KR20210021985A

KR20210021985A - 물품 반송차

Info

Publication number: KR20210021985A
Application number: KR1020207036098A
Authority: KR
Inventors: 가즈하루 요시나가
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-06-26
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2021-03-02
Also published as: EP3798157A4; WO2020004059A1; CN112218808B; US20210276802A1; EP3798157B1; CA3104608A1; US12103774B2; TW202000553A; EP3798157C0; ES2952443T3; EP3798157A1; CN112218808A; TWI821313B; JP2020001857A; JP6844588B2

Abstract

물품을 수납하는 복수의 수납부로부터, 물품 반송차를 사용하여 물품을 모을 때, 작업 공정의 증가를 억제하면서, 수납부로부터 물품을 인출한 작업자를 적절히 특정한다. 제어부(15)와, 작업자(M)에 의해 물품(B)을 수납하는 수납부(1)로부터 인출되어 투입구(K)로부터 투입된 물품(B)을 지지하는 지지부(12)와, 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입을 검출하는 투입 검출부(5)와, 작업자(M)의 정보를 나타내는 식별 정보를 판독하는 식별 정보 판독부(4)를 포함하고, 식별 정보 판독부(4)는, 투입 검출부(5)가 물품(B)의 투입을 검출한 경우에, 식별 정보를 판독하고, 제어부(15)는, 식별 정보와 관련지어 물품(B)의 투입 이력을 기억부에 기억시킨다.

Description

물품 반송차

본 발명은, 물품을 수납하는 복수의 수납부로부터 물품을 모으기 위한 물품 반송차에 관한 것이다.

일본 공개특허 제2008―247546호 공보에는, 수납 선반(storage shelf)(3)으로부터 피킹(picking)한 물품을, 점포 등의 송달처별 컨테이너에 집품(集品)하는 피킹 작업용 카트(picking cart)(1)를 구비한 피킹 설비(picking facility)가 개시되어 있다(배경 기술에 있어서 괄호 내의 부호는 참조하는 문헌의 것이다). 이 설비에서는, 작업자가 피킹 작업용 카트(1)를 가압하면서, 상이한 품목이 수납된 복수의 수납부(5)로 구성되는 수납 선반(3)을 따라 이동시킨다. 그리고, 피킹 작업용 카트(1)에 설치된 단말 기기(21)에 의한 지정에 기초하여, 수납부(5)로부터 물품을 인출하고, 피킹 작업용 카트(1)의 컨테이너(8)에 저장한다. 컨테이너(8)는, 송달처마다 설치되어 있고, 이로써, 송달처마다 물품이 집품된다.

집품 시에는, 작업자가 잘못한 물품을 수납부로부터 인출하여 버릴 오피킹(picking error)이 생기는 경우도 있다. 그와 같은 경우에는, 오피킹의 발생이, 상기 작업자에게 적절히 피드백 되어, 재발을 방지하는 것이 바람직하다. 이를 위해서는, 피킹 작업을 행한 작업자가 용이하게 특정할 수 있는 것이 바람직하지만, 피킹 작업 시에 작업자를 특정하기 위한 작업 공정이 증가하는 것은 바람직하지 않다. 즉, 피킹 작업의 작업 공정이 증가하는 것을 억제하면서, 피킹 작업의 작업자를 특정하는 것이 바람직하다.

일본 공개특허 제2008―247546호 공보

상기 문제점을 해결하기 위해, 물품을 수납하는 복수의 수납부로부터, 물품 반송차를 사용하여 물품을 모을 때, 작업 공정의 증가를 억제하면서, 수납부로부터 물품을 인출한 작업자를 적절히 특정하는 기술의 제공이 요구된다.

일 태양(態樣)으로서, 상기 문제점을 해결하기 위해 물품 반송차는, 물품을 수납하는 복수의 수납부의 각각에 대응하여 설정된 설정 위치까지 주행하는 주행부와, 상기 주행부를 제어하는 제어부와, 작업자에 의해 상기 수납부로부터 인출되어 투입구로부터 투입된 물품을 지지하는 지지부와, 상기 투입구로의 물품의 투입을 검출하는 투입 검출부와, 상기 작업자의 정보를 나타내는 식별 정보를 판독하는 식별 정보 판독부를 구비하고, 상기 식별 정보 판독부는, 상기 투입 검출부가 물품의 투입을 검출한 경우에, 상기 식별 정보를 판독하고, 상기 제어부는 또한, 상기 식별 정보와 관련지어 물품의 투입 이력을 기억부에 기억시킨다.

본 구성에 의하면, 투입 검출부에 의해 투입구로의 물품의 투입이 검출된 경우에, 식별 정보 판독부가 작업자의 정보를 나타내는 식별 정보를 판독한다. 따라서, 식별 정보를 읽어내도록 하기 위해 작업자가 특별한 동작이나 작업을 행하는 것이 억제되어, 작업 효율의 저하도 억제된다. 또한, 물품의 투입 이력이, 식별 정보와 관련되어 기억부에 기억되므로, 수납부로부터 물품을 인출하여 투입구에 투입한 작업자를 적절히 기록할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 물품을 수납하는 복수의 수납부로부터, 물품 반송차를 사용하여 물품을 모을 때, 작업 공정의 증가를 억제하면서, 수납부로부터 물품을 인출한 작업자를 적절히 특정할 수 있다.

물품 반송차의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

도 1은 피킹 설비의 평면도
도 2는 피킹 설비의 사시도
도 3은 피킹 설비 및 물품 반송차의 확대 사시도
도 4는 투입 검출부에 의한 검출의 일례를 나타낸 물품 반송차의 측면도
도 5는 지지부의 사시도
도 6은 제어 블록도
도 7은 물품 반송차의 사시도
도 8은 투입 검출부에 의한 검출의 다른 예를 나타낸 물품 반송차의 측면도
도 9는 물품 투입 영역의 판별 방법의 일례를 나타낸 도면
도 10은 작업자의 식별 정보를 기억하는 예를 나타낸 플로우차트

이하, 피킹 설비에 사용되는 물품 반송차의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은, 상하 방향 Z를 따라 위쪽으로부터 피킹 설비(100)를 본 상하 방향에서 볼 때의 평면도이며, 도 2는, 피킹 설비(100)를 경사 상방으로부터 본 사시도이다. 도 3은, 피킹 설비(100) 및 물품 반송차(3)의 확대 사시도이다. 도 4는, 물품 반송차(3)의 측면도이며, 도 5는, 1개의 지지 위치 Q에서의 투입구(K)에, 작업자(M)가 물품(B)을 투입할 때의, 물품 반송차(3)의 반송용(搬送用) 용기(33)의 사시도이다. 피킹 설비(100)에는, 물품(B)을 수납하는 수납부(1)를 복수 구비한 물품 수납 선반(2)과, 바닥면(F) 상을 주행하는 물품 반송차(3)가 구비되어 있다. 또한, 도 6의 제어 블록도를 참조하여 후술하는 바와 같이, 피킹 설비(100)에는, 물품 수납 선반(2)에 수납되어 있는 물품(B) 및 또한 물품 반송차(3)를 관리하는 제어 장치(H)도 구비되어 있다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 피킹 설비(100) 중에서는, 복수의 작업자(M)가, 물품 반송차(3)와 협동하여 복수의 수납부(1)로부터 송달처마다 물품(B)을 모으는 피킹 작업을 행한다.

이하, 수납부(1) 및 물품 수납 선반(2)에 대해서는, 상하 방향에서 볼 때, 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)가 배열되는 방향을 제1 방향 X(배열 방향)라고 하고, 수평면에 있어서 제1 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향 Y라고 하여 설명한다. 또한, 각각의 수납부(1)와의 관계에 있어서, 제2 방향 Y를 따라 수납부(1)로부터 통로(L)를 향하는 방향을 통로 측 Y1, 제2 방향 Y를 따라 통로(L)로부터 수납부(1)로 향하는 방향을 수납부 측 Y2라고 한다. 물품 반송차(3)에 대해서는, 물품 반송차(3)가 직진하는 경우의 진행 방향을 따른 방향을 전후 방향 U라고 하고, 수평면에 있어서 전후 방향 U와 직교하는 방향을 폭 방향 V라고 한다. 전후 방향 U에 있어서, 물품 반송차(3)가 직진하는 경우의 진행 방향 측을 전방측 U1라고 하고, 반대측을 후방측 U2라고 한다.

물품 수납 선반(2)은, 상하 방향 Z 및 제1 방향 X로 배열되는 상태로 복수의 수납부(1)를 구비하고 있다. 구체적으로는, 물품 수납 선반(2)은, 상하 방향 Z로 간격을 둔 상태로 복수의 선반판(6)을 구비하고 있다. 각각의 선반판(6) 상에는, 제1 방향 X로 배열되는 상태로 복수의 수납용 용기(7)가 탑재되어 있다. 즉, 물품 수납 선반(2)에 구비된 복수의 수납용 용기(7)의 각각에 의해 수납부(1)가 형성되어 있다. 물품 수납 선반(2)에는, 복수 종류의 물품이 종류별로 수납되어 있고, 1개의 수납부(1)[수납용 용기(7)]에는 1종류의 물품이 수용되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 수납부(1)로서의 수납용 용기(7)는, 물품(B)을 출입하는 개구부(8)를 가지는 개구면(9)을 가지고 있다. 수납용 용기(7)는, 개구면(9)이 통로 측 Y1을 향하도록 물품 수납 선반(2)에 설치되어 있다. 1개의 물품 수납 선반(2)에 구비되어 있는 복수의 수납부(1)는, 개구면(9)을 같은 방향을 향해 배열되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(2)이 설치되어 있는 영역은, 복수의 영역(E)으로 구분되어 있다. 바람직하게는, 그 복수의 영역(E)의 각각에 대하여 담당의 작업자(M)가 배치되어 있다. 작업자(M)는, 자신이 담당하는 영역(E)에 있어서, 물품 수납 선반(2)으로부터 물품 반송차(3)에 물품(B)을 이송탑재(transfer)하는 피킹 작업을 행한다. 또한, 작업자(M)는, 물품 반송차(3)로부터 물품 수납 선반(2)에 물품(B)을 이송탑재하는 보충 작업을 행해도 된다. 그리고, 영역(E)의 수와 작업자(M)의 수와의 관계는 임의로 변경 가능하며, 예를 들면, 1개의 영역(E)에 복수인의 작업자(M)가 배치되어 있어도 되고, 복수의 영역(E)을 1명의 작업자(M)가 담당하도록 해도 된다.

제어 장치(H)는, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품(B)의 종별(種別)이나, 재고수 등을 관리하고 있다. 제어 장치(H)는, 예를 들면, 상위의 컨트롤러로부터 송달처마다 물품 수납 선반(2)으로부터 물품(B)을 수집하는 피킹 지령이 출력되면, 피킹 정보를 물품 반송차(3)의 제어부(15)에 송신한다. 피킹 정보는, 작업자(M)에 의한 피킹 작업에 의해 물품(B)을 인출하는 수납부(1)의 위치를 나타내는 정보나 수납부(1)로부터 인출하는 물품(B)의 종류나 개수의 정보이다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 바닥면(F) 상을 주행하는 주행부(11)와, 물품(B)을 지지하는 지지부(12)와, 피킹 정보를 작업자(M)에게 통지하는 통지부(10)와, 적어도 주행부(11)를 제어하는 제어부(15)를 구비하고 있다. 또한, 물품 반송차(3)는, 작업자(M)의 정보를 나타내는 식별 정보[작업자 식별 정보 MID(도 10 참조)]를 판독하는 ID 리더(4)(식별 정보 판독부)와, 물품(B)에 표시되어 있는 바코드[물품 식별 정보 TBID(도 10 참조)]를 판독하는 바코드 리더(17)와, 후술하는 투입구(K)(도 4, 도 5 등 참조)에 대한 물품(B)의 투입을 검출하는 투입 검출부(5)를 구비하고 있다.

도 3, 도 4 등에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)는, 폭 방향 V로 배열되는 한 쌍의 주행륜(26)과, 한 쌍의 주행륜(26)의 배열 방향에 대하여 전후 방향 U의 양측에 설치된 종동륜(縱動輪)(27)과, 주행륜(26)을 회전 구동시키는 주행용 모터(28)(도 6 참조)를 구비하고 있다. 주행부(11)는, 주행용 모터(28)에 의해 한 쌍의 주행륜(26)의 양쪽을 정회전 방향으로 회전시킴으로써 전진 주행하고, 주행용 모터(28)에 의해 한 쌍의 주행륜(26)의 양쪽을 역회전 방향으로 회전시킴으로써 후진 주행한다. 또한, 주행부(11)는, 주행용 모터(28)에 의해 한 쌍의 주행륜(26)을 상이한 회전 속도로 회전시킴으로써 선회(旋回) 주행한다. 그리고, 상이한 회전 속도로 회전시키는 것에는, 서로의 회전 방향이 상이한 것, 한쪽의 주행륜(26)만이 구동되어 다른 쪽의 주행륜(26)이 정지하고 있는 것도 포함한다.

또한, 주행부(11)에는, 지주(支柱; column)(31)가 세워 설치되어 있다. 이 지주(31)에는 복수의 지지대(32)[여기서는 2개의 지지대(32)]가 지지되어 있다. 또한, 지주(31)의 상단(上端)에는, 통지부(10)가 지지되어 있다. 주행부(11)의 상면, 및 2개의 지지대(32)의 각각에 반송용 용기(33)가 지지되어 있다. 도 3, 도 5 등에 나타낸 바와 같이, 각각의 반송용 용기(33)에는, 개구부가 형성되어 있고, 그 개구부는, 작업자(M)에 의해 수납부(1)로부터 인출된 물품(B)가, 반송용 용기(33)에 투입되는 투입구(K)에 상당한다.

여기서는, 물품 반송차(3)가, 3개의 반송용 용기(33)를 구비하는 형태를 예시하고 있고, 이들 반송용 용기(33)의 집합이, 1대의 물품 반송차(3)에 있어서, 작업자(M)에 의해 수납부로부터 인출되어 투입구(K)로부터 투입된 물품(B)을 지지하는 지지부(12)에 상당한다. 또한, 반송용 용기(33)의 투입구(K)의 집합이 지지부(12)에 대한 투입구(K)에 상당한다. 환언하면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 지지부(12)는, 복수의 지지 위치 Q(도 4, 도 8에 나타낸 제1 지지 위치 Q1, 제2 지지 위치 Q2, 제3 지지 위치 Q3)를 구비하고, 투입구(K)는, 복수의 지지 위치 Q의 각각에 대응하여 복수의 투입 영역(R)[제1 투입 영역(R1), 제2 투입 영역(R2), 제3 투입 영역(R3)]을 구비한다.

통지부(10)는, 표시부(14)를 구비하여 구성되어 있다. 표시부(14)는, 표시 화면이 후방측 U2이자 또한 상방측을 향하도록 설치되어 있다. 표시부(14)에는, 피킹 정보 PI 중 적어도 일부가 표시된다. 예를 들면, 표시부(14)에는, 수납부(1)로부터 인출하는 대상의 물품(B)인 대상 물품의 종별, 인출하는 개수, 대상 물품을 인출하는 대상의 수납부(1)인 대상 수납부, 대상 물품을 지지하게 하는 대상의 지지부(12)인 대상 지지부, 등의 정보가 표시된다. 또한, 표시부(14)는, 터치 패널을 가지고 구성되고, 작업자(M)가 표시된 터치 버튼을 조작 가능한 것으로 바람직하다. 여기서는, 통지부(10)가, 표시부(14)를 구비하고 있는 형태를 예시하였다. 그러나, 통지부(10)는, 표시부(14)를 구비하지 않고, 예를 들면, 피킹 정보 PI를 음성 등으로 통지하는 형태라도 된다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 작업자 식별 정보 MID는, 작업자(M)의 손목에 장착된 식별 정보 유지체(T)에 장착되어 있다. 작업자 식별 정보 MID는, 예를 들면, 각각의 작업자(M)에 할당된 작업자 번호 등이다. 도 5에는, 식별 정보 유지체(T)로서, 작업자(M)의 손목에 장착된 팔찌형 IC 태그(T1)를 예시하고 있다. 그러나, 식별 정보 유지체(T)는, 작업자(M)의 손가락에 장착된 반지형의 IC 태그나, 작업자(M)의 장갑에 장착된 IC 태그 등이라도 된다. 또한, 도 7에 예시한 바와 같이, 식별 정보 유지체(T)는, 작업자(M)의 발목에 장착된 앵클릿형(anklet-type) IC 태그(T2)라도 된다. 또는, 작업자(M)의 발끝 등, 구두의 일부에 구비된 칩형(chip type)의 IC 태그를 식별 정보 유지체(T)로 해도 된다.

이와 같이, 식별 정보 유지체(T)는, 무선 통신에 의해 ID 리더(4)와 정보 통신 가능한 무선 태그(예를 들면, RFID 태그)로 할 수 있고, ID 리더(4)는, RFID 리더로 할 수 있다. 무선 태그는, 이른바 패시브형이면 전원을 고려하지 않고 작업자(M)에 소지시킬 수 있어, 바람직하다. 또한, 통신 가능 거리를 길게 확보할 필요가 있는 경우 등에는, 전원을 구비한 액티브형의 무선 태그를 사용해도 바람직하다.

그리고, 식별 정보 유지체(T) 및 ID 리더(4)는, 이와 같은 무선 통신을 행하는 형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 작업자(M)의 손등(장갑의 등쪽) 등에 1차원 또는 2차원의 바코드를 표시하고, 바코드 리더에 의해 상기 바코드에 유지된 작업자 식별 정보 MID를 판독하는 형태라도 된다. 이 경우에는, 1차원 또는 2차원의 바코드가, 식별 정보 유지체(T)에 상당하고, 바코드 리더가 ID 리더(4)에 상당한다. 이 바코드 리더는, 물품(B)에 표시되어 있는 바코드(물품 식별 정보 TBID)를 판독하는 바코드 리더(17)와 겸용해도 되고, 다른 바코드 리더라도 된다.

투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입을 검출하는 투입 검출부(5)는, 예를 들면, 라이트 커튼(light curtain)을 사용하여 구성되어 있다. 라이트 커튼은, 복수의 광빔을 투입구(K)와 작업자(M)와의 사이에 있어서 상하 방향 Z를 따른 방향으로 투광하는 투광부와, 투광된 광빔 또는 검지 대상물(對象物)에 의해 반사한 광빔을 수광하는 수광부를 구비하고 있다. 라이트 커튼은, 검지 대상물[도 5에 나타낸 바와 같이, 작업자(M)의 손 또는 물품(B)]에 의해, 광빔이 차단된 것에 의해, 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입을 검출한다.

그리고, 도 4, 도 5, 도 8에 예시한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)의 후방측 U2보다 작업자(M)가 물품(B)을 투입구(K)에 투입하는 형태를 예시하고 있지만, 물품(B)이 투입되는 방향은, 이 형태에 한정되는 것은 아니다. 물품(b)는 폭 방향 V로부터 투입구(K)에 투입되어도 된다. 이 경우라도, 작업자(M)가 물품 반송차(3)의 후방측 U2에 위치하고 있으면, 도 4, 도 5, 도 8에 예시한 바와 같이 물품 반송차(3)의 후방측 U2에 설치된 투입 검출부(5)에 의해, 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입을 검출할 수 있다.

그러나, 투입 검출부(5)는, 반송용 용기(33)의 후방측 U2, 및 반송용 용기(33)의 폭 방향 V에서의 양측에 설치되어 있어도 된다. 마찬가지로, 도 4, 도 5, 도 8에는, ID 리더(4)도, 반송용 용기(33)의 후방측 U2에 설치되는 형태를 예시하고 있지만, 반송용 용기(33)의 후방측 U2, 및 반송용 용기(33)의 폭 방향 V에서의 양측에 설치되어 있어도 된다. 또한, 여기서는 상하 방향 Z를 따라 광빔이 투광(投光)되는 형태를 예시하고 있지만, 투입구(K)의 개구 형상을 따라 광빔이 투광되는 형태라도 된다. 또한, 여기서는, 라이트 커튼에 의해 투입 검출부(5)가 구성되는 형태를 예시하였으나, 투입 검출부(5)는, 초음파 센서나 정전(靜電) 센서나 카메라 등, 다른 형식의 센서를 이용하여 구성되어도 된다.

ID 리더(4)는, 투입 검출부(5)가 물품(B)의 투입을 검출한 경우에, 작업자 식별 정보 MID를 판독한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 식별 정보 유지체가, 작업자(M)의 손목에 장착된 팔찌형 IC 태그(T1)의 경우에는, 물품(B)을 가진 작업자(M)의 손이 투입구(K)에 가까워지는 것에 의해, 팔찌형 IC 태그(T1)가 ID 리더(4)의 검출 영역으로 진입한다. 따라서, 작업자 식별 정보 MID를 읽어내도록 하기 위한 동작이나 작업을 필요로 하지 않고, 물품(B)을 투입구(K)로부터 투입한다는 작업 중에서, 작업자 식별 정보 MID를 읽어내게 할 수 있다.

이와 같이, 투입 검출부(5)에 의한 물품(B)의 투입구(K)에 대한 투입의 검출과, ID 리더(4)에 의한 작업자 식별 정보 MID의 검출이란, 작업자(M)에 의한 1개의 동작(작업) 중에서 실시 가능하다. 제어부(15)는, 작업자 식별 정보 MID와 관련지어 물품(B)의 투입 이력 PH(도 10 참조)를 기억부(40)에 기억시킨다. 투입 이력 PH에는, 작업자 식별 정보 MID 외에, 물품(B)의 정보(피킹 정보 PI, 물품 식별 정보 TBID 등)가 포함되는 것이 바람직하다.

그리고, 도 6에는, 기억부(40)가 물품 반송차(3)에 탑재되어 있는 형태를 예시하고 있지만, 기억부(40)는, 물품 반송차(3)의 외부[제어 장치(H) 등의 상위의 컨트롤러나, 서버, 데이터베이스 등]에 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 물품 반송차(3)로부터, 상기 외부의 기억부(40)에는, 통신에 의해 정보가 전달된다. 바람직하게는, 통신 형태는, 무선 통신이지만, 물품 반송차(3)에 탑재된 일시 기억 매체에 정보가 일시적으로 기억되고, 외부의 기억부(40)와 물품 반송차(3)를 유선 접속함으로써, 외부의 기억부(40)에 정보가 전달되어도 된다. 또한, 유선 접속에 한정되지 않고, 일시 기억 매체가 물품 반송차(3)보다 용이하게 분리 가능한 메모리 카드 등의 경우에는, 일시 기억 매체에 의해 정보가 전달되어도 된다.

그런데, 전술한 바와 같이, 지지부(12)는, 복수의 지지 위치 Q를 구비하고, 투입구(K)는, 복수의 지지 위치 Q의 각각에 대응하여 복수의 투입 영역(R)을 가지고 있다. 투입 검출부(5)는, 복수의 투입 영역(R) 중에서 물품(B)이 투입된 투입 영역(R)인 물품 투입 영역(BR)(도 10 참조)을 특정한다. 예를 들면, 도 4에 나타낸 형태에서는, 투입 검출부(5)는, 복수의 투입 영역(R)의 각각, 즉 제1 투입 영역(R1), 제2 투입 영역(R2), 제3 투입 영역(R3)에 대응한, 복수의 검출 장치(51)를 구비하고 있다. 각각의 투입 영역(R)은, 각각 독립된 검출 장치(51)에 의해 검출되므로, 복수의 투입 영역(R)이 존재해도, 적절히 물품 투입 영역(BR)을 특정할 수 있다.

또한, 도 8에 나타낸 다른 형태에서는, 투입 검출부(5)는, 복수의 투입 영역(R)의 모두에 대하여 1개의 검출 장치(51)를 구비한다. 이 경우, 검출 장치(51)는, 물품 투입 영역(BR)을, 검출 장치(51)에 의해 물품(B)이 검출되었을 때의 상기 검출 장치(51)와 물품(B)과의 상대(相對) 위치에 기초하여 특정한다. 예를 들면, 도 8에 나타낸 형태에서는, 상하 방향 Z를 따른 검출 장치(51)와, 물품(B) 또는 작업자(M)와의 상대 위치에 기초하여, 제1 투입 영역(R1), 제2 투입 영역(R2), 제3 투입 영역(R3) 중 어느 하나가 물품 투입 영역(BR)인 것으로 특정된다.

도 8에는, 상하 방향 Z에 있어서 각각 상이한 지지 위치 Q의 반송용 용기(33)에 대응하여, 상하 방향 Z에 있어서 각각 상이한 위치로 설정된 투입 영역(R)이 특정되는 형태를 예시하고 있다. 그러나, 물품 반송차(3)는, 반송용 용기(33)가 상하 방향 Z로 복수 배열되는 형태에 한정되지 않고, 반송용 용기(33)가 폭 방향 V에 있어서 복수 배열되는 형태로 할 수도 있다. 도 9는, 반송용 용기(33)가 상하 방향 Z로 3단, 폭 방향 V로 2열 배치되고, K1∼K6에 나타내는 6개의 투입구(K)를 가지는 물품 반송차(3)의 복수의 투입 영역(R)과, 투입 검출부(5)에 의한 검출 범위(해칭의 부분)와의 관계를 나타내고 있다. 도 9에 나타낸 형태에서는, 제1 열 제1 투입 영역(R11), 제1 열 제2 투입 영역(R12), 제1 열 제3 투입 영역(R13), 제2 열 제1 투입 영역(R21), 제2 열 제2 투입 영역(R22), 제2 열 제3 투입 영역(R23)의 6개의 투입 영역(R) 중의 어느 쪽이 물품 투입 영역(BR)인지가, 1개의 검출 장치(51)에 의해 물품(B)이 검출되었을 때의 상기 검출 장치(51)와 물품(B)과의 상대 위치에 기초하여 특정된다.

도 9에 있어서, "K3"로 나타내는 위치의 투입구(K)에 물품(B)이 투입되었을 경우, 상기 물품(B)에 의해 검출 장치(51)와의 상대 위치에 기초하여, 물품 투입 영역(BR)이 제1 열 제3 투입 영역(R13)인 것으로 특정된다. 또한, 도 9에 있어서, "K5"로 나타내는 위치의 투입구(K)에 물품(B)이 투입되었을 경우, 상기 물품(B)에 의해 검출 장치(51)와의 상대 위치에 기초하여, 물품 투입 영역(BR)이 제2 열 제2 투입 영역(R22)인 것으로 특정된다.

이하, 피킹의 수순에 대하여, 도 10의 플로우차트도 참조하여 설명한다. 물품 반송차(3)의 제어부(15)는, 제어 장치(H)로부터의 피킹 정보를 수취하면, 주행용 모터(28)를 구동 제어하여, 물품(B)을 수납하는 복수의 수납부(1)의 각각에 대응하여 설정된 설정 위치 P까지 주행부(11)를 주행시킨다. 제어부(15)는, 물품 반송차(3)에 탑재되어 있는 도시하지 않은 센서 등의 검출 결과에 기초하여, 물품 수납 선반(2)이나 작업자(M)나 다른 물품 반송차(3) 등의 장애물을 피해 자율 주행에 의해 설정 위치 P까지, 물품 반송차(3)를 주행시킨다. 설정 위치 P에 있어서 물품 반송차(3)가 정지하면, 그 설정 위치 P가 포함되는 영역(E)을 담당하는 작업자(M)가, 물품 반송차(3)에 가까워져, 표시부(14)에 표시되어 있는 피킹 정보 PI를 확인한다. 피킹 정보 PI에는, 표시부(14)에 표시되지 않는 정보도 포함되어 있어도 되지만, 표시부(14)를 통하여, 설정 위치 P에 있어서 수납부(1)로부터 인출하는 대상이 되는 물품인 대상 물품을 나타내는 정보가 적어도 작업자(M)에게 통지된다.

표시부(14)에는, 예를 들면, 몇 열째의 몇 단째의 수납부(1)가 대상 물품을 인출하는 대상의 대상 수납부인지가 나타나 있다. 또한, 물품 반송차(3)의 지지부(12)는, 3개의 반송용 용기(33)를 구비하고 있으므로, 예를 들면, 위로부터 몇 번째의 반송용 용기(33)가, 송달처의 지지 위치 Q인 대상 지지 위치인지도 나타나 있다. 또한, 대상 물품의 명칭 또는 상품 코드, 인출하는 개수 등도 표시되는 것이 바람직하다.

작업자(M)는, 표시부(14)에 표시되는 피킹 정보 PI에 기초하여, 물품(B)을 수납부(1)로부터 인출하고, 대상 지지 위치의 반송용 용기(33)에 지지하게 한다. 이 때, 전술한 바와 같이, 투입 검출부(5)에 의해 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입이 검출되어 물품 투입 영역(BR)이 특정되고, 작업자(M)에 장착된 식별 정보 유지체(T)의 정보가 ID 리더(4)에 의해 판독된다. 그 후, 작업자(M)가, 표시부(14)의 터치 패널에 표시된 「완료」등의 터치 버튼에 접촉되면, 제어부(15)는, 지지부(12)에 대한 물품(B)의 인출이 완료된 것으로 판정한다. 그리고, 물품(B)이 새롭게 지지부(12)에 지지되고, 작업자 식별 정보 MID가 판독된 경우에, 터치 패널의 「완료」등의 터치 버튼이 조작 가능해지는 것이 바람직하다. 당연히, 작업자(M)가 터치 버튼을 조작하지 않고, 물품(B)이 투입구(K)로부터 투입된 것을 검출함으로써, 지지부(12)에 대한 물품(B)의 인출이 완료된 것으로 판정되어도 된다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 제어부(15)는, 처음에 제어 장치(H)로부터의 피킹 정보 PI를 수취한다(S1). 전술한 바와 같이, 제어부(15)는, 스텝 S1에서 피킹 정보 PI를 수취하면 주행부(11)를 제어하여 설정 위치 P까지 물품 반송차(3)를 이동시킨다. 여기서는, 물품 반송차(3)의 이동에 관한 수순은 생략하고, 물품 반송차(3)가 설정 위치 P에 도착한 후에 실행되는 스텝에 대하여 설명한다(특히 스텝 S3 이후. 스텝 S2에 대해서는 이동 중에 실행되어도 된다.). 또한, 작업자(M)에 의한 「완료」의 터치 버튼에의 조작에 대해서도 여기서는 생략한다. 제어부(15)는, 피킹 정보 PI를 수취하면, 피킹 정보 PI에 기초한 화상 정보 GI를 표시부(14)에 출력시켜, 전술한 바와 같이 표시부(14)에 피킹 정보 PI 중 적어도 일부를 표시시킨다(S2).

피킹을 담당하는 작업자(M)는, 표시부(14)를 참조하여 수납부(1)로부터 지정된 물품(B)인 대상 물품을 인출하고, 대상 물품에 표시되어 있는 바코드를 바코드 리더(17)에 접근해 바코드를 읽어내게 한다. 제어부(15)는 대상 물품의 물품 식별 정보 TBID를 바코드 리더(17)로부터 취득한다(S3). 그리고, 물품 식별 정보 TBID는, 바코드 리더(17)가 판독한 정보는 아니고, 피킹 정보 PI에 포함되는 정보라도 된다. 이 경우에는, 물품 반송차(3)에, 물품 식별 정보 판독부로서의 바코드 리더(17)가 구비되어 있지 않아도 된다. 또한, 전술한 스텝 S3은 실행되지 않아도 된다.

다음에, 제어부(15)는, 투입 검출부(5)에 의해 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입이 검출될 때까지 대기한다(S4). 스텝 S4에 있어서, 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입이 검출되면, 다음의 스텝으로 진행한다. 전술한 바와 같이, 지지부(12)가 복수의 지지 위치 Q를 가지고, 복수의 투입 영역(R)이 존재하는 경우에는, 물품 투입 영역(BR)이 특정되고, 필요에 따라 그 정보가 취득된다(S5). 전술한 바와 같이, 투입구(K)에 대한 물품(B)의 투입의 검출과 함께, 작업자 식별 정보 MID가 취득된다(S6). 제어부(15)는, 작업자 식별 정보 MID와 관련지어, 물품(B)의 투입 이력 PH를 기억부(40)에 기억시킨다(S7). 투입 이력 PH에는, 물품 식별 정보 TBID나 물품 투입 영역(BR)을 포함할 수 있다. 또한, 설정 위치 P에 있어서 피킹되는 물품(B)으로서의 대상 물품은 기지(旣知)이므로, 스텝 S7에 있어서, 설정 위치 P와 작업자 식별 정보 MID를 관련지어, 투입 이력 PH로서 기억되어도 된다.

[실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대하여 간단하게 설명한다.

일 태양으로서, 상기 문제점을 해결하기 위해 물품 반송차는, 물품을 수납하는 복수의 수납부의 각각에 대응하여 설정된 설정 위치까지 주행하는 주행부와, 상기 주행부를 제어하는 제어부와, 작업자에 의해 상기 수납부로부터 인출되어 투입구로부터 투입된 물품을 지지하는 지지부와, 상기 투입구로의 물품의 투입을 검출하는 투입 검출부와, 상기 작업자의 정보를 나타내는 식별 정보를 판독하는 식별 정보 판독부를 포함하고, 상기 식별 정보 판독부는, 상기 투입 검출부가 물품의 투입을 검출한 경우에, 상기 식별 정보를 판독하고, 상기 제어부는 또한, 상기 식별 정보와 관련지어 물품의 투입 이력을 기억부에 기억시킨다.

여기서, 상기 지지부는, 복수의 지지 위치를 가지고, 상기 투입구는, 복수의 상기 지지 위치의 각각에 대응하여 복수의 투입 영역을 가지고, 상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역 중에서 물품이 투입된 상기 투입 영역인 물품 투입 영역을 특정하고, 상기 제어부는, 상기 물품 투입 영역에 대응하는 상기 지지 위치 정보도 관련지어 상기 투입 이력을 상기 기억부에 기억시키는 바람직하다.

이 구성에 의하면, 복수의 송달처에 대응시켜 물품을 수집하는 등을 위해 복수의 지지 위치를 구비하는 경우에 있어서, 각각의 지지 위치에 대응한 투입 이력을 기억시킬 수 있다.

또한, 상기 투입 검출부가, 복수의 상기 투입 영역 중에서 상기 물품 투입 영역을 특정하는 경우, 일 태양으로서, 상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역의 각각에 대응하여, 복수의 검출 장치를 구비하는 것이 바람직하다.

이와 같이, 복수의 투입 영역의 각각에 대응시켜 검출 장치가 구비되어 있으므로, 각각의 투입 영역에 대한 물품의 투입을 양호한 정밀도로 검출할 수 있다.

또는, 상기 투입 검출부가, 복수의 상기 투입 영역 중에서 상기 물품 투입 영역을 특정하는 경우, 일 태양으로서, 상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역의 모두에 대하여 1개의 검출 장치를 구비하고, 상기 검출 장치는, 상기 물품 투입 영역을, 상기 검출 장치에 의해 물품이 검출되었을 때의 상기 검출 장치와 물품과의 상대 위치에 기초하여 특정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 1개의 검출 장치에 의해 모든 투입 영역 중에서 물품 투입 영역을 검출하므로, 시스템 규모의 증대를 억제할 수 있다.

1: 수납부
3: 물품 반송차
4: ID 리더(식별 정보 판독부)
5: 투입 검출부
7: 수납용 용기(수납부)
11: 주행부
12: 지지부
15: 제어부
40: 기억부
51: 검출 장치
B: 물품
BR: 물품 투입 영역
K: 투입구
M: 작업자
MID: 작업자 식별 정보(작업자의 정보를 나타내는 식별 정보)
P: 설정 위치
PH: 투입 이력
Q: 지지 위치
R: 투입 영역

Claims

물품을 수납하는 복수의 수납부의 각각에 대응하여 설정된 설정 위치까지 주행하는 주행부;
상기 주행부를 제어하는 제어부;
작업자에 의해 상기 수납부로부터 인출되어 투입구로부터 투입된 물품을 지지하는 지지부;
상기 투입구로의 물품의 투입을 검출하는 투입 검출부; 및
상기 작업자의 정보를 나타내는 식별 정보를 판독하는 식별 정보 판독부;
를 포함하고,
상기 식별 정보 판독부는, 상기 투입 검출부가 물품의 투입을 검출한 경우에, 상기 식별 정보를 판독하고,
상기 제어부는 또한, 상기 식별 정보와 관련지어 물품의 투입 이력을 기억부에 기억시키는,
물품 반송차(article transport vehicle).
제1항에 있어서,
상기 지지부는, 복수의 지지 위치를 가지고,
상기 투입구는, 복수의 상기 지지 위치의 각각에 대응하여 복수의 투입 영역을 가지고,
상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역 중에서 물품이 투입된 상기 투입 영역인 물품 투입 영역을 특정하고,
상기 제어부는, 상기 물품 투입 영역에 대응하는 상기 지지 위치 정보도 관련지어 상기 투입 이력을 상기 기억부에 기억시키는, 물품 반송차.
제2항에 있어서,
상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역의 각각에 대응하여 복수의 검출 장치를 구비한, 물품 반송차.
제2항에 있어서,
상기 투입 검출부는, 복수의 상기 투입 영역의 모두에 대하여 1개의 검출 장치를 구비하고,
상기 검출 장치는, 상기 물품 투입 영역을, 상기 검출 장치에 의해 물품이 검출되었을 때의 상기 검출 장치와 물품과의 상대(相對) 위치에 기초하여 특정하는, 물품 반송차.