CN112119025A

CN112119025A - 物品输送车

Info

Publication number: CN112119025A
Application number: CN201980034735.7A
Authority: CN
Inventors: 吉永和治
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-06-06
Filing date: 2019-05-27
Publication date: 2020-12-22
Also published as: WO2019235280A1; TW202000550A; JP2019210117A; US20210239511A1; US11733086B2

Abstract

当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时，抑制收集与指定不同的物品。物品输送车（3）具备控制部（15）和重量检测部（18），所述重量检测部（18）检测被支承部（12）支承的物品的总重量（W），所述支承部（12）支承被从收纳部（1）取出的物品（B）。控制部（15）在物品（B）新被支承部（12）支承的情况下的总重量（W）的增加量即增加重量（ΔW）从与从收纳部（1）取出的成为对象的物品（B）即对象物品的重量（BW）对应的规定范围（WL，WH）偏离的情况下，判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息。

Description

物品输送车

技术领域

本发明涉及用来从收纳物品的多个收纳部收集物品的物品输送车（ARTICLETRANSPORT VEHICLE）。

背景技术

在日本特开2008－247546号公报中，公开了一种拣选（picking）设备，所述拣选设备具备将从收纳搁架（3）拣选出的物品向按店铺等分类目标区分的容器集中的拣选作业用台车（1）（在背景技术中括号内的附图标记为参照的文献的附图标记）。在该设备中，作业者一边推动拣选作业用台车（1），一边使其沿着由收纳有不同的品种的多个收纳部（5）构成的收纳搁架（3）移动。而且，基于由设于拣选作业用台车（1）的终端机（21）进行的指定，从收纳部（5）将物品取出，向拣选作业用台车（1）的容器（8）保存。容器（8）被按照分类目标设置，由此物品被按照分类目标集中。

作业者基于由终端机（21）进行的指定而从成为对象的收纳部（5）将物品取出，但此时也有可能误将不同的物品取出。在此情况下，包括弄错的物品而被集中到容器（8）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－247546号公报。

发明内容

发明要解决的课题

鉴于上述背景，希望有当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时抑制收集与指定不同的物品的技术。

用来解决课题的手段

作为1个技术方案，鉴于上述情况的物品输送车具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；控制部，对前述行驶部进行控制；支承部，支承被从前述收纳部取出的至少一个物品；重量检测部，检测被前述支承部支承的至少一个物品的总重量；以及通知部，向作业者通知拣选信息，所述拣选信息表示在前述设定位置从前述收纳部取出的成为对象的物品即对象物品；前述控制部还在物品新被前述支承部支承的情况下的前述总重量的增加量即增加重量从与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围偏离的情况下，判定为前述对象物品没有被正确地取出，报知错误信息。

根据本结构，使物品输送车行驶到设定位置，使作业者在设定位置进行基于拣选信息的拣选作业，在使所拣选的物品支承于支承部的状态下，能够使物品输送车行驶到下个目的地。因而，能够使作业者不移动较长的距离而将所拣选的物品适当地输送。由此，能够使拣选作业效率化。此外，根据本结构，在支承部设有重量检测部，检测支承于支承部的物品的总重量。由作业者将物品从收纳部取出、该物品被支承部支承的情况下的增加重量应该与对象物品的重量对应。根据本结构，在增加重量从与对象物品的重量对应的规定范围偏离的情况下，报知错误信息。因而，作业者能够确认所取出的物品，如果错误则更换为正确的物品（对象物品）。这样，根据本结构，当使用物品输送车从收纳物品的多个收纳部收集物品时，能够抑制收集与指定不同的物品。

物品输送车的进一步的特征和优点根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载会变得明确。

附图说明

图1是拣选设备的俯视图。

图2是拣选设备的立体图。

图3是物品输送车的后视图。

图4是拣选设备及物品输送车的放大立体图。

图5是控制框图。

图6是显示部的显示例。

图7是表示包括基于增加重量的判定的控制的一例的流程图。

图8是表示包括基于增加重量的判定的控制的另一例的流程图。

图9是表示包括基于增加重量及识别信息的判定的控制的一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明被用于拣选设备的物品输送车的实施方式。图1是沿着上下方向Z从上方观察拣选设备100的上下方向观察的俯视图，图2是将拣选设备100从斜上方观察的立体图。图3是物品输送车3的后视图（从后述的后方侧U2观察的图），图4是拣选设备100及物品输送车3的放大立体图。在拣选设备100中，具备：物品收纳搁架2，具备多个收纳物品B的收纳部1；以及物品输送车3，在地面F之上行驶。此外，如参照图5后述那样，在拣选设备100，还具备控制装置H，所述控制装置H对收纳于物品收纳搁架2的物品B及物品输送车3进行管理。如图1及图2所示，在拣选设备100中，多个作业者M与物品输送车3协作，进行从多个收纳部1按照分类目标收集物品B的拣选作业。

以下，关于收纳部1及物品收纳搁架2，在上下方向观察，将物品收纳搁架2的收纳部1排列的方向称作第1方向X（排列方向），将在水平面中相对于第1方向X正交的方向称作第2方向Y而进行说明。此外，在与各个收纳部1的关系上，将沿着第2方向Y从收纳部1朝向通路L的方向称作通路侧Y1，将沿着第2方向Y从通路L朝向收纳部1的方向称作收纳部侧Y2。关于物品输送车3，将沿着物品输送车3直线前进情况下的进行方向的方向称作前后方向U，将在水平面中与前后方向U正交的方向称作宽度方向V。在前后方向U中，将物品输送车3直线前进的情况下的行进方向侧称作前方侧U1，将相反侧称作后方侧U2。

物品收纳搁架2以在上下方向Z及第1方向X上排列的状态具备多个收纳部1。具体而言，物品收纳搁架2以在上下方向Z上隔开间隔的状态具备多个搁架板6。在各个搁架板6之上，以在第1方向X上排列的状态载置有多个收纳用容器7。即，由装备在物品收纳搁架2的多个收纳用容器7的各自形成收纳部1。在物品收纳搁架2，多个种类的物品被按种类区分地收纳，在1个收纳部1（收纳用容器7）收容有1种物品。

如图4所示，作为收纳部1的收纳用容器7具备开口面9，所述开口面9具有将物品B取放的开口部8。收纳用容器7以开口面9朝向通路侧Y1的方式被设置在物品收纳搁架2。装备在1个物品收纳搁架2的多个收纳部1将开口面9朝向相同的方向而被排列。

如图1所示，设置有物品收纳搁架2的区域被划分为多个区E。优选的是，对于该多个区E的各自配置有负责的作业者M。作业者M在自身负责的区E中，进行将物品B从物品收纳搁架2向物品输送车3移载的拣选作业。此外，作业者M也可以进行将物品B从物品输送车3向物品收纳搁架2移载的补充作业。另外，区E的数量与作业者M的数量的关系能够任意变更，例如，既可以在1个区E配置有多个作业者M，也可以由1个作业者M负责多个区E。

控制装置H对收纳于收纳部1的物品B的类别及库存数量等进行管理。控制装置H例如如果被从上位的控制器输出按照分类目标从物品收纳搁架2收集物品B的拣选指令，则将拣选信息向物品输送车3的控制部15发送。拣选信息是表示通过由作业者M进行的拣选作业将物品B取出的收纳部1的位置的信息、以及从收纳部1取出的物品B的种类及个数的信息。

如图3所示，物品输送车3具备：行驶部11，在地面F上行驶；支承部12，支承物品B；通知部10，向作业者M通知拣选信息；以及控制部15，至少对行驶部11进行控制。此外，如图3、图5等所示，物品输送车3具备：条形码读取器17，读取显示于物品B的条形码；以及重量检测部18，计测支承部12支承的物品B的总重量。详细情况参照图9在后面叙述，条形码读取器17相当于将物品B的识别信息BID读取的识别信息读取部。

行驶部11具备：一对行驶轮26，在宽度方向V上排列；从动轮27，相对于一对行驶轮26的排列方向被设置在前后方向U的两侧；以及行驶用马达28，使行驶轮26旋转驱动（参照图5）。行驶部11通过由行驶用马达28使一对行驶轮26的两者向正转方向旋转而前进行驶，通过由行驶用马达28使一对行驶轮26的两者向反转方向旋转而后退行驶。此外，行驶部11通过由行驶用马达28使一对行驶轮26以不同的旋转速度旋转而进行转弯行驶。另外，在使其以不同的旋转速度旋转中，也包括相互的旋转方向不同的情况、以及仅一方的行驶轮26被驱动而另一方的行驶轮26停止的情况。

此外，在行驶部11立设有支柱31。在该支柱31支承着多个支承台32（这里是两个支承台32）。此外，在支柱31的上端支承着通知部10。在行驶部11的上表面及两个支承台32的各自支承着输送用容器33。这里，例示物品输送车3具备3个输送用容器33的形态，该输送用容器33相当于支承物品B的支承部12。

通知部10具备显示部14而构成。如参照图6后述那样，在显示部14显示拣选信息PI的至少一部分。例如，在显示部14，显示从收纳部1取出的对象的物品B即对象物品的类别、取出的个数、将对象物品取出的对象的收纳部1即对象收纳部、使其支承对象物品的对象的支承部12即对象支承部等信息。此外，显示部14具有触摸面板，构成为，作业者M能够操作触摸面板19。显示部14被以显示画面朝向后方侧U2且上方侧的方式设置。这里，例示了通知部10具备显示部14的形态。但是，通知部10也可以不具备显示部14，而例如是用声音等通知拣选信息PI的形态。

物品输送车3的控制部15如果接受到来自控制装置H的拣选信息，则将行驶用马达28驱动控制，使行驶部11行驶到与收纳物品B的多个收纳部1的各自对应而设定的设定位置P1。控制部15基于搭载在物品输送车3的未图示的传感器等的检测结果，使物品输送车3避开物品收纳搁架2、作业者M及其他的物品输送车3等障碍物，通过自律行驶而行驶到设定位置P1。如果物品输送车3在设定位置P1停止，则负责包括该设定位置P1的区E的作业者M靠近物品输送车3，确认显示于显示部14的拣选信息PI。在拣选信息PI中也可以还包含未显示于显示部14的信息，但经由显示部14至少将以下信息向作业者M通知：表示在设定位置P1从收纳部1取出的成为对象的物品即对象物品的信息。

图6表示显示于显示部14的拣选信息PI的一例。在“FROM”，被通知将对象物品取出的对象的对象收纳部，这里，通过“74－3”的显示，表示例如74列的第3层的收纳部1是对象收纳部。此外，在“TO”，被通知对象物品的分类目标。如上述那样，物品输送车3作为将被从收纳部1取出的至少一个物品B支承的支承部12而具备3个输送用容器33。这里，通过“2”的显示，表示从上起第2个输送用容器33是分类目标的支承部12即对象支承部。

而且，在“FROM”及“TO”的下方，显示有对象物品的名称或商品代码。物品B的名称或商品代码优选的是也被显示在作为收纳部1的收纳用容器7，作业者M能够也确认对象商品的名称或商品代码而从收纳部1将物品B取出。这里，例示了作为对象物品的名称或商品代码而显示有“ABCDE”的形态。此外，也有将多个相同的物品B从收纳部1取出的情况，优选的是与对象物品的名称或商品代码一起也显示取出个数（需要数量信息BN）。这里，通过“5”的显示，通知了需要将对象物品取出5个。

作业者M基于显示在显示部14的拣选信息PI，将物品B从收纳部1取出，使其支承于作为支承部12的输送用容器33。作业者M如果从收纳部1向支承部12的物品B的取出完成，则例如对显示于显示部14的触摸面板的“DONE”的触摸按钮19触碰。控制部15由此判定由作业者M进行的物品B向支承部12的取出完成。

如上述那样，在各个支承部12，具备检测被支承部12支承的至少一个物品B的总重量的重量检测部18。详细情况参照图7至图9的流程图在后面叙述，但控制部15基于由作业者M进行的物品B的取出作业完成后的重量检测部18的检测结果，判定由作业者M进行的物品B的取出作业是否正确。具体而言，控制部15在物品B新被支承部12支承的情况下的总重量W的增加量即增加重量ΔW从与拣选信息PI所表示的对象物品的重量对应的规定范围（WL以上、WH以下）偏离的情况下，判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息（S14）。

在对象物品被正确地取出的情况下，不报知错误信息，物品输送车3基于下个拣选指令而自律行驶，向下个设定位置P1移动。即，通过由作业者M进行的向“DONE”的触摸按钮19的操作，该设定位置P1处的拣选作业完成，物品输送车3向下个设定位置P1移动。

另外，增加重量ΔW根据对象物品的重量而不同。因而，控制部15如图3及图5所示那样构成为，能够与存储有重量信息BW（参照图7等）的数据库40通信，所述重量信息BW表示被收纳于收纳部1的各物品B的重量。该数据库40既可以被搭载于各个物品输送车3，也可以与控制装置H同样与物品输送车3另外地被设置在拣选设备100之中。此外，控制部15与数据库40的通信既可以是物品输送车3的内部的有线通信，也可以是物品输送车3之中与外部的无线通信。此外，重量信息BW也可以被包含于拣选信息PI，在此情况下，发送拣选信息PI的控制装置H作为数据库40发挥功能。不论如何，控制部15都取得对象物品的重量信息BW，判定对象物品是否被正确地取出。

以下，也参照图7至图9的流程图，对控制部15基于增加重量ΔW判定对象物品是否被正确地取出的次序进行说明。在图7至图9的流程图的全部中，控制部15首先接受来自控制装置H的拣选信息PI（S1）。如上述那样，控制部15如果接受到拣选信息PI（S1），则对行驶部11进行控制，使物品输送车3移动到设定位置P1。但是，关于物品输送车3的移动的次序在这里省略，原则上对物品输送车3到达设定位置P1之后执行的步骤进行说明（特别是步骤S4以后。关于步骤S2、步骤S3也可以在移动中执行）。此外，关于由作业者M进行的向“DONE”的触摸按钮19的操作也在这里省略。

在图7的流程图所示的次序中，在拣选信息PI至少包含有经由数据库40取得的对象物品的重量信息BW。接着，控制部15取得规定与对象物品的重量对应的规定范围（WL以上、WH以下）的参数，即对象物品的重量的下限值WL及上限值WH（S2）。这些下限值WL及上限值WH与重量信息BW同样，既可以从数据库40取得，也可以包含于拣选信息PI。此外，控制部15也可以从数据库40或拣选信息PI取得对于重量信息BW的容许值（容许差或容许比例），运算并取得下限值WL及上限值WH。或者，也可以在控制部15中预先设定固定的容许值，控制部15基于容许值运算并取得下限值WL及上限值WH。

如果由作业者M进行的从收纳部1向支承部12的物品B的取出完成，则控制部15取得总重量W（S5）。这既可以是对应于物品B的取出完成的时机、重量检测部18检测总重量W并向控制部15提供的形态，也可以是重量检测部18总是或定期地检测总重量W、对应于物品B的取出完成的时机而控制部15取得最新的总重量W的形态。

另外，如果在检测总重量W时物品输送车3运动，则例如如果行驶部11正在行驶，则有可能因振动等而总重量W的检测精度下降。在作业者M从收纳部1将物品B取出而使其向支承部12支承时，物品输送车3到达设定位置P1并停止。但是，更考虑准确性，优选的是，在控制部15取得总重量W时，行驶部11的动作模式op_md为停止（stop）（S6）。如果所取得的总重量W是在行驶部11的停止中检测到的值，则控制部15将所取得的总重量W设定为新总重量Wn（S7）。另外，在重量检测部18即使物品输送车3运动也能够以充分的检测精度检测总重量W的情况下，也可以不将在行驶部11停止中检测到的重量设为新总重量Wn。控制部15基于在行驶部11停止中检测到的重量即新总重量Wn，如以下这样进行判定。

在控制部15的寄存器等存储部，存储有此次的设定位置P1处的拣选作业前的总重量W即旧总重量Wp（在是对于该支承部12的初次的拣选作业的情况下，旧总重量Wp为零）。控制部15取旧总重量Wp与新总重量Wn的差，运算增加重量ΔW（S8）。接着，控制部15判定增加重量ΔW是否包含在与对象物品的重量对应的规定范围（WL以上、WH以下）（S10），在增加重量ΔW从规定范围偏离的情况下，控制部15判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息（S14）。错误信息既可以是使通知部10的显示部14显示消息或图像的形态，也可以是从通知部10输出声音等的形态。

在步骤S10中，在检测到增加重量ΔW包含在规定范围的情况下，控制部15判定为对象物品被正确地取出，将旧总重量Wp的值更新为新总重量Wn的值（S13）。下个设定位置P1处的判定，基于以下增加重量ΔW来实施：与新的旧总重量Wp和下个设定位置P1处的由作业者M进行的拣选作业后的总重量W的差对应的增加重量ΔW。

在参照图7的流程图的形态中，对于在1个设定位置P1处取出1个对象物品的情况进行了例示。但是，也有在1个设定位置P1处将相同的对象零件取出多个的情况。以下，参照图8的流程图，对在取出多个对象零件的情况下、控制部15基于增加重量ΔW判定对象物品是否被正确地取出的形态进行说明。另外，关于在图8中用与图7相同的附图标记表示的步骤，与参照图7说明的情况是同样的，所以适当省略说明。

在图8的流程图所示的次序中，在拣选信息PI中，除了经由数据库40取得的对象物品的重量信息BW以外，还包括表示要从收纳部1取出而支承于支承部12的对象物品的数量的需要数量信息BN（S1）。在图6中，例示了包含在拣选信息PI中的需要数量信息BN被显示在显示部14的形态。

控制部15取得对象物品的重量的下限值WL及上限值WH（S2），并且取得表示要从收纳部1取出而支承于支承部12的对象物品的数量的数量信息TBN（S3）。这里，控制部15可以从拣选信息PI的需要数量信息BN取得数量信息TBN。即，可以将包含在拣选信息PI中的需要数量信息BN设定为数量信息TBN。在此情况下，控制部15也作为取得数量信息TBN的数量取得部发挥功能。此外，也可以如图6所示那样，对显示在显示部14的需要数量信息BN进行了确认的作业者M操作触摸面板的触摸按钮19而输入从收纳部1取出的个数。在此情况下，被从触摸按钮19输入的数量成为数量信息TBN，触摸面板作为取得数量信息TBN的数量取得部发挥功能。

关于从由重量检测部18进行的总重量W的检测到取得增加重量ΔW的步骤S5～步骤S8，是参照图7上述那样的，所以省略说明。但是，所取得的增加重量ΔW是在使多个对象物品支承于支承部12的情况下增加的重量。另一方面，在步骤S2中取得的对象物品的重量的下限值WL及上限值WH是基于对象物品的单体的重量的值。因而，在步骤S10中，在判定增加重量ΔW是否包含在规定范围之前，在步骤S9中，根据对象物品的单体的重量和数量信息TBN所表示的数量再设定规定范围。如图8所示，对下限值WL乘以数量信息TBN而设定新的下限值WL，对上限值WH乘以数量信息TBN而设定新的上限值WH。

以下，如参照图7的流程图上述那样，判定增加重量ΔW是否包含在规定范围（S10）。在增加重量ΔW包含在规定范围的情况下，控制部15判定为对象物品被正确地取出，将旧总重量Wp的值更新为新总重量Wn的值（S13）。在增加重量ΔW从规定范围偏离的情况下，控制部15判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息（S14）。

另外，在被从收纳部1取出的对象物品的个数是1个的情况下，数量信息TBN成为“1”，在步骤S2中取得的对象物品的重量的下限值WL及上限值WH中没有变化。因而，在被从收纳部1取出的对象物品的个数为1个的情况下，也可以执行沿着图8的流程图的次序。

在参照图7及图8的流程图的形态中，例示了控制部15基于增加重量ΔW判定对象物品是否被正确地取出的形态。但是，通过也进一步进行其他的判定、在满足两个判定基准的情况下判定为对象物品被正确地取出，能够进行更准确的拣选作业。

如上述那样，物品输送车3具备作为将物品B的识别信息BID读取的识别信息读取部的条形码读取器17。控制部15能够在物品B新被支承部12支承的情况下条形码读取器17读取到的识别信息BID即读取信息TBID与拣选信息PI所表示的对象物品的识别信息BID不一致的情况下，即使在增加重量ΔW为规定范围内的情况下也判定为对象物品没有被正确地取出。

由条形码读取器17进行的识别信息BID的读取通过作业者M将从收纳部1取出的物品B的条形码靠近条形码读取器17来进行。因而，也有作业者M忘了使条形码读取、或发生条形码读取器17所进行的条形码的读取不良的情况。所以优选的是，控制部15在物品B新被支承部12支承的情况下条形码读取器17没有读取到识别信息BID的情况下，即使在增加重量ΔW为规定范围内的情况下，也判定为对象物品没有被正确地取出。

以下，参照图9的流程图对进行关于增加重量ΔW的判定及关于识别信息BID的判定、判定对象物品是否被从收纳部1正确地取出的次序进行说明。图9所示的次序设为对表示基于增加重量ΔW的判定的次序的图7附加关于识别信息BID的判定的形态而进行例示。关于在图9中由与图7相同的附图标记表示的步骤，与参照图7说明的情况是同样的，所以适当省略说明。此外，在图9中为了简略化而例示对象零件被取出1个的形态，但如在图8中例示那样进一步向对象零件被取出多个的情况下的次序改变也较容易。

在图9的流程图所示的次序中，在拣选信息PI中，除了经由数据库40取得的对象物品的重量信息BW以外，还包括对象物品的识别信息BID（S1）。控制部15如上述那样，取得对象物品的重量的下限值WL及上限值WH（S2）。作业者M从收纳部1将物品B取出，在使条形码读取器17将表示于物品B的条形码读取后，将该物品B载置于支承部12。控制部15从条形码读取器17取得读取信息TBID（S4）。另外，也可以是条形码读取器17读取到的读取信息TBID被存储在存储器或寄存器等暂时存储部、控制部15在进行关于识别信息ID的判定的步骤S10之前从暂时存储部取得的形态（由虚线表示的步骤S11）。

此外，这里例示识别信息BID作为一维或二维的条形码而表示于物品B的形态，例示识别信息读取部是条形码读取器17的形态，但也可以由其他的形态将识别信息BID表示于物品B，由其他形态构成识别信息读取部。例如，也可以将通过接近距离下的无线通信能够与读取器进行收发的无线IC芯片等搭载于物品B，在该无线IC芯片存储识别信息BID。在此情况下，识别信息读取部由无线IC读取器构成。此外，也可以是识别信息BID被用字符记载于物品B、对具备图像扫描器的识别信息读取部读取到的图像进行字符识别来取得识别信息BID的形态。

关于从由重量检测部18进行的总重量W的检测到取得增加重量ΔW的步骤S5～步骤S8、以及判定增加重量ΔW是否包含于规定范围的步骤S10，是参照图7上述那样的，所以省略说明。在步骤S10中，在增加重量ΔW从规定范围偏离的情况下，与图7同样，控制部15判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息（S14）。

另一方面，在增加重量ΔW包含在规定范围的情况下，控制部15还进行关于识别信息BID的判定，判定对象物品是否被正确地取出。具体而言，控制部15判定条形码读取器17读取到的读取信息TBID是否与拣选信息PI所表示的对象物品的识别信息BID一致（S12）。在读取信息TBID与识别信息BID不一致的情况下，即使在增加重量ΔW为规定范围内的情况下也判定为对象物品没有被正确地取出，报知错误信息（S14）。在读取信息TBID与识别信息BID一致的情况下，判定为对象物品被正确地取出，将旧总重量Wp的值更新为新总重量Wn的值（S13）。另外，步骤S10和步骤S12（步骤S11、步骤S12的组）的顺序也可以是相反。

另外，在作业者M忘了使条形码读取、或发生了条形码读取器17所进行的条形码的读取不良的情况下，在步骤S4中读取信息TBID没有被取得。因而，在步骤S12中，读取信息TBID与识别信息BID不一致，报知错误信息（S14）。在过去取得的读取信息TBID残留于控制部15的寄存器等的情况下，有可能读取信息TBID与识别信息BID偶然一致。因而，优选的是在步骤S13后或步骤S4前预先将读取信息TBID复位（reset）。如果读取信息TBID被复位，则能够将取出了不同的物品B的情况、和作业者M忘了使条形码读取或发生了条形码的读取不良的情况区别。

〔实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品输送车的概要简单地进行说明。

物品输送车作为1个技术方案，具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；控制部，对前述行驶部进行控制；支承部，支承被从前述收纳部取出的至少一个物品；重量检测部，检测被前述支承部支承的至少一个物品的总重量；以及通知部，向作业者通知拣选信息，所述拣选信息表示在前述设定位置从前述收纳部取出的成为对象的物品即对象物品；前述控制部还在物品新被前述支承部支承的情况下的前述总重量的增加量即增加重量从与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围偏离的情况下，判定为前述对象物品没有被正确地取出，报知错误信息。

这里，优选的是，前述控制部构成为，能够与存储有重量信息的数据库通信，所述重量信息表示收纳于前述收纳部的各物品的重量；前述控制部基于前述拣选信息，从前述数据库取得前述对象物品的前述重量信息。

根据该结构，能够取得对象商品的适当的重量信息。因而，能够精度良好地进行对象物品的重量与增加重量的比较判定。另外，数据库既可以搭载于物品输送车，也可以是与物品输送车不同的外部的数据库。

此外，优选的是，前述控制部基于在前述行驶部停止中检测到的重量进行判定。

当行驶部行驶时，有可能因振动等而重量的检测精度变低。因而，控制部优选的是基于在行驶部停止中检测到的重量进行增加重量的判定。另外，既可以是重量检测部仅在行驶部停止中检测重量的形态，也可以是重量检测部在行驶部行驶中也检测重量、控制部取得在行驶部的停止中检测的重量的形态。

此外，作为1个技术方案，优选的是，还具备读取物品的识别信息的识别信息读取部；前述控制部在物品新被前述支承部支承的情况下前述识别信息读取部读取到的前述识别信息与前述拣选信息所表示的前述对象物品的前述识别信息不一致的情况下，即使在前述增加重量为与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围内的情况下也判定为前述对象物品没有被正确地取出。

即使是不同的物品，也有可能存在与对象物品的重量接近的物品。根据本结构，由于除了增加重量以外还将拣选信息所表示的对象物品的识别信息与由识别信息读取部读取到的识别信息对照，所以能够进行更准确的判定。

此外，作为1个技术方案，优选的是，还具备读取物品的识别信息的识别信息读取部；前述控制部在物品新被前述支承部支承的情况下前述识别信息读取部没有读取到前述识别信息的情况下，即使在前述增加重量为与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围内的情况下也判定为前述对象物品没有被正确地取出。

根据该结构，即使在例如作业者没有读取新支承于支承部的物品的识别信息、或识别信息读取部没有适当地读取识别信息的情况下，也报知错误信息。由此，能够更可靠地收集正确的对象物品。

此外，优选的是，具备取得数量信息的数量取得部，所述数量信息表示要支承于前述支承部的前述对象物品的数量；前述规定范围根据前述对象物品的单体的重量和前述数量信息所表示的数量而设定。

增加重量根据对象物品的数量而变动。根据本结构，由于根据数量取得部取得的数量信息和对象物品的单体的重量来设定规定范围，所以能够适当地设定增加重量的规定范围。另外，数量信息既可以包含于拣选信息，也可以通过作业者输入从收纳部取出的物品的个数而设定。

此外，优选的是，前述通知部具备显示部，至少显示前述对象物品的类别和个数。

根据该结构，由于在包含于通知部的显示部显示对象物品的类别和个数，所以能够向作业者适当地通知拣选信息。

附图标记说明

1：收纳部

3：物品输送车

7：收纳用容器（收纳部）

10：通知部

11：行驶部

12：支承部

14：显示部

15：控制部

17：条形码读取器（识别信息读取部）

18：重量检测部

33：输送用容器（支承部）

40：数据库

B：物品

BID：识别信息

M：作业者

P1：设定位置

PI：拣选信息

TBID：读取信息（识别信息读取部读取到的识别信息）

TBN：数量信息

W：总重量

WH：上限值（规定范围的上限值）

WL：下限值（规定范围的下限值）

Wn：新总重量（总重量）

Wp：旧总重量（总重量）

ΔW：增加重量。

Claims

1.一种物品输送车，其特征在于，

具备：行驶部，行驶到与收纳物品的多个收纳部的各自对应而设定的设定位置；控制部，对前述行驶部进行控制；支承部，支承被从前述收纳部取出的至少一个物品；重量检测部，检测被前述支承部支承的至少一个物品的总重量；以及通知部，向作业者通知拣选信息，所述拣选信息表示在前述设定位置从前述收纳部取出的成为对象的物品即对象物品；

前述控制部还在物品新被前述支承部支承的情况下的前述总重量的增加量即增加重量从与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围偏离的情况下，判定为前述对象物品没有被正确地取出，报知错误信息。

2.如权利要求1所述的物品输送车，其特征在于，

前述控制部构成为，能够与存储有重量信息的数据库通信，所述重量信息表示收纳于前述收纳部的各物品的重量；

前述控制部基于前述拣选信息，从前述数据库取得前述对象物品的前述重量信息。

3.如权利要求1或2所述的物品输送车，其特征在于，

前述控制部基于在前述行驶部停止中检测到的重量进行判定。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

还具备读取物品的识别信息的识别信息读取部；

前述控制部在物品新被前述支承部支承的情况下前述识别信息读取部读取到的前述识别信息与前述拣选信息所表示的前述对象物品的前述识别信息不一致的情况下，即使在前述增加重量为与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围内的情况下也判定为前述对象物品没有被正确地取出。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

还具备读取物品的识别信息的识别信息读取部；

前述控制部在物品新被前述支承部支承的情况下前述识别信息读取部没有读取到前述识别信息的情况下，即使在前述增加重量为与前述拣选信息所表示的前述对象物品的重量对应的规定范围内的情况下也判定为前述对象物品没有被正确地取出。

6.如权利要求1～5中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

具备取得数量信息的数量取得部，所述数量信息表示要支承于前述支承部的前述对象物品的数量；前述规定范围根据前述对象物品的单体的重量和前述数量信息所表示的数量而设定。

7.如权利要求1～6中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

前述通知部具备显示部，至少显示前述对象物品的类别和个数。