KR20210035902A - 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템 - Google Patents

고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210035902A
KR20210035902A KR1020217007275A KR20217007275A KR20210035902A KR 20210035902 A KR20210035902 A KR 20210035902A KR 1020217007275 A KR1020217007275 A KR 1020217007275A KR 20217007275 A KR20217007275 A KR 20217007275A KR 20210035902 A KR20210035902 A KR 20210035902A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shelf
target
blocking
storage box
robot
Prior art date
Application number
KR1020217007275A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102321857B1 (ko
Inventor
카이 쑨
레이 왕
카 호 펑
Original Assignee
베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN201810911672.6A external-priority patent/CN109178743A/zh
Priority claimed from CN201811208950.8A external-priority patent/CN109279249B/zh
Application filed by 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디 filed Critical 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디
Publication of KR20210035902A publication Critical patent/KR20210035902A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102321857B1 publication Critical patent/KR102321857B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/025—Boxes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39148—To push or pull on objects, boxes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40088—Task is push, slide box
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45045—Maintenance, automatic storage and retrieval system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45056—Handling cases, boxes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45063—Pick and place manipulator
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템에 관한 것으로, 해당 물품 이송 방법은, 목표 선반(2)이 적어도 하나의 차단 선반(1, 3, 4, 5)에 의해 차단된 것으로 감지되면, 목표 선반(2)이 차단 선반(1, 3, 4, 5)에 의해 차단되지 않거나 또는 목표 선반(2) 상의 목표 보관상자가 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반(1, 3, 4, 5) 및/또는 차단 보관상자를 반출하게끔 지시하는 단계; 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반(1, 3, 4, 5) 및/또는 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로(302)에서 주회하게끔 지시하는 단계; 및 제2 자율주행로봇(305)이 목표 선반(2)을 현재 위치에서 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시하거나 또는 제2 자율주행로봇(305)이 목표 선반(2)으로부터 목표 보관상자를 인출하여 인출된 목표 보관상자를 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함한다.

Description

고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템
본 출원은 2018년 8월 10일에 중국 특허청에 출원된, 출원 번호는 201810911672.6인 중국 특허 출원 및 2018년 10월 17일에 중국 특허청에 출원된, 출원 번호는 201811208950.8인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 상기 출원들의 전체 내용은 인용되어 본 출원에 통합된다.
본 출원은 창고 관리 기술 및 로봇 제어 기술 분야에 관한 것으로서, 예를 들어 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템에 관한 것이다.
창고 관리(warehousing) 산업이 지속적으로 발전함에 따라, 창고 관리 산업에 사용되는 자율주행로봇이 많아지고 있는 추세이다. 사용자는 창고에 있는 보관용기를 사용하여 물품을 보관할 수 있으며, 일부 물품이 사용자에 의해 필요한 경우, 자율주행로봇을 통해 보관용기가 사용자의 위치로 이송되어 사용자가 보관용기에서 물품을 집어낼 수 있도록 한다. 그러나 물품을 보관하는 창고의 공간이 비교적 작은 경우, 특히 창고 공간의 크기에 따른 공간 비용을 절감하기 위해, "미니 창고"를 사용하여 물품을 보관할 수 있다. '미니 창고'에는 물품을 보관하기 위한 보관용기가 고밀도로 배치되어 있어 자율주행로봇의 주행 경로가 제한을 받게 되므로, 기존의 대형 창고처럼 자율주행로봇이 보관용기 위치까지 자유롭게 이동하여 보관용기를 이송할 수 없다.
관련 기술에서의 창고 관리 모드는 보관 집약성 측면에서든 관리 효율성 측면에서든 지능적이고 집약적인 실제 요구 사항을 충족하기에 턱없이 부족하다. 따라서, 창고 공간 절약의 관점에서든 창고 관리 인력의 절약 관점에서든, 물품을 고밀도로 보관하여 창고 공간을 대폭 절약하면서 창고 관리 인력을 크게 절약할 수 있는 해결수단이 시급한 실정이다.
하기 내용은 본 명세서에서 상세히 설명될 주제에 대한 개요이다. 이 개요는 청구항의 보호 범위를 한정하는 것으로 의도되지 않는다.
본 출원의 실시예는 고밀도 보관 시나리오에서의 보관 물품 이송을 구현하기 위한 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템을 제공하고자 한다.
본 출원의 실시예는 고밀도 보관을 바탕으로 물품을 이송하는 방법으로서, 목표 선반이 적어도 하나의 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않거나 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자가 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 반출하게끔 지시하는 단계; 상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시하는 단계; 및 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 현재 위치에서 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하거나 또는 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반에서 상기 목표 보관상자를 인출하여 인출된 상기 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함하는, 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 제공한다.
본 출원의 실시예는, 적어도 하나의 프로세서와 적어도 하나의 프로그램이 저장되도록 구성된 저장 장치를 포함하되, 상기 적어도 하나의 프로그램이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되면 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 전술한 바와 같은 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법이 구현되도록 하는, 컴퓨터 기기를 더 제공한다.
본 출원의 실시예는, 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있되, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면 전술한 바와 같은 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법이 구현되도록 하는, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공한다.
본 출원의 실시예는 고밀도 보관을 위한 시스템으로서, 제1 자율주행로봇, 제2 자율주행로봇, 선반 구역 및 제어 시스템을 포함하되, 상기 제1 자율주행로봇은 상기 제어 시스템의 명령에 따라 차단 선반 및/또는 차단 보관상자를 옮기도록 구성되고, 상기 제2 자율주행로봇은 상기 제어 시스템의 명령에 따라 목표 선반을 또는 목표 선반 상의 목표 보관상자를 이송하도록 구성되고, 상기 선반 구역은 물품을 보관하며 자율주행로봇에 의해 이송되도록 구성된 복수의 선반을 포함하되, 복수의 선반에는 차단 선반에 의해 둘러싸인 상기 목표 선반을 포함하며, 상기 자율주행로봇은 제1 자율주행로봇 및 제2 자율주행로봇을 포함하고, 상기 제어 시스템은, 상기 목표 선반이 적어도 하나의 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않거나 또는 상기 목표 선반 상의 상기 목표 보관상자가 상기 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 반출하게끔 지시하고, 상기 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 현재 위치에서 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하거나 또는 상기 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반에서 상기 목표 보관상자를 인출하여 인출된 상기 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성된, 고밀도 보관 시스템을 제공한다.
도면과 상세한 설명을 살펴보고 이해하면, 다른 측면들을 이해할 수 있다.
하기 도면들을 참조한 비제한적인 실시예에 대한 상세한 설명을 살펴봄으로써, 도면은 예시적인 실시 형태를 나타내기 위한 것으로서, 본 출원에 대한 한정으로 의도되지 않는다는 점을 이해할 수 있다. 또한, 모든 도면에서 동일한 구성 요소는 동일한 도면 부호로 표시된다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공되는 창고 관리 시스템의 예시적인 구조도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공되는 단방향 개구형 선반의 예시적인 구조도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공되는 미니 창고의 레이아웃 및 이송 예시도이다.
도 4a는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 4b는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 다른 일 예시적인 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 다른 일 예시적인 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 실행하는 자율주행로봇의 예시적인 구조도이다.
도 7a는 본 출원의 실시예에서 제공되는 다른 일 미니 창고의 레이아웃이다.
도 7b는 본 출원의 실시예에서 제공되는 미니 창고에서의 이송 예시도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 또다른 일 예시적인 흐름도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 장치의 예시적인 구조도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공되는 컴퓨터 기기의 예시적인 구조도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공되는 무인 셀프서비스 운영 시스템의 예시적인 시스템 구성도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공되는 단방향 개방 선반의 예시적인 구조도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공되는 자율주행로봇의 예시적인 구조도이다.
도 14는 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 선반 배열 예시도이다.
도 16은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 17은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다.
도 18은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 장치의 예시적인 구조도이다.
도 19는 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 시스템의 예시도이다.
도 20은 본 출원의 실시예에서 제공되는 마스터 제어단의 예시적인 구조도이다.
본 출원은 아래에 도면과 실시예를 참조하여 상세히 설명될 것이다. 여기서 설명된 구체적 실시예는 단지 본 출원을 설명하기 위한 것에 불과하며 본 출원에 대한 한정이 아님을 이해할 수 있다. 또한 설명해야 할 점이라면, 설명의 편의를 위해 도면에는 전체 구조가 아닌 본 출원과 관련된 일부만 도시된다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공되는 창고 관리 시스템의 예시적인 구조도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 시스템(100)은 자율주행로봇(110), 제어 시스템(120), 보관용기 구역(130) 및 워크스테이션(140)을 포함한다. 보관용기 구역(130)에는 다양한 물품이 보관되는 복수의 보관용기(131)가 배치되고, 복수의 보관용기(131)는 어레이 형태로 배열된다. 통상적으로, 보관용기 구역(130)의 일측에는 복수의 워크스테이션(140)이 배치된다. 보관용기(131)는 예를 들어 선반 또는 파렛트 등과 같이 물품이 보관될 수 있는 임의의 용기일 수 있다. 선반을 예로 들면, 선반은 복수의 층판 및 4 개의 바닥 지지대를 포함한다. 선반의 층판 상에는 직접 다양한 물품이 거치될 수도 있고, 선반 층판에 복수의 보관상자가 배치될 수도 있으며, 상기 보관상자는 선반과 분리될 수도 있고 선반과 일체로 형성될 수도 있으며, 보관상자 내에 하나 또는 복수의 물품이 보관될 수 있다. 또한, 선반은 양방향 개구형 선반일 수 있으며, 층판의 종심(縱深) 방향을 따라 2 개의 물품이 거치될 수 있는바, 즉 각 개구 방향에서 물품이 하나씩 거치되거나, 또는 층판의 종심 방향을 따라 2 개의 보관상자가 배치될 수 있는바, 즉 각 개구 방향에서 보관상자가 하나씩 배치된다. 선반은 단방향 개구형 선반일 수도 있으며, 층판의 종심 방향을 따라 하나의 물품이 거치될 수 있는바, 즉 개구 방향에서 물품이 하나만 거치되거나, 또는 층판의 종심 방향을 따라 하나의 보관상자가 배치될 수 있는바, 즉 개구 방향에서 보관상자가 하나만 배치된다.
제어 시스템(120)은 자율주행로봇(110)과 무선 통신을 수행한다. 작업자(또는 물품의 주인)가 콘솔(160)을 통해 제어 시스템(120)을 작동시키면, 자율주행로봇(110)은 제어 시스템(120)의 제어 하에 물품 이송 태스크를 수행한다. 예를 들어, 자율주행로봇(110)이 선반 어레이 중앙의 빈 공간(자율주행로봇(110) 통행로의 일부분)을 따라 주행하여, 목표 선반(131)의 하측까지 이동한 후, 리프팅 메커니즘을 이용하여 목표 선반(131)을 들어올린 다음, 할당된 워크스테이션(140)으로 이송할 수 있다.
일 실예로서, 자율주행로봇(110)에는 리프팅 메커니즘이 구비되고, 자동 항법 기능이 탑재되어 있어, 자율주행로봇(110)은 목표 선반(131)의 하측까지 주행할 수 있으며, 리프팅 메커니즘을 이용하여 선반(131) 전체를 들어올려, 선반(131)이 승강 기능을 구비한 리프팅 메커니즘을 따라 상하로 이동할 수 있도록 한다. 일 실예로서, 자율주행로봇(110)은 카메라에 의해 포착된 2차원 코드 정보에 따라 주행할 수 있으며, 제어 시스템(120)에 의해 결정된 노선에 따라 제어 시스템(120)에 의해 지시된 선반(131) 하측까지 주행할 수 있다. 자율주행로봇(110)이 목표 선반(131)을 워크스테이션(140)으로 이송하면, 워크스테이션(140)에 있는 작업자(또는 물품 주인)(141)은 선반(131)에서 물품을 꺼낸다. 양방향 개구형 선반의 경우, 자율주행로봇(110)을 통해 선반을 회전시켜, 피킹 대기 물품이 위치한 개구 방향이 물품을 꺼내고자 하는 사람(예를 들어 작업자 또는 물품 주인)을 향하도록 할 수 있다.
제어 시스템(120)은 서버에서 실행되며 데이터 저장, 정보 처리 능력을 구비한 소프트웨어 시스템으로서, 무선 또는 유선 방식을 통해 로봇, 하드웨어 입력 시스템, 다른 소프트웨어 시스템과 연결될 수 있다. 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 서버를 포함할 수 있으며, 중앙집중식 제어 아키텍처 또는 분산식 컴퓨팅 아키텍처일 수 있다. 서버는 프로세서(1201)와 메모리(1202)를 구비하되, 메모리(1202)에는 주문 풀(1203)이 구성될 수 있다.
도 1에 도시된 창고 관리 시스템은 다양한 적절한 시나리오에 적용 가능하다. 예를 들어, 피킹 시나리오에서, 자율주행로봇(110)이 선반(131)을 워크스테이션(140)으로 이송한 후, 작업자가 선반(131)에서 물품(해당 물품은 주문 물품임)을 꺼내어 패키징 상자에 넣고 패키징을 수행한다. 다른 예를 들어, 물품 보관 시나리오에서, 보관 물품이 임시로 보관되든 장기적으로 보관되든 상관없이, 자율주행로봇(110)이 선반(131)을 워크스테이션(140)으로 이송한 후, 물품 주인이 선반(131)으로부터 물품을 꺼낸다. 특별히 설명해야 할 점이라면, 물품 보관 시나리오에 있어서, 프라이버시와 보안을 위해, 하나의 보관용기에 오로지 한 사용자의 물품만 보관되도록 하거나, 또는 하나의 보관상자에 오로지 한 사용자의 물품만 보관되도록 하며, 보관상자에 비밀번호 잠금 장치를 설치하여, 사용자가 비밀번호 입력을 통해 보관상자를 열 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바는 단방향 개구형 선반이다.
물품을 보관하는 창고의 공간이 비교적 작아, 특히 창고 공간 크기에 따르는 공간 비용을 절감하기 위해, "미니 창고"를 이용하여 물품을 보관할 때, "미니 창고"에서 물품을 보관하는 선반이 고밀도로 배치되어, 로봇 주행통로에 대한 제한을 초래하게 되며, 이송하고자 하는 선반을 자율주행로봇이 직접 이송할 수 없게 된다. 따라서, 고밀도 보관 시나리오에서의 이송을 실현하기 위해 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 개선해야 한다.
아래에 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법, 장치, 컴퓨터 기기 및 저장 매체에 대해 다양한 실시예를 통해 상세히 설명할 것이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공되는 미니 창고의 레이아웃 및 이송 예시도이다. 도 3을 참조하면, 선반 구역(301), 로봇 주행통로(302), 자율주행로봇(303) 및 워크스테이션(304)가 각각 구성된다. 선반 구역(301)에는 복수의 선반이 배치되고, 선반 구역(301) 내의 각 선반은 예를 들어 도 3에서 상측에 도시된 단일 열로 배치된 선반과 같이, 단일 열로 배치될 수도 있으며, 예를 들어 도 3에서의 왼쪽 3 열의 선반 및 가운데 4 열의 선반과 같이, 여러 열(적어도 2 열)로 나란히 배치될 수도 있다. 도 3에서의 로봇 주행통로(302)는 주행 서브통로(L1), 주행 서브통로(L2), 주행 서브통로(L3), 주행 서브통로(L4), 주행 서브통로(L5), 주행 서브통로(L6), 주행 서브통로(L7) 및 주행 서브통로(L8)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 주행 서브통로들은 모두 단방향 주행 통로이며, 각 주행 서브통로의 일측 또는 양측은 선반 구역(301)의 일부 선반과 바로 인접한다. 자율주행로봇(303)은 로봇 주행통로(302) 중 각 주행 서브통로에 의해 지시된 방향을 따라, 각 선반이 위치한 곳으로 이동하여 선반을 이송할 수 있다. 이송해야 할 선반이 주행 서브통로와 바로 인접한 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))이면, 자율주행로봇(303)은 이송해야 할 선반을 직접 워크스테이션으로 이송할 수 있으며, 반면에 이송해야 할 선반이 주행 서브통로와 바로 인접한 선반이 아니라, 여러 열의 선반에 위치한 중간 선반(예를 들어 선반(2))이면, 이때 이송해야 할 선반이 외측의 선반에 의해 차단되어, 자율주행로봇(303)이 이송해야 할 선반을 직접 이송할 수 없고, 우선 외측의 차단 선반이 이송되어야만 자율주행로봇(303)에 의해 상기 이송해야 할 선반이 이송될 수 있으며, 이때 하나의 자율주행로봇(303) 혼자만으로는 실현될 수 없고, 복수의 자율주행로봇(303)이 함께 협력해야만 완성할 수 있다. 이러한 상황을 바탕으로, 추후 복수의 자율주행로봇(303)이 사용될 때, "제1~", "제2~" 및 "제3~"으로 로봇들을 구분할 수 있다. 예를 들어, 우선 제1 내지 제N(N은 1보다 작지 않은 자연수) 자율주행로봇이 외측의 차단 선반을 반출하여 창고 내의 단방향 통로를 따라 선회하도록 하고, 이어서 제N+1 자율주행로봇이 목표 선반을 반출하여 창고 내의 단방향 통로를 따라 워크스테이션으로 주행함으로써 적절한 처리 작업을 받도록 하는바, 예를 들어 피킹 시나리오에서 상기 처리 작업은 물품 적재, 보충 또는 점검 등일 수 있다. 처리 작업이 종료된 후, 제N+1 자율주행로봇이 목표 선반을 다시 원위치로 이송하도록 하고, 목표 선반이 원위치로 복귀된 후, 제1 내지 제N 자율주행로봇이 다시 외측의 차단 선반을 원위치로 이송하도록 한다. 물론, 목표 선반과 차단 선반의 위치는 또한 호환 가능하다.
도 4a는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 예시적인 흐름도이다. 해당 방법은 단계 201 내지 단계 203을 포함한다.
단계 201에서, 목표 선반이 적어도 하나의 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않거나 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자가 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 반출하게끔 지시한다.
단계 202에서, 상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시한다.
단계 203에서, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 현재 위치에서 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하거나 또는 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반에서 상기 목표 보관상자를 인출하여 인출된 상기 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하게끔 지시한다.
도 4b는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 다른 일 예시적인 흐름도이며, 해당 방법은 단계 401 및 단계 402를 포함한다. 본 출원의 실시예는 선반이 고밀도로 배치된 경우에 자율주행로봇이 선반에서 사용자가 수요하는 물품을 획득하는 시나리오에 응용 가능하며, 해당 방법은 고밀도 보관 기반의 물품 이송 장치에 의해 실행될 수 있다. 해당 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어적인 방식으로 구현될 수 있으며, 해당 장치는 네트워크 통신 기능을 구비한 임의의 컴퓨터 기기 내에 통합될 수 있다. 해당 컴퓨터 기기는 고밀도로 배치된 선반 내의 물품에 대한 이송 제어를 수행하도록 구성된 서버일 수도 있고, 컴퓨터 등과 같은 컴퓨터 기기일 수도 있다.
단계 401에서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반 상의 목표 물품이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하되, 상기 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로이다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 제1 자율주행로봇(303) 또는 제2 자율주행로봇(305)이 선반 구역(301)의 선반(1)을 이송할 때, 선반(1) 왼쪽에 위치한 외측은 다른 선반에 의해 차단되지 않아, 제1 자율주행로봇(303) 및 제2 자율주행로봇(305)은 모두 선반(1) 왼쪽 일측의 위치로 주행하고 선반(1)을 반출하여 제1 사전설정통로를 따라 선반(1)을 워크스테이션(304)으로 이송할 수 있다. 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로일 수 있으며, 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로는 목표 선반의 배치 위치와 워크스테이션의 위치에 따라 사전에 결정될 수도 있고, 로봇의 실시간 위치 추정을 통해 결정될 수도 있다. 예시적으로, 목표 선반이 선반(1)인 경우, 제1 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 "선반(1) → 주행 서브통로(L1) → 주행 서브통로(L2) → 주행 서브통로(L4) → 주행 서브통로(L6) → 주행 서브통로(L7) → 워크스테이션(304)"일 수 있다. 물론, 전술한 바는 단지 선반(1)으로부터 워크스테이션(304)까지의 하나의 예시적인 이송 통로를 나타낸 것에 불과하며, 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 다른 이송 통로는 목표 선반의 실제 위치, 워크스테이션의 위치 및 로봇 주행통로(302) 중 각 주행 서브통로의 방향에 따라 결정될 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)인 경우를 다른 예로 들면, 이때 선반(2)는 선반(1), 선반(3), 선반(4) 및 선반(5) 등 선반들에 의해 차단됨으로써, 선반(2)로부터 워크스테이션(304)까지의 이송 통로가 차단되는바, 즉 제1 사전설정통로가 차단된다. 이에, 선반(2)으로부터 워크스테이션(304)까지의 이송 통로가 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 제2 사전설정통로를 따라, 선반(2)을 차단하는 선반을 이송하게끔 지시할 수 있다. 상기 제1 자율주행로봇(303)은 제2 사전설정통로를 따라 차단 선반을 원위치로부터 반출하여 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로의 통행 원활을 보장하도록 구성된다. 제2 사전설정통로는 실제 상황에 따라 설정될 수 있는바, 예를 들어 자율주행로봇 주행통로(302)에서 어느 한 방향으로 진행되는 주행 통로이다. 예시적으로, 제2 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 "주행 서브통로(L1) → 주행 서브통로(L2) → 주행 서브통로(L4) → 주행 서브통로(L5) → 주행 서브통로(L1)"일 수 있고, 또한 제2 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 "주행 서브통로(L3) → 주행 서브통로(L2) → 주행 서브통로(L4) → 주행 서브통로(L5) → 주행 서브통로(L3)"일 수 있고, 또한 제2 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 전술한 예시적인 두 가지 이송 통로의 조합일 수 있으며, 여기서 더 이상 일일이 반복하지 않는다. 물론, 전술한 바는 단지 각 주행 서브통로에 대해 사전 설정된 화살표에 의해 지시된 방향을 따라 전반 창고를 주회하는 이송 통로를 예시한 것에 불과하며, 다른 제2 사전설정통로에 대해, 차단 선반이 제2 사전설정통로에서 이송될 때 목표 선반을 차단하지 않는 한 여기서 더 이상 일일이 나열하지 않는다.
본 출원의 일 실시예에서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하는 것은, 단계 4011a 및 단계 4011b를 포함할 수 있다.
단계 4011a에서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 목표 선반의 외측에 위치하면서 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 차단 선반을 반출하게끔 지시한다.
본 실시 형태에 있어서, 목표 물품을 이송하라는 이송 명령이 수신되면, 목표 물품과 대응되는 목표 선반의 제1 사전설정 통로가 차단 선반에 의해 차단되는지 여부를 감지하는바, 즉 목표 선반 외측에 모두 차단 물품이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다. 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 목표 선반의 외측에 위치하면서 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 차단 선반을 반출하게끔 지시할 수 있다.
예시적으로, 도 3을 참조하여, 목표 물품과 대응되는 목표 선반이 선반(2)이라고 가정하면, 제1 사전설정통로는 "선반(2) →선반(1) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"일 수 있으며, 이때 상기 제1 사전설정통로에서의 차단 선반은 선반(1)이고, 또한 제1 사전설정통로는 "선반(2) →선반(3) →주행 서브통로(L3) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"일 수 있으며, 이때 상기 제1 사전설정통로에서의 차단 선반은 선반(3)이다. 선반(2)을 이송해야 할 경우, 선반(1) 또는 선반(3)을 우선 반출해야만 선반(2) → 주행 서브통로(L2)인 통로의 통행 원활을 보장할 수 있거나 또는 선반(2) → 주행 서브통로(L3)인 통로의 통행 원활을 보장할 수 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 선반(2)의 제1 사전설정통로가 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))에 의해 차단된 것으로 감지되면, 선반(2) 외측에 위치하면서 선반(2)을 차단하는 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇(303)이 주행하게끔 지시할 수 있다. 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))이 위치한 선반 구역으로 주행한 후, 이어서 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))이 위치한 선반 구역으로부터 차단 선반을 반출하여 선반(2)이 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))에 의해 차단되지 않도록 보장할 수 있다.
단계 4011b에서, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라, 반출된 차단 선반을 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시한다.
본 실시 형태에 있어서, 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 반출하게끔 지시하는 경우, 반출된 차단 선반이 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로를 차단하는 것을 방지하지 위해, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라, 반출된 차단 선반을 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시할 수 있다. 여기서, 제2 사전설정통로는 단방향 주행통로인바, 즉 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 지닌 채 주회함에 있어서 단방향으로 주회하면서 이송하는 것일 수 있다.
예시적으로, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 선반(1)이 원래 선반 구역으로부터 반출된 후, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1)을 지닌 채 로봇 주행통로(302)에 진입할 수 있으며, 선반(1)이 로봇 주행통로(302)에 진입한 후 제1 사전설정통로를 다시 차단하여 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로가 여전히 차단될 가능성이 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 주회 이송 과정에서 선반(1)이 더 이상 제1 사전설정통로를 차단하지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1)을 지닌 채 "주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L5) →주행 서브통로(L1)"로 나타낸 제2 사전설정통로를 따라 단방향으로 순환 주회하게끔 지시할 수 있다. 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(3)인 경우를 예로 들면, 선반(3)이 원래 선반 구역으로부터 반출된 후, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(3)을 지닌 채 로봇 주행통로(302)에 진입할 수 있으며, 선반(3)이 로봇 주행통로(302)에 진입한 후 제1 사전설정통로를 다시 차단하여 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로가 여전히 차단될 가능성이 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 주회 이송 과정에서 선반(3)이 더 이상 제1 사전설정통로를 차단하지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 선반(3)을 지닌 채 "주행 서브통로(L3) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L5) →주행 서브통로(L3)"로 나타낸 제2 사전설정통로를 따라 단방향으로 순환 주회하게끔 지시할 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단되지 않은 것으로 감지되면, 임의의 자율주행로봇이 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 목표 선반을 직접 목표 선반의 현재 위치로부터 선반 구역 밖으로 반출하여 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 워크스테이션으로 이송하게끔 직접 지시할 수 있다. 예시적으로, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(1)이라고 가정하면, 선반(1)의 오른쪽, 상측 및 하측이 각각 선반(3), 선반(4) 및 선반(5)에 의해 차단되었으나 선반(1)의 왼쪽이 다른 차단 선반에 의해 차단되지 않은 상태이며, 이때 선반(1)의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단되지 않은 것으로 간주할 수 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 임의의 자율주행로봇(303)이 선반(1)이 위치한 곳으로 주행하여 선반(1)을 선반 구역으로부터 반출하고 "선반(1) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"으로 나타낸 제1 사전설정통로에 의해 지시된 방향을 따라 선반(1)을 선반(1)의 현재 위치로부터 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시할 수 있다. 물론, 전술한 바는 단지 선반(1)으로부터 워크스테이션(304)까지의 하나의 예시적인 이송 통로를 나타낸 것에 불과하며, 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 다른 이송 통로는 목표 선반의 실제 위치, 워크스테이션의 위치 및 로봇 주행통로(302) 중 각 주행 서브통로의 방향에 따라 설정될 수 있다.
단계 402에서, 사용자가 상기 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)인 경우, 차단 선반은 선반(2) 왼쪽의 선반(1)일 수도 있고 선반(2) 오른쪽의 선반(3)일 수도 있다. 차단 선반이 선반(2) 왼쪽의 선반(1)인 경우, 제1 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 "선반(2) →선반(1) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"일 수 있으며, 차단 선반이 선반(2) 오른쪽의 선반(3)인 경우, 해당 제1 사전설정통로에 의해 지시된 노선은 "선반(2) →선반(3) →주행 서브통로(L3) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"일 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 차단 선반(예를 들어 선반(1) 또는 선반(3))에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 제2 사전설정통로를 따라 차단 선반을 이송하게끔 지시한 후, 목표 선반으로부터 또는 목표 선반 상의 보관상자로부터 목표 물품이 획득될 수 있도록 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시할 수 있다.
유의해야 할 점이라면, 전술한 바는 단지 선반(2)로부터 워크스테이션(304)까지의 예시적인 두 이송 통로를 나타낸 것에 불과하며, 선반으로부터 각 워크스테이션까지의 다른 이송 통로는 목표 선반의 실제 위치, 워크스테이션의 위치 및 자율주행로봇 주행통로(302) 중 각 주행 서브통로의 주행 방향에 따라 설정될 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 사용자가 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 것은 단계 4021a 및 단계 4021b를 포함할 수 있다.
단계 4021a에서, 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 목표 선반이 위치한 선반 구역으로부터 목표 선반을 반출하게끔 지시한다.
단계 4021b에서, 사용자가 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 목표 물품은 목표 선반 상에 보관되어 있다.
본 실시 형태에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1)을 지닌 채 제2 사전설정통로를 따라 로봇 주행통로에서 주회하는 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)이 위치한 곳으로 주행하여 선반(2)을 선반(2)이 위치한 선반 구역으로부터 반출하게끔 지시할 수 있다. 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)을 선반(2)이 위치한 선반 구역으로부터 반출한 후, 사용자가 선반(2) 상에서 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇(303)이 이송 통로 "선반(2) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"로 나타낸 제1 사전설정통로를 따라 선반(2)을 선반(2)의 현재 위치로부터 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 본 실시 형태의 선반에 대해, 선반의 각 층마다 하나의 보관상자만 배치되고 각 선반은 일측에만 하나의 개구가 형성될 수도 있으며, 선반의 각 층마다 두 개, 심지어 더 많은 보관상자가 배치되고 각 선반은 양측에 각각 하나의 개구가 형성될 수도 있다. 선반의 양측에 각각 하나의 개구가 형성된 것으로 가정하면, 목표 선반이 이송되어 워크스테이션에 도달한 후, 목표 선반을 회전시키기만 하면 바로 목표 선반의 대향면의 보관상자를 취할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제2 자율주행로봇이 목표 물품과 대응되는 목표 선반을 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시한다. 또는, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 목표 물품과 대응되는 목표 선반의 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제2 자율주행로봇이 목표 물품과 대응되는 목표 선반을 차단 선반의 원위치로 복귀시키게끔 지시하며, 이때 선반 정보 테이블 내 각 선반의 배치 위치를 업데이트해야 한다.
본 출원의 다른 일 실시예에 있어서, 사용자가 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 것은 단계 4022a 및 단계 4022b를 포함할 수 있다.
단계 4022a에서, 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 목표 선반으로부터 목표 보관상자를 인출하게끔 지시하되, 목표 보관상자는 목표 선반 상에 배치되어 있다.
단계 4022b에서, 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 목표 보관상자를 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 목표 물품은 목표 보관상자 내에 보관되어 있다.
본 실시 형태에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1)을 지닌 채 제2 사전설정통로를 따라 로봇 주행통로에서 주회하는 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)이 위치한 곳으로 주행하여 선반(2)로부터 목표 선반 상에 배치된 목표 보관상자를 인출하게끔 지시할 수 있다. 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)로부터 목표 보관상자를 인출한 후, 사용자가 목표 보관상자로부터 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇(303)이 이송 통로 "선반(2) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"로 나타낸 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 목표 보관상자를 선반(2)의 현재 위치로부터 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시할 수 있다. 설명해야 할 점이라면, 본 실시 형태의 선반에 대해, 선반의 각 층마다 하나의 보관상자만 배치되고 각 선반은 일측에만 하나의 개구가 형성된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제2 자율주행로봇이 목표 물품과 대응되는 목표 보관상자를 다시 원위치의 목표 선반으로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 워크스테이션에는 로봇핸드가 설치될 수 있으며, 선반이 자율주행로봇(303)에 의해 워크스테이션으로 이송된 후, 워크스테이션에 설치된 로봇핸드를 통해 선반으로부터 사용자가 수요하는 물품을 파지하여 거치 테이블 상에 내려놓아, 사용자 또는 작업자가 거치 테이블 상의 물품을 취할 수 있다. 또는, 선반이 자율주행로봇(303)에 의해 워크스테이션으로 이송된 후, 워크스테이션에 설치된 로봇핸드를 통해 선반으로부터 사용자가 수요하는 보관상자를 파지하여 거치 테이블 상에 내려놓고, 이어서 사용자 스스로 또는 로봇핸드를 이용하여 보관상자로부터 사용자가 수요하는 물품을 취할 수 있다. 해당 물품은 창고 내의 상품(예를 들어 통상적인 물류 보관 피킹 상품)일 수도 있고, 사용자의 개인 물품일 수도 있으며, 이때 목표 선반 또는 목표 물품 보관상자는 개인 금고와 유사하며, 워크스테이션에서 목표 물품을 취하는 사람은 해당 목표 물품의 주인이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라, 반출된 차단 선반을 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하고 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 목표 선반 또는 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하는 과정에서, 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 지닌 채 로봇 주행통로에서 계속 주회하므로, 제1 자율주행로봇과 제2 자율주행로봇이 로봇 주행통로(302)의 각 주행 서브통로들의 교차 위치에서 서로 만나는 상황이 발생할 가능성이 있으며, 이때 어느 자율주행로봇을 우선 통과시킬지를 결정해야 한다. 예를 들어, 도 3을 참조하여, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1) 또는 선반(3)을 지닌 채 주회하고 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)을 또는 선반(2) 상의 보관상자를 이송하는 과정에서, 제1 자율주행로봇(303)과 제2 자율주행로봇(303)이 주행 서브통로(L4)와 주행 서브통로(L7)의 교차 위치에서 서로 만나게 될 가능성이 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 제1 자율주행로봇과 제2 자율주행로봇이 서로 만나게 될 때 목표 선반 또는 목표 보관상자를 제때에 이송할 수 있도록 보장하기 위해, 목표 선반 또는 목표 보관상자의 우선순위를 차단 선반의 우선순위보다 높게 설정할 수 있으며, 따라서 목표 선반 또는 목표 보관상자를 지닌 제2 자율주행로봇의 우선순위도 차단 선반을 지닌 제1 자율주행로봇의 우선순위보다 높게 된다. 제1 자율주행로봇과 제2 자율주행로봇이 서로 만나면, 제2 자율주행로봇에 의해 이송되는 목표 선반 또는 목표 보관상자가 우선 통과하게 된다.
또한, 사용자가 워크스테이션에서 목표 선반 또는 목표 보관상자로부터 목표 물품을 취한 후, 목표 선반 또는 목표 보관상자를 다시 원위치로 복귀시켜야 한다. 목표 선반 또는 목표 보관상자의 우선순위를 차단 선반의 우선순위보다 높게 설정함으로써, 우선순위에 따라 순차적으로 제2 자율주행로봇이 목표 선반 또는 목표 보관상자를 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 원위치로 다시 복귀시키게끔 지시할 수 있다. 유의해야 할 점이라면, 각 선반의 또는 각 선반 상 보관상자의 우선순위는 각 선반 또는 각 보관상자의 반출 순서에 따라 설정될 수 있으며, 일찍 반출된 선반 또는 보관상자일수록 우선순위가 낮고, 늦게 반출된 선반 또는 보관상자일수록 우선순위가 높다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 다른 일 예시적인 흐름도이며, 본 출원의 실시예는 상기 실시예를 바탕으로, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 차단 물품을 이송하게끔 지시하고 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 물품을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계에 대해 세분화한다.
자율주행로봇은 선반을 워크스테이션으로 이송하는 것 외에, 선반 상의 보관상자를 취하여 보관상자를 워크스테이션으로 이송하여 워크스테이션의 작업자 또는 물품 주인이 보관상자로부터 물품을 집어낼 수 있도록 할 수도 있다. 여기서, 다양한 로봇핸드 또는 로봇암 구조를 이용하여 자율주행로봇이 보관상자를 선반으로부터 취하도록 할 수 있다. 중간 열에 위치한 선반 상의 보관상자의 경우, 또는 통로 옆의 양방향 선반 상의 내측 보관상자의 경우, 다른 보관상자에 의해 차단되어 직접 인출할 수 없으므로, 차단을 조성한 보관상자 및/또는 차단을 조성한 선반을 반출해야만 인출하고자 하는 목표 보관상자를 인출할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법은 단계 501 내지 단계 504를 포함할 수 있다.
단계 501에서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 제1 자율주행로봇이 목표 선반 외측에 위치하면서 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 차단 선반 및/또는 목표 선반으로부터 차단 보관상자를 인출하게끔 지시한다.
여기서, 차단 선반과 목표 선반의 양측에는 각각 하나의 개구가 형성되어 있고, 차단 선반 상에는 차단 보관상자가 배치되어 있고, 목표 선반 상에는 차단 보관상자 및/또는 목표 보관상자가 배치되어 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이라고 가정하면, 차단 선반은 선반(1)일 수 있으며, 본 실시 형태에서의 목표 선반과 차단 선반은, 양측에 각각 하나의 개구가 형성되어 있으며 선반 상에 복수의 보관상자가 배치된 양면 개방형 선반이므로, 목표 선반과 차단 선반 상에 복수의 보관상자가 배치될 수 있다. 유의해야 할 점이라면, 목표 선반 상의 보관상자는 목표 보관상자 및 차단 보관상자를 포함할 수 있다. 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들어, 목표 보관상자가 선반(2)의 오른쪽 일면에 위치하면, 선반(2)의 왼쪽 일면에 배치된 보관상자는 목표 선반 상에 배치된 차단 보관상자로 이해될 수 있으며, 이때 차단 선반(예를 들어 선반(1)) 상의 차단 보관상자를 반출해야 할 뿐만 아니라, 목표 선반 상에 배치된 일부 차단 보관상자도 반출해야 한다. 목표 보관상자 외측에 위치한 차단 보관상자가 반출되면, 목표 물품이 보관된 목표 보관상자의 위치와 워크스테이션 사이의 이송 통로의 통행 원활을 보장할 수 있다.
이러한 경우를 바탕으로, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반(예를 들어 선반(1))에 의해 차단된 것으로 감지되면, 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반(예를 들어 선반(1))이 위치한 곳으로 주행하게끔 지시할 수 있다. 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반(예를 들어 선반(1))이 위치한 선반 구역으로 주행한 후, 목표 선반(예를 들어 선반(2)) 상의 목표 보관상자가 차단 선반 상의 차단 보관상자 및 목표 선반(예를 들어 선반(2))의 일부 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 보장하기 위해 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반으로부터, 배치된 모든 차단 보관상자를 인출하고 목표 선반으로부터 일부 차단 보관상자를 인출하게끔 지시한다. 여기서, 제1 사전설정통로는 "선반(2) →선반(1) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"로 구성된 통로일 수 있으며, 이때 해당 제1 사전설정통로 상의 차단 보관상자는 선반(1) 상의 보관상자 및/또는 선반(2) 왼쪽에 위치한 보관상자일 수 있다.
단계 502에서, 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자가 상기 차단 선반 및/또는 상기 목표 선반 상의 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라, 인출된 복수의 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 제1 자율주행로봇(303)이 차단 선반 및/또는 목표 선반으로부터 차단 보관상자를 인출한 후, 인출된 차단 보관상자가 목표 보관상자로부터 워크스테이션까지의 이송 통로를 차단하는 것을 방지하기 위해, 제1 자율주행로봇(303)이 제2 사전설정통로를 따라, 인출된 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시할 수 있다. 예시적으로, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 각 선반이 비교적 고밀도로 배치되어, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1) 및/또는 선반(2) 상의 차단 보관상자를 인출한 후, 차단 보관상자를 로봇 주행통로(302)에 배치할 수밖에 없다. 그러나, 차단 보관상자를 로봇 주행통로(302)에 정적으로 배치하면 필연적으로 다른 자율주행로봇(303)의 정상적인 이송에 영향을 미치게 되며, 차단 보관상자를 로봇 주행통로(302)에 정적으로 배치하면 목표 보관상자로부터 워크스테이션까지의 이송 통로가 다시 차단될 가능성이 있다. 이러한 경우를 바탕으로, 인출된 차단 보관상자가 주회 이송 과정에서 더 이상 제1 사전설정통로를 차단하지 않도록 제1 자율주행로봇(303)이 인출된 차단 보관상자를 지닌 채 "주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L5) →주행 서브통로(L1)"로 나타낸 제2 사전설정통로를 따라 단방향으로 순환 주회하게끔 지시할 수 있다. 유의해야 할 점이라면, 제1 사전설정통로와 제2 사전설정통로에 대한 구체적인 해석 설명은 전술한 실시예에서의 제1 사전설정통로와 제2 사전설정통로에 대한 해석 설명을 참조할 수 있으며, 여기서 더 이상 반복하지 않는다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 6은 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 실행하는 자율주행로봇의 예시적인 구조도이다. 도 3을 참조하여, 도 6에서의 자율주행로봇을 도 3에 도시된 제1 자율주행로봇(303)으로 사용하는 경우를 예로 들면, 도 6에서의 자율주행로봇은 로봇핸드(602)가 설치될 수 있으며, 제1 자율주행로봇(303)은 로봇핸드(602)를 통해 차단 선반 상에서 차단 보관상자를 파지하여, 인출된 차단 보관상자를 도 6에 도시된 수납 장치(601)의 각 수납 위치에 배치할 수 있으며, 제1 자율주행로봇(303)은 제2 사전설정통로를 따라, 인출된 복수의 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하여 목표 보관상자와 워크스테이션 사이의 이송 통로가 차단되지 않도록 할 수 있다. 물론, 제1 자율주행로봇(303)의 유형에 대해, 제1 자율주행로봇(303)이 차단 보관상자를 파지하고 수납하는 기능을 구현할 수 있는 한 도 6에 도시된 바와 같은 자율주행로봇에 제한되지 않을 수 있다.
단계 503에서, 상기 차단 선반 및/또는 상기 목표 선반 상의 상기 차단 보관상자가 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 차단 선반 양측의 두 개구 및/또는 상기 목표 선반 일측의 개구를 통해 상기 목표 선반으로부터 상기 목표 보관상자를 인출하게끔 지시한다.
단계 504에서, 상기 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 목표 보관상자를 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 목표 물품은 목표 보관상자 내에 보관되어 있고, 목표 보관상자는 목표 선반 상에 배치되어 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 3을 참조하여, 목표 선반이 선반(2)이고 차단 선반이 선반(1)인 경우를 예로 들면, 제1 자율주행로봇(303)이 선반(1) 상의 차단 보관상자 및/또는 선반(2) 상의 차단 보관상자를 지닌 채 제2 사전설정통로를 따라 로봇 주행통로(302)의 각 주행 서브통로에서 주회하는 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇(303)이 선반(1)이 위치한 곳으로 주행하여 파지 장치를 통해 차단 선반(예를 들어 선반(1))의 두 개구를 관통하여 선반(2)으로부터 목표 보관상자를 인출하게끔 지시할 수 있다. 제2 자율주행로봇(303)이 선반(2)으로부터 목표 보관상자를 인출한 후, 사용자가 목표 보관상자로부터 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇(303)이 이송 통로 "선반(2) →주행 서브통로(L1) →주행 서브통로(L2) →주행 서브통로(L4) →주행 서브통로(L6) →주행 서브통로(L7) →워크스테이션(304)"로 나타낸 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 목표 보관상자를 워크스테이션(304)으로 이송하게끔 지시할 수 있다. 유의해야 할 점이라면, 본 실시 형태의 선반에 대해, 선반의 각 층마다 두 개, 심지어 더 많은 보관상자가 배치되고 선반의 양측에 각각 하나의 개구가 형성될 수 있다. 예를 들어, 선반은 양면에 두 개의 개구가 형성되어 있고 각 층마다 두 개의 보관상자가 배치되어 있으며, 내측의 보관상자를 인출하려면, 제1 자율주행로봇이 외측의 보관상자를 반출하도록 지시해야 한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제2 자율주행로봇이 목표 물품과 대응되는 목표 보관상자를 다시 원래 선반으로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제1 자율주행로봇이 차단 보관상자를 다시 원래 선반으로 복귀시키게끔 지시한다. 또는, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 우선 제1 자율주행로봇이 차단 보관상자를 목표 물품과 대응되는 목표 선반으로 복귀시키게끔 지시하고, 이어서 제2 자율주행로봇이 목표 물품과 대응되는 목표 보관상자를 차단 선반으로 복귀시키게끔 지시하며, 이때 선반 정보 테이블 내 각 선반에 배치된 보관상자를 업데이트해야 한다.
도 7a는 본 출원의 실시예에서 제공되는 다른 일 미니 창고의 레이아웃이다. 도 7a를 참조하면, 선반 구역(701), 선반 임시배치 구역(702), 워크스테이션(703) 및 자율주행로봇(704)가 각각 구성된다. 선반 구역(701)에는 복수의 선반이 배치되고, 선반 구역(701) 내의 각 선반은 창고의 일측에 고밀도로 분포되며, 각 선반 사이에는 로봇의 주행통로가 없고, 단지 창고의 어느 한 구역(예를 들어 도 7a에 도시된 바와 같은 창고의 일측)에만 선반 임시배치 구역(702)이 구성되어 있으며, 자율주행로봇(704)은 선반을 선반 임시배치 구역(702)으로 이송할 수 있다. 도 7b는 본 출원의 실시예에서 제공되는 미니 창고 내에서의 이송 예시도이다. 도 7b를 참조하여, 이송해야 할 선반이 선반 구역(701) 내부의 선반(예를 들어 선반(11))이면, 자율주행로봇(704)은 우선 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들을 선반 임시배치 구역(702)으로 이송한 다음, 선반(11)을 워크스테이션(703)으로 이송해야 한다. 하나의 자율주행로봇(303) 혼자만의 일회 이송으로는 실현될 수 없을 가능성이 있어, 자율주행로봇(303)의 여러회 이송이 함께 협력해야만 완성될 수 있다. 이러한 상황을 바탕으로, 추후 복수의 자율주행로봇(303)이 사용될 때, "제1~", "제2~" 및 "제3~"으로 로봇들을 구분할 수 있다.
예를 들어, 우선 제1 내지 제N(N은 1보다 작지 않은 자연수) 자율주행로봇이 목표 선반의 이송 통로에 위치한 차단 선반들을 일일이 선반 임시배치 구역으로 이송하도록 하고, 이어서 제N+1 자율주행로봇이 목표 선반을 워크스테이션으로 이송함으로써 적절한 처리 작업을 받도록 하는바, 예를 들어 피킹 시나리오에서 상기 처리 작업은 물품 적재, 보충 또는 점검 등일 수 있다. 처리 작업이 종료된 후, 제N+1 자율주행로봇이 목표 선반을 다시 원위치로 이송하도록 하고, 목표 선반이 원위치로 복귀된 후, 제1 내지 제N 자율주행로봇이 다시 차단 선반들을 원위치로 이송하도록 할 수 있다. 물론, 목표 선반과 차단 선반은 원위치로 이송되지 않고 창고 내의 임의의 유휴 위치에 배치될 수도 있다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법의 또다른 일 예시적인 흐름도이며, 본 출원의 실시예는 상기 실시예를 바탕으로, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 차단 물품을 이송하게끔 지시하고 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 물품을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계에 대해 세분화한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법은 단계 801 내지 단계 803을 포함할 수 있다.
단계 801에서, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 제1 자율주행로봇이 목표 선반 외측에 위치하면서 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 차단 선반을 반출하게끔 지시한다.
여기서, 제1 사전설정통로는 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로이다.
단계 802에서, 목표 선반 상의 목표 물품이 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 차단 선반을 선반 임시배치 구역으로 이송하게끔 지시한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 도 7a 및 도 7b를 참조하여, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 목표 선반이 차단 선반에 의해 차단되지 않도록, 목표 선반 외측에 위치하면서 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 선반 임시배치 구역으로 차단 선반을 이송하게끔 지시할 수 있다. 예시적으로, 목표 선반이 선반(11)이고 차단 선반이 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이라고 가정하면, 제1 사전설정 통로는 목표 선반으로부터 워크스테이션까지의 이송 통로(H1)이며, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되므로, 선반(11)이 위치한 곳의 선반(11), 또는 선반(11) 상의 목표 보관상자를 취하려면, 외측에서 차단을 조성한 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들을 우선 해당 선반 구역으로부터 반출하여 선반 임시배치 구역(802)에 배치해야 한다. 제1 자율주행로봇(804)이 선반(1)이 위치한 곳으로 주행하고 선반(1)이 위치한 선반 구역으로부터 선반(1)을 반출하여 이송 통로 "H1 → H2"으로 지시된 노선을 따라 선반(1)을 선반 임시배치 구역(802)으로 이송한 후 상기 이송 작업을 반복하여 순차적으로 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들을 모두 선반 임시배치 구역(802)으로 이송하게끔 지시할 수 있다. 여기서, 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들을 이송하는 과정에서 사용되는 이송 통로는 각각 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들의 실제 배치 위치와 선반 임시배치 구역(802)에서의 예정 배치 위치에 따라 결정될 수 있다. 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이 모두 선반 임시배치 구역(802)으로 이송된 후, 선반(11)의 제1 사전설정통로가 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들에 의해 차단되지 않도록 보장할 수 있다.
단계 803에서, 사용자가 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 것은 단계 8031a 및 단계 8031b를 포함할 수 있다.
단계 8031a에서, 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 목표 선반이 위치한 선반 구역으로부터 목표 선반을 반출하게끔 지시한다.
단계 8031b에서, 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 목표 물품은 목표 선반 상에 보관되어 있다.
본 실시 형태에 있어서, 도 7a 및 도 7b를 참조하여, 목표 선반이 선반(11)이고 차단 선반이 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들인 경우를 예로 들면, 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이 제1 자율주행로봇(804)에 의해 제2 사전설정통로를 따라 순차적으로 선반 임시배치 구역으로 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇(804)이 선반(11)이 위치한 곳으로 주행하여 선반(11)이 위치한 선반 구역으로부터 선반(11)을 반출하게끔 지시할 수 있다. 선반(11)이 위치한 선반 구역으로부터 선반(11)이 반출된 후, 사용자가 목표 선반으로부터 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇(804)이 이송 통로 "H1"로 지시된 노선 방향을 따라 선반(11)을 워크스테이션(803)으로 이송하게끔 지시할 수 있다.
설명해야 할 점이라면, 본 실시 형태의 선반에 대해, 선반의 각 층마다 하나의 보관상자만 배치되고 각 선반은 일측에만 하나의 개구가 형성될 수도 있으며, 선반의 각 층마다 두 개, 심지어 더 많은 보관상자가 배치되고 각 선반은 양측에 각각 하나의 개구가 형성될 수도 있다. 선반의 양측에 각각 하나의 개구가 형성된 것으로 가정하면, 목표 선반이 워크스테이션에 도달한 후, 목표 선반을 회전시키기만 하면 바로 목표 선반의 대향면의 보관상자를 취할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라 목표 선반을 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 것은 단계 8032a 및 단계 8032b를 포함할 수 있다.
단계 8032a에서, 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 목표 선반으로부터 목표 보관상자를 인출하게끔 지시한다.
단계 8032b에서, 제2 자율주행로봇이 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 목표 보관상자를 현재 위치로부터 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 목표 보관상자는 목표 선반 상에 배치되어 있고, 목표 물품은 목표 보관상자 내에 보관되어 있다.
본 실시 형태에 있어서, 도 7a 및 도 7b를 참조하여, 목표 선반이 선반(11)이고 차단 선반이 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들인 경우를 예로 들면, 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이 제1 자율주행로봇(804)에 의해 제2 사전설정통로를 따라 순차적으로 선반 임시배치 구역으로 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇(804)이 선반(11)이 위치한 곳으로 주행하여 선반(11)으로부터 목표 보관상자를 인출하게끔 지시할 수 있다. 이어서, 사용자가 목표 보관상자로부터 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇(804)이 이송 통로 "H1"로 지시된 노선 방향을 따라, 선반(11)으로부터 인출된 목표 보관상자를 워크스테이션(803)으로 이송하게끔 지시할 수 있다. 설명해야 할 점이라면, 본 실시 형태의 선반에 대해, 선반의 각 층마다 두 개, 심지어 더 많은 보관상자가 배치되고 선반의 양측에 각각 하나의 개구가 형성될 수 있다.
본 출원의 실시예에 있어서, 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들에 대한 이송 시에, 하나의 제1 자율주행로봇(804)이 이용될 수도 있고, 복수의 제1 자율주행로봇(804)들이 이용될 수도 있다. 예를 들어, 선반(1) 내지 선반(10) 등 선반들에 대한 이송을 가속화하기 위해, 10개의 제1 자율주행로봇(804)이 이용되어 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이 동시에 이송되도록 선택할 수 있으며, 선반(1), 선반(2), …, 선반(10) 등 선반들이 다시 복귀되어야 할 경우 신속하게 원위치로 복귀시킬 수 있다. 설명해야 할 점이라면, 본 실시예의 기술적 해결수단은 주로 클로츠키(Klotski)의 원리를 채택한다.
설명해야 할 점이라면, 도 7a에 도시된 미니 창고의 레이아웃에서의 이송 시의 다른 과정은 앞서 도 3에 도시된 미니 창고의 레이아웃에서의 이송 과정을 참조할 수 있으며, 여기서 더 이상 반복하지 않는다.
자율주행로봇은 선반을 워크스테이션으로 이송하는 것 외에, 선반 상의 보관상자를 취하여 보관상자를 워크스테이션으로 이송하여 워크스테이션의 작업자 또는 물품 주인이 보관상자로부터 물품을 집어낼 수 있도록 할 수도 있다. 여기서, 다양한 로봇핸드 또는 로봇암 구조를 이용하여 자율주행로봇이 보관상자를 선반으로부터 취하도록 할 수 있다. 예를 들어, 우선 제1 내지 제N(N은 1보다 작지 않은 자연수) 자율주행로봇이 목표 선반의 이송 통로에 위치한 차단 선반들을 일일이 선반 임시배치 구역으로 이송하고, 이어서 제N+1 자율주행로봇이 목표 선반을 워크스테이션으로 이송함으로써 적절한 처리 작업을 받도록 하며, 처리된 후 다시 원위치로 복귀시키도록 한다.
본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법은, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반 상의 목표 물품이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하는 단계 - 상기 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로임 - ; 및 사용자가 상기 목표 선반 상의 상기 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함한다. 본 출원의 실시예의 기술적 해결수단은 자율주행로봇이 기존의 대형 창고에서와 같이 자유자재로 선반 위치까지 이동하여 사용자가 원하는 물품을 이송할 수 없는 상황을 방지하여, 고밀도 보관 시나리오에서도 보관된 물품을 자유자재로 이송할 수 있도록 한다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 장치의 예시적인 구조도이며, 본 출원의 실시예는 선반이 고밀도로 배치된 경우에 로봇이 선반 내 물품을 이송하는 시나리오에 응용 가능하며, 해당 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어적인 방식으로 구현될 수 있으며, 해당 장치는 네트워크 통신 기능을 구비한 임의의 컴퓨터 기기 내에 통합될 수 있다. 해당 컴퓨터 기기는 고밀도로 배치된 선반 내의 물품에 대한 이송 제어를 수행하도록 구성된 서버일 수도 있고, 컴퓨터 등과 같은 컴퓨터 기기일 수도 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 고밀도 보관 기반의 물품 이송 장치는 제1 이송 모듈(901)과 제2 이송 모듈(902)을 포함할 수 있다.
제1 이송 모듈(901)은, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반 상의 목표 물품이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로이다.
제2 이송 모듈(902)은, 사용자가 상기 목표 선반 상의 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 제1 이송 모듈(901)은, 차단 선반 제1 반출 유닛과 차단 선반 제1 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 차단 선반 제1 반출 유닛은, 상기 목표 선반의 외측에 위치하면서 상기 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 상기 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 상기 차단 선반을 반출하게끔 지시하도록 구성되고, 상기 차단 선반 제1 이송 유닛은, 상기 제1 자율주행로봇이 상기 제2 사전설정통로를 따라, 반출된 상기 차단 선반을 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시하도록 구성된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 제2 이송 모듈(902)은 목표 선반 제1 반출 유닛과 목표 선반 제1 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 목표 선반 제1 반출 유닛은, 상기 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 목표 선반이 위치한 선반 구역으로부터 상기 목표 선반을 반출하게끔 지시하도록 구성되고, 상기 목표 선반 제1 이송 유닛은, 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 목표 물품은 상기 목표 선반 상에 보관되어 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 제2 이송 모듈(902)은 목표 보관상자 제1 인출 유닛과 목표 보관상자 제1 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 목표 보관상자 제1 인출 유닛은, 상기 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 목표 선반으로부터 목표 보관상자를 인출하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 목표 보관상자는 상기 목표 선반 상에 배치되어 있으며, 상기 목표 보관상자 제1 이송 유닛은, 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 상기 목표 보관상자를 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 목표 물품은 상기 목표 보관상자 내에 보관되어 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 제1 이송 모듈(901)은 차단 보관상자 인출 유닛과 차단 보관상자 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 차단 보관상자 인출 유닛은, 상기 목표 선반의 외측에 위치하면서 상기 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 상기 차단 선반 및/또는 상기 목표 선반으로부터 차단 보관상자를 인출하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 차단 선반과 상기 목표 선반의 양측에는 모두 두개의 개구가 형성되어 있고 상기 차단 선반 상에 차단 보관상자가 배치되어 있고 상기 목표 선반 상에 차단 보관상자 및/또는 목표 보관상자가 배치되어 있으며, 상기 차단 보관상자 이송 유닛은, 상기 제1 자율주행로봇이 상기 제2 사전설정통로를 따라, 반출된 상기 차단 보관상자를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시하도록 구성된다.
본 출원은 다른 일 실시예에 있어서, 상기 제2 이송 모듈(902)은 목표 보관상자 제2 인출 유닛과 목표 보관상자 제2 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 목표 보관상자 제2 인출 유닛은, 상기 차단 선반 및/또는 상기 목표 선반 상의 차단 보관상자가 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 차단 선반 양측의 두 개구를 통해 상기 목표 선반으로부터 상기 목표 보관상자를 인출하게끔 지시하도록 구성되고, 상기 목표 보관상자 제2 이송 유닛은, 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 상기 목표 보관상자를 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성되되, 상기 목표 물품은 상기 목표 보관상자 내에 보관되어 있고, 상기 목표 보관상자는 상기 목표 선반 상에 배치되어 있다.
본 출원의 다른 일 실시예에 있어서, 상기 제1 이송 모듈(901)은 목표 선반 제2 반출 유닛과 목표 선반 제2 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 목표 선반 제2 반출 유닛은, 목표 선반 외측에 위치하면서 상기 목표 선반을 차단하는 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 제1 자율주행로봇이 주행하여 상기 차단 선반이 위치한 선반 구역으로부터 상기 차단 선반을 반출하게끔 지시하도록 구성되고, 상기 목표 선반 제2 이송 유닛은, 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 선반 임시배치 구역으로 이송하게끔 지시하도록 구성된다.
본 출원의 다른 일 실시예에 있어서, 상기 제2 이송 모듈(902)은 차단 선반 제2 반출 유닛과 차단 선반 제2 이송 유닛을 포함할 수 있되, 상기 차단 선반 제2 반출 유닛은, 상기 차단 선반이 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 목표 선반이 위치한 선반 구역으로부터 상기 목표 선반을 반출하게끔 지시하도록 구성되고, 상기 차단 선반 제2 이송 유닛은, 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 반출된 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하되, 상기 목표 물품은 상기 목표 선반 상에 보관되어 있다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 상기 장치는 복귀 모듈(903)을 더 포함하되, 상기 복귀 모듈(903)은, 사용자가 워크스테이션에서 목표 물품을 취한 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반, 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하도록 구성된다.
본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 장치는 본 출원의 임의의 실시예에서 제공되는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 실행할 수 있는바, 상기 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 실행하는 해당 기능 모듈들을 구비한다.
본 출원의 실시예는 적어도 하나의 프로세서와 저장 장치를 포함하는 컴퓨터 기기를 제공하되, 상기 저장 장치는 적어도 하나의 프로그램이 저장되어 있도록 구성되어, 상기 적어도 하나의 프로그램이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되면 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 실시예와 같은 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 실시하도록 한다. 도 10은 본 출원의 실시예에서 제공되는 컴퓨터 기기의 예시적인 구조도이다. 도 10에 도시된 컴퓨터 기기(1012)는 단지 일 예에 불과하며, 본 출원의 실시예의 기능과 사용 범위에 대해 아무런 한정도 구성하지 않는다.
도 10에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 기기(1012)은 범용 컴퓨터 기기의 형태로 구현된다. 컴퓨터 기기(1012)의 구성 요소로서, 하나 또는 복수의 프로세서 또는 처리 유닛(1016), 시스템 메모리(1028), 및 상이한 시스템 구성 요소(시스템 메모리(1028) 및 처리 유닛(1016)을 포함함)를 연결시키는 버스(1018)를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
버스(1018)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 버스, 가속 그래픽 포트, 및 프로세서 또는 다양한 버스 아키텍처 중 임의의 버스 아키텍처를 사용하는 로컬 버스를 포함하는 여러 유형의 버스 아키텍처 중 하나 이상을 나타낸다. 예를 들어, 이러한 아키텍처는 산업 표준 아키텍처(Industry Standard Architecture, ISA) 버스, 마이크로채널 아키텍처(Micro Channel Architecture, MCA) 버스, 향상된 ISA 버스, 비디오 전자 표준 협회(Video Electronics Standards Association, VESA) 로컬 버스 및 주변 장치 구성 요소 상호 연결(Peripheral Component Interconnect, PCI) 버스 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
컴퓨터 기기(1012)는 일반적으로 다양한 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함한다. 이러한 매체들은 휘발성 및 비휘발성 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함하는, 컴퓨터 기기(1012)에 의해 액세스될 수 있는 임의의 사용 가능한 매체일 수 있다.
시스템 메모리(1028)는, 예를 들어 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM)(1030) 및/또는 캐시 메모리(1032)와 같은, 휘발성 메모리 형태의 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 주문 수급 스케줄링 컴퓨터 기기(1012)는 다른 이동식/비이동식, 휘발성/비휘발성 컴퓨터 시스템 저장 매체를 포함할 수 있다. 단지 예시적으로. 저장 시스템(1034)은 비이동식 비휘발성 자기 매체(도 10에 도시되지는 않았으나, 통상적으로 '하드 디스크 드라이브'라 함)를 판독/기록하는 데 사용될 수 있다. 도 10에 도시되지는 않았지만, 이동식 비휘발성 자기 디스크(예를 들어 "플로피 디스크")에 대한 판독/기록 가능한 자기 디스크 드라이브와, 이동식 비휘발성 광 디스크(예를 들어 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 디지털 비디오 디스크 읽기 전용 메모리(Digital Video Disc-Read Only Memory, DVD-ROM) 또는 다른 광학 매체)에 대해 판독/기록 가능한 광 디스크 드라이브를 제공한다. 이러한 경우에, 각 드라이브는 하나 또는 복수의 데이터 매체 인터페이스를 통해 버스(1018)와 연결될 수 있다. 메모리(1028)는 적어도 하나의 프로그램 제품을 포함할 수 있되, 해당 프로그램 제품은 본 출원의 각 실시예의 기능을 실행하도록 구성된 프로그램 모듈 그룹(예를 들어 적어도 하나의 프로그램 모듈)을 포함한다.
프로그램 모듈(1042) 그룹(적어도 하나의 프로그램 모듈)을 포함하는 프로그램/유틸리티 툴(1040)은 예를 들어 시스템 메모리(1028)에 저장될 수 있다. 이러한 프로그램 모듈(1042)은 운영 체제, 하나 또는 복수의 응용 프로그램, 다른 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 이러한 예시들 각각 또는 일부 조합에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다. 프로그램 모듈(1042)은 통상적으로 본 출원에서 설명된 실시예에서의 기능 및/또는 방법을 실행한다.
컴퓨터 기기(1012)는 또한 하나 또는 복수의 주변 기기(1014)(예를 들어 키보드, 포인팅 기기, 모니터(1024) 등)와 통신할 수 있으며, 사용자가 해당 컴퓨터 기기(1012)와 상호작용할 수 있게 하는 하나 또는 복수의 기기와 및/또는 해당 컴퓨터 기기(1012)가 하나 또는 복수의 다른 컴퓨팅 기기와 통신할 수 있게 하는 임의의 기기(예를 들어 네트워크 카드, 모뎀 등)와도 통신할 수 있다. 이러한 통신은 입출력(I/O) 인터페이스(1022)를 통해 수행될 수 있다. 또한, 컴퓨터 기기(1012)는 네트워크 어댑터(1020)을 통해 하나 또는 복수의 네트워크(예를 들어, 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광역 네트워크(Wide Area Network, WAN) 및/또는 공용 네트워크(예를 들면 인터넷))와 통신할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 네트워크 어댑터(1020)는 버스(1018)을 통해 컴퓨터 기기(1012)의 다른 모듈과 통신한다. 이해해야 할 점이라면, 도 10에 도시되지 않았지만, 컴퓨터 기기(1012)와 결합하여, 마이크로 코드, 기기 드라이버, 리던던트 프로세싱 유닛, 외장 디스크 드라이브 어레이, 자기 디스크 어레이(Redundant Arrays of Independent Drives, RAID) 시스템, 자기 테이프 드라이브 및 데이터 백업 저장 시스템 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다른 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈을 사용할 수 있다.
처리 유닛(1016)은 시스템 메모리(1028)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행하는바, 예를 들면 본 출원의 실시예에서 제공되는, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반 상의 목표 물품이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하는 단계 - 상기 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로임 - ; 및 사용자가 상기 목표 선반 상의 상기 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함하는, 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법을 구현한다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하되, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면, 본 출원의 실시예에서 제공되는, 목표 선반의 제1 사전설정통로가 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반 상의 목표 물품이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 제2 사전설정통로를 따라 상기 차단 선반을 이송하게끔 지시하는 단계 - 상기 제1 사전설정통로는 상기 목표 선반의 현재 위치로부터 워크스테이션까지의 이송 통로임 - ; 및 사용자가 상기 목표 선반 상의 상기 목표 물품을 취할 수 있도록 제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함하는, 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법이 구현된다.
본 출원 실시예의 컴퓨터 저장 매체는 하나 또는 복수의 컴퓨터 판독 가능 매체의 임의의 조합을 사용할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 예를 들어 전기, 자기, 광, 전자기, 적외선, 또는 반도체의 시스템, 장치 또는 기기, 또는 이들의 임의의 조합일 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예(불완전한 나열)로서, 하나 또는 복수의 도선과의 전기적 연결을 갖는, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, RAM, 읽기 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 삭제 가능 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리(Erasable Programmable Read Only Memory, EPROM) 또는 플래시 메모리, 광섬유, 휴대용 CD-ROM, 광학 저장 기기, 자기 저장 기기, 또는 이들의 적절한 조합을 포함한다. 본 명세서에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로그램을 포함하거나 또는 저장할 수 있는 임의의 유형 매체일 수 있으며, 해당 프로그램은 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 또는 이들과 결합하여 사용될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 베이스 밴드에서 또는 반송파의 일부로서 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있으며, 컴퓨터 판독 가능 신호 매체에는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드가 베어링된다. 이러한 전파되는 데이터 신호는 전자기 신호, 광학 신호, 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다양한 형태를 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 또한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 이외의 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 있되, 해당 컴퓨터 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나 또는 이와 결합되어 사용되는 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체에 포함된 프로그램 코드는, 무선, 전선, 광케이블, 무선 주파수(Radio Frequency, RF) 등 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 적절한 매체로 전송될 수 있다.
한 가지 또는 여러 가지 프로그래밍 언어 또는 여러 가지 프로그래밍 언어 조합으로, 본 출원의 동작들을 실행하는 데 사용되는 컴퓨터 프로그래밍 코드를 작성할 수 있다. 상기 프로그래밍 언어는 예를 들어 Java, Smalltalk, C++와 같은 객체 지향 프로그래밍 언어를 포함하며, 예를 들어 "C" 언어 또는 이와 유사한 프로그래밍 언어와 같은 통상적인 절차적 프로그래밍 언어도 포함한다. 프로그램 코드는 전체적으로 사용자 컴퓨터에서 실행되거나, 또는 부분적으로 사용자 컴퓨터에서 실행되거나, 또는 하나의 별도의 소프트웨어 패키지로서 실행되거나, 또는 부분적으로 사용자 컴퓨터에서 그리고 부분적으로 원격 컴퓨터에서 실행되거나, 또는 전체적으로 원격 컴퓨터 또는 서버에서 실행될 수 있다. 원격 컴퓨터와 관련된 경우, 원격 컴퓨터는 LAN 또는 WAN을 포함한 임의의 종류의 네트워크를 통해 사용자 컴퓨터에 연결되거나 또는 외부 컴퓨터에 연결(예를 들어 인터넷 서비스 제공 업체를 이용하여 인터넷을 통해 연결)될 수 있다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공되는 무인 셀프서비스 운영 시스템의 예시적인 시스템 구성도이다. 도 11을 참조하면, 상기 시스템(1100)은 자율주행로봇(1110), 제어 시스템(1120), 보관 구역(1130) 및 워크스테이션(1140)을 포함한다. 보관 구역(1130)에는 다양한 물품이 보관되는 복수의 보관용기(1131)가 배치되고, 복수의 보관용기(1131)는 예를 들어 슈퍼마켓에서 볼 수 있는 다양한 상품이 거치되는 선반처럼 어레이 형태로 배열된다. 통상적으로, 보관 구역(1130)의 일측 또는 다측(도시된 바와 같은 일측)에는 복수의 워크스테이션(1140)이 배치된다. 보관용기(1131)는 예를 들어 선반과 같이, 격자형 개구가 구비되고 격자형 개구를 통해 물품이 보관될 수 있는 임의의 용기이며, 선반의 경우 복수의 층판 및 4 개의 바닥 지지대를 포함한다. 선반의 층판 상에는 적어도 하나의 격자형 개구가 형성되어 있으며, 격자형 개구 내에 하나 또는 복수의 물품이 거치될 수 있다. 또한, 선반은 단방향 개구형일 수 있는바, 예를 들어 도 12는 본 출원의 실시예에서 제공되는 단방향 개구형 선반의 예시적인 구조도이다. 도 12에 도시된 단방향 개구형 선반은 양방향 개구형일 수도 있으며, 선반의 회전을 통해 양방향 개구형 선반의 임의의 일면 개구 내 물품에 접근할 수 있다.
제어 시스템(1120)은 자율주행로봇(1110)과 무선 통신을 수행한다. 작업자(또는 사용자)가 콘솔(1160)을 통해 주문을 생성하면, 해당 주문이 제어 시스템(1120)으로 전송되고, 제어 시스템(1120)이 주문에 응답하여 동작을 개시하며, 자율주행로봇(1110)은 제어 시스템(1120)의 제어 하에 이송 태스크를 수행한다. 예를 들어, 보관용기가 선반인 경우를 예로 들면, 자율주행로봇(1110)은 선반 어레이 중앙의 빈 공간(자율주행로봇(1110) 통행로의 일부분)을 따라 주행하여, 선반의 하측까지 이동한 후, 리프팅 메커니즘을 이용하여 선반을 들어올린 다음, 할당된 워크스테이션(1140)으로 이송할 수 있다.
일 실예로서, 자율주행로봇(1110)에는 리프팅 메커니즘이 구비되고, 자동 항법 기능이 탑재되어 있어, 자율주행로봇(1110)은 선반의 하측까지 주행할 수 있으며, 리프팅 메커니즘을 이용하여 선반 전체를 들어올려, 선반이 승강 기능을 구비한 리프팅 메커니즘을 따라 상하 이동할 수 있도록 한다. 일 실예로서, 자율주행로봇(1110)은 카메라에 의해 포착된 2차원 코드 정보에 따라 주행할 수 있으며, 제어 시스템(1120)에 의해 결정된 노선에 따라 제어 시스템(1120)에 의해 지시된 선반 하측까지 주행할 수 있다. 자율주행로봇(1110)이 선반을 워크스테이션(1140)으로 이송하면, 워크스테이션(1140)에 있는 작업자(또는 사용자)(1141)는 선반으로부터 물품을 인출한다. 양방향 개구형 선반의 경우, 자율주행로봇(1110)을 통해 선반을 회전시켜, 피킹 대기 물품이 위치한 개구 방향이 물품을 취하고자 하는 사람(예를 들어 작업자 또는 사용자)을 향하도록 할 수 있다.
제어 시스템(1120)은 서버에서 실행되며 데이터 저장, 정보 처리 능력을 구비한 소프트웨어 시스템으로서, 무선 또는 유선 방식을 통해 자율주행로봇, 하드웨어 입력 시스템, 다른 소프트웨어 시스템과 연결될 수 있다. 제어 시스템(1120)은 적어도 하나의 서버를 포함할 수 있으며, 중앙집중식 제어 아키텍처 또는 분산식 컴퓨팅 아키텍처일 수 있다. 제어 서버는 프로세서(1121)와 메모리(1122)를 구비하되, 메모리(1122)에는 주문 풀(1123)이 구성될 수 있다.
도 11에 도시된 시스템은 다양한 적절한 시나리오에 적용 가능하다. 예를 들어, 피킹 시나리오에서, 자율주행로봇(1110)이 보관용기(1131)를 워크스테이션(1140)으로 이송한 후, 작업자가 보관용기(1131)에서 물품(해당 물품은 주문 물품임)을 인출하여 패키징 상자에 넣고 패키징을 수행한다. 다른 예를 들어, 물품 보관 시나리오에서, 보관 물품이 임시로 보관되든 장기적으로 보관되든 상관없이, 자율주행로봇(1110)이 보관용기(1131)를 워크스테이션(1140)으로 이송한 후, 작업자 또는 물품 주인이 보관용기(1131)로부터 물품을 인출하거나 또는 물품을 보관용기(1131)에 보관한다. 특별히 설명해야 할 점이라면, 물품 보관 시나리오에 있어서, 프라이버시와 보안을 위해, 하나의 보관용기(1131)에 오로지 한 사용자의 물품만 보관되도록 하거나, 또는 하나의 격자형 개구에 오로지 한 사용자의 물품만 보관되도록 한다. 물론, 이외에 상기 시스템은 무인 보관 및 찾기 시나리오 및 무인 슈퍼마켓 시나리오에도 적용 가능하다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공되는 자율주행로봇의 예시적인 구조도이다. 도 13을 참조하면, 자율주행로봇(1110)은 구동 메커니즘(1111)을 포함할 수 있되, 상기 구동 메커니즘(1111)을 통해 자율주행로봇(1110)은 작업 공간 내에서 이동할 수 있으며, 자율주행로봇(1110)은 보관용기(1131)를 이송하도록 구성된 리프팅 메커니즘(1112)을 더 포함할 수 있되, 자율주행로봇(1110)은 보관용기(1131)의 하측으로 이동하고 리프팅 메커니즘(1112)을 이용하여 보관용기(1131)를 들어올리고 할당된 워크스테이션(1140)으로 이송할 수 있다. 리프팅 메커니즘(1112)의 상승 시에 보관용기(1131) 전체를 지면으로부터 들어올림으로써 자율주행로봇(1110)이 보관용기(1131)를 이송할 수 있도록 하며, 리프팅 메커니즘(1112)의 하강 시에 보관용기(1131)를 지면에 내려놓는다. 자율주행로봇(1110) 상의 목표 식별 어셈블리(1113)는 자율주행로봇(1110)이 보관용기(1131)를 들어올릴 때 보관용기(1131)에 대한 식별을 효과적으로 수행할 수 있다.
관련 기술에서, 로봇이 보관 영역의 보관용기를 원활하게 이송할 수 있도록 하기 위해, 일반적으로 보관용기는 한줄 또는 두줄로 하나의 어레이 유닛이 구성되며, 통로가 구성된 후 하나의 어레이 유닛이 구성되며, 이와 같이 유추된다. 그러나, 현재 진열 구역이든 창고 보관 구역이든 사용 비용이 높은 배경 하에, 이러한 구성은 자원 이용 극대화가 이뤄지지 않은 상태이다. 따라서, 본 출원은 물품 고밀도 보관 해결수단을 제시한다.
아래에 도면과 실시예를 참조하여 본 출원을 상세하게 설명할 것이다. 이해할 수 있는 점이라면, 여기서 설명된 구체적인 실시예는 단지 본 출원에 대한 해석을 위한 것에 불과하며, 본 출원에 대한 한정으로 의도되지 않는다. 또한, 추가적으로 설명해야 할 점이라면, 설명의 편의를 위해 도면에는 전체 구조 대신 단지 본 출원과 관련된 부분만 도시된다.
예시적인 실시예를 보다 상세하게 살펴보기 전에 유의해야 할 점이라면, 일부 예시적인 실시예는 흐름도로서 나타낸 처리 또는 방법으로 설명된다. 비록 흐름도의 각 단계를 순서적인 처리로 나타냈으나, 그 중 많은 단계들은 병행으로, 병렬로 또는 동시에 실시될 수 있다. 또한, 각 단계의 순서는 재배열될 수 있다. 해당 동작 완료 시 처리가 종료될 수 있으나, 도면에 도시되지 않은 부가적인 단계가 더 포함될 수 있다. 처리는 방법, 함수, 프로시저, 서브루틴, 서브프로그램 등과 대응될 수 있다.
도 14는 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다. 본 실시예는 물품 보관 시나리오에 응용 가능하며, 해당 방법은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 장치에 의해 실행될 수 있고, 해당 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어적인 방식으로 구현될 수 있으며, 해당 장치는 물품 고밀도 보관 시스템 내에 통합될 수 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 물품 고밀도 보관 방법은 단계 S1410 내지 단계 S1430을 포함한다.
단계 S1410에서, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하되, 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개이다.
여기서, 이송 태스크는 콘솔을 통해 결정되는바, 예를 들어 워크스테이션에 현재 일부 A 물품이 보관 구역의 선반 상에 보관되어야 하면, 콘솔을 통해 이송 태스크가 생성될 수 있다. 이러한 경우에, 이송 태스크는 두가지 선반을 지정할 수 있는바, 한가지는 빈 선반이고, 다른 한가지는 A 물품이 거치되어 있으나 아직 채워지지 않은 선반이다. 이 두가지 선반에 대해 콘솔을 통해 결정될 수도 있고, 우선순위가 설정될 수도 있고, 현재 보관되어야 할 A 물품의 수에 따라 결정될 수도 있다. 이해해야 할 점이라면, 각종 물품의 보관에 대해, 제어 시스템에 정보가 입력될 수 있으며, 이로써 작업자가 콘솔을 통해 각 선반에 어떠한 물품이 보관되어 있는지를 조회할 수 있고, 또한 각 선반의 현재 물품 보관 상태, 즉 채워졌는지 여부를 결정할 수 있도록 보장할 수 있다. 따라서, 보관되어야 할 물품이 있거나 또는 보관 구역으로부터 특정 물품을 인출해야 할 경우, 콘솔을 통해 이송 태스크의 목표 선반을 결정할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 선반 어레이 내 선반의 배열 방식은 고밀도 배열 방식으로서, 고밀도 선반 배열의 임의의 가로줄과 세로줄 내 선반의 개수는 적어도 3개일 수 있다. 여기서, 하나의 가로줄 또는 하나의 세로줄 내 선반 수가 두개인 경우가 존재할 수 있으나, 관련 기술에서 선반 사이에 통로를 구성해야 하므로, 선반 가로줄 수가 비교적 많을 경우(여기서 3개 이상으로 이해할 수 있음), 선반 세로줄 수는 2개일 수밖에 없으며, 그렇지 않으면 중간 세로줄의 선반에 대한 이송이 엄청 불편하게 된다. 반면, 본 출원에서는 3개 또는 4개 또는 심지어 더 많은 수의 선반 세로줄로 구성할 수 있으며(선반 가로줄 수가 비교적 많은 경우), 이는 선반 어레이 내 선반의 배열 방식으로서, 관련 기술에 비해 고밀도로 배열된 것이다. 도 15는 본 출원의 실시예에서 제공되는 고밀도 선반 배열의 예시도로서, 도 15는 단지 8행 4열의 선반을 나타내며, 선반의 주변에 통로가 구성되어 있다. 일 실시예에 있어서, 창고 보관 공간의 범위 및 선반의 크기에 따라 설계될 수 있다. 선반이 고밀도로 배치된 후, 통로와 인접하지 않은 위치의 선반을 이송하려면, 통로와 인접한 선반이 우선 옮겨져야 하므로, 고밀도 선반 배열의 임의의 가로줄과 임의의 세로줄 내 선반 수는 적어도 3개인바, 예를 들어 4행 복수열 또는 복수행 4열일 수 있으며, 이렇게 구성하는 이유는, 통로와 인접하지 않은 위치의 선반의 이송 시에, 통로와 인접한 위치의 선반 하나만 옮기면 되므로 선반 이송 효율에 대한 컨트롤이 용이하게 된다는 점에 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어 선반(D)이 이송되어야 한다면, 선반(E) 또는 선반(F)를 옮김으로써 선반(D)에 대한 이송을 실현할 수 있으며, 선반(C)의 경우, 선반(G)를 옮겨야만 선반(C)를 옮길 수 있으며, 그 이유는, 선반(C) 왼쪽 또는 상측의 선반을 옮기려면 두개의 선반을 옮겨야 하며 이는 자율주행로봇에 의한 목표 선반 이송 효율에 영향을 미치게 된다는 점에 있다. 이렇게 배열된 후, 선반 사이가 보다 밀접하게 되며, 이는 창고 보관 공간에 대한 기존 통로의 점용을 줄이게 되어, 이로써 공간을 절감하고 창고 보관 공간 사용율을 향상시킬 수 있다.
단계 S1420에서, 목표 선반의 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여, 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정한다.
여기서, 목표 선반의 고밀도 선반 배열 내 위치 유형은 제1 위치 유형과 제2 위치 유형을 포함할 수 있다. 여기서, 제1 위치 유형은 이송 태스크에 따라 자율주행로봇에 의해 직접 이송될 수 있는 선반일 수 있고, 제2 위치 유형은 이송 태스크를 직접 완성할 수 없는 선반일 수 있는바, 목표 선반을 이송하기 전에 반드시 차단 선반을 옮겨야만 가능하다. 따라서, 목표 선반의 고밀도 선반 배열 내 위치 유형에 따라 이송 책략이 결정될 수 있다. 여기서, 이송 책략은 직접 이송과 간접 이송을 포함할 수 있되, 직접 이송은 목표 선반이 직접 이송 태스크 지정 위치로 이송되는 것을 지칭하고, 간접 이송은 반드시 차단 선반이 우선 옮겨지고 목표 선반이 다시 이송되는 것을 지칭한다. 여기서, 차단 선반은 목표 선반 이송 과정에서 우선 옮겨져야 하는 선반일 수 있다. 상기 예시를 참조하여, 목표 선반이 선반(D)이면 차단 선반은 선반(E), 선반(F) 및 선반(G)과 선반(C)일 수 있다. 확정할 수 있는 점이라면, 차단 선반이 옮겨진 후, 자율주행로봇이 직접 목표 선반의 위치로 이동하여 목표 선반을 이송할 수 있다.
단계 S1430에서, 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 목표 선반을 이송하도록 제어한다.
이송 책략이 결정된 후, 자율주행로봇이 결정된 이송 책략에 따라 이송을 수행하도록 제어한다. 여기서, 이송 태스크와 대응되는 이송 책략이 자율주행로봇에 하달되어, 자율주행로봇이 현재 이송 책략을 인식함으로써 목표 선반에 대한 이송 태스크를 완성할 수 있다.
여기서, 이송 태스크는 목표 선반의 이송 목표 주소를 포함할 수 있는바, 어느 워크스테이션으로 이송되어야 한다면, 이송 태스크에 따라 이송 경로가 결정되어 선반에 대한 이송이 실현된다. 여기서, 이송 경로는 현재 창고 내 선반 위치 및 자율주행로봇과 다른 기기의 위치에 의해 결정될 수 있다.
본 출원의 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단은, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하고 - 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개임 - , 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하고, 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어한다. 본 출원에서 제공되는 기술적 해결수단을 채택함으로써, 창고 공간을 충분히 이용하고 창고 관리의 인건비를 줄일 수 있다.
도 16은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다. 본 실시예는 상기 실시예를 바탕으로, 다음과 같이 세분화된다. 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하는 단계는, 상기 목표 선반의 위치가 제1 위치 유형이면, 상기 제1 위치 유형에 따라 이송 책략을 직접 이송으로 결정하는 단계를 포함하고, 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어하는 단계는, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계를 포함한다.
도 16에 도시된 바와 같이, 본 출원에서 제시된 물품 고밀도 보관 방법은 단계 S1610 내지 단계 S1630을 포함한다.
단계 S1610에서, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하되, 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개이다.
단계 S1620에서, 목표 선반의 위치가 제1 위치 유형으로 판단되면, 제1 위치 유형에 따라 이송 책략을 직접 이송으로 결정한다.
여기서, 목표 선반의 위치는 제어 시스템에서의 식별을 통해 결정될 수 있다. 이해할 수 있는 점이라면, 창고 관리에 있어서 제어 시스템이 이송 태스크를 실시하고 재고 상태를 컨트롤하는 데 유리하도록 매번 선반 이동이 발생될 때마다 모두 제어 시스템과 정보를 동기화해야 한다. 따라서, 목표 선반이 결정된 후 목표 선반의 고밀도 선반 배열 내 위치 유형이 결정될 수 있다.
설명할 필요가 있는 점이라면, 상기 예시를 참조하여, 도 5에 도시된 바와 같이 이송 태스크의 목표 선반이 선반(C)으로 결정된 경우 선반(D)과 선반(E)은 어떤 이유로 고밀도 선반 배열 내에 있지 않으면, 자율주행로봇이 선반(D)과 선반(E)의 원위치를 통해 선반(C)에 대한 직접 이송을 수행할 수 있으며, 이때 선반(C)의 위치 유형은 제1 위치 유형이다. 또한 이해할 수 있는 점이라면, 고밀도 선반 배열 내 각 선반의 위치 유형은 모두 계속 변화할 수 있는바, 제1 위치 유형일 수도 있고, 제2 위치 유형일 수도 있다.
또한, 일 실시예에 있어서, 선반의 코드 등을 획득하는 형태를 통해 선반의 위치가 결정되고 추적될 수 있으며, 이로써 선반의 고밀도 선반 배열 내 위치가 변화하더라도 여전히 이송 태스크에 따라 실제로 필요한 목표 선반이 결정될 수 있다. 즉, 선반의 선반 배열 내 위치는 선반의 코드 등 식별자를 이용하여 제어 시스템과 동기화될 수 있다.
제1 위치 유형에 따라 이송 책략이 직접 이송으로 결정된다는 것은, 자율주행로봇이 목표 선반을 이송함에 있어서 다른 선반을 옮길 필요가 없이 직접 목표 선반을 이송할 수 있다는 것으로 이해될 수 있다.
단계 S1630에서, 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어한다.
여기서, 이송 태스크 지정 위치는 어느 한 워크스테이션일 수도 있고, 다른 위치일 수도 있으며, 이송 태스크 지정 위치는 이송 태스크 설정 시에 이미 결정된 것일 수 있으며 자율주행로봇에 의한 이송 도중에 변경될 수 있다. 목표 선반의 위치 유형이 제1 위치 유형이면, 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어한다.
본 실시예는 상기 실시예를 바탕으로, 목표 선반의 위치가 제1 위치 유형인 선반 이송 방식을 제공한다. 이러한 이송 방식은 기존의 이송 방식에 비해, 우선 목표 선반의 위치가 제1 위치 유형에 부합되는지 여부가 결정되어, 선반에 대한 이송 태스크 하달 과정에서 목표 선반의 위치로 인해 직접 이송이 불가능하여 이송 태스크가 수행될 수 없게 되지 않도록 확보해야 한다. 이로써 자율주행로봇을 통한 선반 이송의 실행 안정성을 확보한다.
도 17은 본 출원 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법의 예시적인 흐름도이다. 본 실시예는 상기 실시예를 바탕으로 다음과 같이 세분화된다. 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하는 단계는, 상기 목표 선반의 위치가 제2 위치 유형이면, 상기 제2 위치 유형에 따라 이송 책략을 간접 이송으로 결정하는 단계를 포함하고, 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어하는 단계는, 상기 목표 선반의 위치에 따라 차단 선반을 결정하는 단계; 및 자율주행로봇이 상기 차단 선반을 옮긴 후 상기 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계를 포함한다.
도 17에 도시된 바와 같이, 물품 고밀도 보관 방법은 단계 S1710 내지 단계 S1740을 포함한다.
단계 S1710에서, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하되, 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개이다.
단계 S1720에서, 목표 선반의 위치가 제2 위치 유형으로 판단되면, 제2 위치 유형에 따라 이송 책략을 간접 이송으로 결정한다.
여기서, 제2 위치 유형은, 자율주행로봇이 목표 선반을 직접 이송할 수 없는 위치 유형으로 결정될 수 있는바, 즉 목표 선반이 고밀도 선반 배열의 내부에 위치한 것을 의미한다. 따라서, 이러한 경우에 목표 선반의 이송 책략은 간접 이송 책략으로 결정된다.
여기서 간접 이송 책략은, 목표 선반을 이송 태스크의 최종 목적으로 하여, 자율주행로봇의 위치로부터 목표 선반에 이르기까지 차단 선반을 가장 적게 경과할 수 있는 경로가 결정된 후, 차단 선반이 옮겨지고 이어서 목표 선반이 이송 태스크 지정 위치로 이송되는 것을 의미한다.
단계 S1730에서, 목표 선반의 위치에 따라 차단 선반을 결정한다.
여기서, 목표 선반의 위치에 따라 차단 선반이 결정되며, 고밀도 선반 배열의 행 또는 열에서 더 적은 선반 수량이 3개 또는 4개이면, 차단 선반이 최대 하나이고, 다만 차단 선반이 유일하지 않을 수 있으며 자율주행로봇의 위치에 따라 차단 선반으로서 하나가 결정될 수 있다. 고밀도 선반 배열의 행 또는 열에서 더 적은 선반 수량이 4개를 초과하면, 차단 선반은 2개 이상일 수 있다.
단계 S1740에서, 자율주행로봇이 차단 선반을 옮긴 후 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송한다.
차단 선반이 결정된 후, 차단 선반이 옮겨지면 목표 선반에 대한 이송을 수행하여 이송 태스크가 완성될 수 있다.
본 실시예는 상기 각 실시예를 바탕으로, 목표 선반의 위치 유형이 제2 위치 유형인 이송 방법을 제공함으로써, 본 실시예는 선반 고밀도 배치에 대한 이송 상황을 방지하고, 자율주행로봇을 통한 선반 이송이 안정적으로 수행될 수 있으며, 선반 고밀도 배치 및 창고 보관 공간 절감을 실현할 수 있다.
상기 기술적 해결수단을 바탕으로, 자율주행로봇이 차단 선반을 옮긴 후 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계는, 자율주행로봇이 차단 선반을 임시배치 구역으로 옮기도록 제어하는 단계; 및 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계를 포함한다. 임시배치 구역은 보관 구역 내부일 수도 있고 보관 구역 외부일 수도 있다. 자율주행로봇의 이송 효율이 향상될 수 있도록, 임시배치 구역은 보관 구역 내부에서 고밀도 선반 배열과 밀접하지 않은 곳에 구성될 수 있다. 본 기술적 해결수단에서 이와 같이 구성하는 장점은, 과다한 자율주행로봇을 할당할 필요 없이 하나의 자율주행로봇으로 내부 선반 이송이 완성됨으로써 자율주행로봇 자원이 충분히 이용되어 스마트 창고 관리의 투입 비용을 줄일 수 있다는 점이다.
상기 기술적 해결수단을 바탕으로, 자율주행로봇이 차단 선반을 옮긴 후 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계는, 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 옮기도록 제어하는 단계; 및 제2 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하도록 제어하는 단계를 포함한다. 여기서, 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 옮긴 후, 상기 차단 선반을 지닌 상태를 계속 유지할 수 있으며, 이로써 제1 자율주행로봇이 통로 위치에서 동적으로 이동함으로써 다른 자율주행로봇의 작업에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있으며, 이와 같이 구성하는 장점은, 보관 구역에 임시 배치 구역이 구성될 필요가 없어 바닥 점용 면적으로 인한 비용을 줄이는 데 있다. 또한, 보관 구역에 복수의 자율주행로봇이 존재하는 상황에서 자율주행로봇의 사용율이 향상되고 자율주행로봇에 의한 목표 선반 이송 효율이 향상되어 이송 시간이 절감될 수 있다.
상기 기술적 해결수단을 바탕으로, 목표 선반의 위치가 제2 위치 유형으로 판단되면, 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 목표 선반을 이송하도록 제어한 후, 해당 방법은, 자율주행로봇을 이용하여, 옮겨진 차단 선반을 다시 차단 선반의 원위치 또는 목표 선반의 원위치로 옮기는 단계를 더 포함한다. 본 기술적 해결수단은 상기 각 기술적 해결수단을 바탕으로, 차단 선반을 다시 배치시키는 해결수단을 제공한다. 여기서, 목표 선반의 원위치에 다시 배치될 수도 있고, 차단 선반 자체의 원위치에 다시 배치될 수도 있다. 또한, 정보가 제어 시스템과 동기화될 수 있다. 목표 선반의 원위치로 다시 배치되는 장점은, 목표 선반이 상차 또는 하차된 후 직접 차단 선반의 원위치로 다시 배치될 수 있어 차단 선반을 다시 이동할 필요가 없다는 점이다. 차단 선반을 자체의 원위치에 다시 배치시키는 장점은, 각 선반의 위치가 빈번하게 업데이트될 필요가 없어, 선반 위치의 빈번한 업데이트로 인해 제어 시스템이 선반 위치를 잘못 통계하는 상황이 초래되는 것을 방지하여 스마트 창고 관리의 실행 안정성이 향상될 수 있다는 점에 있다.
도 18은 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 장치의 예시적인 구조도이다. 도 18에 도시된 바와 같이, 물품 고밀도 보관 장치는 목표 선반 결정 모듈(1810), 이송 책략 결정 모듈(1820) 및 이송 실행 모듈(1830)을 포함한다.
목표 선반 결정 모듈(1810)은, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하도록 구성되되, 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개이다.
이송 책략 결정 모듈(1820)은, 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여, 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하도록 구성된다.
이송 실행 모듈(1830)은, 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하게끔 제어하도록 구성된다.
본 출원의 실시예에 의해 제공되는 기술적 해결수단은, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하고 - 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개임 - , 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하고, 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어한다. 본 출원에서 제공되는 기술적 해결수단을 채택함으로써, 창고 공간을 충분히 이용하고 창고 관리의 인건비를 줄일 수 있다.
상기 각 실시예를 바탕으로, 이송 책략 결정 모듈(1820)은 제1 이송 책략 결정 유닛을 포함하되, 상기 제1 이송 책략 결정 유닛은 상기 목표 선반의 위치가 제1 위치 유형이면, 상기 제1 위치 유형에 따라 이송 책략을 직접 이송으로 결정하도록 구성된다.
이송 실행 모듈(1830)은 제1 이송 실행 유닛을 포함하되, 상기 제1 이송 실행 유닛은 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하게끔 제어하도록 구성된다.
상기 각 실시예를 바탕으로, 이송 책략 결정 모듈(1820)은 제2 이송 책략 결정 유닛을 포함하되, 상기 제2 이송 책략 결정 유닛은 상기 목표 선반의 위치가 제2 위치 유형이면, 상기 제2 위치 유형에 따라 이송 책략을 간접 이송으로 결정하도록 구성된다.
이송 실행 모듈(1830)은 차단 선반 결정 유닛을 포함하되, 상기 차단 선반 결정 유닛은 상기 목표 선반의 위치에 따라 차단 선반을 결정하도록 구성된다.
제2 이송 실행 유닛은 자율주행로봇이 상기 차단 선반을 옮긴 후 상기 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하게끔 제어하도록 구성된다.
상기 각 실시예를 바탕으로, 제2 이송 실행 유닛은 자율주행로봇이 차단 선반을 임시배치 구역으로 옮기게끔 제어하고 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하게끔 제어하도록 구성된다.
상기 각 실시예를 바탕으로, 제2 이송 실행 유닛은 제1 자율주행로봇이 차단 선반을 옮기게끔 제어하고 제2 자율주행로봇이 목표 선반을 이송 태스크 지정 위치로 이송하게끔 제어하도록 구성된다.
상기 각 실시예를 바탕으로서, 이송 실행 모듈(1830)은 차단 선반 재배치 유닛을 더 포함하되, 상기 차단 선반 재배치 유닛은 자율주행로봇이 옮겨진 차단 선반을 다시 차단 선반의 원위치 또는 목표 선반의 원위치로 옮기게끔 제어하도록 구성된다.
상기 제품은 본 출원의 임의의 실시예에서 제공되는 방법을 실행할 수 있으며, 방법을 실행하는 해당 기능 모듈들을 포함한다.
도 19는 본 출원의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 시스템의 예시도이다. 상기 시스템은 마스터 제어단(1910), 적어도 하나의 자율주행로봇(1920) 및 고밀도 선반 배열(1930)을 포함한다. 여기서, 고밀도 선반 배열의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개이다.
여기서, 마스터 제어단(1910)은 메모리, 프로세서, 및 메모리 상에 저장되어 있고 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하며, 프로세서에 의해 상기 컴퓨터 프로그램이 실행되면 본 출원의 임의의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법이 구현된다.
도 20은 본 출원의 실시예에서 제공되는 마스터 제어단의 예시적인 구조도이다. 도 20은 본 출원의 실시 형태를 구현하도록 구성된 예시적인 마스터 제어단(2012)의 블록도를 나타낸다. 도 20에 도시된 마스터 제어단(2012)은 단지 일 예에 불과하며, 본 출원의 실시예의 기능과 사용 범위에 대한 임의의 한정으로 의도되지 않는다.
도 20에 도시된 바와 같이, 마스터 제어단(2012)은 범용 컴퓨터 기기의 형태로 구현된다. 마스터 제어단(2012)의 구성 요소로서, 하나 또는 복수의 프로세서 또는 처리 유닛(2016), 메모리(2028), 및 상이한 시스템 구성 요소(메모리(2028) 및 처리 유닛(2016)을 포함함)를 연결시키는 버스(2018)를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
버스(2018)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 주변 버스, 가속 그래픽 포트, 및 프로세서 또는 다양한 버스 아키텍처 중 임의의 버스 아키텍처를 사용하는 로컬 버스를 포함하는 여러 유형의 버스 아키텍처 중 하나 이상을 나타낸다. 예를 들어, 이러한 아키텍처는 산업 표준 아키텍처(Industry Standard Architecture, ISA) 버스, 마이크로채널 아키텍처(Micro Channel Architecture, MCA) 버스, 향상된 ISA 버스, 비디오 전자 표준 협회(Video Electronics Standards Association, VESA) 로컬 버스 및 주변 장치 구성 요소 상호 연결(Peripheral Component Interconnect, PCI) 버스 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
마스터 제어단(2012)은 일반적으로 다양한 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함한다. 이러한 매체들은 휘발성 및 비휘발성 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함하는, 마스터 제어단(2012)에 의해 액세스될 수 있는 임의의 사용 가능한 매체일 수 있다.
메모리(2028)는, 예를 들어 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM)(2030) 및/또는 캐시 메모리(2032)와 같은, 휘발성 메모리 형태의 컴퓨터 시스템 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 마스터 제어단(2012)은 다른 이동식/비이동식, 휘발성/비휘발성 컴퓨터 시스템 저장 매체를 포함할 수 있다. 단지 예시적으로. 저장 시스템(2034)은 비이동식 비휘발성 자기 매체(도 20에 도시되지는 않았으나, 통상적으로 '하드 디스크 드라이브'라 함)를 판독/기록하는 데 사용될 수 있다. 도 20에 도시되지는 않았지만, 이동식 비휘발성 자기 디스크(예를 들어 "플로피 디스크")에 대한 판독/기록 가능한 자기 디스크 드라이브와, 이동식 비휘발성 광 디스크(예를 들어 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 디지털 비디오 디스크 읽기 전용 메모리(Digital Video Disc-Read Only Memory, DVD-ROM) 또는 다른 광학 매체)에 대해 판독/기록 가능한 광 디스크 드라이브를 제공한다. 이러한 경우에, 각 드라이브는 하나 또는 복수의 데이터 매체 인터페이스를 통해 버스(2018)와 연결될 수 있다. 메모리(2028)는 적어도 하나의 프로그램 제품을 포함할 수 있되, 해당 프로그램 제품은 본 출원의 각 실시예의 기능을 실행하도록 구성된 프로그램 모듈 그룹(예를 들어 적어도 하나의 프로그램 모듈)을 포함한다.
프로그램 모듈(2042) 그룹(적어도 하나의 프로그램 모듈)을 포함하는 프로그램/유틸리티 툴(2040)은 예를 들어 메모리(2028)에 저장될 수 있다. 이러한 프로그램 모듈(2042)은 운영 체제, 하나 또는 복수의 응용 프로그램, 다른 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 이러한 예시들 각각 또는 일부 조합에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다. 프로그램 모듈(2042)은 통상적으로 본 출원에서 설명된 실시예에서의 기능 및/또는 방법을 실행한다.
마스터 제어단(2012)은 또한 하나 또는 복수의 주변 기기(2014)(예를 들어 키보드, 포인팅 기기, 모니터(2024) 등)와 통신할 수 있으며, 사용자가 해당 마스터 제어단(2012)과 상호작용할 수 있게 하는 하나 또는 복수의 기기와 및/또는 해당 마스터 제어단(2012)가 하나 또는 복수의 다른 컴퓨팅 기기와 통신할 수 있게 하는 임의의 기기(예를 들어 네트워크 카드, 모뎀 등)와도 통신할 수 있다. 이러한 통신은 입출력(I/O) 인터페이스(2022)를 통해 수행될 수 있다. 또한, 마스터 제어단(2012)은 네트워크 어댑터(2020)을 통해 하나 또는 복수의 네트워크(예를 들어, 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광역 네트워크(Wide Area Network, WAN) 및/또는 공용 네트워크(예를 들면 인터넷))와 통신할 수 있다. 도시된 바와 같이, 네트워크 어댑터(2020)는 버스(2018)을 통해 마스터 제어단(2012)의 다른 모듈과 통신한다. 이해해야 할 점이라면, 도 20에 도시되지 않았지만, 마스터 제어단(2012)과 결합하여, 마이크로 코드, 기기 드라이버, 리던던트 프로세싱 유닛, 외장 디스크 드라이브 어레이, 자기 디스크 어레이(Redundant Arrays of Independent Drives, RAID) 시스템, 자기 테이프 드라이브 및 데이터 백업 저장 시스템 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다른 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈을 사용할 수 있다.
처리 유닛(2016)은 시스템 메모리(2028)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행하는바, 예를 들면 본 출원의 실시예에서 제공되는, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하는 단계 - 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개임 - ; 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하는 단계; 및 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어하는 단계를 포함하는, 물품 고밀도 보관 방법을 구현한다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하되, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면, 본 출원의 실시예에서 제공되는, 선반 어레이 내에서 이송 태스크에 의해 지시된 목표 선반을 결정하는 단계 - 상기 선반 어레이의 임의의 가로줄과 세로줄 내의 선반 개수는 적어도 3개임 - ; 상기 목표 선반의 상기 선반 어레이 내 위치 유형을 판단하여 상기 위치 유형에 따라 이송 책략을 결정하는 단계; 및 상기 이송 책략에 기반하여, 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 이송하도록 제어하는 단계를 포함하는, 물품 고밀도 보관 방법이 구현된다.
저장 매체는 임의의 다양한 타입의 메모리 기기 또는 저장 기기이다. 용어 "저장 매체"는, 예를 들어 CD-ROM, 플로피 디스크 또는 자기테이프 장치와 같은 설치 매체; 예를 들어 동적 랜덤 액세스 메모리(Dynamic Random Access Memory, DRAM), 더블 데이터 레이트 동기식 동적 랜덤 액세스 메모리(Double Data Rate Random Access Memory, DDR RAM), 정적 랜덤 액세스 메모리(Static Random Access Memory, SRAM), 동적 랜덤 액세스 메모리(Extended Data Output Random Access Memory, EDO RAM), 램버스(Rambus) RAM 등과 같은 컴퓨터 시스템 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리; 예를 들어 플로시 메모리, 자기 매체(예를 들면 하드 디스크 또는 광 디스크)와 같은 비휘발성 메모리; 레지스터 또는 다른 유사한 타입의 메모리 소자 등을 포함하는 것으로 의도된다. 저장 매체는 다른 타입의 메모리 또는 그 조합을 더 포함할 수 있다. 또한, 저장 매체는 프로그램이 실행되는 컴퓨터 시스템 내에 위치될 수 있거나, 또는 네트워크(예를 들어 인터넷)를 통해 컴퓨터 시스템에 연결되는 다른 제2 컴퓨터 시스템 내에 위치될 수 있다. 제2 컴퓨터 시스템은 컴퓨터에 프로그램 명령을 제공하여 실행시킨다. 용어 "저장 매체"는 상이한 위치(예를 들어 네트워크를 통해 연결되는 상이한 컴퓨터 시스템 내)에 상주될 수 있는 2개 이상의 저장 매체를 포함할 수 있다. 저장 매체에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령(예를 들어 컴퓨터 프로그램으로 구현됨) 저장되어 있을 수 있다.
물론, 본 출원의 실시예에서 제공되는 컴퓨터 판독 가능 명령을 포함하는 저장 매체에서 컴퓨터 판독 가능 명령은 전술한 물품 고밀도 보관 동작의 실행에 제한되지 않고, 본 출원의 임의의 실시예에서 제공되는 물품 고밀도 보관 방법에서의 관련 동작도 실행할 수 있다.

Claims (16)

  1. 고밀도 보관을 바탕으로 물품을 이송하는 방법으로서,
    목표 선반이 적어도 하나의 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않거나 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자가 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및 상기 차단 보관상자 중 적어도 하나를 반출하게끔 지시하는 단계;
    상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및 상기 차단 보관상자 중 적어도 하나를 지닌 채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시하는 단계; 및
    제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 현재 위치에서 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하거나 또는 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반으로부터 상기 목표 보관상자를 인출하여 인출된 상기 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계를 포함하는
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    제1 자율주행로봇이 상기 목표 선반 상의 차단 보관상자를 인출하게끔 지시하는 단계를 더 포함하되, 상기 목표 선반은 양방향 개구형 선반이고, 상기 양방향 개구형 선반의 양측에는 각각 하나의 개구가 형성되어 있으며, 상기 목표 보관상자는 상기 차단 선반의 반대편인 일측에 위치하고, 상기 차단 선반과 인접한 일측의 보관상자가 차단 보관상자인
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 차단 선반은 양방향 개구형 선반인
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라 상기 목표 선반을 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시함에 있어서,
    상기 차단 선반 및 상기 목표 선반 중 적어도 하나 상의 차단 보관상자가 이송된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 차단 선반이 위치한 선반 구역으로 주행하여 상기 차단 선반 양측의 두 개구를 통해 상기 목표 선반으로부터 상기 목표 보관상자를 인출하게끔 지시하는 단계; 및
    제2 자율주행로봇이 상기 제1 사전설정통로를 따라, 인출된 상기 목표 보관상자를 상기 현재 위치로부터 상기 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하는 단계 - 상기 목표 물품은 상기 목표 보관상자 내에 보관되어 있고, 상기 목표 보관상자는 상기 목표 선반 상에 배치되어 있음 - 를 포함하는
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    목표 물품이 이미 피킹된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및 상기 차단 보관상자 중 적어도 하나를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하는 단계를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법.
  6. 적어도 하나의 프로세서, 및 적어도 하나의 프로그램이 저장되어 있는 저장 장치를 포함하되,
    상기 적어도 하나의 프로그램이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되면 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 청구항 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법이 실현되는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 기기.
  7. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있되,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되면 청구항 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법이 실현되는
    것을 특징으로 하는 창고 관리 시스템.
  8. 고밀도 보관을 위한 시스템으로서,
    제1 자율주행로봇, 제2 자율주행로봇, 선반 구역 및 제어 시스템을 포함하되,
    상기 제1 자율주행로봇은 상기 제어 시스템의 명령에 따라 차단 선반 및/또는 차단 보관상자를 옮기도록 구성되고,
    상기 제2 자율주행로봇은 상기 제어 시스템의 명령에 따라 목표 선반을 또는 목표 선반 상의 목표 보관상자를 이송하도록 구성되고,
    상기 선반 구역은 물품을 보관하며 자율주행로봇에 의해 이송되도록 구성된 복수의 선반을 포함하되, 복수의 선반은 차단 선반에 의해 둘러싸인 상기 목표 선반을 포함하며, 상기 자율주행로봇은 제1 자율주행로봇 및 제2 자율주행로봇을 포함하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 목표 선반이 적어도 하나의 차단 선반에 의해 차단된 것으로 감지되면, 상기 목표 선반이 상기 차단 선반에 의해 차단되지 않거나 또는 상기 목표 선반 상의 상기 목표 보관상자가 상기 차단 보관상자에 의해 차단되지 않도록 상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및/또는 상기 차단 보관상자를 반출하게끔 지시하고, 상기 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 현재 위치에서 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하거나 또는 상기 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반에서 상기 목표 보관상자를 인출하여 인출된 상기 목표 보관상자를 워크스테이션으로 이송하게끔 지시하도록 구성된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 선반 구역에서 상기 복수의 선반이 복수의 선반 그룹으로 분할되되, 각 선반 그룹은 복수행과 복수열의 선반 배열로 구성되고, 각 선반 그룹의 각 행 또는 각 열의 선반 사이에는 자율주행로봇이 주행할 수 있는 통로가 존재하지 않으며, 각 선반 그룹 사이는 통로에 의해 이격된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 또한, 상기 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및 상기 차단 보관상자 중 적어도 하나를 지닌채 로봇 주행통로에서 주회하게끔 지시하도록 구성된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 목표 선반은 양방향 개구형 선반이고, 상기 양방향 개구형 선반의 양측에는 각각 하나의 개구가 형성되어 있으며, 상기 목표 보관상자는 상기 차단 선반의 반대편인 일측에 위치하고, 상기 차단 선반과 인접한 일측의 보관상자가 차단 보관상자인
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 또한, 제1 자율주행로봇이 상기 목표 선반 상의 차단 보관상자를 인출하게끔 지시하도록 구성된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  13. 제8항 또는 제11항에 있어서,
    상기 차단 선반은 양방향 개구형 선반인
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 또한, 목표 물품이 이미 피킹된 것으로 감지되면, 제2 자율주행로봇이 상기 목표 선반을 또는 상기 목표 선반 상의 목표 보관상자를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하고, 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반 및 상기 차단 보관상자 중 적어도 하나를 다시 원위치로 복귀시키게끔 지시하도록 구성된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 선반 구역에서 상기 복수의 선반이 복수행 및 복수열로 배열되고, 상기 복수의 선반 사이에 자율주행로봇이 주행할 수 있는 통로가 존재하지 않으며, 상기 고밀도 보관 시스템은 복수의 선반 자리를 포함하는 선반 임시배치 구역을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 또한, 반출된 상기 차단 선반의 원위치에 통로가 형성되도록 제1 자율주행로봇이 상기 차단 선반을 상기 선반 임시배치 구역 내의 선반 자리로 이송하게끔 지시하도록 구성된
    것을 특징으로 하는 고밀도 보관 시스템.
KR1020217007275A 2018-08-10 2019-08-08 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템 KR102321857B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810911672.6 2018-08-10
CN201810911672.6A CN109178743A (zh) 2018-08-10 2018-08-10 基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质
CN201811208950.8 2018-10-17
CN201811208950.8A CN109279249B (zh) 2018-10-17 2018-10-17 一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质
PCT/CN2019/099860 WO2020030063A1 (zh) 2018-08-10 2019-08-08 基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质以及密集存储系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210035902A true KR20210035902A (ko) 2021-04-01
KR102321857B1 KR102321857B1 (ko) 2021-11-09

Family

ID=69413937

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217007275A KR102321857B1 (ko) 2018-08-10 2019-08-08 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11104003B2 (ko)
EP (1) EP3835236A4 (ko)
JP (1) JP6799198B1 (ko)
KR (1) KR102321857B1 (ko)
AU (1) AU2019318657B2 (ko)
CA (1) CA3109329C (ko)
MX (1) MX2021001667A (ko)
WO (1) WO2020030063A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111638716B (zh) * 2020-05-29 2024-02-23 北京极智嘉科技股份有限公司 一种库存管理方法及系统
CN111890369A (zh) * 2020-08-07 2020-11-06 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人控制方法、装置、系统、控制设备及机器人
CN113371380B (zh) * 2021-06-25 2022-11-22 深圳市库宝软件有限公司 路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011207621A (ja) * 2010-03-08 2011-10-20 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
KR20130139346A (ko) * 2011-04-28 2013-12-20 무라다기카이가부시끼가이샤 물품 수용 시스템, 물품 수용 반출 방법
JP2018043832A (ja) * 2016-09-13 2018-03-22 株式会社日立製作所 搬送システム及び搬送方法
KR20200033273A (ko) * 2017-07-20 2020-03-27 가부시키가이샤 다이후쿠 반송차 및 반송 설비

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5427444A (en) * 1993-06-09 1995-06-27 Spacesaver Corporation Bi-directional motion sensor for mobile storage systems
CN102096865A (zh) 2011-02-01 2011-06-15 武汉理工大学 移动式货架自动仓库的动态管理方法和系统
CN102602643B (zh) * 2012-03-02 2014-01-29 无锡普智联科高新技术有限公司 一种高密度自动立体仓储系统
PT3653540T (pt) * 2012-05-11 2021-04-08 Ocado Innovation Ltd Sistemas de armazenamento e métodos para recuperar unidades de um sistema de armazenamento
WO2014011459A1 (en) 2012-07-11 2014-01-16 Mercury Capital Management L.L.C. Lift automated guided vehicle for warehouse tray handling
US9663293B2 (en) * 2012-10-08 2017-05-30 Amazon Technologies, Inc. Replenishing a retail facility
US9572426B1 (en) * 2013-11-11 2017-02-21 Amazon Technologies, Inc. Fabric pods
CN103723422B (zh) * 2013-12-20 2015-11-18 东南大学 一种多深度双向流动式货架及其布局存取方法
CN105517922B (zh) * 2013-12-24 2017-06-30 株式会社日立制作所 拣选系统
WO2015125217A1 (ja) 2014-02-18 2015-08-27 株式会社日立製作所 搬送車制御装置および搬送車制御システム
US9111251B1 (en) * 2014-03-31 2015-08-18 Amazon Technologies, Inc. Shuffling inventory holders
US9452883B1 (en) * 2014-09-26 2016-09-27 Amazon Technologies, Inc. Re-arrange stored inventory holders
US9809384B2 (en) * 2014-11-24 2017-11-07 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with efficient operator handling of inventory items
US9400971B1 (en) * 2014-12-02 2016-07-26 Amazon Technologies, Inc. Reading station structures
CN104828450B (zh) 2015-04-16 2017-03-08 昆山华恒工程技术中心有限公司 智能搬运车及智能搬运车用交叉口防撞系统
US10133276B1 (en) * 2015-06-19 2018-11-20 Amazon Technologies, Inc. Object avoidance with object detection and classification
NO340577B1 (en) * 2015-09-04 2017-05-15 Jakob Hatteland Logistics As Method for fetching a target bin stored in a storage system and a storage system which includes a control device operating in accordance with the method
CN107922119B (zh) 2015-11-25 2020-05-29 株式会社日立制作所 货架配置系统、搬运机器人以及货架配置方法
CN106064717A (zh) 2016-07-20 2016-11-02 苏州小喇叭信息科技有限公司 一种分拣搬运agv车
CN106395218B (zh) 2016-09-13 2018-11-13 北京京东尚科信息技术有限公司 货架单元、货架、货物分拣系统和货物分拣方法
JP2018052670A (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 株式会社Apt 自動倉庫
US10528061B2 (en) * 2016-10-25 2020-01-07 Amazon Technologies, Inc. Robotic ad hoc network
CN106347919A (zh) 2016-11-10 2017-01-25 杭州南江机器人股份有限公司 一种自动仓储系统
CN106379684A (zh) 2016-11-11 2017-02-08 杭州南江机器人股份有限公司 一种潜入式agv对接方法及系统以及潜入式agv
JP7019295B2 (ja) * 2017-01-20 2022-02-15 東芝テック株式会社 情報収集装置および情報収集システム
CN207001433U (zh) 2017-03-17 2018-02-13 上海快仓智能科技有限公司 仓储货架、用于仓储货架的托盘以及仓储货架系统
CN107256468A (zh) 2017-04-21 2017-10-17 仓智（上海）智能科技有限公司 基于智能机器人的仓库管理系统及管理方法
CN109178743A (zh) * 2018-08-10 2019-01-11 北京极智嘉科技有限公司 基于密集存储的物品搬移方法、装置、设备和存储介质
CN109279249B (zh) * 2018-10-17 2020-06-05 北京极智嘉科技有限公司 一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质
CN108806115A (zh) * 2018-08-21 2018-11-13 北京极智嘉科技有限公司 无人的自助式操作系统、方法和操作门

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011207621A (ja) * 2010-03-08 2011-10-20 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
KR20130139346A (ko) * 2011-04-28 2013-12-20 무라다기카이가부시끼가이샤 물품 수용 시스템, 물품 수용 반출 방법
JP2018043832A (ja) * 2016-09-13 2018-03-22 株式会社日立製作所 搬送システム及び搬送方法
KR20200033273A (ko) * 2017-07-20 2020-03-27 가부시키가이샤 다이후쿠 반송차 및 반송 설비

Also Published As

Publication number Publication date
EP3835236A4 (en) 2022-08-10
AU2019318657B2 (en) 2022-03-10
US20200377299A1 (en) 2020-12-03
JP6799198B1 (ja) 2020-12-09
CA3109329A1 (en) 2020-02-13
MX2021001667A (es) 2021-05-12
JP2020536824A (ja) 2020-12-17
WO2020030063A1 (zh) 2020-02-13
AU2019318657A1 (en) 2021-03-11
KR102321857B1 (ko) 2021-11-09
US11104003B2 (en) 2021-08-31
EP3835236A1 (en) 2021-06-16
CA3109329C (en) 2022-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110239873B (zh) 基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统
CN111361908B (zh) 仓储装置、系统、控制方法
CN109279249B (zh) 一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质
CN109117999B (zh) 播种位分配方法、装置、服务器和介质
CN110348749B (zh) 货架的排队方法及系统
KR102321857B1 (ko) 고밀도 보관 기반의 물품 이송 방법과 기기, 보관 매체 및 고밀도 보관 시스템
WO2020088132A1 (zh) 货物搬运系统和方法
CN113335820A (zh) 一种立体仓库与agv直接对接的入库及出库方法
WO2022095835A1 (zh) 仓储管理系统及方法
KR20230095117A (ko) 창고 관리 시스템 및 방법
CN109823758B (zh) 物料搬运方法、装置、系统、服务器及存储介质
CN216188201U (zh) 一种仓储调度系统
JP2024502100A (ja) 荷物搬送方法、倉庫管理機器、倉庫システム、媒体および製品
US20230041684A1 (en) Automated warehouse, automated warehouse control method, program, and automated warehouse system
CN111824662B (zh) 用于实现货物拣选的立体仓库、控制方法及控制中心
CN109753039B (zh) 可自定义的物品处理方法、装置、电子设备及存储介质
JP2003285906A (ja) 搬送システム
WO2023061009A1 (zh) 一种立体仓库调度系统
US11305935B2 (en) Robotic warehouse
JP2023525729A (ja) 在庫システム及び方法
WO2023071823A1 (zh) 一种仓储调度系统及方法
CN219448079U (zh) 一种仓储系统
CN217779697U (zh) 一种仓储调度系统
CN117993670A (zh) 一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质
CN117775582A (zh) 出入库控制方法、装置、系统和计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right