KR20210059950A - 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법에 관한 것으로, 다수의 차량이 군집 주행함에 있어서 최적의 통신비 효율을 낼 수 있는 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 차량의 데이터 통신 방법은, 복수의 차량이 군집주행을 시작하는 단계; 상기 복수의 차량이 차량간 통신(V2V)을 위한 제1 프로토콜을 통해 데이터 요금제 정보를 공유하는 단계; 상기 공유된 데이터 요금제 정보를 기반으로 제1 마스터 차량과 적어도 하나의 슬레이브 차량을 결정하는 단계; 상기 제1 마스터 차량이 근거리 통신을 위한 제2 프로토콜에 따른 접속점(AP)을 활성화시키는 단계; 및 상기 적어도 하나의 슬레이브 차량이 상기 마스터 차량의 접속점에 접속하여 데이터 통신을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법{VEHICLE AND METHOD OF PLATOONING CONTROL FOR THE SAME}
본 발명은 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법에 관한 것으로, 다수의 차량이 군집 주행함에 있어서 최적의 통신비 효율을 낼 수 있는 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법에 관한 것이다.
종래의 차량은 텔레매틱스 센터와 같이 미리 설정된 한정된 외부 개체와의 통신만을 수행하는 것이 보통이었으나, 최근 보다 우수한 통신 기술이 차량에 접목되면서 보다 다양한 대상과 주행 중 통신이 가능하게 되었다. 이러한 차량은 다양한 대상과 연결이 가능하다는 의미에서 커넥티드 카(Connected Car)라고도 하며, 커넥티드 카에 사용되는 네트워크 기술을 V2X(Vehicle to Everything)라 칭할 수 있다.
V2X 기술의 일종으로 차량간 통신(V2V)이 가능하게 되면서 복수의 차량이 V2V 네트워크를 형성하여 차량간 간격을 유지하면서 주행하는 군집주행 기술도 개발되고 있다. 군집 주행은 네트워크 연결을 통해 방향, 신호, 위치, 속도 등 다양한 정보를 빠르게 주고받으며, 자율 비상 브레이크(Autonomous Emergency Braking), 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist), 반응형 차량 제어(Lane Keeping Assist) 등 이미 상용화한 자율 주행 보조 기술을 복합적으로 적용한다.
그런데, 현재 소개된 군집 주행 기술에서는 주로 1:1 기반 V2V 통신을 통해 군집주행 대열을 유지하는데 그치고 있을 뿐 차량이 아닌 다른 대상과의 통신, 예컨대, 멀티미디어 스트리밍이나 인터넷 기반 데이터 통신 등을 위해서는 개별 차량의 데이터 통신 모듈을 각자 사용하고 있다.
결국, 동일한 목적지를 갖는 등 일정 거리 이상을 함께 군집주행하게 되는 복수의 차량은 군집주행 중이라 하더라도 각자의 요금제에 따라 데이터 통신을 사용하므로 상대적으로 저렴한 통신 요금제를 갖는 차량이 있거나 자신의 요금제에 따른 데이터 잔여량이 부족해지더라도 타차량의 데이터 요금제를 이용하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 다수의 차량이 군집 주행함에 있어서 최적의 통신비 효율을 낼 수 있는 자동차 및 그를 위한 군집 주행 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 차량의 데이터 통신 방법은, 복수의 차량이 군집주행을 시작하는 단계; 상기 복수의 차량이 차량간 통신(V2V)을 위한 제1 프로토콜을 통해 데이터 요금제 정보를 공유하는 단계; 상기 공유된 데이터 요금제 정보를 기반으로 제1 마스터 차량과 적어도 하나의 슬레이브 차량을 결정하는 단계; 상기 제1 마스터 차량이 근거리 통신을 위한 제2 프로토콜에 따른 접속점(AP)을 활성화시키는 단계; 및 상기 적어도 하나의 슬레이브 차량이 상기 마스터 차량의 접속점에 접속하여 데이터 통신을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차량간 통신(V2V)을 위한 제1 프로토콜을 지원하는 제1 통신 모듈과, 근거리 통신을 위한 제2 프로토콜을 지원하는 제2 통신 모듈을 구비하는 통신부; 및 적어도 상기 통신부를 통해 획득되는 정보를 기반으로 군집주행을 제어하는 제1 제어기; 및 적어도 하나의 타차량과 상기 군집주행이 개시되면, 상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 적어도 하나의 타차량과 데이터 요금제 정보가 공유되도록 하고, 상기 공유된 데이터 요금제 정보를 기반으로 제1 마스터 차량 또는 슬레이브 차량 여부을 결정하고, 상기 제1 마스터 차량으로 결정된 경우 상기 제2 통신 모듈을 통해 상기 슬레이브 차량으로 결정된 상기 적어도 하나의 타 차량이 접속할 수 있는 접속점(AP)이 활성화되도록 제어하는 제2 제어기를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량은 군집 주행에 참여하는 차량과 데이터 통신 요금 정보를 공유하고, 가장 저렴한 통신 요금제를 사용하는 차량이 타 차량에 소정의 근거리 통신 프로토콜에 따른 접속점(AP) 기능을 제공하므로 다수의 차량이 군집 주행함에 있어서 최적의 통신비 효율을 낼 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예들에 따른 군집 주행 제어 방법에 적용될 수 있는 차량 구조의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 형태의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 중 마스터 차량의 선정을 통한 데이터 통신 방식이 수행되는 과정의 일례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 차량과의 연결 종료에 따른 통신 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대열 이탈 상황에서 마스터가 재설정되는 상황의 일례를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 변경 절차의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터가 재설정되는 상황의 일례를 나타낸다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예들에 따른 군집 주행 제어 방법에 적용될 수 있는 차량 구조의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 실시예들에 적용될 수 있는 차량(100)은 자율주행 제어기(110)와 통신부(120)를 포함할 수 있다. 물론, 도 1에 도시된 구성 요소는 본 실시예와 관련된 구성요소만을 나타낸 것으로, 실제 차량은 이보다 많은 구성요소를 가질 수 있음은 당업자에 자명하다.
예컨대, 자율주행 제어기(110)는 군집 주행을 수행하기 위하여 통신부(120)를 통해 주변 차량이나 인프라로부터 필요한 정보를 획득할 수 있으나, 다양한 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서(미도시) 등을 통해서도 주행에 필요한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 자율주행 제어기(110)는 후술할 마스터 차량과 슬레이브 차량의 결정과 접속점 활성화/접속, 마스터 차량 재설정 등에 대한 판단과 결정에 필요한 연산을 수행하고, 이를 기반으로 통신부(120)를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 이러한 판단/결정에 필요한 연산과 제어 기능은 자율주행 제어기(110)가 아닌 별도의 제어기(예컨대, Audio/Video/Navigation 시스템)를 통해 수행될 수도 있다.
통신부(120)는 데이터 통신 모듈(121), V2V 통신 모듈(123) 및 근거리 통신 모듈(125)을 포함할 수 있다. 데이터 통신 모듈(121)은 스마트폰 등의 데이터 통신과 유사하게 4G/5G 등의 셀룰러 통신 프로토콜을 기반으로 셀룰러 기지국을 통해 웹서버, 데이터 서버, 스트리밍 서버 등 다양한 외부 개체와의 통신을 수행할 수 있다.
V2V 통신 모듈(123)은 소정의 V2V 통신 프로토콜을 통해 주변 차량과 데이터 교환을 수행할 수 있다. 예를 들어, 군집 주행에 필요한 주변 차량의 정보는 V2V 통신 모듈(123)을 통해 획득될 수 있다. V2V 통신 프로토콜은 IEEE 802.11p 기반의 DSRC(Dedicated Short-Range Communications)/WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment), C-ITS(Cooperative Intelligent Transportation System), 셀룰러 기반의 C-V2X 등이 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
근거리 통신 모듈(125)은 데이터 통신 모듈(121)의 데이터 통신 접속을 기반으로 접속점(AP)을 제공하거나, 다른 차량의 근거리 통신 모듈(125)이 제공하는 접속점(AP)에 접속하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신 모듈(125)은 와이파이(Wi-Fi) 프로토콜을 지원할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이하의 설명에서 언급되는 차량들은 별도의 언급이 없는 한, 도 1을 참조하여 전술한 구성을 갖는 것으로 가정한다.
전술된 바와 같이, 동일한 목적지를 갖는 등 일정 거리 이상을 함께 군집주행하게 되는 복수의 차량은 군집주행 중이라 하더라도 각자의 요금제에 따라 데이터 통신을 사용하므로 상대적으로 저렴한 통신 요금제를 갖는 차량이 있거나 자신의 요금제에 따른 데이터 잔여량이 부족해지더라도 타차량의 데이터 요금제를 이용하지 못한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 군집주행을 하는 차량들 간에 마스터 차량을 설정하여, 마스터 차량은 데이터 통신을 자신의 요금제를 기반으로 활성화하고, 접속점 기능을 군집주행에 참여하는 다른 차량에게 제공할 것을 제안한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 형태의 개념을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 포함한 이하의 기재에서 설명의 편의를 위하여 근거리 통신 프로토콜은 와이파이인 것으로 가정하며, 접속점 기능(AP)은 와이파이 핫스팟(HotSpot) 기능인 것으로 가정한다.
도 2를 참조하면, 차량 1 내지 차량 3이 군집주행 중인 상황이 도시된다. 이때, 차량 1이 마스터 차량으로 선정되어 자신의 데이터 통신 모듈(121)을 통해 셀룰러 기지국에 접속하여 셀룰러 데이터 통신을 기반으로 와이파이 핫스팟을 활성화시킨다. 마스터 차량을 제외한 나머지 군집주행 차량, 즉, 차량 2와 차량 3은 슬레이브 차량이 되어, 마스터 차량이 제공하는 접속점(AP)에 근거리 통신으로 접속하여 데이터 요금을 절약할 수 있다. 따라서, 마스터 차량을 선정함에 있어 데이터 요금제를 기반으로 할 경우 군집주행에 참여하는 차량들에 대한 데이터 요금의 효율화가 기대될 수 있다. 물론, 마스터 차량의 데이터 잔여량이 부족해지거나 마스터 차량보다 요금제가 저렴한 차량이 군집주행에 합류하는 경우 마스터 차량이 다른 차량으로 변경될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집주행 중 마스터 차량의 선정을 통한 데이터 통신 방식이 수행되는 과정의 일례를 나타낸다.
도 3에서는 차량 1 내지 차량 3의 3대의 차량이 군집 주행에 참여하며, 차량 1의 데이터 요금제가 가장 저렴한 상황을 가정한다.
도 3을 참조하면, 먼저 소정의 V2V 프로토콜에 따른 군집주행 개시 절차를 통해 군집 주행이 개시될 수 있다(S301). 본 실시예는 군집주행 자체의 개시 절차에 의해 한정되지 않는 바, 어떠한 방식의 군집주행 절차가 적용되어도 무관하다.
군집주행이 개시되나, 아직 접속점을 제공할 마스터 차량이 선정되지 않았으므로 V2V 통신을 통해 군집주행에 참여하는 각 차량의 데이터 요금제 정보가 공유될 수 있다(S302).
데이터 요금제 정보의 공유가 완료되면, 각 차량은 공유된 요금제 정보에 기반하여 마스터/슬레이브 여부를 인식할 수 있다(S303A, S303B, S303C). 예를 들어, 가장 저렴한 요금제를 갖는 차량은 자신이 마스터가 됨을 인식할 수 있으며, 그렇지 않은 차량은 자신이 슬레이브가 됨을 인식할 수 있다. 만일, 가장 저렴한 요금제가 복수의 차량에 의해 이용되는 경우, 잔여 데이터가 더 많은 차량이 마스터가 될 수도 있다.
마스터로 인식된 차량 1은 접속점(AP) 기능을 활성화시키고(S304), 슬레이브 차량에 접속정보를 제공할 수 있다(S305). 이때, 접속정보는 차량 1이 활성화시킨 AP에 접속하는데 필요한 정보로, Wi-Fi 핫스팟의 경우 Wi-Fi MAC 주소, 접속 비밀 번호, SSID(Service Set IDentifier) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 접속정보는 V2V 통신을 통해 전달될 수 있다.
슬레이브 차량들은 전달받은 접속정보를 기반으로 마스터 차량(즉, 차량 1)의 AP에 접속할 수 있다(S306).
그에 따라 군집주행에 참여하는 차량들은 차량 1의 데이터 요금제로 데이터 통신을 이용할 수 있게 된다.
한편, 접속점(AP)은 소정 범위의 커버리지를 갖게 되는데, 군집 주행 중 교통 상황이나(예컨대, 안전 거리가 증가하는 고속 주행 상황) 진행 방향(예컨대, 좌회전, 우회전 등)에 따라 일시적으로 슬레이브 차량이 마스터 차량의 AP와 연결이 종료되는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 경우, 기존 마스터 차량과의 연결이 끊어진 슬레이브 차량끼리 다시 마스터를 정하여 데이터 통신 기능을 유지할 수 있다. 이를 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 차량과의 연결 종료에 따른 통신 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 도 3을 참조하여 전술한 과정을 통해 군집주행에 참여하는 차량들은 마스터의 AP에 접속하여 근거리 통신 기반으로 데이터 통신을 수행할 수 있다(S410).
만일, 주행 상황에 따라 대열 이탈 등으로 슬레이브 차량 중 적어도 하나가 마스터 차량과의 연결이 종료되는 경우, 즉, AP 접속이 끊어지는 경우(S420의 Yes), 각 슬레이브 차량은 기존 군집주행에 참여하던 차량 중 통신이 가능한 차량을 탐색하고(S430), 도 3을 참조하여 전술된 과정과 유사하게 마스터 차량을 재설정한다(S440).
기존 마스터 차량과 연결이 끊어진 슬레이브 차량들은 재설정된 마스터 차량의 AP를 통해 데이터 통신을 수행할 수 있으며(S450), 소정 주기로 또는 실시간으로 이전 마스터의 AP 접속 가능 여부를 모니터링할 수 있다(S460). 접속 가능 여부는 V2V 통신을 통한 기존 마스터와의 거리 판단의 형태로 수행될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 슬레이브 지위를 유지하는 차량은 재설정된 AP에 접속되어 있는 상황에서도 Wi-Fi 통신을 통해 기존 마스터의 AP를 탐색할 수 있다.
이후 군집주행 대열이 복구되는 등 기존 마스터 차량의 AP에 접속이 가능한 경우(S470의 Yes), 재설정된 마스터를 포함한 기존 슬레이브 차량들은 다시 이전 마스터의 AP에 재접속할 수 있다.
도 4를 참조하여 설명한 과정의 구체적인 예를 도 5를 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대열 이탈 상황에서 마스터가 재설정되는 상황의 일례를 나타낸다.
도 5의 상단을 참조하면, 8대의 슬레이브 차량(slave1 내지 slave8)이 마스터 차량(Master1)과 군집 주행 중 마스터 차량의 AP를 통해 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이러한 상황에서 우측 3대의 슬레이브 차량(slave3, slave5, slave8)이 마스터 차량(Master1)의 AP 커버리지를 벗어나는 경우, 도 5의 하단과 같이 slave5 차량이 새로운 마스터(Master2)로 설정되어 slave3 차량과 slave8 차량에 AP 기능을 제공할 수 있다.
이하에서는 도 6 및 도 7을 참조하여 마스터 변경 절차를 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 변경 절차의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 군집주행에 참여하는 차량들은 도 3을 참조하여 전술된 과정을 통해 마스터 차량을 결정하고, 마스터의 AP로 데이터 통신을 수행할 수 있다(S610).
그러던 중, 기 설정된 요금제 정보 갱신 조건이 만족되면(S620의 Yes), 요금제 정보가 갱신될 수 있으며(S630), 갱신된 요금제 정보를 기반으로 마스터가 재설정될 수 있다(S640). 여기서, 요금제 정보 갱신 조건은 기 설정된 갱신 주기의 도래, 마스터 차량의 데이터 잔여량이 소진되거나 일정량 이하로 도달한 경우, 새로운 차량이 군집주행에 참여한 경우 등을 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이때, 요금제 정보의 갱신(S630)은 마스터 차량의 요청에 의해 슬레이브 차량들이 자신의 요금제 정보를 회신하는 형태가 될 수도 있고, 조건에 따라(예컨대, 슬레이브 차량 각자가 운용하는 타이머 방식) 마스터의 요청 없이 자신의 요금제 정보를 마스터 차량에 보고하는 형태가 될 수도 있다.
요금제 정보 갱신 과정(S630) 및 마스터 재설정 과정(S640)은 도 3의 S302 단계와 S303A 내지 S303C 단계에 각각 대응될 수 있으므로 중복되는 기재는 생략하기로 한다.
마스터가 재설정되면, 군집주행에 참여하는 차량들은 재설정된 마스터의 AP를 통해 데이터 통신을 수행할 수 있다(S650).
도 6을 참조하여 설명한 과정의 구체적인 예를 도 7을 참조하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터가 재설정되는 상황의 일례를 나타낸다.
도 7의 상단을 참조하면, 하나의 마스터(Master1) 차량이 제공하는 AP에 5 대의 슬레이브 차량(Slave1 내지 Slave5)이 접속한 상황이 도시된다. 이때, 마스터 차량의 데이터 잔여량이 일정 수준 이하로 낮아진 경우, 도 7의 중단과 같이 마스터 차량이 슬레이브 차량들에게 요금제 정보를 요청할 수 있다.
그에 따라, 가장 저렴한 요금제를 이용하는 slave2 차량이 마스터 차량(master2)으로 재설정되어 도 7의 하단과 같이 기존의 마스터는 슬레이브(slave6) 차량이 되어 재설정된 마스터(master2)의 AP에 접속할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (19)

  1. 복수의 차량이 군집주행을 시작하는 단계;
    상기 복수의 차량이 차량간 통신(V2V)을 위한 제1 프로토콜을 통해 데이터 요금제 정보를 공유하는 단계;
    상기 공유된 데이터 요금제 정보를 기반으로 제1 마스터 차량과 적어도 하나의 슬레이브 차량을 결정하는 단계;
    상기 제1 마스터 차량이 근거리 통신을 위한 제2 프로토콜에 따른 접속점(AP)을 활성화시키는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 슬레이브 차량이 상기 마스터 차량의 접속점에 접속하여 데이터 통신을 수행하는 단계를 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 마스터 차량은,
    무선 데이터 통신을 위한 제3 프로토콜을 기반으로 기지국과 연결되어 상기 접속점을 활성화시키는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제2 프로토콜에 따른 접속점은,
    와이파이 핫스팟을 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 복수의 차량 중 가장 저렴한 데이터 요금제를 이용하는 차량을 상기 제1 마스터 차량으로 결정하는 단계를 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 차량에서 상기 제1 마스터 차량의 접속점에 대한 연결이 종료된 경우, 상기 연결이 종료된 슬레이브 차량 중에서 제2 마스터 차량을 설정하는 단계를 더 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 연결이 종료된 슬레이브 차량 중 상기 제2 마스터 차량이 설정된 후 상기 제1 마스터 차량의 접속점에 재접속이 가능할 경우, 상기 제1 마스터 차량의 접속점에 재접속하는 단계를 더 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 마스터 차량이 결정된 후 기 설정된 요금제 정보 갱신 조건이 만족되는 경우, 적어도 상기 복수의 차량간에 요금제 정보가 갱신되는 단계를 더 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 갱신된 요금제에 따라 상기 제1 마스터 차량의 변경 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 요금제 정보 갱신 조건은,
    신규 차량이 상기 군집주행에 합류한 경우, 상기 제1 마스터 차량의 잔여 데이터가 일정 수준 이하가 된 경우 또는 소정 주기가 경과한 경우 중 적어도 하나를 포함하는, 군집주행 차량의 데이터 통신 방법.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 군집주행 차량의 데이터 통신 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  11. 차량간 통신(V2V)을 위한 제1 프로토콜을 지원하는 제1 통신 모듈과, 근거리 통신을 위한 제2 프로토콜을 지원하는 제2 통신 모듈을 구비하는 통신부; 및
    적어도 상기 통신부를 통해 획득되는 정보를 기반으로 군집주행을 제어하는 제1 제어기; 및
    적어도 하나의 타차량과 상기 군집주행이 개시되면, 상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 적어도 하나의 타차량과 데이터 요금제 정보가 공유되도록 하고, 상기 공유된 데이터 요금제 정보를 기반으로 제1 마스터 차량 또는 슬레이브 차량 여부을 결정하고, 상기 제1 마스터 차량으로 결정된 경우 상기 제2 통신 모듈을 통해 상기 슬레이브 차량으로 결정된 상기 적어도 하나의 타 차량이 접속할 수 있는 접속점(AP)이 활성화되도록 제어하는 제2 제어기를 포함하는, 차량.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 통신부는 무선 데이터 통신을 위한 제3 프로토콜을 지원하는 제3 통신 모듈을 더 포함하고,
    상기 제2 제어기는, 상기 제1 마스터 차량으로 결정된 경우,
    상기 제3 통신 모듈을 통해 기지국과 연결되어 상기 접속점을 활성화시키는, 차량.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제2 프로토콜에 따른 접속점은,
    와이파이 핫스팟을 포함하는, 차량.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 제2 제어기는,
    상기 공유된 요금제 정보 중 자신의 요금제가 가장 저렴한 경우 상기 제1 마스터 차량으로 결정하고,
    상기 적어도 하나의 타차량의 요금제가 가장 저렴한 경우 상기 슬레이브 차량으로 결정하는, 차량.
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 제2 제어기는, 상기 슬레이브 차량으로 결정된 경우,
    상기 제1 마스터 차량의 접속점에 접속하여 데이터 통신을 수행하도록 제어하되,
    상기 접속점에 대한 연결이 종료된 경우, 제2 마스터 차량 또는 상기 제2 마스터 차량에 대한 슬레이브 차량 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는, 차량.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제2 제어기는, 상기 제2 마스터 차량에 대한 슬레이브 차량으로 결정된 경우,
    상기 제2 마스터 차량의 접속점에 접속한 후 상기 제1 마스터 차량의 접속점에 재접속이 가능할 경우, 상기 제1 마스터 차량의 접속점에 재접속하도록 제어하는, 차량.
  17. 제11 항에 있어서,
    상기 제2 제어기는, 상기 마스터 차량으로 결정된 경우,
    기 설정된 요금제 정보 갱신 조건이 만족되는 경우, 상기 적어도 하나의 타차량과 요금제 정보를 갱신하도록 제어하는, 차량.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 제2 제어기는,
    상기 갱신된 요금제에 따라 상기 제1 마스터 차량의 변경 여부를 결정하는, 차량.
  19. 제17 항에 있어서,
    상기 요금제 정보 갱신 조건은,
    신규 차량이 상기 군집주행에 합류한 경우, 상기 잔여 데이터가 일정 수준 이하가 된 경우 또는 소정 주기가 경과한 경우 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.
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