の開示の実施形態による図６の倒立型スチュワートプラットフォームの実施形態の概略透視図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームの別の実施形態の概略斜視図である。 本発明の開示の実施形態による図９の倒立型スチュワートプラットフォームに利用されるアクチュエータの実施形態の概略斜視図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する乗り物システムの別の実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する乗り物システムの別の実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えた飛行反応デッキを有する乗り物システムの別の実施形態の概略側面図である。 本発明の開示の実施形態による倒立型スチュワートプラットフォームを備えたプラットフォームアセンブリを有する飛行反応デッキを制御するための処理の実施形態を示すブロック図である。

本発明の開示の１又は２以上の具体的実施形態を以下に説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供するために、実際の実施の全ての特徴を本明細書に説明しない場合がある。いずれのそのような実際の実施の開発においても、あらゆる工学又は設計プロジェクトの場合と同様に、実施毎に異なる可能なシステム関連及びビジネス関連の制約の遵守のような開発者の具体的な目標を達成するために実施独特の多くの決定を行う必要があることを認めなければならない。更に、そのような開発努力は複雑で時間が掛かる可能性があるが、それにも関わらず、本発明の開示の利益を受ける当業者にとっては設計、組立、及び製造の日常的な仕事であることを認めなければならない。

本発明の開示の実施形態は、遊園地の乗り物及び展示物に向けられる。具体的には、乗り物及び展示物は、別な方法では行うことができないか又は従来の乗り物システムでは著しく減らされる特定の感覚を乗客に知覚させるように設計又は意図することができる運動ベースのシステム及び対応する技術を組み込んでいる。ここに開示する乗り物及び展示物では、乗客の体験は、ある一定の運動ベースのシステム及び技術を使用することで強化することができる。例えば、乗り物システムは、従来の方法（例えば、方向転換、落下）からは通常発生することができない感覚を乗客に提供するために６つまでの自由度を生成する１又は複数のデバイスを組み込むことができる。デバイスは、それらの間を延びる脚を通じて結合された２つのプラットフォームを含むことができる。脚（又は対応する特徴部）が作動された時に２つのプラットフォームを互いに対して移動するように、脚は２つのプラットフォームに沿った特定の位置に２つのプラットフォームに対してある角度で結合される。本発明の開示による脚を通じてプラットフォームを結合することができる１つの方法を本明細書では「倒立型スチュワートプラットフォーム」と呼び、これは従来のスチュワートプラットフォームとは異なる。従来のスチュワードプラットフォームは、脚によって接続した対向するプラットフォームを有し、その脚は２つの対向するプラットフォームそれぞれの３つの拡張領域から対になって延びるものとして説明することができる。倒立型スチュワートプラットフォームは、対向するプラットフォーム間を延びる６つの脚を含み、６つの脚は、対向するプラットフォームに沿った位置から延び、従来のスチュワートプラットフォームとは実質的に異なる方法で、対向するプラットフォーム間で方向付けされる。以下で図面を参照して詳細に説明する倒立型スチュワートプラットフォームの異なる位置／向きは、取りわけ、倒立型スチュワートプラットフォーム及び対応する乗り物構成要素の安定性を高めるように構成される。

一般的に、上述の倒立型スチュワートプラットフォームの２つのプラットフォームのうちの第１のものは、遊園地乗り物の車両又は展示物と結合させる（又はそれらに対応する）ことができ、一方で２つのプラットフォームのうちの第２のものは、遊園地乗り物の軌道（又は展示物のベース）と結合させる（又はそれらに対応する）ことができる。一部の実施形態では、拡張機構は、第１のプラットフォームと乗り物車両間、又は第２のプラットフォームと軌道又はベース間に配置することができる。第１及び第２のプラットフォームを結合する脚を制御して（例えば、縮小、拡張、又は他に作動して）第２のプラットフォームに対して第１のプラットフォームを移動することができ、それによって第１のプラットフォームに結合された（又はそれに対応する）乗り物車両を第１のプラットフォームと共に移動させる。上述の拡張機構を有する実施形態では、倒立型スチュワートプラットフォームの上述の脚とは独立に又はそれと協働して拡張機構が作動され、倒立型スチュワートプラットフォームによって付与される移動及び対応する感覚を拡張する、補完する、又はそれらと相互作用することができる。

ここで説明する実施形態は、湾曲軌道の使用を必要とせずに広範囲の運動を可能にする。従って、この実施形態による乗り物システムのフットプリントを低減することができる。更に、ここに開示する実施形態は、乗り物車両の運動範囲を拡大することができ、従来の乗り物システムよりも細かく調整された作動を可能にすることができる。例えば、倒立型スチュワートプラットフォームを通じてより広範囲の運動を提供することができ、倒立型スチュワートプラットフォームは乗り物の安定性改善を促進することができる。更に、乗り物車両の乗員が作動源を想像することなく、乗り物車両に作動を付与することができる。そのために、ここに開示する実施形態は、明らかな軌道又はベースのない３次元環境に乗客を没入させることによって乗り物体験を強化することができる。ある一定の実施形態では、乗り物システムの環境は、車両及び／又は軌道から分離した特徴を含むことができ、その場合に、上述のように実際には倒立型スチュワートプラットフォーム及び／又は拡張機構からもたらされる作動を環境的特徴部自体があたかも乗り物車両に付与するかのように見えるように環境的特徴部を位置決めし、方向付けし、又は他に置くことができる。言い換えれば、ここに開示する実施形態は、乗り物車両の乗員が知覚することができない構成要素を通じた作動を容易にすることができる。更に、この実施形態は、乗り物設計者が変位、速度、加速度、及び躍度を伴う模擬体験を提供することを可能にすることができると同時に、乗り物軌道のあらゆる部分において費用及び工学技術の複雑さを低減することができる。更に、開示する実施形態は、乗り物車両の移動に関連付けられた反作用力を検出して管理するように構成される。これら及び他の特徴は、図面を参照して以下に詳細に説明する。

上述の観点に加えて、本発明の開示による運動制御軸の配置は、所与の総運動ベースの体積エンベロープに対する従来の手法よりも鋭い作動角度に起因して幾何学的安定性を提供する。好ましい実施形態では、これは、運動ベースの装着平面間の横方向移動を安定させる方向でのより大きい力成分に相当する。更に、以下の図面を参照して詳細に説明するように、作動角度の低減により、より小さいプラットフォームサイズを促進することができる。

図１は、軌道１２を有する乗り物システム１０の実施形態の概略図である。軌道１２は、乗り物システム１０の乗り物車両１４が軌道１２の一部分で始まり、最後に軌道１２の同じ部分に戻るようなサーキットとすることができる。軌道１２は、折返し、上り、又は下りを含むことができ、又はトラック（又はその各部分）は単一方向に延びることができる。ある一定の実施形態では、乗り物車両１４は、乗り物の持続時間にわたって又はその各部分にわたって軌道１２の下方（すなわち、下）を進むことができる。乗り物車両１４は、乗り物車両１４内に配置された複数の乗客１６を含むことができる。ある一定の実施形態では、乗り物車両１４は、乗客１６を取り囲むエンクロージャ（例えば、キャビン）を含むことができる。軌道１２の一部分（例えば、ドック）で乗客１６を乗り物車両１４に乗せる又は降ろすことができる。他の実施形態では、軌道１２は、乗り物の一部として含まれない又は利用されない場合がある。

これに加えて、乗り物車両１４はまた、乗り物車両１４上で運動を誘発するプラットフォームアセンブリ１８を含むことができる。ある一定の実施形態では、プラットフォームアセンブリ１８は、軌道１２に直接に結合される及び／又は乗り物車両１４に直接に結合される場合がある。他の実施形態では、プラットフォームアセンブリ１８は、軌道１２に間接的に結合される及び／又は乗り物車両１４に間接的に結合される場合があり、すなわち、介在部品でプラットフォームアセンブリ１８を軌道及び／又は乗り物車両１４から切り離すことができる。プラットフォームアセンブリ１８は、乗客１６の体験を強化するために乗り物車両１４に運動（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）を誘発することができる。一部の実施形態では、拡張機構１９は、プラットフォームアセンブリ１８と軌道１２間に（図示のように）又はプラットフォームアセンブリ１８と乗り物車両１４間に配置することができる。プラットフォームアセンブリ１８及び拡張機構１９は、コントローラ２０に通信的に結合することができ、コントローラ２０は、プラットフォームアセンブリ１８及び／又は拡張機構１９に上述の運動を引き起こすように命令することができる。プラットフォームアセンブリ１８及び／又は拡張機構１９を利用して乗り物車両１４にある一定の運動を誘発することにより、そうでなければ費用が掛かって乗り物システム１０のフットプリントを増大させる軌道１２の特徴部（例えば、形状）を低減する又はなくすことができる。

コントローラ２０は、乗り物システム１０内に（例えば、各乗り物車両１４内に又は軌道１２上のどこかに）配置することができ、又は乗り物システム１０の外部に（例えば、乗り物システム１０を遠隔に作動させるために）配置することができる。コントローラ２０は、プラットフォームアセンブリ１８のような乗り物システム１０内の構成要素を制御するために格納された命令を有するメモリ２２を含むことができる。これに加えて、コントローラ２０は、そのような命令を実行するように構成されたプロセッサ２４を含むことができる。例えば、プロセッサ２４は、１又は２以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、１又は２以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１又は２以上の汎用プロセッサ、又はそれらのいずれかの組合せを含むことができる。これに加えて、メモリ２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような揮発性メモリ、及び／又は読取専用メモリ（ＲＯＭ）、光学ドライブ、ハードディスクドライブ、又は半導体ドライブのような不揮発性メモリを含むことができる。

プラットフォームアセンブリ１８は、倒立型スチュワートプラットフォームを含むことができる。倒立型スチュワートプラットフォームの例は、以下で詳細に説明する少なくとも図６～９に詳細に示されている。一般的に、倒立型スチュワートプラットフォームは、２つのプラットフォームを含み、それらの間に倒立型スチュワートプラットフォームの脚（例えば、６つの脚）が延びる。各プラットフォームは、脚がそこで結合される３つの接触領域（例えば、「アンカー位置（固定位置）」）を含む。一部の実施形態では、プラットフォームの一方の上の各接触領域（例えば、アンカー位置）は、脚を受け入れるように構成された１又は複数のウインチ、又は脚がそのプラットフォームの他の側にある１又は複数のウインチに結合するようにそれを通って延びる開口部を含むことができる。

各プラットフォーム、例えば、第１のプラットフォームは、３つの接触領域とそこから延びる６つの脚とを含むので、第１の対の脚は、第１のプラットフォームの第１の接触領域から延び、第２の対の脚は、第１のプラットフォームの第２の接触領域から延び、第３の対の脚は、第１のプラットフォームの第３の接触領域から延びる。６つの脚は、倒立型スチュワートプラットフォームの作動中に６つの脚の長さが変化するように（例えば、上述のウインチにより）作動されるように構成される。例えば、脚は、ある一定の作動モード中に異なる脚が異なる長さを含むように独立に作動される、対になって作動される、又は様々な配置で作動することができる。本発明の開示により、６つ全ての脚が等しい長さを含む時に、２つのプラットフォームは互いに平行である（例えば、倒立型スチュワートプラットフォームの「平行位置」）。更に、全ての６つの脚が等しい長さを含む時に、第１のプラットフォームの３つの接触領域は、第２のプラットフォームの３つの接触領域と周方向に位置合わせされる。言い換えれば、倒立型スチュワートプラットフォームの上方又は下方から見た場合に、第１のプラットフォームの上記３つの接触領域と第２のプラットフォームの３つの接触領域とは、位置合わせされた環状位置に配置されることになる。すなわち、第１及び第２のプラットフォーム上のそれぞれの接触領域は、この配置で一列に並び、ほぼ第１及び第２のプラットフォームの各々の円周に沿って（又は円周から半径方向内側に）分配される。更に、全ての６つの脚が等しい長さを含む時に、本発明の開示の実施形態により、個々の脚とプラットフォームの一方の間に形成される角度は、４５度又はそれ未満であるものとすることができる。これらの機能により、従来のプラットフォームと比較して倒立型スチュワートプラットフォームの安定性を改善することができる。

図２は、この実施形態による乗り物システム５０の別の実施形態を示している。乗り物システム５０は、倒立型スチュワートプラットフォーム５８と拡張機構６０とを含み、「飛行反応デッキ」（又は「飛行反応デッキ」の一部分）と全体として又は個別的に呼ぶことができる。拡張機構６０及び／又は倒立型スチュワートプラットフォーム５８（又は他のプラットフォームアセンブリ）は、乗り物システム５０の軌道５２の湾曲を利用することなく乗り物システム５０の乗り物車両５４に運動を誘発するので、かつ乗客が運動源に気付いていない場合があるので、「飛行反応デッキ」と呼ぶことができることに注意しなければならない。従って、飛行反応デッキは、運動を通じて乗り物車両５４の乗客に特定の感覚を付与するように構成される。

一例として、拡張機構６０（又は飛行反応デッキ又はその一部分）は、単純な軌道を含む乗り物システムに追加の運動複雑性を提供することができる。具体的な例として、直線的な軌道を有する乗り物システムは、拡張機構６０を使用して丘、谷、及び／又は湾曲があるかのように感じるように実施することができる。従って、拡張機構６０は、広い面積の湾曲軌道を利用することなく乗り物車両５４を移動して運動を付与する。軌道５２の湾曲（及び従って面積）を低減することにより、従来の実施形態ではより大きい面積を必要とした乗り物システム５０の構成要素は、より小さい面積に配置することが可能になり、一方で乗り物車両５４の乗客にその感覚を依然として付与することができる。倒立型スチュワートプラットフォーム５８はまた、従来の実施形態で軌道によって付与することができる運動（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）を付与することができる。同じく、他の実施形態では、上述の倒立型スチュワートプラットフォーム５８とは異なるタイプのプラットフォームアセンブリを使用することができることにも注意しなければならない。更に、倒立型スチュワートプラットフォーム５８を図２に概略的に示すが、より詳細な例を図６～９に提供している。

図２に示す実施形態を続けると、軌道５２はマウント５６（例えば、ボギー台車）に直接結合されている。ある一定の実施形態では、マウント５６は、軌道５２上に固定されて転がることができる車輪を使用することができる。マウント５６は、上述の拡張機構６０を通じて倒立型スチュワートプラットフォーム５８に結合させることができる。拡張機構６０は、シザーリフト、アクチュエータ（例えば、油圧式又は空気圧式）、又はそれらのいずれかの組合せを使用してマウント５６を倒立型スチュワートプラットフォーム５８に結合することができる。拡張機構６０は、乗り物車両１４に１自由度（例えば、方向５３の垂直配置）又は２以上の自由度を提供することができる。例えば、乗り物車両５４が軌道５２に沿って進むと、乗り物車両５４は、それに沿って乗り物車両５４の持ち上げが望ましい軌道５２のセグメントに遭遇する。従って、軌道５２の方向５３への湾曲を利用して乗り物車両５４を方向５３に沿って移動する代わりに、拡張機構６０は、乗り物車両５４を適切な垂直位置に持ち上げるように作動させることができる。このようにして、拡張機構６０は、軌道５２に小山又は窪みを作ることなく、方向５３に沿って乗り物車両５４の位置を制御することができ、軌道５２を製造する時の費用を節約する。倒立型スチュワートプラットフォーム５８がマウント５６及び／又は軌道５２に直接結合され、拡張機構６０は、乗り物車両５４と倒立型スチュワートプラットフォーム５８との間で乗り物車両５４に結合される乗り物システム５０の他の実施形態を図３に示している。

図４は、図２の乗り物システム５０の実施形態をより詳細に示す概略斜視図である。図４に示すように、拡張機構６０は、倒立型スチュワートプラットフォーム５８の上側プラットフォーム８０に結合される。ウインチ８２は、ほぼ上側プラットフォーム８０の外周に沿って（又はそこから半径方向内側に）配置することができる。倒立型スチュワートプラットフォーム５８は、上側プラットフォーム８０を下側プラットフォーム８６に結合する１組の脚８４（例えば、６つの脚）を含む。ある一定の実施形態では、２つのプラットフォーム８０、８６の間を延びる脚８４は、上側プラットフォーム８０上のウインチ８２に結合されるケーブル又はロープとすることができる。このようにして、ウインチ８２は、望ましい運動を達成するために対応する脚８４を拡張する及び／又は収縮することができる。ウインチ８２の作動を命令することによって脚８４が拡張する及び／又は収縮する時を制御するコントローラ２０にウインチ８２を通信的に結合することができる。例えば、ある一定の実施形態では、コントローラ２０をプログラムして、特定の時間間隔で（例えば、軌道サーキットに沿った特定のセグメントで）脚８４を拡張する及び／又は収縮するようにウインチ８２を作動させることができる。コントローラ２０は、脚８４を独立に制御する、対で制御する、又は他に制御することができるように、ウインチ８２を独立に、対で、又は他に制御することができる。更に、コントローラ２０は、倒立型スチュワートプラットフォーム５８の脚８４に加えられる力をモニタして、誘発された運動が確実に望ましい閾値内に留まるようにすることができる。一部の実施形態では、ウインチ８２は、上側プラットフォーム８０の代わりに下側プラットフォームに、又は上側プラットフォーム８０と下側プラットフォーム８６の間で交互に結合させることができることに注意しなければならない。更に他の実施形態では、冗長性及び追加の機能（例えば、拡張及び収縮の速度）を提供するために、単一コード（例えば、ケーブル又はロープ）を通じて互いに結合するウインチの対が存在する場合がある。

図示の実施形態では、脚８４は、留め具、フック、溶接部、別の適切な結合特徴部、又はそれらのいずれかの組合せを通じて取付点８８（又は取り付け領域）で下側プラットフォーム８６に結合される。取付点８８は、脚８４を下側プラットフォーム８６に確実に結合する。下側プラットフォーム８６は、乗り物車両５４に結合される。従って、上側プラットフォーム５０に沿ったウインチ８２が作動して脚８４の長さを変えると、ウインチ８２は、下側プラットフォーム８６及び取り付けられた乗り物車両５４を脚８４を通じて上側プラットフォーム５０に向けて引っ張る。以上の説明は、各プラットフォームに沿った３つの接触領域（例えば、「アンカー位置」）に言及しているが、各プラットフォームは、実際には対にグループ分けされた６つの接触領域（例えば、アンカー位置）を含むことができ、所与の対の２つの接触領域は、互いの近くに配置されていることに注意しなければならない。

図２～４に示す乗り物システムの実施形態は、倒立型スチュワートプラットフォーム５８及び拡張機構６０が乗り物車両５４と共に進むことを可能にする。更に、倒立型スチュワートプラットフォーム５８及び拡張機構６０を乗り物車両５４内に配置された乗客の視界から隠すことができる（例えば、乗り物車両５４に配置された窓９０の位置によって発生される限定された視野に基づいて）。そのために、乗り物車両５４内に配置された乗客は、いつ運動が生じるかを予期することができない場合がある。これは予期しない運動を誘発して、乗客の体験を強化することができる。更に、倒立型スチュワートプラットフォーム５８及び拡張機構６０が乗り物車両５４と共に進むので、運動は軌道５２のあらゆる部分で誘発することができ、軌道５２上に配置された要素に限定されない。運動を発生する追加の要素（例えば、追加のアクチュエータ又は軌道セグメント）をこれらの特徴で置換することができるので、それにより、運動及び感覚を発生するのにより大きい柔軟性が可能になり、乗り物システム１０を製造する時の費用も節約することができる。更に、そうでなければ軌道のフットプリントを増大させることになる軌道の湾曲とは対照的に、拡張機構６０及び倒立型スチュワートプラットフォーム５８を利用して所定の運動を発生するので、軌道５２のサイズを縮小することができる。一部の実施形態では、図示の拡張機構６０及び倒立型スチュワートプラットフォーム５８は、乗り物を含まない展示物に使用することができる（例えば、図２に示す軌道５２及びマウント５６が固定された又は限定範囲のベースで置換される場合）。図２～４の各々では、開示する倒立型スチュワートプラットフォーム、拡張機構６０、又はその両方は、乗り物システム５０の作動時に乗り物車両５４の移動に関連付けられた反作用力を管理するように構成される。

図４に概略的に示すように、乗り物システム５０の他の実施形態では、図２～４の拡張機構６０（シザーリフトを使用する）の代わりに、ケーブル１１０を使用することができる。これらのケーブル１１０は、作動システムの一部とするか（例えば、ウインチを通じてケーブル１１０を拡張及び収縮させるように構成される）、又は固定されるものとすることができる。いずれの場合にも、乗り物車両５４の運動に関連付けられた反作用力に応じて、ケーブル１１０の各々及び／又は倒立型スチュワートプラットフォーム５８の脚の各々を個別に制御することが望ましい作動モードが生じる可能性がある。例えば、乗り物車両５４の一端に他端よりも多い乗客が配置されている場合に、又はプラットフォームアセンブリ５８（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）の作動がその作動の進行中に乗り物車両５４の重量を移す場合に、乗り物車両５４の運動は少なくとも部分的にサイクル依存になる場合がある。すなわち、乗り物車両５４の移動によって引き起こされる反作用力は、作動サイクル毎に異なる場合があり、反作用力に応じてケーブル１１０及び／又はプラットフォームアセンブリ５８の脚（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）を個々に制御することにより、乗り物システム５０の安定性を高めることができる。そのような状況では、制御フィードバックを通じてサイクル依存の反作用力を管理する方法で制御技術を実施することができる。例えば、コントローラ２０は、システム５０の周りに分散配置されたセンサ１１１からセンサフィードバックを受け入れることができる。センサ１１１は、マウント５６に、軌道５２上に、プラットフォームアセンブリ５８に、乗り物車両５４上に、又は他所に配置することができる。センサ１１１は、乗り物車両５４のトルクを検出するトルクセンサ又は他の適切なセンサを含むことができる。一部の実施形態では、センサ１１１は、乗り物車両５４のトルク又は捩れを示すことができる乗り物車両５４の位置又は向きを検出する光センサ（又は他の適切なセンサ）を含むことができる。例えば、乗り物車両５４の位置又は向きは、システム５０内の力を示すことができる。

コントローラ２０は、１又は２以上のセンサ１１１からのセンサフィードバックを分析することができ、トルク補償アルゴリズムを利用してケーブル１１０内の張力の制御を開始し、及び／又はモータ（例えば、図４のウインチ８２に関連付けられた）又は他のアクチュエータ（例えば、図９及び１０に関して示して説明するような）による脚８４の拡張／収縮を開始することができる。一部の実施形態では、センサ１１１の各々は、ケーブル１１０及び／又はプラットフォームアセンブリ５８の脚８４（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）を制御する対応するモータ又は他のアクチュエータの一部とすることができるので、モータ又は他のアクチュエータは、検出されたパラメータの出所でケーブル１１０及び／又は脚８４を制御する。そうすることで、ケーブル１１０及び／又は脚８４が弛むのを防ぐことができる。言い換えれば、トルク補償アルゴリズムは、乗り物システム５０内の力をモニタして、弛まないように脚８４及び／又はケーブル１１０の移動を制御するモータ又は他のアクチュエータのトルク出力を調節することができ、それによって乗り物システム５０の安定性が高まる。

図２～５に示す実施形態はまた、乗り物車両５４が（例えば、ウォータージェットによる）外部摂動を受けている間の乗り物車両５４の安定性を維持する機能を改善することができ、それを使用して乗り物車両５４を経路に沿って案内することができる。実際に、上述のように、乗り物車両５４の移動は作動サイクル毎に異なる場合があり、一部の事例では、乗り物システム５０に関連付けられたか又は関連しない外部摂動に依存する場合がある。トルク、張力、及び／又は他のフィードバックの実施は、乗り物車両５４の位置、向き、及び一般的な運動が乗り物の進行中に又は作動サイクル毎に動的に変化している場合でも、その運動が乗り物システム５０の特徴によって生じるのか、乗り物システム５０と相互作用する外部の特徴によって生じるのかに関わらず、乗り物車両５４の安定性を可能にする。

図６は、前の図面に示すものと類似の倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の実施形態の概略図である。倒立型スチュワートプラットフォーム１５０は、第１のプラットフォーム１５２（例えば、上側プラットフォーム）と、第２のプラットフォーム１５４（例えば、下側プラットフォーム）と、上側プラットフォーム１５２と下側プラットフォーム１５４の間を延びる６つの脚１５６、１５８、１６０、１６２、１６４、１６６（まとめて「脚８４」と呼ぶ）とを含む。６つの脚８４は、上側及び下側プラットフォーム１５２、１５４の一方又は両方を６つの自由度（すなわち、方向５１、方向５３、方向５７、ロール１４１、ピッチ１４３、及びヨー１４５）のうちのいずれか１つで移動することができるように、独立に及び／又は互いに協働して収縮可能であり、拡張可能であるものとすることができる。ある一定の実施形態では、下側プラットフォーム１５４は、複数の乗客が配置された乗り物車両５４に結合されるか又はそれと一体であるものとすることができる。従って、６つの脚８４を作動する（例えば、収縮する／拡張する）と、下側プラットフォーム１５４及び乗り物車両を６つの自由度のうちのいずれか１つで移動することができる。更に、ある一定の実施形態では、上側プラットフォーム１５２は、乗り物車両が軌道の下に位置するように乗り物システムの軌道に結合されるか又はそれと一体であるものとすることができる。従って、上側プラットフォーム１５２が乗り物システムの軌道に沿って摺動する時に、下側プラットフォーム１５４及び対応する乗り物車両は同じ経路に沿って移動する。他の実施形態では、乗り物車両が軌道の上に延び、下側プラットフォーム１５４が乗り物車両に結合されるような逆の構成を使用することができる。

図示の実施形態では、上側プラットフォーム１５２は、３つの接触領域１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ（例えば、「アンカー位置」）を含み、下側プラットフォーム１５４は３つの別の接触領域１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃ（例えば、アンカー位置）を含み、それらは、それぞれの上側及び下側プラットフォーム１５２、１５４内で、それぞれの上側及び下側プラットフォーム１５２、１５４の周囲に沿って互いに実質的に等しい距離だけ離れて周方向に配置される。上述のように、ウインチは、接触領域１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃに、接触領域１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃに、又はその両方に配置することができ、脚８４を拡張する／収縮する（例えば、ウインチのモータにより、又はウインチに結合されて）ように構成することができる。

図示のように、各接触領域１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃは、６つの脚８４のうちの２つを受け入れる。更に、６つの脚８４の全てが等しい長さである（例えば、図示のように、上側及び下側プラットフォーム１５２、１５４が互いに平行になるような）場合に、上側プラットフォーム１５２の３つの接触領域１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃは、下側プラットフォーム１５４の３つの接触領域１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃと周方向にほぼ位置合わせされている（例えば、周方向１５９に沿って位置合わせされている）。これを倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の「平行位置」と呼ぶことができる。従って、平行位置では、プラットフォーム１５２、１５４が等しいサイズだとすると、接触領域１５２ａはほぼ接触領域１５４ａの下方に位置合わせされ、接触領域１５２ｂはほぼ接触領域１５４ｂの下方に位置合わせされ、接触領域１５２ｃはほぼ接触領域１５４ｃの下方に位置合わせされる。接触領域１５２ａに結合された脚１５６は接触領域１５４ｂに延び、接触領域１５２ａに結合された脚１５８は接触領域１５４ｃに延びる。接触領域１５２ｂに結合された脚１６０は接触領域１５４ａに延び、接触領域１５２ｂに結合された脚１６２は接触領域１５４ｃに延びる。接触領域１５２ｃに結合された脚１６４は接触領域１５４ａに延び、接触領域１５２ｃに結合された脚１６６は接触領域１５４ｂに延びる。従って、図示の実施形態では、脚８４の各々は、最初の接触領域から最初の接触領域の上方又は下方（すなわち、同じｘ、ｙ位置）にない対向するプラットフォームの接触領域に延びる。

上述の倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の構成は、脚８４が異なる長さを含む場合（例えば、作動中）でも、従来の実施形態と比較して、脚８４の各々と上側及び下側プラットフォーム１５２、１５４の各々との間の角度１５５を低減する。倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の脚８４の角度１５５の減少（例えば、従来の実施形態と比較して）は、脚８４により大きい復元力を生成することにより、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の安定性を高めることができる。例えば、角度１５５の減少は、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の全体的な剛性を増加させて、望ましくない移動を低減することができる。更に、従来のスチュワートプラットフォームアセンブリは安定性を与えるために１つの大きいプラットフォームを含む場合があるが、上述の角度１５５の減少は、より小さいプラットフォームで安定性を促進する。一部の実施形態では、プラットフォーム１５２、１５４は等しいサイズでない場合があり、それらの実施形態では、接触領域１５２ａ、１５２ｂ、及び１５２ｃは、依然として周方向１５９に沿ってそれぞれに接触領域１５４ａ、１５４ｂ、及び１５４ｃに位置合わせされることになるが、上側プラットフォーム１５２のサイズが大きいとすると、上側プラットフォーム１５２の接触領域１５２ａ、１５２ｂ、及び１５２ｃを下側プラットフォーム１５４の接触領域１５４ａ、１５４ｂ、１５４ｃの上方に配置することができず、代わりにそこから半径方向外側にそれらに位置合わせされて周方向又は環状に（例えば、方向１５９に沿って）配置することができるということに注意しなければならない。

上述のように、図６に示す配置は、従来のスチュワートプラットフォームと比較して、あらゆる所与の脚８４と対応するプラットフォーム１５２又は１５４の間の角度１５５の減少を可能にする。実施形態では、全ての脚１５６、１５８、１６０、１６２、１６４、１６６が等しい長さである場合に、各脚８４とプラットフォーム１５２、１５４の間に形成される角度１５５は４５度又はそれ未満である。開示する配置は、この実施形態に従って複数の自由度で安定した移動を可能にするコンパクトな構造を生成する。上述のように、従来のスチュワートプラットフォームアセンブリは安定性を与えるために大きいプラットフォームを含む場合があるが、開示する実施形態に関して上述した角度１５５の減少は、より小さいプラットフォームで安定性を促進する。

倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の図示の実施形態では、均一な運動及び力の分配を促進するために、脚８４は「外側脚」と「内側脚」の間で互い違いになることができる。言い換えれば、上側プラットフォーム１５２上の接触領域１５２ａから出発して反時計回りに移動する場合に、接触領域１５２ａの脚１５６（「内側脚」）は脚１６０及び１６４の内側に向けて延び、接触領域１５２ａの脚１５８（「外側脚」）は脚１６４の外側に向けて延びる。次に接触領域１５２ｃに移動すると、接触領域１５２ｃの脚１６４（「内側脚」）は脚１５８と１６２の間を延び、接触領域１５２ｃの脚１６６（「外側脚」）は脚１６２の外側に延びる。次に接触領域１５２ｂに移動すると、脚１６２（「内側脚」）は脚１６４と１６６の間を延び、接触領域１５２ｂの脚１６０（「外側脚」）は脚１５６の外側に延びる。勿論、外側脚と内側脚の各々を交換することで、同様であるが逆の配置を使用することができる。他の実施形態では、異なる構成を利用することができる。

図７は、下側プラットフォーム１５２の位置／向きが異なる図６の倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の実施形態を示している。図７に示すように、下側プラットフォーム１５４は、接触領域１５４ａが、図６に関して説明した「平行位置」の場合よりも、方向５３に沿って上側プラットフォーム１５４から遠くなるように移動している。この位置を達成するために、ウインチ１８０（及びその対応するモータ）によって脚１６０及び１６４を延ばし、接触領域１５４ａを方向５３に下げることができる。同様に、ウインチ１８０を利用して脚１５８及び１６２を収縮することができる。脚１５８及び１６２の長さが十分に収縮された場合に、接触領域１５４ｃは、図６に関して説明した「平行位置」の場合よりも方向５３に沿って上側プラットフォーム１５２に近づくように移動することができる。言い換えれば、脚８４を調節して、図示の位置を可能にする及び倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の安定性を維持することができる。この位置決めにおいて、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０は、乗り物車両を移動することによって乗客に感覚を誘発することができる。例えば、乗り物車両は、下側プラットフォーム１５４に結合することができ、図７に示す位置決めは、乗り物車両を傾斜した又は低下した位置に入れることができる。倒立型スチュワートプラットフォーム１５０は円形配置を含むので、他の接触領域に関して類似の位置を達成することができる。更に、感覚を強化するために、再位置決めは、迅速かつ連続する順序で命令することができる。更に、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０に結合された乗り物車両によってシステムに及ぼされる反作用力を管理又は補償するために、再位置決めを命令することができる。そのために、乗り物車両の乗客は、力のある一定のものを付与するのに軌道の湾曲を使用せずに乗り物車両が「飛んでいる」、又は様々な力に「反応している」と知覚することができ、乗り物車両の運動が望ましい運動とは異なる状況でシステムの安定性を制御することができる。

図８は、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０の実施形態の概略図である。図８に示すように、下側プラットフォーム１５４の位置は、図６に示すよりも方向５３に沿って上側プラットフォーム１５２から離れている。言い換えれば、プラットフォーム１５２、１５４間の距離１７１は、図８では図６よりも大きい。この構成は、例えば、脚１５６、１５８、１６０、１６２、１６４、１６６の全てを同時に延ばすことによって発生することができる。倒立型スチュワートプラットフォーム１５０が上述の平行位置にない時でも距離１７１を変えることができる。勿論、別の作動シーケンスでは、脚８４を収縮することによってプラットフォーム１５２、１５４を互いに引き寄せることができる。いずれのシーケンスでも、新しい位置は乗り物車両の高さを（すなわち、方向５３に沿って）調節することができ、それによって乗客の体験を強化することができる。例えば、乗り物車両を下降させて、乗り物車両の外側の要素（例えば、乗り物車両に隣接する展示物又はアトラクションなど）に近づけることができる。更に、乗り物車両が下降する時に、乗客に感覚（すなわち、「落下」感覚）を生じさせて乗り物体験を強化することができる。

図７及び８に示すように、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０は乗り物車両にいくつかの異なる運動を誘発することができる。そのために、乗り物車両に運動を誘発するのに利用される軌道の特徴部を低減することができ、それにより、乗り物システムのサイズ及び／又は費用が低減可能である。上述のように、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０と拡張機構（例えば、図２～５の拡張機構６０）は連動して機能し、安定性を維持しながら、軌道によって発生される感覚と類似した又は同じ感覚を模倣することができる。例えば、軌道はもはや傾斜した坂を含まない場合があり、これは、倒立型スチュワートプラットフォーム１５０が拡張機構（例えば、図２～５の拡張機構６０）によって誘発される乗り物車両の垂直運動と連動して、傾斜（及び／又は乗り物車両５４の垂直持ち上げ）を可能にすることができるからである。それにより、軌道及び乗り物システムを製造する費用を全体として低減することができ、軌道及び乗り物システムのフットプリントを全体として低減することができる。

図６～８では、上側プラットフォーム１５２及び下側プラットフォーム１５４を円形スラブとして示すが、他の実施形態では、それらはあらゆる適切な形状とすることができる。更に、上側プラットフォーム１５２と下側プラットフォーム１５４は、互いに対して異なる形状とすることができる。上述のように、一実施形態では、上側プラットフォーム１５２は、拡張機構（例えば、図２～５の拡張機構６０）又は軌道と結合することができ（例えば、軌道に沿って摺動する介在ボギー台車を通じて）、下側プラットフォーム１５４は、乗り物車両と結合することができる。この実施形態では、図２及び４に示す（すなわち、乗り物車両及び軌道を説明する）ように、乗り物車両は軌道からぶら下がることができる。

図９は、プラットフォームアセンブリ２００の別の実施形態を示している。プラットフォームアセンブリ２００は、上側プラットフォーム２０２及び下側プラットフォーム２０４を含むことができる。この実施形態では、脚２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２は、アクチュエータ２３０によって拡張される及び／又は収縮することができる。そのために、脚はウインチに結合されない又はケーブル又はロープを含まないとすることができるが、ウインチをアクチュエータ２３０と組み合わせて使用することもできる。

脚８４のうちの１つのより詳細な外観を提供するために、図１０は、プラットフォームアセンブリ２００に使用することができるアクチュエータ２３０の実施形態を示している。図に示すように、アクチュエータ２３０は、中間セグメント２３２と、各中間セグメント２３２の両端に結合された２つの脚セグメント２３４とを含むことができる。脚セグメント２３４は、アクチュエータ２３０との安定した結合を可能にするために金属、炭素繊維、別の適切な材料、又はそれらのいずれかの組合せとすることができる。中間セグメント２３２は、脚セグメント２３４を中間セグメント２３２の内外に拡張及び収縮させてアクチュエータ２３０を移動する（例えば、対応する脚をそれぞれに拡張及び収縮させる）。

プラットフォームアセンブリ及び／又は拡張機構を利用する乗り物システムの追加の実施形態を以下に説明する。例えば、図１１は、ベース２５４の上にかつ介在プラットフォームアセンブリ２５６（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）の上に位置するキャビン（客室）２５２を有するシステム２５０の実施形態の概略図であり、ここでは、プラットフォームアセンブリ２５６はキャビン２５２及びベース２５４に結合する。従って、キャビン２５２は軌道２５４に関して図２に示すものとは異なる方式で向けられる。窓２５８をキャビン２５２上に位置決め又は配置して、上述のように、特定の特徴に関してキャビン２５２内からの視界を可能にする又は遮ることができる。ベース２５４は、軌道又は展示物又はショーに関連付けられた固定ベースとすることができる。一部の実施形態では、ベース２５４は、キャビン２５２及び対応する倒立型スチュワートプラットフォーム２５６が（例えば、車輪により）移動することができる開いた経路とすることができる。ある一定の実施形態では、キャビン２５２をショーの要素で置換することができることに注意しなければならない。

図１２は、システム３００の実施形態の概略図であり、システム３００のキャビン３０２はベース３０４の側面に（例えば、方向５１に）配置されている。ここでは、プラットフォームアセンブリ３０６（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）は、ベース３０４から離れて方向５１に距離を置いて位置し、キャビン３０２は、プラットフォームアセンブリ３０６に結合されて方向５１に更に距離を置いて位置する。図１１と同様に、窓３０８をキャビン３０２上に配置して、キャビン３０２内からの特定の特徴に関する視界を可能にするか又は遮ることができる。上述のように、ベース３０４は軌道又は固定構造体とすることができる。更に、図示の実施形態ではキャビン３０２を示すが、ある一定の実施形態ではキャビン３０２をショー要素で置換することができる。

別の実施形態では、図１３に示すように、システム３５０は、上演ショーを使用して実施されるプラットフォームアセンブリ３５２（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）を含むことができる。プラットフォームアセンブリ３５２の上側プラットフォーム３５４は、ステージ３５６に結合することができ、下側プラットフォーム３５８は、静止要素３６０（例えば、ステージ３５６の下の地面又は床）に結合することができる。従って、ステージ３５６は、１又は２以上の人々（又はショー要素／構成要素）を保持するように構成することができ、静止要素３６０に対して動くように構成することができる。例えば、１又は２以上の人々は、出し物を上演することができ、プラットフォームアセンブリ３５２は、ステージ３５６を移動して上演をより良くすることができる。図１１～１３に提示するシステムでは、コントローラ（例えば、図１のコントローラ２０）はまた、少なくとも図５に関連して上記に含めた説明と同様に、安定性を保証するためにそれぞれの乗り物システム（例えば、各脚）に付与される力をモニタすることができる。

図１４は、本発明の開示による乗り物システムを制御する方法４００の実施形態を示している。方法４００は、プラットフォームアセンブリ（又はそのプラットフォーム）の位置決めを命令する信号を（例えば、コントローラで）受信する段階（ブロック４０２）を含む。例えば、プラットフォームアセンブリに（例えば、プラットフォームアセンブリの下側プラットフォームに）結合された乗り物車両を移動する（例えば、ロール、ピッチ、ヨー、アップ、又はダウン）ために、プラットフォームアセンブリの特定の移動が望ましい場合がある。プラットフォームアセンブリは、倒立型スチュワートプラットフォームアセンブリとすることができ、一部の実施形態では、乗り物システムは、静止ベースが軌道に取って代わるステージ又は他のショー展示物とすることができるということに注意しなければならない。

方法４００はまた、ブロック４０２に関して上述した命令に従ってプラットフォームアセンブリ（又はそのプラットフォーム）を移動するために、コントローラによるモータウインチ又は他のアクチュエータの命令を通じてプラットフォームアセンブリの脚のある一定のものを拡張する及び／又は収縮する段階（ブロック４０４）を含む。上述のように、プラットフォームアセンブリの移動は、システムの乗り物車両又はキャビン（あるいは、ショー又は展示物に関する実施形態ではステージ）を移動することができ、それにより、乗り物車両と軌道間の負荷経路（例えば、拡張ケーブル）に反作用力が生じる場合がある。

方法４００はまた、乗り物システム内の反作用力（又は力を表すパラメータ）を測定、感知、又は検出する段階（ブロック４０６）を含む。例えば、上述のように、トルクセンサ、光センサ、又は他のセンサを使用して乗り物システム内の力（又は力を表す乗り物車両の向きのようなパラメータ）を検出することができる。コントローラは、センサフィードバックを受信し、トルク補償アルゴリズムに基づいて乗り物車両の移動が及ぼす反作用荷重／力を管理する最良の方法を決定することができる。

方法４００はまた、トルク補償アルゴリズムを通じて反作用力を分析するコントローラにより、システムに対する調節を決定する段階（ブロック４０７）を含む。更に、方法４００は、プラットフォームアセンブリの脚及び／又は拡張ケーブルを調節する段階（ブロック４０８）を含む。上述のように、コントローラは、望ましい調節を決定し、脚及び／又は拡張ケーブルの張力を調節する（例えば、脚及び／又は拡張ケーブルを拡張及び収縮させることにより）ようにモータ又は他のアクチュエータに命令することができ、それにより、脚及び／又は拡張ケーブルの弛みが防止される。

上述のシステム及び方法は、拡張機構及び／又はプラットフォームアセンブリ（例えば、倒立型スチュワートプラットフォーム）によって引き起こされる乗り物車両の移動による乗り物システムへの反作用荷重の管理を可能にするように構成される。拡張機構及び／又はプラットフォームアセンブリは、そうでなければ曲線状軌道がより広いスペースを取り、乗り物システムのフットプリントを増大させることになる曲線状軌道を利用せずに車両を移動する。フィードバック制御により、システムは、乗り物車両の運動によって生じる反作用力をモニタし、乗り物システムの安定性を維持するためにシステムを調節することが可能になる。

本明細書では本発明の開示のある一定の特徴のみを図示して説明したが、当業者には多くの修正及び変更が想起されるであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、本発明の開示の真の精神に該当するような全ての修正及び変更を網羅するように意図していることは理解されるものとする。

Claims (20)

1. 乗り物システムであって、
   ベースと、
   乗り物車両と、
   第１のプラットフォームと、第２のプラットフォームと、該第１のプラットフォームと該第２のプラットフォームの間に延びる６つの脚とを有し、前記ベースと前記乗り物車両間に配置され、かつ該６つの脚のうちのどれが作動されるかに基づいて異なる構成で該第２のプラットフォームに対して該第１のプラットフォームを移動するために該６つの脚の各々を作動するように構成されたプラットフォームアセンブリと、
   前記ベースと前記乗り物車両間に配置され、前記プラットフォームアセンブリに結合され、かつ該乗り物車両を乗り物システムの該ベースから離れるように及びそれに向けてそれぞれ移動するために拡張及び収縮するように構成された拡張機構と、
   を含む、乗り物システム。
2. 前記プラットフォームアセンブリは、前記ベースと前記拡張機構間に配置される、請求項１に記載の乗り物システム。
3. 前記プラットフォームアセンブリは、前記乗り物車両と前記拡張機構間に配置される、請求項１に記載の乗り物システム。
4. 前記第１のプラットフォームは、前記６つの脚のうちの第１の対の脚がそれに結合される第１のアンカー位置と、該６つの脚のうちの第２の対の脚がそれに結合される第２のアンカー位置と、該６つの脚のうちの第３の対の脚がそれに結合される第３のアンカー位置とを含み、
   前記第２のプラットフォームは、前記第２の対の脚のうちの第１の脚と前記第３の対の脚のうちの第１の脚とがそれに結合される第４のアンカー位置と、前記第１の対の脚のうちの第１の脚と該第３の対の脚のうちの第２の脚とがそれに結合される第５のアンカー位置と、該第１の対の脚のうちの第２の脚と該第２の対の脚のうちの第２の脚とがそれに結合される第６のアンカー位置とを含み、
   前記第１のアンカー位置は、前記６つの脚が等しい長さを含む時に前記第４のアンカー位置に位置合わせされ、前記第２のアンカー位置は、該６つの脚が等しい長さを含む時に前記第５のアンカー位置に位置合わせされ、前記第３のアンカー位置は、該６つの脚が等しい長さを含む時に前記第６のアンカー位置に位置合わせされる、
   請求項１に記載の乗り物システム。
5. 前記６つの脚の各脚が、前記第１のプラットフォームの第１の面と４５度以下の第１の角度を作り、
   前記６つの脚の各脚が、前記第２のプラットフォームの第２の面と４５度以下の第２の角度を作る、
   請求項１に記載の乗り物システム。
6. 各アクチュエータが、前記６つの脚のうちの対応する脚に結合される又はその一部であり、各アクチュエータが、該対応する脚の長さを増大又は低減するために制御されるように構成される６つのアクチュエータを含む、請求項１に記載の乗り物システム。
7. 前記６つの脚を拡張する、該６つの脚を収縮する、又は両方を行うように構成された複数のウインチを含む、請求項１に記載の乗り物システム。
8. 前記ベースは、前記乗り物車両がそれに沿って並進するように構成された軌道、又は該乗り物車両が配置された静止ベースを含む、請求項１に記載の乗り物システム。
9. 前記乗り物車両は、前記ベースから下に垂れ下がる又はそこから片持ちされる、請求項１に記載の乗り物システム。
10. 前記乗り物車両は、前記ベースの上方に配置される、請求項１に記載の乗り物システム。
11. 乗り物システムであって、
    乗り物車両に結合された第１のプラットフォームと、第２のプラットフォームと、該第１のプラットフォームと該第２のプラットフォームの間に延びる６つの脚とを含むプラットフォームアセンブリ、
    を含み、
    前記第１のプラットフォームは、前記６つの脚のうちの第１の脚及び第２の脚がそれに対して結合される第１のアンカー位置と、該６つの脚のうちの第３の脚及び第４の脚がそれに対して結合される第２のアンカー位置と、該６つの脚のうちの第４の脚及び第５の脚がそれに対して結合される第３のアンカー位置とを含み、
    前記第２のプラットフォームは、前記第３の脚及び前記第６の脚がそれに対して結合される第４のアンカー位置と、前記第２の脚及び前記第５の脚がそれに対して結合される第５のアンカー位置と、前記第１の脚及び前記第４の脚がそれに対して結合される第６のアンカー位置とを含み、
    前記第１のアンカー位置は、前記６つの脚が等しい長さを含む時に前記第４のアンカー位置に位置合わせされ、前記第２のアンカー位置は、該６つの脚が等しい長さを含む時に前記第５のアンカー位置に位置合わせされ、前記第３のアンカー位置は、該６つの脚が等しい長さを含む時に前記第６のアンカー位置に位置合わせされる、
    乗り物システム。
12. 前記６つの脚の各脚が、前記第１のプラットフォームの第１の面と４５度以下の第１の角度を作り、
    前記６つの脚の各脚が、前記第２のプラットフォームの第２の面と４５度以下の第２の角度を作る、
    請求項１１に記載の乗り物システム。
13. 前記６つの脚に対応し、かつ該６つの脚の長さを変えるために制御されるように構成された６つのアクチュエータを含む、請求項１１に記載の乗り物システム。
14. 前記プラットフォームアセンブリに直接的又は間接的に結合された乗り物車両と、
    前記プラットフォームアセンブリがそれに直接的又は間接的に結合されたベースと、
    前記ベースからの前記乗り物車両の距離を変えるように構成された拡張機構と、
    を含む、請求項１１に記載の乗り物システム。
15. 前記第１のプラットフォームの前記第１のアンカー位置、前記第２のアンカー位置、及び前記第３のアンカー位置の近くに配置され、前記６つの脚を拡張する、該６つの脚を収縮する、又はその両方を行うように構成された複数のウインチを含む、請求項１１に記載の乗り物システム。
16. 乗り物システムを作動させる方法であって、
    複数のケーブルを通じて前記乗り物システムの軌道の下に乗り物車両を支持する段階と、
    コントローラを通じて前記乗り物システム内の力をモニタする段階と、
    前記複数のケーブルに対応する複数のモータの前記コントローラによる命令を通じて、前記乗り物システム内の前記モニタされた力に基づいて該複数のモータのトルク出力を調節する段階と、
    を含む、方法。
17. センサを通じて前記乗り物システム内の前記力を検出する段階を含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記センサは、トルクを検出するように構成されたトルクセンサを含み、又は
    前記センサは、前記乗り物システム内の力を示す前記乗り物車両の向きを検出するように構成された光センサを含む、
    請求項１７に記載の方法。
19. 前記コントローラを通じて前記乗り物システム内の前記力をモニタする段階は、プラットフォームアセンブリによって付与される力をモニタする段階を含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記プラットフォームアセンブリは、倒立型スチュワートプラットフォームアセンブリを含む、請求項１６に記載の方法。

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