WO2019235280A1 - 物品搬送車（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） - Google Patents

物品搬送車（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） Download PDF

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WO2019235280A1
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article
unit
weight
target
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PCT/JP2019/020871
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Inventor
吉永和治
Original Assignee
株式会社ダイフク
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Publication date
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    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/12—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having electrical weight-sensitive devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01G23/18—Indicating devices, e.g. for remote indication; Recording devices; Scales, e.g. graduated
    • G01G23/36—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells
    • G01G23/37—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving digital counting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • the present invention relates to an article transport vehicle for collecting articles from a plurality of storage units for storing articles.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-247546 discloses a picking facility including a picking cart (1) that collects articles picked from a storage shelf (3) in a container for each sorting destination such as a store.
  • a picking cart (1) that collects articles picked from a storage shelf (3) in a container for each sorting destination such as a store.
  • the reference numerals in parentheses are those of the reference document.
  • an operator moves along a storage shelf (3) composed of a plurality of storage units (5) in which different items are stored while pushing a picking operation cart (1).
  • goods are taken out from a storage part (5) and stored in the container (8) of a picking work trolley
  • the container (8) is provided for each sorting destination, whereby articles are collected for each sorting destination.
  • the worker takes out the article from the target storage section (5) based on the designation by the terminal (21), but there is a possibility that a different article may be taken out by mistake. In this case, the container (8) is collected including an incorrect article.
  • the article transport vehicle in view of the above includes a traveling unit that travels to a set position that is set corresponding to each of a plurality of storage units that store articles, a control unit that controls the traveling unit, A support unit for supporting at least one article taken out from the storage unit; a weight detection unit for detecting a total weight of at least one article supported by the support unit; and an object to be extracted from the storage unit at the set position.
  • a notification unit for notifying an operator of picking information indicating a target item that is a target item, and the control unit further includes an increase in the total weight when the item is newly supported by the support unit. If the increased weight is outside the specified range corresponding to the weight of the target article indicated in the picking information, it is determined that the target article has not been correctly removed, and To inform the over information.
  • the article transport vehicle is moved to the set position, the worker performs the picking work based on the picking information at the set position, and the picked article is supported by the support unit, and then the article transport vehicle is moved to the next position.
  • a weight detection part is provided in a support part, and the total weight of the articles
  • Control block diagram Display example Flowchart showing an example of control including determination based on increased weight Flow chart showing another example of control including determination based on increased weight Flowchart showing an example of control including determination based on increased weight and identification information
  • FIG. 1 is a plan view of the picking facility 100 viewed from above along the up-down direction Z
  • FIG. 2 is a perspective view of the picking facility 100 viewed from obliquely above
  • FIG. 3 is a rear view of the article transporting vehicle 3 (viewed from the rear side U2 described later)
  • FIG. 4 is an enlarged perspective view of the picking equipment 100 and the article transporting vehicle 3.
  • the picking facility 100 includes an article storage shelf 2 including a plurality of storage units 1 for storing the articles B, and an article transporting vehicle 3 that travels on the floor surface F. Further, as will be described later with reference to FIG.
  • the picking facility 100 is also provided with a control device H that manages the articles B stored in the article storage rack 2 and the article transporting vehicle 3. As shown in FIGS. 1 and 2, in the picking facility 100, a plurality of workers M perform a picking operation of collecting articles B for each sorting destination from a plurality of storage units 1 in cooperation with the article transport vehicle 3. Do.
  • the direction in which the storage units 1 of the article storage shelf 2 are arranged in the vertical direction is referred to as a first direction X (arrangement direction), and the first direction X in the horizontal plane.
  • the orthogonal direction will be referred to as the second direction Y for explanation.
  • the direction from the storage unit 1 toward the passage L along the second direction Y is the passage side Y ⁇ b> 1
  • the direction from the passage L toward the storage unit 1 along the second direction Y is the direction. This is referred to as the storage unit side Y2.
  • the direction along the traveling direction when the article transport vehicle 3 goes straight is referred to as the front-rear direction U
  • the direction orthogonal to the front-rear direction U in the horizontal plane is referred to as the width direction V.
  • the traveling direction side when the article transport vehicle 3 goes straight is referred to as a front side U1
  • the opposite side is referred to as a rear side U2.
  • the article storage shelf 2 includes a plurality of storage units 1 arranged in the vertical direction Z and the first direction X. Specifically, the article storage shelf 2 is provided with a plurality of shelf boards 6 spaced apart in the vertical direction Z. On each shelf board 6, a plurality of storage containers 7 are placed in a state aligned in the first direction X. That is, the storage portion 1 is formed by each of the plurality of storage containers 7 provided in the article storage shelf 2.
  • the article storage shelf 2 stores a plurality of types of articles, and one storage unit 1 (storage container 7) stores one type of article.
  • the storage container 7 as the storage unit 1 includes an opening surface 9 having an opening 8 through which the article B is taken in and out.
  • the storage container 7 is installed in the article storage shelf 2 so that the opening surface 9 faces the passage side Y1.
  • the plurality of storage units 1 provided in one article storage shelf 2 are arranged with the opening surfaces 9 facing in the same direction.
  • the area where the article storage shelf 2 is installed is divided into a plurality of areas E.
  • a worker M in charge is arranged for each of the plurality of areas E.
  • the worker M performs the picking work of transferring the article B from the article storage shelf 2 to the article transporting vehicle 3 in the area E that he is in charge of. Further, the worker M may perform a replenishment operation of transferring the article B from the article transporting vehicle 3 to the article storage shelf 2.
  • the relationship between the number of areas E and the number of workers M can be arbitrarily changed. For example, a plurality of workers M may be arranged in one area E, or a plurality of areas E One worker M may be in charge.
  • the control device H manages the type and quantity of items B stored in the storage unit 1. For example, when a picking command for collecting the article B from the article storage shelf 2 is output for each sorting destination from the upper controller, the control device H transmits the picking information to the control unit 15 of the article transport vehicle 3.
  • the picking information is information indicating the position of the storage unit 1 that takes out the article B by the picking work by the worker M, and information on the type and number of the articles B that are taken out from the storage unit 1.
  • the article transport vehicle 3 includes a traveling unit 11 that travels on the floor F, a support unit 12 that supports the article B, a notification unit 10 that notifies the worker M of picking information, and at least And a control unit 15 that controls the traveling unit 11. Further, as shown in FIGS. 3, 5, etc., the article transport vehicle 3 determines the total weight of the barcode reader 17 that reads the barcode displayed on the article B and the article B supported by the support unit 12. A weight detecting unit 18 for measuring. Although details will be described later with reference to FIG. 9, the barcode reader 17 corresponds to an identification information reading unit that reads the identification information BID of the article B.
  • the traveling unit 11 includes a pair of traveling wheels 26 arranged in the width direction V, driven wheels 27 installed on both sides in the front-rear direction U with respect to the direction in which the pair of traveling wheels 26 are arranged, and traveling that drives the traveling wheels 26 to rotate.
  • Motor 28 see FIG. 5
  • the traveling unit 11 travels forward by rotating both of the pair of traveling wheels 26 in the forward rotation direction by the traveling motor 28, and rotates both of the pair of traveling wheels 26 in the reverse rotation direction by the traveling motor 28. Drive backwards.
  • the traveling unit 11 turns by causing the traveling motor 28 to rotate the pair of traveling wheels 26 at different rotational speeds. Note that to rotate at different rotational speeds includes that the directions of rotation are different from each other and that only one traveling wheel 26 is driven and the other traveling wheel 26 is stopped.
  • a column 31 is erected on the traveling unit 11.
  • a plurality of support bases 32 (here, two support bases 32) are supported on the column 31.
  • the notification unit 10 is supported on the upper end of the column 31.
  • a transport container 33 is supported on the upper surface of the traveling unit 11 and the two support bases 32.
  • the article transport vehicle 3 includes three transport containers 33 is illustrated, and the transport container 33 corresponds to the support portion 12 that supports the article B.
  • the notification unit 10 includes a display unit 14. As will be described later with reference to FIG. 6, at least a part of the picking information PI is displayed on the display unit 14.
  • the display unit 14 includes the type of the target article that is the target article B to be extracted from the storage unit 1, the number to be extracted, the target storage unit that is the target storage unit 1 from which the target article is to be extracted, and support for the target that supports the target article. Information such as the target support part which is the part 12 is displayed.
  • the display unit 14 includes a touch panel, and is configured so that the operator M can operate the touch buttons 19.
  • the display unit 14 is installed so that the display screen faces the rear side U2 and the upper side.
  • the notification part 10 illustrated the form provided with the display part 14.
  • the notification unit 10 may be configured to notify the picking information PI by voice or the like without including the display unit 14.
  • the control unit 15 of the article transport vehicle 3 drives and controls the traveling motor 28 and is set corresponding to each of the plurality of storage units 1 that store the articles B.
  • the traveling unit 11 is caused to travel to the set position P1.
  • the control unit 15 autonomously travels avoiding obstacles such as the article storage rack 2, the worker M, and the other article transport vehicle 3 based on the detection result of a sensor (not shown) mounted on the article transport vehicle 3.
  • the article transport vehicle 3 is caused to travel to the set position P1.
  • the worker M who is in charge of the area E including the set position P1 approaches the article transport vehicle 3 and confirms the picking information PI displayed on the display unit 14.
  • the picking information PI may include information that is not displayed on the display unit 14, but at least information indicating a target item that is an item to be extracted from the storage unit 1 at the set position P ⁇ b> 1 via the display unit 14.
  • the worker M is notified.
  • FIG. 6 shows an example of picking information PI displayed on the display unit 14.
  • “FROM” is notified of the target storage unit from which the target article is to be taken out.
  • “74-3” indicates that the third storage unit 1 in the 74th row is the target storage unit. It has been shown.
  • “TO” is notified of the sorting destination of the target article.
  • the article transport vehicle 3 includes the three transport containers 33 as the support section 12 that supports at least one article B taken out from the storage section 1.
  • the display of “2” indicates that the second transfer container 33 from the top is the target support part that is the support part 12 of the sorting destination.
  • the name or product code of the target article is displayed.
  • the name and product code of the article B are preferably also displayed on the storage container 7 as the storage unit 1, and the worker M confirms the name and product code of the target product from the storage unit 1.
  • a form in which “ABCDE” is displayed as the name or product code of the target article is illustrated.
  • a plurality of the same articles B may be taken out from the storage unit 1, and it is preferable that the number of pieces to be taken out (necessary number information BN) is displayed together with the name or product code of the target article.
  • the display of “5” notifies that it is necessary to take out five target articles.
  • the worker M takes out the article B from the storage unit 1 based on the picking information PI displayed on the display unit 14 and supports it on the transport container 33 as the support unit 12.
  • the worker M touches the “DONE” touch button 19 displayed on the touch panel of the display unit 14, for example.
  • the control unit 15 determines that the removal of the article B from the support unit 12 by the worker M is completed.
  • each support unit 12 is provided with a weight detection unit 18 that detects the total weight of at least one article B supported by the support unit 12.
  • the control unit 15 performs the operation based on the detection result of the weight detection unit 18 after the work of taking out the article B by the worker M is completed. It is determined whether or not the work of taking out the article B by M is correct. Specifically, the control unit 15 determines that the increase weight ⁇ W, which is an increase in the total weight W when the article B is newly supported by the support unit 12, according to the weight of the target article indicated in the picking information PI. If it is out of the specified range (from WL to WH), it is determined that the target article has not been correctly taken out, and error information is notified (S14).
  • the control unit 15 is configured to be able to communicate with a database 40 that stores weight information BW (see FIG. 7 and the like) indicating the weight of each article B stored in the storage unit 1.
  • This database 40 may be mounted on each article transport vehicle 3, or may be installed in the picking facility 100 separately from the article transport vehicle 3, similarly to the control device H.
  • the communication between the control unit 15 and the database 40 may be wired communication inside the article transport vehicle 3 or wireless communication between the inside and outside of the article transport vehicle 3.
  • the weight information BW may be included in the picking information PI.
  • the control device H that transmits the picking information PI functions as the database 40.
  • the control unit 15 acquires the weight information BW of the target article, and determines whether or not the target article has been correctly taken out.
  • the control unit 15 first receives picking information PI from the control device H (S1). As described above, when receiving the picking information PI (S1), the control unit 15 controls the traveling unit 11 to move the article transport vehicle 3 to the set position P1. However, the procedure related to the movement of the article transport vehicle 3 is omitted here, and in principle, steps executed after the article transport vehicle 3 arrives at the set position P1 will be described (particularly after step S4. Steps S2 and S3). May be performed while moving.) Further, the operation on the touch button 19 of “DONE” by the worker M is also omitted here.
  • the picking information PI includes at least the weight information BW of the target article acquired through the database 40.
  • the control unit 15 acquires a parameter that defines a prescribed range (from WL to WH) according to the weight of the target article, that is, a lower limit WL and an upper limit WH of the weight of the target article (S2).
  • These lower limit value WL and upper limit value WH may be acquired from the database 40 as well as the weight information BW, or may be included in the picking information PI.
  • the control unit 15 may acquire an allowable value (allowable difference or allowable ratio) for the weight information BW from the database 40 or the picking information PI, and calculate and acquire the lower limit value WL and the upper limit value WH.
  • an allowable value fixed in advance in the control unit 15 may be set, and the control unit 15 may calculate and obtain the lower limit value WL and the upper limit value WH based on the allowable value.
  • the control unit 15 acquires the total weight W (S5).
  • This may be a form in which the weight detection unit 18 detects the total weight W and provides it to the control unit 15 according to the timing at which the removal of the article B is completed.
  • the form in which the weight W is detected and the control unit 15 acquires the latest total weight W according to the timing at which the removal of the article B is completed may be employed.
  • the detection accuracy of the total weight W may be reduced due to vibration or the like.
  • the worker M takes out the article B from the storage unit 1 and supports it on the support unit 12, the article transport vehicle 3 reaches the set position P1 and stops.
  • the control unit 15 acquires the total weight W, it is preferable that the operation mode op_md of the traveling unit 11 is stopped (S6). If the acquired total weight W is a value detected while the traveling unit 11 is stopped, the control unit 15 sets the acquired total weight W as the new total weight Wn (S7).
  • the weight detection unit 18 can detect the total weight W with sufficient detection accuracy even when the article transport vehicle 3 is moving, the weight detected while the traveling unit 11 is stopped is not set as the new total weight Wn. May be.
  • the control unit 15 makes a determination as follows based on the new total weight Wn that is the weight detected while the traveling unit 11 is stopped.
  • the storage unit such as the register of the control unit 15 stores the old total weight Wp that is the total weight W before the picking operation at the current setting position P1 (in the case of the first picking operation on the support unit 12).
  • the old total weight Wp is zero.
  • the control unit 15 calculates the increased weight ⁇ W by taking the difference between the old total weight Wp and the new total weight Wn (S8).
  • the control unit 15 determines whether or not the increased weight ⁇ W is included in a specified range (WL or more, WH or less) according to the weight of the target article (S10). If it is out of the range, the control unit 15 determines that the target article has not been correctly taken out and notifies the error information (S14).
  • the error information may be in a form in which a message or image is displayed on the display unit 14 of the notification unit 10 or may be in a form in which sound or the like is output from the notification unit 10.
  • step S10 when the increased weight ⁇ W is included in the specified range, the control unit 15 determines that the target article has been correctly taken out, and changes the value of the old total weight Wp to the value of the new total weight Wn.
  • Update (S13) The determination at the next set position P1 is performed based on the increased weight ⁇ W corresponding to the difference between the new old total weight Wp and the total weight W after the picking work by the worker M at the next set position P1.
  • FIG. 7 exemplifies the case where one target article is taken out at one set position P1. However, a plurality of identical target parts may be taken out at one set position P1.
  • the control unit 15 determines whether or not the target article has been correctly extracted based on the increased weight ⁇ W when a plurality of target parts are extracted will be described.
  • steps denoted by the same reference numerals as those in FIG. 7 are the same as those described with reference to FIG.
  • the picking information PI indicates the number of target articles that are taken out from the storage unit 1 and supported by the support unit 12 in addition to the weight information BW of the target articles acquired via the database 40.
  • Necessary number information BN is also included (S1).
  • FIG. 6 illustrates a form in which the necessary number information BN included in the picking information PI is displayed on the display unit 14.
  • the control unit 15 acquires the lower limit value WL and the upper limit value WH of the weight of the target article (S2), and acquires number information TBN indicating the number of target articles that are taken out from the storage unit 1 and supported by the support unit 12 ( S3).
  • the control unit 15 can acquire the number information TBN from the necessary number information BN of the picking information PI. That is, the necessary number information BN included in the picking information PI can be set as the number information TBN.
  • the control unit 15 also functions as a quantity acquisition unit that acquires the number information TBN.
  • the operator M who has confirmed the necessary number information BN displayed on the display unit 14 may input the number to be taken out from the storage unit 1 by operating the touch button 19 of the touch panel. In this case, the number input from the touch button 19 becomes the number information TBN, and the touch panel functions as a quantity acquisition unit that acquires the number information TBN.
  • Steps S5 to S8 from the detection of the total weight W by the weight detection unit 18 to the acquisition of the increased weight ⁇ W are as described above with reference to FIG.
  • the acquired increased weight ⁇ W is a weight increased when a plurality of target articles are supported by the support unit 12.
  • the lower limit WL and the upper limit WH of the weight of the target article acquired in step S2 are values based on the weight of the target article alone. Therefore, before determining whether or not the increased weight ⁇ W is included in the specified range in step S10, in step S9, the specified range includes the weight of the single object and the number indicated in the number information TBN. Will be reset accordingly.
  • a new lower limit value WL is set by multiplying the lower limit value WL by the number information TBN
  • a new upper limit value WH is set by multiplying the upper limit value WH by the number information TBN.
  • the control unit 15 determines that the target article has been correctly taken out and updates the value of the old total weight Wp to the value of the new total weight Wn (S13). .
  • the control unit 15 determines that the target article has not been correctly taken out and notifies error information (S14).
  • the number information TBN is “1”, and there is no change in the lower limit WL and the upper limit WH of the weight of the target articles acquired in step S2. Therefore, even when the number of target articles taken out from the storage unit 1 is one, the procedure according to the flowchart of FIG. 8 may be executed.
  • control unit 15 determines whether or not the target article has been correctly taken out based on the increased weight ⁇ W. However, by making another determination and determining that the target article has been correctly taken out when two determination criteria are used, a more accurate picking operation can be performed.
  • the article transport vehicle 3 includes the barcode reader 17 as an identification information reading unit that reads the identification information BID of the article B.
  • the control unit 15 uses the identification information BID that is the identification information BID read by the barcode reader 17 as the identification information BID of the target article indicated in the picking information PI. If they do not match, it can be determined that the target article has not been correctly taken out even when the increased weight ⁇ W is within the specified range.
  • the reading of the identification information BID by the barcode reader 17 is performed when the worker M brings the barcode of the article B taken out from the storage unit 1 close to the barcode reader 17. Therefore, the worker M may forget to read the barcode, or the barcode reader 17 may fail to read the barcode. Therefore, if the barcode reader 17 does not read the identification information BID when the article B is newly supported by the support unit 12, the control unit 15 determines that the increased weight ⁇ W is within the specified range. However, it is preferable to determine that the target article has not been correctly taken out.
  • FIG. 9 The procedure shown in FIG. 9 is exemplified as a mode in which the determination for the identification information BID is added to FIG. 7 showing the determination procedure based on the increased weight ⁇ W.
  • steps denoted by the same reference numerals as those in FIG. 7 are the same as those described with reference to FIG. 9 illustrates a mode in which one target part is taken out for the sake of simplification.
  • the procedure for taking out a plurality of target parts can be easily modified. is there.
  • the picking information PI includes identification information BID of the target article in addition to the weight information BW of the target article acquired via the database 40 (S1).
  • the control unit 15 acquires the lower limit value WL and the upper limit value WH of the weight of the target article (S2).
  • the worker M takes out the article B from the storage unit 1, causes the barcode reader 17 to read the barcode indicated on the article B, and then places the article B on the support unit 12.
  • the control unit 15 acquires the reading information TBID from the barcode reader 17 (S4).
  • the read information TBID read by the barcode reader 17 is stored in a temporary storage unit such as a memory or a register, and is acquired from the temporary storage unit before step S10 in which the control unit 15 determines the identification information ID.
  • a form may be sufficient (step S11 shown with a broken line).
  • the identification information BID is exemplified as a one-dimensional or two-dimensional barcode on the article B, and the identification information reading unit is exemplified as a barcode reader 17,
  • the identification information BID may be indicated on the article B according to the form, and the identification information reading unit may be configured according to other forms.
  • a wireless IC chip or the like that can be transmitted to and received from the reader by wireless communication at a close distance may be mounted on the article B, and the identification information BID may be stored in the wireless IC chip.
  • the identification information reading unit is configured by a wireless IC reader.
  • the identification information BID may be written on the article B using characters, and the identification information BID may be obtained by character recognition of an image read by an identification information reading unit including an image scanner.
  • Steps S5 to S8 from the detection of the total weight W by the weight detection unit 18 to the acquisition of the increased weight ⁇ W, and step S10 for determining whether the increased weight ⁇ W is included in the specified range are shown in FIG. The description is omitted because it is as described above with reference. If the increased weight ⁇ W is out of the specified range in step S10, the control unit 15 determines that the target article has not been correctly taken out and notifies error information (S14), as in FIG.
  • the control unit 15 determines the identification information BID to determine whether or not the target article has been correctly taken out. Specifically, the control unit 15 determines whether or not the read information TBID read by the barcode reader 17 matches the identification information BID of the target article indicated in the picking information PI (S12). If the read information TBID and the identification information BID do not match, even if the increased weight ⁇ W is within the specified range, it is determined that the target article has not been correctly taken out, and error information is notified (S14).
  • step S10 and step S12 a set of step S11 and step S12 may be reversed.
  • step S12 the read information TBID and the identification information BID do not match, and error information is notified (S14).
  • the read information TBID acquired in the past remains in the register or the like of the control unit 15, the read information TBID and the identification information BID may coincide by chance. Therefore, it is preferable to reset the read information TBID after step S13 or before step S4.
  • the reading information TBID is reset, it is also possible to distinguish between a case where a different article B is taken out and a case where the worker M forgets to read the barcode or a barcode reading failure occurs. it can.
  • the article transport vehicle includes, as one aspect, a traveling unit that travels to a set position that is set corresponding to each of a plurality of storage units that store articles, a control unit that controls the traveling unit, and the storage unit.
  • a support unit for supporting at least one item taken out
  • a weight detection unit for detecting the total weight of at least one item supported by the support unit, and an item to be taken out from the storage unit at the set position.
  • a notification unit for notifying an operator of picking information indicating a certain target article, and the control unit further includes an increased weight that is an increase in the total weight when the article is newly supported by the support unit. However, if it is out of the specified range according to the weight of the target article indicated in the picking information, it is determined that the target article has not been correctly taken out, and error information is reported. To.
  • the article transport vehicle is moved to the set position, the worker performs the picking work based on the picking information at the set position, and the picked article is supported by the support unit, and then the article transport vehicle is moved to the next position.
  • a weight detection part is provided in a support part, and the total weight of the articles
  • control unit is configured to be communicable with a database storing weight information indicating the weight of each article stored in the storage unit, and the control unit is configured to read the database from the database based on the picking information. It is preferable to acquire the weight information of the target article.
  • the database may be mounted on the article transport vehicle, or may be an external database different from the article transport vehicle.
  • control unit makes a determination based on a weight detected while the traveling unit is stopped.
  • the controller determines the increased weight based on the weight detected while the traveling unit is stopped.
  • the weight detection unit may be configured to detect the weight only when the traveling unit is stopped, or the weight detection unit may detect the weight while the traveling unit is traveling, and the control unit may detect the traveling unit. The form which acquires the weight detected during the stop may be sufficient.
  • an identification information reading unit that reads identification information of an article is further provided, and the control unit reads the identification information read by the identification information reading unit when the article is newly supported by the support unit. Is not in agreement with the identification information of the target article indicated in the picking information, and the increased weight is within a specified range according to the weight of the target article indicated in the picking information In addition, it is preferable to determine that the target article has not been correctly taken out.
  • the identification information of the target article indicated in the picking information and the identification information read by the identification information reading unit are collated, so that more accurate determination is possible. .
  • an identification information reading unit that reads identification information of an article is further provided, and the control unit reads the identification information when the article is newly supported by the support unit. If not, it is preferable to determine that the target article has not been correctly removed even when the increased weight is within a specified range corresponding to the weight of the target article indicated in the picking information. .
  • the error information is also displayed. Informed. Thereby, correct target articles can be collected more reliably.
  • a quantity acquisition unit that acquires number information indicating the number of the target articles to be supported by the support unit is provided, and the specified range depends on a weight of the target article alone and a number indicated in the number information. Is preferably set.
  • the increased weight varies depending on the number of target articles. According to this configuration, since the specified range is set according to the number information acquired by the quantity acquisition unit and the weight of the target article alone, the specified range of the increased weight can be set appropriately.
  • the number information may be included in the picking information, or may be set by inputting the number of articles taken out from the storage unit by the operator.
  • the notification unit includes a display unit and displays at least the type and the number of the target articles.

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Abstract

物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、指定と異なる物品を集めることを抑制する。物品搬送車（３）は、制御部（１５）と、収納部（１）から取り出された物品（Ｂ）を支持する支持部（１２）に支持された物品の総重量（Ｗ）を検出する重量検出部（１８）とを備える。制御部（１５）は、物品（Ｂ）が新たに支持部（１２）に支持された場合における総重量（Ｗ）の増加分である増加重量（ΔＷ）が、収納部（１）から取り出す対象となる物品（Ｂ）である対象物品の重量（ＢＷ）に応じた規定範囲（ＷＬ，ＷＨ）から外れていた場合に、対象物品が正しく取り出されなかったと判定し、エラー情報を報知する。

Description

物品搬送車（ＡＲＴＩＣＬＥ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＶＥＨＩＣＬＥ）
　本発明は、物品を収納する複数の収納部から物品を集めるための物品搬送車に関する。
　特開２００８－２４７５４６号公報には、収納棚（３）からピッキングした物品を、店舗などの仕分け先別のコンテナに集品するピッキング作業用台車（１）を備えたピッキング設備が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この設備では、作業者がピッキング作業用台車（１）を押しながら、異なる品目が収納された複数の収納部（５）から構成される収納棚（３）に沿って移動させる。そして、ピッキング作業用台車（１）に設けられた端末機（２１）よる指定に基づいて、収納部（５）から物品を取り出し、ピッキング作業用台車（１）のコンテナ（８）に格納する。コンテナ（８）は、仕分け先ごとに設けられており、これによって仕分け先ごとに物品が集品される。
　作業者は、端末機（２１）よる指定に基づいて対象となる収納部（５）から物品を取り出すが、その際に誤って異なる物品を取り出す可能性もある。この場合、コンテナ（８）には誤った物品を含んで集品されてしまうことになる。
特開２００８－２４７５４６号公報
　上記背景に鑑みて、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、指定と異なる物品を集めることを抑制する技術が望まれる。
　１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送車は、物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、前記収納部から取り出された少なくとも一つの物品を支持する支持部と、前記支持部に支持された少なくとも一つの物品の総重量を検出する重量検出部と、前記設定位置において前記収納部から取り出す対象となる物品である対象物品を示すピッキング情報を作業者に通知する通知部と、を備え、前記制御部は、さらに、物品が新たに前記支持部に支持された場合における前記総重量の増加分である増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲から外れていた場合に、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定し、エラー情報を報知する。
　本構成によれば、物品搬送車を設定位置まで走行させ、設定位置においてピッキング情報に基づくピッキング作業を作業者に行わせ、ピッキングした物品を支持部に支持させた状態で、物品搬送車を次の目的地まで走行させることができる。従って、作業者が長い距離を移動することなく、ピッキングした物品を適切に搬送することができる。これにより、ピッキング作業を効率化することができる。また、本構成によれば、支持部に重量検知部が設けられ、支持部に支持された物品の総重量が検出される。作業者により物品が収納部から取り出され、当該物品が支持部に支持された場合における増加重量は、対象物品の重量に対応するはずである。本構成によれば、増加重量が対象物品の重量に応じた規定範囲から外れていた場合には、エラー情報が報知される。従って、作業者は、取り出した物品を確認し、誤っていれば正しい物品（対象物品）と交換することができる。このように、本構成によれば、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、指定と異なる物品を集めることを抑制することができる。
　物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
ピッキング設備の平面図 ピッキング設備の斜視図 物品搬送車の背面図 ピッキング設備及び物品搬送車の拡大斜視図 制御ブロック図 表示部の表示例 増加重量に基づく判定を含む制御の一例を示すフローチャート 増加重量に基づく判定を含む制御の他の例を示すフローチャート 増加重量及び識別情報に基づく判定を含む制御の一例を示すフローチャート
　以下、ピッキング設備に用いられる物品搬送車の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、上下方向Ｚに沿って上方からピッキング設備１００を見た上下方向視の平面図であり、図２は、ピッキング設備１００を斜め上方から見た斜視図である。図３は、物品搬送車３の背面図（後述する後方側Ｕ２から見た図）であり、図４は、ピッキング設備１００及び物品搬送車３の拡大斜視図である。ピッキング設備１００には、物品Ｂを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、床面Ｆの上を走行する物品搬送車３と、が備えられている。また、図５を参照して後述するように、ピッキング設備１００には、物品収納棚２に収納されている物品Ｂ及び且つ物品搬送車３を管理する制御装置Ｈも備えられている。図１及び図２に示すように、ピッキング設備１００の中では、複数の作業者Ｍが、物品搬送車３と協働して複数の収納部１から仕分け先ごとに物品Ｂを集めるピッキング作業を行う。
　以下、収納部１及び物品収納棚２については、上下方向視において、物品収納棚２の収納部１が並ぶ方向を第１方向Ｘ（配列方向）と称し、水平面において第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙと称して説明する。また、それぞれの収納部１との関係において、第２方向Ｙに沿って収納部１から通路Ｌに向かう方向を通路側Ｙ１、第２方向Ｙに沿って通路Ｌから収納部１へ向かう方向を収納部側Ｙ２と称する。物品搬送車３については、物品搬送車３が直進する場合の進行方向に沿った方向を前後方向Ｕと称し、水平面において前後方向Ｕと直交する方向を幅方向Ｖと称する。前後方向Ｕにおいて、物品搬送車３が直進する場合の進行方向側を前方側Ｕ１と称し、反対側を後方側Ｕ２と称する。
　物品収納棚２は、上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納部１を備えている。具体的には、物品収納棚２は、上下方向Ｚに間隔を隔てた状態で複数の棚板６を備えている。それぞれの棚板６の上には、第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納用容器７が載せられている。即ち、物品収納棚２に備えられた複数の収納用容器７のそれぞれにより収納部１が形成されている。物品収納棚２には、複数種類の物品が種類別に収納されており、１つの収納部１（収納用容器７）には１種類の物品が収容されている。
　図４に示すように、収納部１としての収納用容器７は、物品Ｂを出し入れする開口部８を有する開口面９を備えている。収納用容器７は、開口面９が通路側Ｙ１に向くように物品収納棚２に設置されている。１つの物品収納棚２に備えられている複数の収納部１は、開口面９を同じ方向に向けて配列されている。
　図１に示すように、物品収納棚２が設置されている領域は、複数のエリアＥに区分けされている。好ましくは、その複数のエリアＥのそれぞれに対して担当の作業者Ｍが配置されている。作業者Ｍは、自身が担当するエリアＥにおいて、物品収納棚２から物品搬送車３に物品Ｂを移載するピッキング作業を行う。また、作業者Ｍは、物品搬送車３から物品収納棚２に物品Ｂを移載する補充作業を行ってもよい。なお、エリアＥの数と作業者Ｍの数との関係は任意に変更可能であり、例えば、１つのエリアＥに複数人の作業者Ｍが配置されていてもよいし、複数のエリアＥを１人の作業者Ｍが担当するようにしてもよい。
　制御装置Ｈは、収納部１に収納されている物品Ｂの種別や、在庫数などを管理している。制御装置Ｈは、例えば、上位のコントローラから仕分け先ごとに物品収納棚２から物品Ｂを収集するピッキング指令が出力されると、ピッキング情報を物品搬送車３の制御部１５に送信する。ピッキング情報は、作業者Ｍによるピッキング作業により物品Ｂを取り出す収納部１の位置を示す情報や収納部１から取り出す物品Ｂの種類や個数の情報である。
　図３に示すように、物品搬送車３は、床面Ｆ上を走行する走行部１１と、物品Ｂを支持する支持部１２と、ピッキング情報を作業者Ｍに通知する通知部１０と、少なくとも走行部１１を制御する制御部１５と、を備えている。また、図３、図５等に示すように、物品搬送車３は、物品Ｂに表示されているバーコードを読み取るバーコードリーダ１７と、支持部１２が支持している物品Ｂの総重量を計測する重量検出部１８と、を備えている。詳細は、図９を参照して後述するが、バーコードリーダ１７は、物品Ｂの識別情報ＢＩＤを読み取る識別情報読み取り部に相当する。
　走行部１１は、幅方向Ｖに並ぶ一対の走行輪２６と、一対の走行輪２６の並び方向に対して前後方向Ｕの両側に設置された従動輪２７と、走行輪２６を回転駆動させる走行用モータ２８（図５参照）と、を備えている。走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を正転方向に回転させることで前進走行し、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を逆転方向に回転させることで後進走行する。また、走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６を異なる回転速度で回転させることで旋回走行する。尚、異なる回転速度で回転させることには、互いの回転方向が異なること、一方の走行輪２６のみが駆動されて他方の走行輪２６が停止していることも含む。
　また、走行部１１には、支柱３１が立設されている。この支柱３１には複数の支持台３２（ここでは２つの支持台３２）が支持されている。また、支柱３１の上端には、通知部１０が支持されている。走行部１１の上面、及び２つの支持台３２のそれぞれに搬送用容器３３が支持されている。ここでは、物品搬送車３が、３つの搬送用容器３３を備える形態を例示しており、この搬送用容器３３が、物品Ｂを支持する支持部１２に相当する。
　通知部１０は、表示部１４を備えて構成されている。図６を参照して後述するように、表示部１４には、ピッキング情報ＰＩの少なくとも一部が表示される。例えば、表示部１４には、収納部１から取り出す対象の物品Ｂである対象物品の種別、取り出す個数、対象物品を取り出す対象の収納部１である対象収納部、対象物品を支持させる対象の支持部１２である対象支持部、等の情報が表示される。また、表示部１４は、タッチパネルを有して、作業者Ｍがタッチボタン１９を操作可能に構成されている。表示部１４は、表示画面が後方側Ｕ２で且つ上方側を向くように設置されている。ここでは、通知部１０が、表示部１４を備えている形態を例示した。しかし、通知部１０は、表示部１４を備えることなく、例えば、ピッキング情報ＰＩを音声等で通知する形態であってもよい。
　物品搬送車３の制御部１５は、制御装置Ｈからのピッキング情報を受け取ると、走行用モータ２８を駆動制御して、物品Ｂを収納する複数の収納部１のそれぞれに対応して設定された設定位置Ｐ１まで走行部１１を走行させる。制御部１５は、物品搬送車３に搭載されている不図示のセンサ等の検出結果に基づいて、物品収納棚２や作業者Ｍや他の物品搬送車３などの障害物を避けて自律走行によって設定位置Ｐ１まで、物品搬送車３を走行させる。設定位置Ｐ１において物品搬送車３が停止すると、その設定位置Ｐ１が含まれるエリアＥを担当する作業者Ｍが、物品搬送車３に近づき、表示部１４に表示されているピッキング情報ＰＩを確認する。ピッキング情報ＰＩには、表示部１４に表示されない情報も含まれていてよいが、表示部１４を介して、設定位置Ｐ１において収納部１から取り出す対象となる物品である対象物品を示す情報が少なくとも作業者Ｍに通知される。
　図６は、表示部１４に表示されるピッキング情報ＰＩの一例を示している。「ＦＲＯＭ」には、対象物品を取り出す対象の対象収納部が通知されており、ここでは、「７４－３」の表示により、例えば７４列の３段目の収納部１が対象収納部であることが示されている。また、「ＴＯ」には、対象物品の仕分け先が通知されている。上述したように、物品搬送車３は、収納部１から取り出された少なくとも一つの物品Ｂを支持する支持部１２として、３つの搬送用容器３３を備えている。ここでは、「２」の表示により、上から２番目の搬送用容器３３が、仕分け先の支持部１２である対象支持部であることを示している。
　そして、「ＦＲＯＭ」及び「ＴＯ」の下には、対象物品の名称或いは商品コードが表示されている。物品Ｂの名称や商品コードは、好ましくは、収納部１としての収納用容器７にも表示されており、作業者Ｍは、対象商品の名称や商品コードも確認して収納部１から物品Ｂを取り出すことができる。ここでは、対象物品の名称或いは商品コードとして、「ＡＢＣＤＥ」と表示される形態を例示している。また、同一の物品Ｂが複数個、収納部１から取り出される場合もあり、対象物品の名称或いは商品コードと共に、取り出し個数（必要数情報ＢＮ）も表示されると好適である。ここでは、「５」の表示により、対象物品を５つ取り出す必要があることが通知されている。
　作業者Ｍは、表示部１４に表示されるピッキング情報ＰＩに基づいて、物品Ｂを収納部１から取り出し、支持部１２としての搬送用容器３３に支持させる。作業者Ｍは、収納部１から支持部１２への物品Ｂの取り出しが完了すると、例えば、表示部１４のタッチパネルに表示された「ＤＯＮＥ」のタッチボタン１９に触れる。制御部１５は、これによって作業者Ｍによる支持部１２への物品Ｂの取り出しが完了したと判定する。
　上述したように、それぞれの支持部１２には、支持部１２に支持された少なくとも一つの物品Ｂの総重量を検出する重量検出部１８が備えられている。詳細は、図７から図９のフローチャートを参照して後述するが、制御部１５は、作業者Ｍによる物品Ｂの取り出し作業が完了した後の重量検出部１８の検出結果に基づいて、作業者Ｍによる物品Ｂの取り出し作業が正しいか否かを判定する。具体的には、制御部１５は、物品Ｂが新たに支持部１２に支持された場合における総重量Ｗの増加分である増加重量ΔＷが、ピッキング情報ＰＩに示された対象物品の重量に応じた規定範囲（ＷＬ以上、ＷＨ以下）から外れていた場合には、対象物品が正しく取り出されなかったと判定してエラー情報を報知する（Ｓ１４）。
　対象物品が正しく取り出された場合には、エラー情報が報知されず、物品搬送車３は、次のピッキング指令に基づいて、自律走行し、次の設定位置Ｐ１に移動する。つまり、作業者Ｍによる「ＤＯＮＥ」のタッチボタン１９への操作によって、その設定位置Ｐ１におけるピッキング作業が完了し、物品搬送車３は、次の設定位置Ｐ１へ移動する。
　尚、増加重量ΔＷは、対象物品の重量によって異なる。従って、制御部１５は、図３及び図５に示すように、収納部１に収納された各物品Ｂの重量を示す重量情報ＢＷ（図７等参照）を記憶したデータベース４０と通信可能に構成されている。このデータベース４０は、それぞれの物品搬送車３に搭載されていてもよいし、制御装置Ｈと同様に、物品搬送車３とは別にピッキング設備１００の中に設置されていてもよい。また、制御部１５とデータベース４０との通信は、物品搬送車３の内部における有線通信でもよいし、物品搬送車３の中と外とのワイヤレス通信であってもよい。また、重量情報ＢＷは、ピッキング情報ＰＩに含まれていてもよく、この場合は、ピッキング情報ＰＩを送信する制御装置Ｈがデータベース４０として機能する。何れにせよ、制御部１５は、対象物品の重量情報ＢＷを取得して、対象物品が正しく取り出されたか否かを判定する。
　以下、図７から図９のフローチャートも参照して、制御部１５が増加重量ΔＷに基づいて、対象物品が正しく取り出されたか否かを判定する手順について説明する。図７から図９のフローチャートの全てにおいて、制御部１５は、始めに制御装置Ｈからのピッキング情報ＰＩを受け取る（Ｓ１）。上述したように、制御部１５は、ピッキング情報ＰＩを受け取る（Ｓ１）と走行部１１を制御して設定位置Ｐ１まで物品搬送車３を移動させる。しかし、物品搬送車３の移動に関する手順はここでは省略し、原則として、物品搬送車３が設定位置Ｐ１に到着した後に実行されるステップについて説明する（特にステップＳ４以降。ステップＳ２、ステップＳ３については移動中に実行されてもよい。）。また、作業者Ｍによる「ＤＯＮＥ」のタッチボタン１９への操作についてもここでは省略する。
　図７のフローチャートに示す手順において、ピッキング情報ＰＩには、データベース４０を介して取得された対象物品の重量情報ＢＷが少なくとも含まれている。次に、制御部１５は、対象物品の重量に応じた規定範囲（ＷＬ以上、ＷＨ以下）を規定するパラメータ、即ち、対象物品の重量の下限値ＷＬ及び上限値ＷＨを取得する（Ｓ２）。これら下限値ＷＬ及び上限値ＷＨは、重量情報ＢＷと同様に、データベース４０から取得されてもよいし、ピッキング情報ＰＩに含まれてもいてもよい。また、制御部１５が、重量情報ＢＷに対する許容値（許容差或いは許容割合）をデータベース４０やピッキング情報ＰＩから取得して、下限値ＷＬ及び上限値ＷＨを演算して取得してもよい。或いは、制御部１５において予め固定された許容値が設定されており、制御部１５が許容値に基づいて下限値ＷＬ及び上限値ＷＨを演算して取得してもよい。
　作業者Ｍによる、収納部１から支持部１２への物品Ｂの取り出しが完了すると、制御部１５は、総重量Ｗを取得する（Ｓ５）。これは、物品Ｂの取り出しが完了したタイミングに応じて、重量検出部１８が総重量Ｗを検出して制御部１５に提供する形態でもよいし、常時、或いは定期的に重量検出部１８が総重量Ｗを検出しており、物品Ｂの取り出しが完了したタイミングに応じて、制御部１５が最新の総重量Ｗを取得する形態であってもよい。
　尚、総重量Ｗが検出される際に物品搬送車３が動いていると、例えば、走行部１１が走行していると、振動等によって、総重量Ｗの検出精度が低下する可能性がある。作業者Ｍが収納部１から物品Ｂを取り出し、支持部１２へ支持させる際には、物品搬送車３は設定位置Ｐ１に到達して停止している。しかし、より正確性を考慮して、制御部１５が総重量Ｗを取得する際には、走行部１１の動作モードｏｐ＿ｍｄが停止（ｓｔｏｐ）であることが好ましい（Ｓ６）。制御部１５は、取得した総重量Ｗが、走行部１１の停止中に検出された値であれば、取得した総重量Ｗを新総重量Ｗｎに設定する（Ｓ７）。尚、重量検出部１８が、物品搬送車３が動いていても充分な検出精度で総重量Ｗを検出できる場合には、走行部１１が停止中に検出された重量を新総重量Ｗｎとしなくてもよい。制御部１５は、走行部１１が停止中に検出された重量である新総重量Ｗｎに基づいて以下のように判定を行う。
　制御部１５のレジスタ等の記憶部には、今回の設定位置Ｐ１におけるピッキング作業前の総重量Ｗである旧総重量Ｗｐが記憶されている（当該支持部１２に対する初回のピッキング作業の場合には、旧総重量Ｗｐはゼロ。）。制御部１５は、旧総重量Ｗｐと、新総重量Ｗｎとの差分をとり、増加重量ΔＷを演算する（Ｓ８）。次に、制御部１５は、増加重量ΔＷが、対象物品の重量に応じた規定範囲（ＷＬ以上、ＷＨ以下）に含まれているか否かを判定する（Ｓ１０）、増加重量ΔＷが、規定範囲から外れていた場合には、制御部１５は、対象物品が正しく取り出されなかったと判定してエラー情報を報知する（Ｓ１４）。エラー情報は、通知部１０の表示部１４にメッセージや画像を表示させる形態でもよいし、通知部１０から音声等を出力する形態であってもよい。
　ステップＳ１０において、増加重量ΔＷが、規定範囲に含まれている場合には、制御部１５は、対象物品が正しく取り出されたと判定して、旧総重量Ｗｐの値を新総重量Ｗｎの値に更新する（Ｓ１３）。次の設定位置Ｐ１における判定は、新しい旧総重量Ｗｐと、次の設定位置Ｐ１における作業者Ｍによるピッキング作業後の総重量Ｗとの差分に応じた増加重量ΔＷに基づいて実施される。
　図７のフローチャートを参照した形態では、１つの設定位置Ｐ１において対象物品が１つ取り出される場合について例示した。しかし、１つの設定位置Ｐ１において同一の対象部品が複数個取り出される場合もある。以下、図８のフローチャートを参照して、対象部品が複数個取り出される場合に、制御部１５が、増加重量ΔＷに基づいて対象物品が正しく取り出されたか否かを判定する形態について説明する。尚、図８において図７と同一符号で示すステップについては、図７を参照して説明したことと同様であるので、適宜説明を省略する。
　図８のフローチャートに示す手順において、ピッキング情報ＰＩには、データベース４０を介して取得された対象物品の重量情報ＢＷに加え、収納部１から取り出して支持部１２に支持させる対象物品の数を示す必要数情報ＢＮも含まれている（Ｓ１）。図６には、ピッキング情報ＰＩに含まれる必要数情報ＢＮが表示部１４に表示されている形態を例示している。
　制御部１５は、対象物品の重量の下限値ＷＬ及び上限値ＷＨを取得する（Ｓ２）と共に、収納部１から取り出して支持部１２に支持させる対象物品の数を示す数情報ＴＢＮを取得する（Ｓ３）。ここで、制御部１５は、ピッキング情報ＰＩの必要数情報ＢＮから数情報ＴＢＮを取得することができる。即ち、ピッキング情報ＰＩに含まれる必要数情報ＢＮを数情報ＴＢＮとして設定することができる。この場合、制御部１５は、数情報ＴＢＮを取得する数量取得部としても機能する。また、図６に示すように、表示部１４に表示された必要数情報ＢＮを確認した作業者Ｍがタッチパネルのタッチボタン１９を操作して収納部１から取り出す個数を入力してもよい。この場合、タッチボタン１９から入力された数が、数情報ＴＢＮとなり、タッチパネルが数情報ＴＢＮを取得する数量取得部として機能する。
　重量検出部１８による総重量Ｗの検出から増加重量ΔＷを取得するまでのステップＳ５～ステップＳ８については、図７を参照して上述した通りであるので、説明を省略する。但し、取得された増加重量ΔＷは、対象物品を複数個、支持部１２に支持させた場合に増加した重量である。一方、ステップＳ２で取得した対象物品の重量の下限値ＷＬ及び上限値ＷＨは、対象物品の単体の重量に基づく値である。従って、ステップＳ１０において、増加重量ΔＷが規定範囲に含まれているか否かを判定する前に、ステップＳ９において、規定範囲が、対象物品の単体の重量と、数情報ＴＢＮに示された数とに応じて再設定される。図８に示すように、下限値ＷＬに数情報ＴＢＮを乗じて新たな下限値ＷＬが設定され、上限値ＷＨに数情報ＴＢＮを乗じて新たな上限値ＷＨが設定される。
　以下、図７のフローチャートを参照して上述したように、増加重量ΔＷが規定範囲に含まれているか否かが判定される（Ｓ１０）。増加重量ΔＷが規定範囲に含まれている場合には、制御部１５は、対象物品が正しく取り出されたと判定して、旧総重量Ｗｐの値を新総重量Ｗｎの値に更新する（Ｓ１３）。増加重量ΔＷが規定範囲から外れていた場合には、制御部１５は、対象物品が正しく取り出されなかったと判定してエラー情報を報知する（Ｓ１４）。
　尚、収納部１から取り出される対象物品の個数が１つの場合は、数情報ＴＢＮが“１”となり、ステップＳ２で取得した対象物品の重量の下限値ＷＬ及び上限値ＷＨに変化はない。従って、収納部１から取り出される対象物品の個数が１つの場合も、図８のフローチャートに沿った手順が実行されてよい。
　図７及び図８のフローチャートを参照した形態では、制御部１５が、増加重量ΔＷに基づいて対象物品が正しく取り出されたか否かを判定する形態を例示した。しかし、さらに別の判定も行い、２つの判定基準を場合に、対象物品が正しく取り出されたと判定することで、より正確なピッキング作業が可能となる。
　上述したように、物品搬送車３は、物品Ｂの識別情報ＢＩＤを読み取る識別情報読み取り部としてのバーコードリーダ１７を備えている。制御部１５は、物品Ｂが新たに支持部１２に支持された場合にバーコードリーダ１７が読み取った識別情報ＢＩＤである読み取り情報ＴＢＩＤが、ピッキング情報ＰＩに示された対象物品の識別情報ＢＩＤと一致しない場合には、増加重量ΔＷが、規定範囲内であった場合にも、対象物品が正しく取り出されなかったと判定することができる。
　バーコードリーダ１７による識別情報ＢＩＤの読み取りは、作業者Ｍがバーコードリーダ１７に、収納部１から取り出した物品Ｂのバーコードを近づけることによって行われる。従って、作業者Ｍがバーコードを読み取らせることを失念したり、バーコードリーダ１７によるバーコードの読み取り不良が生じたりする場合もある。そこで、制御部１５は、物品Ｂが新たに支持部１２に支持された場合にバーコードリーダ１７が識別情報ＢＩＤを読み取らなかった場合には、増加重量ΔＷが、規定範囲内であった場合にも、対象物品が正しく取り出されなかったと判定すると好適である。
　以下、図９のフローチャートを参照して、増加重量ΔＷについての判定、及び識別情報ＢＩＤについての判定を行って、対象物品が収納部１から正しく取り出されたか否かを判定する手順について説明する。図９に示す手順は、増加重量ΔＷに基づく判定の手順を示す図７に、識別情報ＢＩＤについての判定を付加する形態として例示する。図９において図７と同一符号で示すステップについては、図７を参照して説明したことと同様であるので、適宜説明を省略する。また、図９では、簡略化のため、対象部品が１つ取り出される形態を例示するが、図８に例示したように、さらに、対象部品が複数個取り出される場合の手順へも改変も容易である。
　図９のフローチャートに示す手順において、ピッキング情報ＰＩには、データベース４０を介して取得された対象物品の重量情報ＢＷに加え、対象物品の識別情報ＢＩＤも含まれている（Ｓ１）。制御部１５は、上述したように、対象物品の重量の下限値ＷＬ及び上限値ＷＨを取得する（Ｓ２）。作業者Ｍは、収納部１から物品Ｂを取り出し、物品Ｂに示されたバーコードをバーコードリーダ１７に読み取らせた後、当該物品Ｂを支持部１２に載せる。制御部１５は、バーコードリーダ１７から、読み取り情報ＴＢＩＤを取得する（Ｓ４）。尚、バーコードリーダ１７が読み取った読み取り情報ＴＢＩＤが、メモリやレジスタなどの一時記憶部に記憶され、制御部１５が識別情報ＩＤについての判定を行うステップＳ１０の前に、一時記憶部から取得する形態であってもよい（破線で示すステップＳ１１）。
　また、ここでは、識別情報ＢＩＤが一次元又は二次元のバーコードとして物品Ｂに示されている形態を例示し、識別情報読み取り部がバーコードリーダ１７である形態を例示しているが、その他の形態により識別情報ＢＩＤが物品Ｂに示され、その他の形態により識別情報読み取り部が構成されていてもよい。例えば、近接距離でのワイヤレス通信によってリーダと送受信可能なワイヤレスＩＣチップ等を物品Ｂに搭載し、当該ワイヤレスＩＣチップに識別情報ＢＩＤが記憶されていてもよい。この場合、識別情報読み取り部は、ワイヤレスＩＣリーダによって構成される。また、識別情報ＢＩＤが文字によって物品Ｂに記載され、イメージスキャナを備えた識別情報読み取り部が読み取った画像を文字認識して、識別情報ＢＩＤを取得する形態であってもよい。
　重量検出部１８による総重量Ｗの検出から増加重量ΔＷを取得するまでのステップＳ５～ステップＳ８、及び増加重量ΔＷが規定範囲に含まれているか否かを判定するステップＳ１０については、図７を参照して上述した通りであるので、説明を省略する。ステップＳ１０において、増加重量ΔＷが、規定範囲から外れていた場合には、図７と同様に、制御部１５は、対象物品が正しく取り出されなかったと判定してエラー情報を報知する（Ｓ１４）。
　一方、増加重量ΔＷが、規定範囲に含まれている場合には、制御部１５は、さらに、識別情報ＢＩＤについての判定を行って、対象物品が正しく取り出された否かを判定する。具体的には、制御部１５は、バーコードリーダ１７が読み取った読み取り情報ＴＢＩＤが、ピッキング情報ＰＩに示された対象物品の識別情報ＢＩＤと一致するか否かを判定する（Ｓ１２）。読み取り情報ＴＢＩＤと識別情報ＢＩＤとが一致しない場合には、増加重量ΔＷが規定範囲内であった場合にも、対象物品が正しく取り出されなかったと判定してエラー情報を報知する（Ｓ１４）。読み取り情報ＴＢＩＤと識別情報ＢＩＤとが一致した場合には、対象物品が正しく取り出されと判定して、旧総重量Ｗｐの値を新総重量Ｗｎの値に更新する（Ｓ１３）。尚、ステップＳ１０と、ステップＳ１２（ステップＳ１１，ステップＳ１２の組）との順序は、逆であってもよい。
　尚、作業者Ｍがバーコードを読み取らせることを失念したり、バーコードリーダ１７によるバーコードの読み取り不良が生じたりした場合、ステップＳ４において読み取り情報ＴＢＩＤが取得されない。従って、ステップＳ１２において、読み取り情報ＴＢＩＤと識別情報ＢＩＤとは一致せず、エラー情報が報知される（Ｓ１４）。過去に取得した読み取り情報ＴＢＩＤが、制御部１５のレジスタ等に残っていた場合、偶然に読み取り情報ＴＢＩＤと識別情報ＢＩＤとが一致する可能性がある。従って、ステップＳ１３の後、或いは、ステップＳ４の前に、読み取り情報ＴＢＩＤをリセットしておくと好適である。読み取り情報ＴＢＩＤがリセットされていると、異なる物品Ｂを取り出した場合と、作業者Ｍがバーコードを読み取らせることを失念したり、バーコードの読み取り不良が生じたりした場合とを区別することもできる。
〔実施形態の概要〕
　以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。
　物品搬送車は、１つの態様として、物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、前記収納部から取り出された少なくとも一つの物品を支持する支持部と、前記支持部に支持された少なくとも一つの物品の総重量を検出する重量検出部と、前記設定位置において前記収納部から取り出す対象となる物品である対象物品を示すピッキング情報を作業者に通知する通知部と、を備え、前記制御部は、さらに、物品が新たに前記支持部に支持された場合における前記総重量の増加分である増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲から外れていた場合に、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定し、エラー情報を報知する。
　本構成によれば、物品搬送車を設定位置まで走行させ、設定位置においてピッキング情報に基づくピッキング作業を作業者に行わせ、ピッキングした物品を支持部に支持させた状態で、物品搬送車を次の目的地まで走行させることができる。従って、作業者が長い距離を移動することなく、ピッキングした物品を適切に搬送することができる。これにより、ピッキング作業を効率化することができる。また、本構成によれば、支持部に重量検知部が設けられ、支持部に支持された物品の総重量が検出される。作業者により物品が収納部から取り出され、当該物品が支持部に支持された場合における増加重量は、対象物品の重量に対応するはずである。本構成によれば、増加重量が対象物品の重量に応じた規定範囲から外れていた場合には、エラー情報が報知される。従って、作業者は、取り出した物品を確認し、誤っていれば正しい物品（対象物品）と交換することができる。このように、本構成によれば、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、指定と異なる物品を集めることを抑制することができる。
　ここで、前記制御部は、前記収納部に収納された各物品の重量を示す重量情報を記憶したデータベースと通信可能に構成され、前記制御部は、前記ピッキング情報に基づいて、前記データベースから前記対象物品の前記重量情報を取得すると好適である。
　この構成によれば、対象商品の適切な重量情報を取得することができる。従って、対象物品の重量と増加重量との比較判定を精度良く行うことができる。尚、データベースは、物品搬送車に搭載されていてもよいし、物品搬送車とは異なる外部のデータベースであってもよい。
　また、前記制御部は、前記走行部が停止中に検出された重量に基づいて判定すると好適である。
　走行部が走行している際には、振動等によって重量の検出精度が低くなる可能性がある。従って、制御部は、走行部が停止中に検出された重量に基づいて増加重量の判定を行うと好適である。尚、重量検出部は、走行部が停止中にのみ重量を検出する形態であっても良いし、重量検出部は、走行部が走行中にも重量を検出し、制御部が、走行部の停止中に検出された重量を取得する形態であってもよい。
　また、１つの態様として、物品の識別情報を読み取る識別情報読み取り部をさらに備え、前記制御部は、物品が新たに前記支持部に支持された場合に前記識別情報読み取り部が読み取った前記識別情報が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の前記識別情報と一致しない場合には、前記増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲内であった場合にも、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定すると好適である。
　異なる物品であっても、対象物品の重量に近いものが存在する可能性がある。本構成によれば、増加重量に加えて、さらに、ピッキング情報に示された対象物品の識別情報と、識別情報読み取り部により読み取った識別情報とを照合するので、より正確な判定が可能となる。
　また、１つの態様として、物品の識別情報を読み取る識別情報読み取り部をさらに備え、前記制御部は、物品が新たに前記支持部に支持された場合に前記識別情報読み取り部が前記識別情報を読み取らなかった場合には、前記増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲内であった場合にも、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定すると好適である。
　この構成によれば、例えば、作業者が、新たに支持部に支持させる物品の識別情報を読み取らせなかったり、識別情報読み取り部が適切に識別情報を読み取れなかったりした場合にも、エラー情報が報知される。これにより、より確実に正しい対象物品を集めることができる。
　また、前記支持部に支持させる前記対象物品の数を示す数情報を取得する数量取得部を備え、前記規定範囲は、前記対象物品の単体の重量と前記数情報に示された数とに応じて設定されると好適である。
　増加重量は、対象物品の数によって変動する。本構成によれば、数量取得部が取得した数情報と対象物品の単体の重量とに応じて規定範囲が設定されるので、適切に増加重量の規定範囲を設定することができる。尚、数情報は、ピッキング情報に含まれていても良いし、作業者が収納部から取り出した物品の個数を入力することによって設定されるものであってもよい。
　また、前記通知部は、表示部を備え、少なくとも前記対象物品の種別と個数とを表示すると好適である。
　この構成によれば、通知部に含まれる表示部に、対象物品の種別と個数とが表示されるので、作業者に適切にピッキング情報を通知することができる。
１　　　　　：収納部
３　　　　　：物品搬送車
７　　　　　：収納用容器（収納部）
１０　　　　：通知部
１１　　　　：走行部
１２　　　　：支持部
１４　　　　：表示部
１５　　　　：制御部
１７　　　　：バーコードリーダ（識別情報読み取り部）
１８　　　　：重量検出部
３３　　　　：搬送用容器（支持部）
４０　　　　：データベース
Ｂ　　　　　：物品
ＢＩＤ　　　：識別情報
Ｍ　　　　　：作業者
Ｐ１　　　　：設定位置
ＰＩ　　　　：ピッキング情報
ＴＢＩＤ　　：読み取り情報（識別情報読み取り部が読み取った識別情報）
ＴＢＮ　　　：数情報
Ｗ　　　　　：総重量
ＷＨ　　　　：上限値（規定範囲の上限値）
ＷＬ　　　　：下限値（規定範囲の下限値）
Ｗｎ　　　　：新総重量（総重量）
Ｗｐ　　　　：旧総重量（総重量）
ΔＷ　　　　：増加重量
 

Claims (7)

  1. 　物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、前記収納部から取り出された少なくとも一つの物品を支持する支持部と、前記支持部に支持された少なくとも一つの物品の総重量を検出する重量検出部と、前記設定位置において前記収納部から取り出す対象となる物品である対象物品を示すピッキング情報を作業者に通知する通知部と、を備え、
    　前記制御部は、さらに、物品が新たに前記支持部に支持された場合における前記総重量の増加分である増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲から外れていた場合に、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定し、エラー情報を報知する、物品搬送車。
  2. 　前記制御部は、前記収納部に収納された各物品の重量を示す重量情報を記憶したデータベースと通信可能に構成され、
    　前記制御部は、前記ピッキング情報に基づいて、前記データベースから前記対象物品の前記重量情報を取得する、請求項１に記載の物品搬送車。
  3. 　前記制御部は、前記走行部が停止中に検出された重量に基づいて判定する、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
  4. 　物品の識別情報を読み取る識別情報読み取り部をさらに備え、
    　前記制御部は、物品が新たに前記支持部に支持された場合に前記識別情報読み取り部が読み取った前記識別情報が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の前記識別情報と一致しない場合には、前記増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲内であった場合にも、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定する、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送車。
  5. 　物品の識別情報を読み取る識別情報読み取り部をさらに備え、
    　前記制御部は、物品が新たに前記支持部に支持された場合に前記識別情報読み取り部が前記識別情報を読み取らなかった場合には、前記増加重量が、前記ピッキング情報に示された前記対象物品の重量に応じた規定範囲内であった場合にも、前記対象物品が正しく取り出されなかったと判定する、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送車。
  6. 　前記支持部に支持させる前記対象物品の数を示す数情報を取得する数量取得部を備え、前記規定範囲は、前記対象物品の単体の重量と前記数情報に示された数とに応じて設定される、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送車。
  7. 　前記通知部は、表示部を備え、少なくとも前記対象物品の種別と個数とを表示する、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送車。
     
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