JP7019295B2 - 情報収集装置および情報収集システム - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る情報収集装置1の構成について説明する。
図1は、本実施形態に係る情報収集装置1の外観の構成例を示す図である。また、図2は、本実施形態に係る情報収集装置1の制御系の構成例を示すブロック図である。
図1に示すように、情報収集装置1は、筐体11、車輪12、障害物センサ13、アーム14、物品センサ15および位置センサ16を備える。さらに、情報収集装置1は、図2に示すように、システムコントローラ210、移動機構220およびアーム機構230を備える。
車輪12は、筐体11に取り付けられる。車輪12は、移動機構220の駆動制御によって回転することにより筐体11を移動させる。本実施形態において、筐体11は、車輪12の回転によって、物品Mが配置される棚の手前側の領域を移動するものとする。障害物センサ13は、障害物を検知するセンサである。障害物センサ13は、筐体11に取り付けられる。障害物センサ13は、例えば、車輪12による移動方向に対して筐体11の先端部に設けられる。
図2に示すように、システムコントローラ210は、プロセッサ211、主記憶装置212、補助記憶装置213及び通信インターフェース(I/F)214を有する。
プロセッサ211は、例えば、CPUである。プロセッサ211は、プログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。主記憶装置212は、例えば、ROMおよびRAMなどのプロセッサ211が処理を実行するためのメモリである。主記憶装置212としてのROMは、プロセッサ211が実行するプログラムを記憶する。主記憶装置212としてのRAMは、作業用のデータなどを格納する。
移動機構220は、図2に示すように、走行コントローラ221、モータ222、車輪12、及びロータリーエンコーダ223を有する。
走行コントローラ221は、モータ222の駆動を制御する。本実施形態において、走行コントローラ221は、システムコントローラ210からの制御指示に応じてモータ222を駆動させる。モータ222は、筐体11に取り付けられた車輪12を駆動する。
図2に示す構成例において、アーム機構230は、アームコントローラ231、モータ232、および、リンク機構(アーム)14を有する。
アームコントローラ231は、モータ232の駆動を制御する。本実施形態において、アームコントローラ231は、システムコントローラ210からの制御指示に応じてモータ232を駆動させる。モータ232は、リンク機構14を駆動する。
図3に示す構成例において、リンク機構14は、水平多関節型リンク機構(水平リンク機構)301と垂直移動機構302とを組み合わせて構成する。水平リンク機構301は、アームの先端を水平方向において移動させる。水平リンク機構301の先端部(アームの先端部)は、物品センサ15と位置センサ16とを搭載する。例えば、物品センサ15は、水平リンク機構301の先端部から下側が計測位置となるように取り付けられる。
情報収集装置1が収集する情報は、棚に配置された状態の物品Mの状態を示す情報である。例えば、情報収集装置1が収集する情報は、物品の形状、種類、配置、個数、温度、製造年月日や消費期限などの情報である。これらの状態を示す情報を取得するため、物品センサ15は、棚に配置された物品Mの状態を示す情報を計測する。物品センサ15は、計測する情報に応じたデバイスで構成する。例えば、物品センサ15は、撮像センサ、距離センサ、温度センサ、RFIDリーダなどで構成する。また、物品センサ15は、複数種類のセンサを組み合わせたものであっても良い。
図7及び図8は、情報収集装置1が物品の状態を示す情報を収集する作業の手順を示す作業指示情報の例を示す図である。
作業指示情報は、例えば、補助記憶装置213に格納される。システムコントローラ210において、プロセッサ211は、補助記憶装置213が記憶する作業指示情報に従って情報収集処理を行うための作業を制御する。作業指示情報は、上位装置250から供給されるものであっても良い。
作業内容は、作業内容を示す情報である。図7及び図8に示す例では、作業内容として指定の収納位置における物品の個数を計数することを指示するものとしている。作業内容は、物品の個数を計数するものに限定されるものではない。例えば、作業内容は、収納位置番号で指定する収納位置における物品センサによる計測データ(例えば画像)の収集であっても良い。また、作業内容は、指定する収納位置にある物品の期限チェックや温度チェックであっても良い。
収納位置数は、作業番号で特定される1つの作業指示情報で作業が指示される収納位置の数を示す。
移動速度は、該当する作業指示情報で指示される作業における移動機構による移動速度を示す。移動速度は、例えば、測定の対象となる物品の種類、或は、物品センサとして使用するセンサの種類に応じて指定される。
地図情報は、例えば、補助記憶装置213に格納される。システムコントローラ210において、プロセッサ211は、補助記憶装置213が記憶する地図情報を参照して移動する経路を計画する。すなわち、プロセッサ211は、作業指示情報に従って作業を実行する場合、地図情報を参照して筐体11の移動経路を決定する。地図情報は、情報収集装置1の移動範囲内における、走行可能な領域、走行が禁止される領域、障害物の位置などを示す情報を含む。
図9は、情報収集装置1の補助記憶装置213に記憶される棚情報の例を示す図である。図9に示す例において、棚情報は、収納位置番号、開始位置、方向、奥行、および、列の幅等の情報を含む。
収納位置番号は、物品の収納場所を特定するための情報である。図9に示す例において、収納位置番号は、棚番号、段番号、列番号から構成される。棚番号は、棚を特定するための情報である。段番号は、棚における段を示す情報である。列番号は、各段における列を示す情報である。
奥行は、棚における手前から奥までの長さ(棚の奥行)を示す情報である。
列の幅は、棚番号、段番号および列番号(収納位置番号)で指定される各収納位置における棚に向かって左右方向の長さを示す情報である。
図12は、情報収集装置1の補助記憶装置213に記憶される物品情報の例を示す図である。
物品情報は、監視対象となる物品に関する情報である。図12に示す例では、物品情報は、物品番号、特徴情報、大きさ(縦、横、高さ)および収納位置番号を含む。
物品番号は、物品を管理するための識別番号である。物品番号は、例えばSKU(最小管理単位)毎に付与される。大きさ(縦、横、高さ)は、物品の大きさを示す情報である。収納位置番号は、物品が収納される位置を示す情報である。
図13は、本実施形態に係る情報収集装置における情報収集処理の一例としての棚卸処理(業務)を説明するためのフローチャートである。
システムコントローラ210は、上位装置250又はユーザインタフェースの操作により作業開始の指示を受付ける。作業開始の指示を受けると、システムコントローラ210のプロセッサ211は、補助記憶装置213が記憶する作業指示情報を読み出す(ACT11)。ここでは、実行する作業内容が棚卸業務であるものとする。このため、プロセッサ211は、作業内容が棚卸となっている1つの作業指示情報を読込む。
図14に示す例において、棚卸業務結果情報は、物品番号、理論在庫数、読取り個数、および、差異などの情報を含む。物品番号は、棚卸業務の対象とした物品を示す情報である。理論在庫数は、在庫管理によって管理している帳簿上の物品の在庫数である。読取り個数は、上述の処理よって物品センサ15の計測結果に基づいて計数した物品の数である。差異は、理論在庫数から読取り個数を引いた数である。
図15は、情報収集装置1における個数カウント処理の動作例を説明するためのフローチャートである。
アーム14の先端を棚に挿入した後、システムコントローラのプロセッサ211は、物品センサ15が収納位置全体を計測できるように移動制御を開始する(ACT31)。例えば、プロセッサ211は、作業指示情報で指定された移動速度で、棚情報が示す当該収納位置の幅(列の幅)の分だけ移動機構220により筐体11を移動させる。プロセッサ211は、移動機構220により筐体11を移動させながら物品センサ15による計測を行う(ACT32)。
また、情報収集装置は、センサを搭載したアームを棚の内部に挿入した状態で移動しながらセンサによる計測を行う。これにより、本実施形態に係る情報収集装置によれば、棚における収納位置全体などの広範囲を測定範囲として物品センサによる計測が容易に実現できる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載した内容を付記する。
[1]
棚に配置した物品の状態を計測するセンサと、
前記センサを搭載するアームと、
前記アームに搭載した前記センサを前記棚に配置されている物品に近傍に移動させ、前記センサが計測する物品の状態を示す情報を取得するコントローラと、
を有する情報収集装置。
[2]
前記センサは、画像を撮影するカメラであり、
前記コントローラは、前記カメラが撮影する画像を取得する、
[1]に記載の情報収集装置。
[3]
さらに、前記アームを設置した筐体と、
前記筐体を移動させる移動機構と、を有し、
前記コントローラは、前記移動機構により前記筐体を指定された位置へ移動させた後、前記アームに搭載した前記センサを前記棚に配置されている物品の近傍に移動させる、
[1]又は[2]の何れかに記載の情報収集装置。
[4]
前記コントローラは、前記アームに搭載した前記センサを前記棚に配置されている物品の上方に移動させた後、前記移動機構により前記筐体を移動させながら前記センサが計測する情報を収集する、
[3]に記載の情報収集装置。
[5]
情報収集装置と上位装置とを有する情報収集システムであって、
前記情報収集装置は、
棚に配置した物品の状態を計測するセンサと、
前記センサを搭載するアームと、
前記アームに搭載した前記センサを前記棚に配置されている物品に近傍に移動させ、前記センサが計測する物品の状態を示す情報を取得するコントローラと、
前記センサが計測する物品の状態を示す情報を前記上位装置へ送信する通信インターフェースと、を有する、
情報収集システム。
Claims (5)
- 画像を撮影するカメラと、
前記カメラの上側に配置され、下方へ向けた前記カメラの撮影位置を移動させるアームと、
前記アームの先端を位置センサが検知する検知信号に基づいて水平方向に移動させるリンク機構と、
前記リンク機構によって前記アームを棚の手前から奥に並べて配置される物品の上方を前記物品に沿って前記棚の内部に挿入し、前記カメラが撮影する画像を取得し、前記カメラが撮影する画像から前記棚上の各収納位置における物品数を特定するための画像情報を取得するコントローラと、
を有する情報収集装置。 - さらに、前記アームの先端に搭載し、前記アームの下側の領域を前記カメラの撮影位置とする光学系を有する、
請求項1に記載の情報収集装置。 - 前記カメラは、複数であり、
前記アームには、複数のカメラが設置される、
請求項1に記載の情報収集装置。 - さらに、前記アームを設置した筐体と、
前記筐体を移動させる移動機構と、
前記棚の奥行を示す情報を含む棚情報を記憶する補助記憶装置と、を有し、
前記コントローラは、前記移動機構により前記筐体を指定された位置へ移動させた後、前記アームに搭載した前記カメラを前記補助記憶装置が記憶する棚情報が示す前記棚の奥行に応じて前記棚の手前から奥に並べて配置される物品に沿って前記棚の内部に挿入させる、
請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報収集装置。 - 情報収集装置と上位装置とを有する情報収集システムであって、
前記情報収集装置は、
画像を撮影するカメラと、
前記カメラの上側に配置され、下方へ向けた前記カメラの撮影位置を移動させるアームと、
前記アームの先端を位置センサが検知する検知信号に基づいて水平方向に移動させるリンク機構と、
前記リンク機構によって前記アームを棚の手前から奥に並べて配置される物品の上方を前記物品に沿って前記棚の内部に挿入し、前記カメラが撮影する画像を取得し、前記カメラが撮影する画像から前記棚上の各収納位置における物品数を特定するための画像情報を取得するコントローラと、
前記カメラが撮影する画像から得た物品数を特定するための画像情報を前記上位装置へ送信する通信インターフェースと、を有する、
情報収集システム。
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