KR20210012645A - 세탁기 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR20210012645A
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이성모
박준현
장석모
강정훈
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삼성전자주식회사
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Abstract

내조의 세탁물이 방수포를 포함하는지 여부를 식별할 수 있는 세탁기가 개시된다. 세탁기는 상부에 개구가 마련된 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조; 상기 외조 내부에 마련된 내조; 상기 내조를 회전시키는 모터; 상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라; 및 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.

Description

세탁기 및 그 제어 방법 {WASHER AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
개시된 발명은 세탁기 및 그 제어 방법에 관한 것으로써, 세탁물을 식별할 수 있는 세탁기 및 그 제어 방법에 관한 발명이다.
일반적으로, 세탁기는 물이 수용되는 외조와 외조 내에서 회전 가능하게 설치되는 내조를 포함한 장치이며, 외조 내부에서 물과 세탁물이 담긴 내조를 회전시킴으로써 세탁물을 세탁할 수 있다.
세탁기는 세탁물을 세탁하는 세탁 행정, 세탁된 세탁물을 헹구는 헹굼 행정 및 세탁물을 탈수하는 탈수 행정을 수행할 수 있다.
특히, 탈수 행정을 세탁물이 담긴 내조를 대략 1000rpm (revolution per minute) 내외로 회전시킴으로써, 세탁물에 흡수된 물을 세탁물로부터 분리시킬 수 있다.
최근, 해충방역(防疫)을 위하여 방수(防水) 재질의 침구류가 널리 이용되고 있다. 또한, 외부 활동의 증가로 인하여 방수 재질의 의류 역시 널리 이용되고 있다.
그러나, 방수 재질의 침구류 또는 방수 재질의 의류(이하에서는 '방수포'라 한다)는 탈수 동작 중에 세탁기를 손상시킬 수 있다. 예를 들어, 세탁 및/또는 헹굼 이후 물이 배수되는 중에, 방수포는 마치 주머니와 같이 물을 가둘 수 있다. 배수 이후 탈수를 위하여 내조가 고속으로 회전하는 중에, 방수포에 의하여 갇혀진 물로 인하여 무게의 불균형이 유발될 수 있다. 무게의 불균형에 의하여 내조와 외조가 크게 진동함으로써, 세탁기가 파손될 수 있다.
이러한 문제를 극복하고자, 개시된 발명의 일 측면은 내조의 세탁물이 방수포를 포함하는지 여부를 식별할 수 있는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 내조의 내부를 촬영하는 카메라를 포함하고, 카메라에 의하여 촬영된 내조 영상의 영상 데이터에 기초하여 내조의 세탁물이 방수포를 포함하는지 여부를 식별할 수 있는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은, 내조의 세탁물이 방수포를 포함하면 탈수 행정에서 내조의 회전 속도를 저감시키는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발병의 일 측면에 의한 세탁기는 상부에 개구가 마련된 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조; 상기 외조 내부에 마련된 내조; 상기 내조를 회전시키는 모터; 상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라; 및 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
개시된 발병의 일 측면에 의한, 상부에 개구가 마련된 캐비닛, 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조 및 상기 외조 내부에 마련된 내조를 포함하고, 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시킬 수 있는 세탁기의 제어 방법은, 탈수 중에, 상기 개구의 내벽 상에 마련된 카메라에 의하여, 상기 내조의 내부를 촬영하고; 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하는 것을 포함할 수 있다.
개시된 발병의 일 측면에 의한 세탁기는 상부에 개구가 마련된 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조; 상기 외조 내부에 마련된 내조; 상기 내조를 회전시키는 모터; 상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라; 상기 카메라 및 상기 모터와 전기적으로 연결되는 프로세서; 및 적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. 상기 메모리는, 상기 프로세서가 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하고, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 저장할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 내조의 세탁물이 방수포를 포함하는지 여부를 식별할 수 있는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 내조의 내부를 촬영하는 카메라를 포함하고, 카메라에 의하여 촬영된 내조 영상의 영상 데이터에 기초하여 내조의 세탁물이 방수포를 포함하는지 여부를 식별할 수 있는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 내조의 세탁물이 방수포를 포함하면 탈수 행정에서 내조의 회전 속도를 저감시키는 세탁기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 세탁기의 외관을 도시한다.
도 2는 투입구의 전방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 3은 투입구의 후방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 4는 투입구의 측방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 5는 디스펜서 하우징의 하부에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 6은 도어의 하부에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 7은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 구성을 도시한다.
도 8은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 동작을 도시한다.
도 9은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다.
도 10은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중 내조의 회전 속도의 일 예를 도시한다.
도 11은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중 내조의 회전 속도의 다른 일 예를 도시한다.
도 12는 일 실시예에 의한 세탁기의 기준 내조 영상을 도시한다.
도 13은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 내조 내의 일반 세탁물의 배치를 도시한다.
도 14는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 촬영된 내조의 내부 영상을 도시한다.
도 15는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 내조 내의 방수 세탁물의 배치를 도시한다.
도 16은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 촬영된 내조의 내부 영상을 도시한다.
도 17은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다.
도 18은 일 실시예에 의한 세탁기의 일반 세탁물이 담긴 내조의 내부 영상을 도시한다.
도 19는 일 실시예에 의한 세탁기의 방수 세탁물이 담긴 내조의 내부 영상을 도시한다.
도 20은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다.
도 21은 일 실시예에 의한 세탁기가 외부 장치들과 통신하는 것을 도시한다.
도 22는 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 구성을 도시한다.
도 23은 일 실시예에 의한 세탁기의 세탁 코스 선택을 도시한다.
도 24는 일 실시예에 의한 세탁기의 경고 동작을 도시한다.
도 25는 일 실시예에 의한 세탁기의 내조 회전 제어를 도시한다.
도 26은 일 실시예에 의한 세탁기의 내조 영상 전송을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별 부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별 부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 세탁기의 외관을 도시한다. 도 2는 투입구의 전방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다. 도 3은 투입구의 후방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다. 도 4는 투입구의 측방 내벽에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다. 도 5는 디스펜서 하우징의 하부에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다. 도 6은 도어의 하부에 마련된 카메라를 포함하는 일 실시예에 의한 세탁기의 측단면을 도시한다.
도 1, 도 2, 도 3, 도 4, 도 5 및 도 6을 참조하면, 세탁기(1)는 캐비닛(cabinet) (10)과, 외조(outer tub) (20)와, 내조(inner tub) (30)와, 펄세이터(40)와, 모터 (50)와, 클러치(60)와, 급수 도관(water supply conduit) (71)와, 배수 도관(water drain conduit) (81)와, 세제 디스펜서(detergent dispenser) (91)와, 카메라(100)을 포함한다.
캐비닛(10)은 세탁기(1)에 포함된 구성들을 수용할 수 있다. 예를 들어, 캐비닛(10)은 외조(20)와, 내조(30)와, 펄세이터(40)와, 모터(50)와, 클러치(60)와, 급수 도관(71)과, 배수 도관(81)과, 세제 디스펜서(91)과, 인쇄 회로 기판(18)를 수용할 수 있다.
캐비닛(10)은 세탁기(1)의 바닥 및 측벽을 형성하는 캐비닛 바디(11)와, 캐비닛 바디(11)의 개방된 상부를 덮는 탑 커버(12)를 포함한다.
캐비닛(10)의 상면 중앙 부분에는 세탁물을 투입하거나 인출하기 위한 투입구(13)가 마련된다. 다시 말해, 투입구(13)는 탑 커버(12)의 중앙 부분에 마련될 수 있다.
투입구(13)에는 투입구(13)를 개폐하기 위한 도어(15)가 마련된다. 도어(15)는 힌지(hinge) (16)에 의하여 탑 커버(12)에 회동 가능하게 장착된다. 예를 들어, 힌지(16)는 투입구(13)의 후방에 설치되며, 도어(15)의 후방과 연결될 수 있다.
캐비닛(10)의 상면에는 사용자로부터 세탁기(1)에 대한 사용자 입력을 획득하는 사용자 입력부와 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하는 디스플레이를 포함하는 컨트롤 패널(17)이 마련된다.
사용자 입력부와 디스플레이는 인쇄 회로 기판(18) 상에 설치되며, 캐비닛(10)의 외부로 노출되어 컨트롤 패널(17)을 형성할 수 있다. 인쇄 회로 기판(18) 상에는 사용자 입력부 및 디스플레이가 실장될 뿐만 아니라, 아래에서 설명할 제어부를 구성하는 프로세서와 메모리가 실장될 수 있다.
컨트롤 패널(17)은 도 1에 도시된 바와 같이 탑 커버(12)의 상면 후측에 마련될 수 있으며, 인쇄 회로 기판(18)은 컨트롤 패널(17)에 대응하여 탑 커버(12)의 후측 하부에 마련될 수 있다. 다만, 컨트롤 패널(17) 및 인쇄 회로 기판(18)의 위치는 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 컨트롤 패널(17)은 탑 커버(12)의 상면 전측에 마련될 수 있으며, 인쇄 회로 기판(18)은 탑 커버(12)의 전측 하부에 마련될 수 있다.
외조(20)는 캐비닛(10)의 내부에 마련되며, 세탁 및/또는 헹굼을 위한 물을 수용할 수 있다.
외조(20)는 상부가 개방되고 하부가 폐쇄된 원통 형상을 가질 수 있으며, 또한 외조(20)는 그 중심축이 바닥에 대하여 대략 수직한 원통 형상을 가질 수 있다.
외조(20)의 개방된 상부는 탑 커버(12)의 투입구(13)에 대응되며, 세탁물은 탑 커버(12)의 투입구(13)와 외조(20)의 개방된 상부를 통하여 내조(30)에 투입되거나 인출될 수 있다.
외조(20)의 폐쇄된 하부 즉 외조(20)의 바닥면은 세탁기(1)의 외부까지 연장되는 배수 도관(81)과 연결된다.
외조(20)의 바닥면의 중앙 부분에는 모터(50)의 모터 샤프트(53)가 관통되는 홀이 마련되며, 홀의 내벽에는 모터(50)의 모터 샤프트(53)를 회전 가능하게 고정하기 위한 베어링(21)이 마련된다.
내조(30)은 외조(20) 내부에 회전 가능하게 마련되며, 세탁물을 수용할 수 있다.
내조(30)는 상부가 개방되고 하부가 폐쇄된 원통 형상을 가질 수 있으며, 또한 내조(30)는 그 중심축이 바닥에 대하여 대략 수직한 원통 형상을 가질 수 있다. 또한, 내조(30)는 원통의 중심축과 대략 유사한 회전축을 중심으로 회전할 수 있다.
내조(30)의 측벽에는 내조(30)의 내부와 외부(다시 말해, 외조의 내부)를 연결하는 통공(31)이 형성된다.
내조(30)의 개방된 상부는 탑 커버(12)의 투입구(13)에 대응되며, 세탁물은 탑 커버(12)의 투입구와 내조(30)의 개방된 상부를 통하여 내조(30)에 투입되거나 인출될 수 있다.
내조(30)의 바닥면은 내조(30)을 회전시키는 모터(50)의 외측 샤프트(63b)와 연결되며, 외측 샤프트(63b)를 통하여 전달되는 모터(50)의 회전에 의하여 회전할 수 있다. 또한, 내조(30)의 바닥면에는 펄세이터(40)와 연결되는 모터(50)의 내측 샤프트(63a)가 관통하는 홀이 마련된다.
펄세이터(40)는 내조(30)의 바닥면의 내측에 회전 가능하게 마련된다.
펄세이터(40)는 내조(30)와 독립적으로 회전할 수 있다. 다시 말해, 펄세이터(40)는 내조(30)와 동일한 방향으로 회전하거나 상이한 방향으로 회전할 수 있으며, 또한 펄세이터(40)와 동일한 회전 속도로 회전하거나 상이한 회전 속도로 회전할 수 있다.
펄세이터(40)는 외조(20)와 내조(30)를 관통한 모터(50)의 내측 샤프트(63a)와 연결되며, 내측 샤프트(63a)를 통하여 전달되는 모터(50)의 회전에 의하여 회전할 수 있다.
펄세이터(40)는, 회전함으로써, 세탁 또는 헹굼 중에 내조(30) 내부에 물의 움직임을 생성할 수 있다. 물의 움직임에 의하여 물과 세탁물 사이의 마찰을 생성되며, 물과 세탁물 사이의 마찰에 의하여 세탁물이 세탁될 수 있다.
모터(50)와 클러치(60)는 외조(20)의 바닥면의 외측(하부)에 마련될 수 있다.
클러치(60)는 외조(20)의 바닥면에 고정되는 클러치 하우징과 회전을 감속하여 전달하는 감속 기어(61)를 포함한다.
모터(50)의 고정자는 클러치 하우징에 고정된 고정자(51)와 회전 가능하게 마련된 회전자(52)를 포함한다. 모터(50)는 예를 들어 회전 속도의 제어가 용이한 무정류자 직류 모터(BrushLess Direct Current Motor: BLDC Motor) 또는 영구자석 동기 모터(Permament Synchronous Motor: PMSM)를 포함할 수 있다.
회전자(52)는 고정자(51)와의 자기적 상호 작용에 의하여 회전할 수 있으며, 모터 샤프트(53)와 연결된다. 모터 샤프트(53)는 클러치(60)의 외측 샤프트(63b) 및 내측 샤프트(63a)와 선택적으로 연결될 수 있다. 외측 샤프트(63b)와 내측 샤프트(63a)는 외조(20)의 베어링(21)에 의하여 회전 가능하게 외조(20)를 관통할 수 있으며, 외측 샤프트(63b)는 내조(30)와 결합되며 내측 샤프트(63a)는 펄세이터(40)와 결합될 수 있다.
클러치(60)는 모터 샤프트(53)의 회전을 그대로 외측 샤프트(63b) 및 내측 샤프트(63a)로 전달하거나 또는 모터 샤프트(53)의 회전을 감속하여 내측 샤프트(63a)로 전달할 수 있다. 클러치(60)의 감속 기어(61)는 모터 샤프트(53)의 회전을 감속하여 내측 샤프트(63a)로 전달할 수 있다.
예를 들어, 세탁 또는 헹굼 중에 클러치(60)는 모터 샤프트(53)를 내측 샤프트(63a)와 연결하며, 모터 샤프트(53)의 회전을 감속 기어(61)에 의하여 감속하여 내측 샤프트(63a)로 전달할 수 있다. 그에 의하여, 세탁 또는 헹굼 중에 내조(30)는 구동되지 않은 채 펄세이터(40)가 저속으로 회전 구동될 수 있다.
또한, 탈수 중에 클러치(60)는 모터 샤프트(53)를 외측 샤프트(63b)와 내측 샤프트(63a) 모두에 연결하며, 모터 샤프트(53)의 회전을 그대로 외측 샤프트(63b)와 내측 샤프트(63a)로 전달할 수 있다. 그에 의하여, 탈수 중에 내조(30)와 펄세이터(40)가 모두 고속으로 회전 구동될 수 있다.
급수 도관(71)은 외조(20)의 상측에 마련되며, 외부 급수원으로부터 외조(20) 및 내조(30)에 물을 공급할 수 있다. 급수 도관(71)상에는 급수 밸브(72)가 마련된다.
급수 도관(71)은 외부 급수원으로부터 세제 디스펜서(91)까지 연장될 수 있으며, 물을 세제 디스펜서(91)을 거쳐 외조(20)까지 안내할 수 있다.
급수 밸브(72)는 전기적 신호에 응답하여 외부 급수원으로부터 외조(20)로 물을 공급하는 것을 허용하거나 차단할 수 있다. 급수 밸브(72)는 예를 들어 전기적 신호에 응답하여 개폐되는 솔레노이드 밸브(solenoid valve)를 채용할 수 있다.
배수 도관(81)는 외조(20)의 하측에 마련되며, 외조(20) 및 내조(30)에 수용된 물을 외부로 배출할 수 있다. 배수 도관(81) 상에 배수 밸브(82)가 마련된다.
배수 밸브(82)는 전기적 신호에 응답하여 외조(20)에서 물을 배출하는 것을 허용하거나 차단할 수 있다. 배수 밸브(82)는 예를 들어 전기적 신호에 응답하여 개폐되는 솔레노이드 밸브를 채용할 수 있다.
세제 디스펜서(91)는 외조(20)의 상측에 마련되며, 세제를 보관하며 외조(20) 및 내조(30)에 물과 함께 세제를 공급할 수 있다. 디스펜서 하우징(92)은 세제 디스펜서(91)을 수용하며, 세제 디스펜서(91)은 디스펜서 하우징(92)으로부터 인출될 수 있다.
세제 디스펜서(91)은 급수 도관(71)과 연결되며, 급수 도관(71)을 통하여 공급된 물은 세제 디스펜서(91)의 세제와 혼합될 수 있다. 세제와 물의 혼합물은 세제 디스펜서(91)으로부터 외조(20)에 공급될 수 있다.
카메라(100)는 내조(30)의 내부를 촬영하고, 촬영된 내조(30) 내부의 영상(이하 '내조 영상'이라 한다)에 대응하는 영상 데이터를 생성할 수 있다.
카메라(100)는 예를 들어 탑 커버(12)의 투입구(13)의 투입구 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)에 마련될 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 탑 커버(12)의 투입구(13)에는 투입구 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)이 형성될 수 있으며, 투입구(13)의 투입구 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)은 전방 내벽(13a)과 후방 내벽(13b)과 좌측 내벽(13c)과 우측 내벽(13d)을 포함한다.
카메라(100)는 예를 들어 투입구(13)의 전방 내벽(13a)에 마련될 수 있다. 투입구(13)의 전방 내벽(13a)에는 전방 내벽(13a)으로부터 투입구(13)의 중심을 향하여 돌출된 돌출 부분(14)이 형성될 수 있으며, 카메라(100)는 돌출 부분(14)의 하부에 마련될 수 있다.
투입구(13)의 전방 내벽(13a)에서 투입구(13)의 중심을 향하여 돌출된 돌출 부분(14)의 하부에 마련됨으로 인하여, 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있다. 그에 의하여, 카메라(100)는 또한 내조(30)의 내부를 촬영하고, 촬영된 내조 영상에 대응하는 영상 데이터를 출력할 수 있다.
돌출 부분(14)은 투입구(13)의 전방 내벽(13a)과 일체로 형성될 수 있으며, 그에 의하여 세탁 또는 헹굼 또는 탈수 중에 카메라(100)가 물에 의하여 젖는 것이 방지될 수 있다.
카메라(100)는 예를 들어 렌즈와 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 이미지 센서는 CMOS (complimentary metal oxide semiconductor) 이미지 센서 또는 CCD (charge coupled device) 이미지 센서를 채용할 수 있다.
카메라(100)는 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결된다. 카메라(100)는 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)으로부터 전력을 공급받을 수 있다. 또한 카메라(100)는 인쇄 회로 기판(18)으로부터 제어 신호를 전기선(101)을 통하여 수신하고 촬영된 내조 영상의 영상 데이터를 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)로 송신할 수 있다.
전기선(101)은 카메라(100)로부터 인쇄 회로 기판(18)까지 연장될 수 있다. 예를 들어, 인쇄 회로 기판(18)이 탑 커버(12)의 후측 하부에 마련된 경우, 전기선(101)은 도 1에 도시된 바와 같이 사용자에게 시인되지 않도록 탑 커버(12)의 하부를 따라 투입구(13)를 우회하여, 카메라(100)로부터 인쇄 회로 기판(18)까지 연장될 수 있다. 다른 예로, 인쇄 회로 기판(18)이 탑 커버(12)의 전측 하부에 마련된 경우, 전기선(101)은 탑 커버(12)의 투입구(13)의 전방 내벽(13a)에 마련된 카메라(100)에서 탑 커버(12)의 전측 하부에 마련된 인쇄 회로 기판(18)까지 연장될 수 있다.
다만, 카메라(100)의 위치는 도 1 및 도 2에 도시된 바에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 카메라(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 탑 커버(12)의 투입구(13)의 후방 내벽(13b)에 마련될 수 있다. 투입구(13)의 후방 내벽(13b)에는 후방 내벽(13b)으로부터 전방을 향하여 돌출된 돌출 부분(14)이 형성될 수 있으며, 카메라(100)는 돌출 부분(14)의 하부에 마련될 수 있다.
돌출 부분(14)의 하부에 마련된 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있으며, 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 촬영할 수 있다.
또한, 카메라(100)는 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 인쇄 회로 기판(18)이 탑 커버(12)의 후측 하부에 마련된 경우, 전기선(101)은 탑 커버(12)의 투입구(13)의 후방 내벽(13b)에 마련된 카메라(100)에서 탑 커버(12)의 후측 하부에 마련된 인쇄 회로 기판(18)까지 연장될 수 있다.
다른 예로, 카메라(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 탑 커버(12)의 투입구(13)의 좌측 내벽(13c) 또는 우측 내벽(13d)에 마련될 수 있다. 투입구(13)의 좌측 내벽(13c) 또는 우측 내벽(13d)에는 후방 내벽(13b)으로부터 전방을 향하여 돌출된 돌출 부분(14)이 형성될 수 있으며, 카메라(100)는 돌출 부분(14)의 하부에 마련될 수 있다.
돌출 부분(14)의 하부에 마련된 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있으며, 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결될 수 있다.
다만, 카메라(100)가 투입구 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)에 마련되는 경우, 카메라(100)의 설치 위치는 도 1, 도 2, 도 3 및 도 4에 한정되지 아니하며, 카메라(100)는 투입구 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)에서 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있는 어느 위치에라도 설치될 수 있다.
또 다른 예로, 카메라(100)는 도 5에 도시된 바와 같이 디스펜서 하우징(92)의 하부에 마련될 수 있다. 디스펜서 하우징(92)은 세제가 담긴 세제 디스펜서(91)을 수용하며, 투입구(13)의 후방 내벽(13b) 하부에 마련될 수 있다.
디스펜서 하우징(92)의 하부에 마련된 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있으며, 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결될 수 있다.
또 다른 예로, 카메라(100)는 도 6에 도시된 바와 같이 도어(15)의 하부에 마련될 수 있다.
도어(15)가 폐쇄된 경우, 도어(15)의 하부에 마련된 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있으며, 내조(30)의 내부를 촬영할 수 있다.
도어(15)가 개방된 경우, 도어(15)의 하부에 마련된 카메라(100)의 시야는 세탁기(1)의 전방을 향할 수 있다. 사용자의 사생활을 보호하기 위하여, 도어(15)가 개방된 경우 카메라(100)에는 전력이 공급되지 아니할 수 있다. 또는, 도어(15)가 개방된 경우 카메라(100)가 영상을 촬영하는 것이 금지될 수 있다.
카메라(100)는 전기선(101)을 통하여 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결될 수 있다.
전기선(101)은 도어(15)의 하부를 따라 인쇄 회로 기판(18)까지 연장될 수 있다. 예를 들어, 전기선(101)이 도어(15)의 하부에서 직접 탑 커버(12)의 하부까지 연장될 수 있다. 다만, 도어(15)는 탑 커버(12)에 회전 가능하게 설치되므로 도어(15)의 개폐 시에 전기선(101)이 단선될 염려가 있다.
이를 방지하기 위하여, 전기선(101)은 힌지(16)를 통하여 도어(15)의 하부에서 탑 커버(12)의 하부까지 연장될 수 있다. 예를 들어, 도어(15)의 개폐 시에 힌지(16)가 회전하는 부분의 중심에 홀이 형성되며, 힌지(16)의 홀을 통과하도록 전기선(101)은 홀에 삽입될 수 있다.
또한, 도어(15)가 탑 커버(12)와 접촉되는 부분에 카메라(100)와 연결되는 제1 전극이 마련되고, 탑 커버(12)가 도어(15)와 접촉되는 부분에 인쇄 회로 기판(18)과 연결되는 제2 전극이 마련될 수 있다. 제1 전극과 제2 전극의 접촉에 의하여, 카메라(100)는 인쇄 회로 기판(18)과 전기적으로 연결될 수 있다.
이처럼, 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있으며, 그 위치가 본 상세한 설명 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 세탁물을 세탁/헹굼/탈수하기 위한 세탁기(1)의 제어 구성 및 제어 동작이 설명된다.
도 7은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 구성을 도시한다. 도 8은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 동작을 도시한다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 세탁기(1)는 사용자 입력부(110)와 디스플레이(120)와 진동 센서(130)와 카메라(100)와 구동부(140)와 급수부(150)와 배수부(160)와 제어부(170)를 포함한다. 또한, 세탁기(1)는 세탁물의 양 감지(1010)와 세탁 행정(1020)과 헹굼 행정(1030)과 탈수 행정(1040)을 수행할 수 있다.
구동부(140)는 모터 구동 회로(141)와 모터(50)와 클러치(60)를 포함한다. 급수부(150)는 급수 밸브(72)를 포함하며, 배수부(160)는 배수 밸브(82)를 포함한다.
모터(50)와 급수 밸브(72)와 급수 밸브(72)는 도 2와 함께 설명된 바와 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
사용자 입력부(110)는 탑 커버(12)의 컨트롤 패널(17) 상에 마련되며, 회전 이동에 의하여 사용자 입력을 획득할 수 있는 다이얼(111)과 상하 이동에 의하여 사용자 입력을 획득할 수 있는 입력 버튼(112)을 포함한다.
사용자는 다이얼(111)을 회전시킴으로써 복수의 세탁 코스들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 세탁기(1)는 예를 들어 서로 다른 종류의 세탁물들을 세탁하기 위한 서로 다른 복수의 세탁 코스들을 포함할 수 있다. 서로 다른 세탁 코스들은 서로 다른 세탁 시간과 서로 다른 헹굼 횟수와 서로 다른 탈수 시간을 포함할 수 있다.
입력 버튼(112)은 세탁기(1)가 세탁물을 세탁하는 세탁 시간을 조절하기 위한 세탁 버튼과 세탁기(1)가 세탁물을 헹구는 헹굼 횟수를 조절하기 위한 헹굼 버튼과 세탁기(1)가 세탁물을 탈수하는 탈수 시간을 조절하기 위한 탈수 버튼을 포함할 수 있다. 또한, 입력 버튼(112)은 외부 전원으로부터 공급되는 전력을 허용하거나 차단하기 위한 전원 버튼과 및 세탁기(1)의 동작을 개시 또는 중지하기 위한 동작 버튼을 포함할 수 있다.
다이얼(111)과 입력 버튼(112)은, 사용자로부터 수신된 사용자 입력에 응답하여, 사용자 입력에 대응하는 전기적 신호(전압 또는 전류)를 제어부(170)로 전달할 수 있다.
디스플레이(120)는 탑 커버(12)의 컨트롤 패널(17) 상에 마련되며, 세탁기(1)의 동작 상태 및 사용자의 제어 명령을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(120)는 사용자에 의하여 선택된 세탁 코스를 표시할 수 있으며, 세탁기(1)가 동작 중에 동작의 완료까지 남은 시간을 표시할 수 있다.
디스플레이(120)는 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 또는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널 등을 포함할 수 있다.
디스플레이(172)는 사용자로부터 제어 명령을 입력받고, 입력받은 제어 명령에 대응하는 동작 정보를 표시하는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)을 채용할 수도 있다.
이처럼, 디스플레이(120)는 제어부(170)로부터 디스플레이 제어 신호를 수신하고, 디스플레이 제어 신호에 대응하는 영상을 표시할 수 있다.
진동 센서(130)는 외조(20)의 외부에 마련될 수 있으며, 외조(20)의 진동을 감지하고 외조(20)의 진동에 관한 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
진동 센서(130)는 외조(20)의 진동에 의한 가속도를 감지하는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 가속도 센서는 외조(20)의 진동에 의한 x축 가속도, y축 가속도 및/또는 z축 가속도를 측정하고, x축 가속도, y축 가속도 및/또는 z축 가속도를 나타내는 데이터를 출력할 수 있다.
진동 센서(130)는 가속도 센서로부터 출력되는 가속도 데이터를 제어부(170)에 그대로 전달하거나, 또는 가속도 데이터로부터 외조(20)의 진동에 의한 진폭을 산출하고 외조(20)의 진폭을 나타내는 데이터를 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는 진동 센서(130)로부터 수신된 가속도 데이터에 기초하여 외조(20)의 진폭을 산출하거나, 또는 진동 센서(130)로부터 외조(20)의 진폭을 획득할 수 있다.
모터 구동 회로(141)는 모터(50)의 인근에 마련될 수 있다.
모터 구동 회로(141)는 모터(50)에 구동 전류를 공급할 수 있다. 모터 구동 회로(141)는 외부 전원의 교류 전력을 모터(50)를 구동하기 위한 구동 전력(직류 전력 또는 교류 전력)으로 변환할 수 있다.
모터 구동 회로(141)는 모터(50)의 종류에 따라 다양한 토폴로지(topology)를 가질 수 있다.
예를 들어, 모터(50)가 직류 모터인 경우, 모터 구동 회로(141)는 외부 전원으로부터 공급된 교류 전력(교류 전압 및 교류 전류)을 직류 전력(직류 전압 및 직류 전류)으로 변환하고, 직류 전력을 모터(50)에 간헐적으로 공급할 수 있다(모터에 직류 전압을 인가하고 직류 전류를 공급할 수 있다).
모터(50)가 무정류자 직류 모터인 경우, 모터 구동 회로(141)는 교류 전력을 직류 전력으로 변환하고, 이후 직류 전력을 다시 구형파 형태의 교류 전력으로 변환할 수 있다. 이후, 모터 구동 회로(141)는 구형파 형태의 교류 전력을 모터(50)에 공급할 수 있다.
모터(50)가 영구자석 동기 모터인 경우, 모터 구동 회로(141)는 교류 전력을 직류 전력으로 변환하고, 이후 직류 전력을 정현파 형태의 교류 전력으로 변환할 수 있다. 이후, 모터 구동 회로(141)는 정현파 형태의 교류 전력을 모터(50)에 공급할 수 있다.
모터(50)가 유도 모터인 경우, 모터 구동 회로(141)는 외부 전원으로부터 공급된 교류 전력을 모터(50)에 간헐적으로 공급할 수 있다.
또한, 모터 구동 회로(141)는 과부하에 의한 모터(50)의 파손을 방지하기 위하여 모터(50)에 공급되는 제1 구동 전류를 검출하고, 제1 구동 전류에 관한 정보(예를 들어, 구동 전류 값)을 제어부(170)로 출력할 수 있다.
카메라(100)는 내조(30)의 내부를 촬영하고, 촬영된 내조 영상에 대응하는 영상 데이터를 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 내조(30)에 세탁물이 담긴 경우, 카메라(100)는 내조(30) 내부에 수용된 세탁물을 촬영하고 세탁물이 포함된 영상에 대응하는 영상 데이터를 제어부에 제공할 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 카메라(100)는 투입구(13)의 내벽(13a, 13b, 13c, 13d)에 마련되거나 도어(15)의 하부에 마련될 수 있으며, 카메라(100)는 내조(30)의 내부를 향하는 시야를 가질 수 있다.
제어부(170)는 예를 들어 컨트롤 패널(17)의 후면에 마련되는 인쇄 회로 기판(18)에 실장될 수 있다.
제어부(170)는 사용자 입력부(110), 디스플레이(120), 진동 센서(130), 모터 구동 회로(141), 카메라(100), 급수 밸브(72) 및 배수 밸브(82)와 전기적으로 연결된다.
제어부(170)는, 사용자 입력부(110)와 진동 센서(130)와 카메라(100)로부터 출력되는 신호 또는 정보 또는 데이터에 기초하여, 디스플레이(120)와 모터(50)와 급수 밸브(72)와 배수 밸브(82)를 제어할 수 있다.
제어부(170)는 세탁기(1)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 프로세서(171)와, 세탁기(1)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하기 위한 프로그램 및 데이터를 기억 또는 저장하는 메모리(172)를 포함한다. 프로세서(171)와 메모리(172)는 별도의 칩으로 구현되거나, 단일의 칩으로 구현될 수 있다. 또한, 제어부(170)는 복수의 프로세서들 또는 복수의 메모리들을 포함할 수 있다.
프로세서(171)는 메모리(172)로부터 제공되는 프로그램에 따라 데이터 및/또는 신호를 처리하고, 처리 결과에 기초하여 세탁기(1)의 각 구성에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(171)는 사용자 입력부(110)로부터 사용자 입력에 관한 전기적 신호를 수신하고, 진동 센서(130)로부터 외조(20)의 진동에 관한 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(171)는 카메라(100)로부터 내조(30) 내부의 영상에 대응하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(171)는 사용자 입력에 관한 전기적 신호와, 외조(20)의 온도에 관한 데이터와, 내조(30) 내부의 영상의 영상 데이터를 처리할 수 있다..
프로세서(171)는, 사용자 입력의 처리에 기초하여, 모터 구동 회로(141)에 모터 제어 신호를 제공하고 급수 밸브(72)에 급수 신호를 제공하고 배수 밸브(82)에 배수 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(171)는 사용자 입력의 처리에 기초하여 사용자에 의하여 선택된 세탁 코스를 식별하고, 사용자에 의하여 선택된 세탁 코스에 의존하여 내조(30)의 회전 속도 및 동작 주기(예를 들어, 온 타임 및 오프 타임)를 판단하고, 판단된 회전 속도 및 동작 주기에 따라 모터(50)를 회전시키기 위한 모터 신호를 모터 구동 회로(141)에 제공할 수 있다.
프로세서(171)는, 내조(30) 내부의 영상의 영상 데이터의 처리에 기초하여, 모터 구동 회로(141)에 모터 제어 신호를 제공하고 급수 밸브(72)에 급수 신호를 제공하고 배수 밸브(82)에 배수 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(171)는 내조(30) 내부의 영상의 영상 데이터를 처리함으로써 내조(30)에 수용된 세탁물의 배치를 판단하고, 세탁물의 배치에 의존하여 내조(30)의 회전 속도를 제어하기 위한 모터 신호를 모터 구동 회로(141)에 제공할 수 있다.
프로세서(171)는 연산 회로와 기억 회로와 제어 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(171)는 하나의 칩을 포함하거나 또는 복수의 칩들을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(171)는 하나의 코어를 포함하거나 또는 복수의 코어들을 포함할 수 있다.
메모리(172)는 세탁 코스에 따라 세탁기(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 기억 또는 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(172)는 세탁 코스에 따른 내조(30)의 회전 속도 및 세탁 코스에 따른 세탁 시간/헹굼 횟수/탈수 시간 등을 기억 또는 저장할 수 있다.
메모리(172)는 다이얼(111) 및 입력 버튼(112)을 통하여 수신된 사용자 입력을 기억하거나 세탁기(1)의 동작에 관한 정보(예를 들어, 현재 진행 중인 행정, 세탁기의 동작 완료까지 남은 시간)를 기억할 수 있다.
메모리(172)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM) 등의 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
메모리(172)는 하나의 메모리 소자를 포함하거나 또는 복수의 메모리 소자들을 포함할 수 있다.
프로세서(171)는 아래에서 설명할 동작들을 수행하도록 세탁기(1)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 메모리(172)는 프로세서(171)가 제어 신호를 생성하기 위한 명령어들을 저장할 수 있다.
제어부(170)는 도 8에 도시된 바와 같이 세탁물을 세탁/헹굼/탈수/건조하기 위하여 세탁기(1)의 각 구성을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 세탁물의 양을 측정하고(1010), 세탁 행정(1020), 헹굼 행정(1030) 및 탈수 행정(1040)을 순차적으로 수행할 수 있다.
제어부(170)는 세탁물의 양을 측정한다(1010).
세탁물의 양이 증감함에 의존하여 내조(30)의 관성이 증가한다. 또한 내조(30)의 회전을 가속하기 위하여 더 큰 토크 및 더 큰 구동 전류가 요구된다.
제어부(170)는 세탁물의 양을 측정하기 위하여 내조(30)을 정방향 또는 역방향으로 회전하도록 모터(50)에 미리 정해진 크기의 전류를 공급하고, 공급된 전류에 의한 내조(30)의 회전 속도를 측정할 수 있다. 제어부(170)는 측정된 내조(30)의 회전 속도에 기초하여 세탁물의 양을 판단할 수 있다.
제어부(170)는 세탁 행정을 수행한다(1020).
제어부(170)는 외조(20)에 물과 세제를 공급할 수 있다(1021). 제어부(170)는 측정된 세탁물의 양에 의존하여 외조(20)에 물을 공급하도록 급수 밸브(72)를 개방할 수 있다. 급수 밸브(72)의 개방에 의하여, 물은 세제 디스펜서(91)을 경유하여 외조(20)로 공급될 수 있다. 또한, 세제는 세탁을 위한 1번째 급수 중에 물과 함께 외조(20)에 공급될 수 있다.
제어부(170)는 세탁을 위하여 펄세이터(40)를 저속으로 회전시킬 수 있다(1022). 제어부(170)는 모터(50)의 회전이 펄세이터(40)로 제공되도록 클러치(60)를 제어하고, 펄세이터(40)를 저속(예를 들어, 대략 45rpm에서 60rpm 사이의 회전 속도)으로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 펄세이터(40)가 제1 방향으로 회전과 제2 방향으로 회전을 교대로 반복하도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 펄세이터(40)가 제1 방향과 제2 방향으로 교대로 회전하는 동안, 내조(30) 내부의 세탁물은 물과의 마찰에 의하여 세탁될 수 있다.
세탁 이후, 제어부(170)는 외조(20)의 물을 배출한다(1023). 제어부(170)는 외조(20)의 물이 배출되도록 배수 밸브(152)를 개방할 수 있다. 배수 밸브(152)의 개방에 의하여 외조(20)의 물은 외부로 배출될 수 있다.
제어부(170)는 중간 탈수를 위하여 내조(30)와 펄세이터(40)를 고속으로 회전시킬 수 있다(1024). 제어부(170)는 내조(30)와 펄세이터(40)를 고속(예를 들어, 대략 900rpm 내지 1000rpm의 회전 속도)으로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 내조(30)와 펄세이터(40)가 고속으로 회전하는 동안, 내조(30) 내부의 세탁물은 내조(30)의 내벽을 따라 위치되며, 세탁물에 흡수된 물은 원심력에 의하여 세탁물로부터 분리될 수 있다. 세탁물로부터 분리된 물은 내조(30)의 통공(31)을 통과하여 외조(20)와 배수 도관(81)을 거쳐 외부로 배출될 수 있다.
이후, 제어부(170)는 헹굼 행정을 수행한다(1030). 제어부(170)는 외조(20)에 물을 공급하고(1031), 헹굼을 위하여 펄세이터(40)을 저속으로 회전시킬 수 있다(1032). 펄세이터(40)가 제1 방향과 제2 방향으로 교대로 회전하는 동안, 내조(30) 내부의 세탁물은 물과의 마찰에 의하여 헹궈질 수 있다. 제어부(170)는 외조(20)의 물을 배출하고(1033), 중간 탈수를 위하여 내조(30)와 펄세이터(40)를 고속으로 회전시킬 수 있다(1034).
제어부(170)는 헹굼 행정을 복수 회 수행할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 마지막 헹굼 행정에서 중간 탄수를 생략할 수 있다.
이후, 제어부(170)는 탈수 행정(1040)을 수행한다. 제어부(170)는 내조(30)와 펄세이터(40)를 고속으로 회전시킬 수 있다(1041).
이상에서 설명된 바와 같이, 제어부(170)는 세탁물을 세탁하기 위하여 세탁 행정(1020), 헹굼 행정(1030) 및 탈수 행정(1040)을 순차적으로 수행할 수 있다.
세탁기(1)는 세탁 행정(1020), 헹굼 행정(1030) 및 탈수 행정(1040) 중에 내조(30)와 펄세이터(40)를 고속으로 회전시키는 탈수를 1회 이상 수행할 수 있다.
내조(30) 및 펄세이터(40)가 고속으로 회전하므로, 세탁물과 내조(30)의 무게 중심이 내조(30)의 회전축으로부터 벗어나면(무게의 언밸런스가 발생하면) 내조(30)와 함께 외조(20)가 크게 진동할 수 있다. 경우에 따라 외조(20)의 진동으로 인하여 세탁기(1)가 파손될 수 있다.
내조(30)의 언밸런스는 내조(30)에 수용된 세탁물에 의하여 발생하는 것이 일반적이며, 세탁물의 뭉침 등에 의하여 내조(30)의 언밸런스가 유발되는 것으로 알려져 있다.
특히, 세탁물 중에 물이 스며들거나 물이 통과하지 못하는 방수 재질의 의류 또는 침구류는 내조(30)의 언밸런스를 크게 유발할 수 있다. 예를 들어, 방수 재질의 의류 또는 침구류는 마치 물 주머니와 같이 물을 포집할 수 있으며, 방수 재질의 의류 또는 침구류는 내조(30)가 고속으로 회전하는 동안 내조(30) 내부에서 무게의 언밸런스를 유발할 수 있다.
이러한 방수 재질의 의류 또는 침구류(이하 '방수 재질의 세탁물'이라 한다)로 인한 언밸런스를 방지하기 위하여, 세탁기(1)는 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조 영상에 기초하여 세탁물에 포함된 방수 재질의 세탁물을 식별하고, 방수 재질의 세탁물의 검출에 응답하여 탈수를 위한 내조(30)의 회전 속도를 저감시킬 수 있다.
세탁기(1)가 세탁물에 포함된 방수 재질의 세탁물을 식별하기 위하여 카메라(100)를 포함하는 것에 한정되는 것은 아니다. 세탁기(1)는 방수 재질의 세탁물을 식별하기 위한 다양한 구성을 포함할 수 있다. 예를 들어, 세탁기(1)는 적외선을 발신하고 대상물에 의하여 반사된 적외선을 수신하는 적외선 센서, 또는 초음파를 발신하고 대상물에 의하여 반사된 초음파를 수신하는 초음파 센서, 또는 전파를 발신하고 대상물에 의하여 반사된 전파를 수신하는 레이더 센서를 포함할 수 있다.
이하에서는, 방수 재질의 세탁물에 의한 언밸런스를 방지하기 위한 세탁기(1)의 동작이 설명된다.
도 9은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다. 도 10은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중 내조의 회전 속도의 일 예를 도시한다. 도 11은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중 내조의 회전 속도의 다른 일 예를 도시한다. 도 12는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 이전의 내조 내의 세탁물의 배치를 도시한다. 도 13은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 내조 내의 일반 세탁물의 배치를 도시한다. 도 14는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 촬영된 내조의 내부 영상을 도시한다. 도 15는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 내조 내의 방수 세탁물의 배치를 도시한다. 도 16은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중에 촬영된 내조의 내부 영상을 도시한다.
세탁기(1)는 도 9에 도시된 탈수 동작(1100)을 수행할 수 있다. 도 9, 도 10, 도 11, 도 12, 도 13, 도 14, 도 15 및 도 16을 참조하여, 탈수 동작(1100)이 설명된다.
세탁기(1)는 탈수를 위해 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제1 회전 속도(RS1)로 회전시킨다(1110).
세탁 행정(1020)의 중간 탈수(1024) 또는 헹굼 행정(1030)의 중간 탈수(1034) 또는 탈수 제1 회전 속도(RS1)행정(1040)의 최종 탈수(1041) 중에, 제어부(170)는 는 모터(50)의 회전이 그대로 내조(30) 및 펄세이터(40)로 전달되도록 클러치(60)를 제어하고 내조(30) 및 펄세이터(40)를 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 그로 인하여, 내조(30) 및 펄세이터(40)는 모터(50)와 동일한 회전 속도로 회전할 수 있다.
탈수(1024 또는 1034 또는 1041) 중에 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도가 제1 회전 속도(RS1)에 도달할 때까지 모터(50)의 회전 속도를 단계적으로 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 도 10에 도시된 바와 같이 최초에 모터(50)의 회전 속도를 40rpm까지 증가시키고, 모터(50)의 회전 속도가 40rpm에 도달하면 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 이후 모터(50)의 회전 속도를 140rpm까지 증가시키고, 모터(50)의 회전 속도가 140rpm에 도달하면 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 이후 모터(50)의 회전 속도를 300rpm까지 증가시키고, 모터(50)의 회전 속도가 300rpm에 도달하면 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지할 수 있다.
여기서, 제1 회전 속도(RS1)는 탈수(1024 또는 1034 또는 1041)를 위한 최대 회전 속도보다 작을 수 있다. 예를 들어, 탈수(1024 또는 1034 또는 1041)를 위한 최대 회전 속도가 900rpm으로 설정된 경우, 제1 회전 속도(RS1)는 900rpm보다 작은 회전 속도일 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 속도(RS1)는 300rpm 이거나 또는 450rpm 일 수 있다.
이후, 세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영한다(1120).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 촬영된 내조 영상에 대응하는 영상 데이터를 제어부(170)로 전송하도록 카메라(100)를 제어할 수 있다.
제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제1 회전 속도(RS1)로 회전하도록 모터(50)를 제어하는 동안 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하거나, 또는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 정지시키도록 모터(50)를 제어한 이후 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 도 10에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도가 300rpm에 도달할 때까지 회전 속도를 단계적으로 증가시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 모터(50)가 300rpm으로 회전하는 동안 즉 내조(30) 및 펄세이터(40)가 300rpm으로 회전하는 동안, 제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조(30) 내부의 영상에 대응하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
다른 예로, 제어부(170)는 도 11에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도가 450rpm 에 도달하면 회전을 정지하도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 모터(50)가 정지된 동안 즉 내조(30) 및 펄세이터(40)가 정지된 동안, 제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조(30) 내부의 영상에 대응하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
세탁기(1)는 내조(30) 내부의 세탁물의 배치가 정해진 배치와 동일하거나 유사한지 여부를 판단한다(1130).
제어부(170)는 카메라(100)로부터 수신된 영상 데이터를 처리하고, 영상 데이터의 처리에 기초하여 세탁물의 배치를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 사전에 촬영된 기준 내조 영상의 영상 데이터와 현재 촬영된 내조(30) 내부의 영상의 영상 데이터 사이의 차이에 기초하여 세탁물의 배치를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 세탁물이 투입되지 않는 내조(30) 내부의 영상(이하 '기준 내조 영상 '라 한다) 의 영상 데이터를 사전에 저장할 수 있다.
제어부(170)는 기준 내조 영상에 표시된 내조의 중심과 촬영된 내조 영상에 표시된 내조의 중심을 일치시키도록 촬영된 내조 영상을 보정하고, 기준 내조 영상과 촬영된 내조 영상 사이의 차이를 나타내는 차 영상의 영상 데이터를 획득할 수 있다.
기준 내조 영상과 촬영된 내조 영상 사이의 차이는 세탁물의 배치에 대응된다. 따라서, 제어부(170)는 기준 내조 영상과 촬영된 내조 영상 사이의 차 영상의 영상 데이터에 기초하여 세탁물의 배치를 판단할 수 있다.
일반 세탁물의 경우, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 내조(30) 내부의 세탁물의 배치는 대략 링 형상을 가질 수 있다.
내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전하면, 내조(30) 내부에 수용된 세탁물에 원심력이 작용한다. 원심력으로 인하여, 내조(30) 내부에 수용된 일반 세탁물은 도 13에 도시된 바와 같이 내조(30)의 내벽을 향하여 이동할 수 있다. 그에 의하여, 내조(30) 내부의 중심 부분에는 세탁물이 없는 빈 공간이 형성되며, 내조(30) 내부의 가장자리 부분에는 세탁물이 위치하게 된다.
일반 세탁물의 경우, 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조(30) 내부의 영상은, 일반 세탁물이 내조(30) 내부의 가장자리에 배치됨으로 인하여, 도 14에 도시된 바와 같이 대략 링 형상의 세탁물의 영상을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 촬영된 내조(30) 내부의 영상 사이의 차이를 처리한 것에 기초하여, 세탁물이 일반 세탁물인지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, 세탁물이 대략 링 형상으로 배치된 것에 기초하여, 세탁물이 일반 세탁물인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 촬영된 내조(30) 내부의 영상 사이의 차 영상을 획득하고, 차 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값을 산출할 수 있다. 제어부(170)는, 복수의 픽셀들의 휘도 값에 기초하여, 휘도 값이 기준 값보다 큰 영역을 식별할 수 있다. 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 촬영된 내조(30) 내부의 영상이 동일하거나 유사한 부분의 차 영상의 픽섹들의 휘도 값은 기준 값보다 작을 수 있다. 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 촬영된 내조(30) 내부의 영상이 상이한 부분의 차 영상의 픽섹들의 휘도 값은 기준 값보다 작을 수 있다.
휘도 값이 기준 값보다 큰 영역은 내조(30) 내부에서 세탁물이 위치하는 영역에 대응된다. 제어부(170)는 휘도 값이 기준 값보다 큰 영역(세탁물이 위치하는 영역)이 대략 링 형상인 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는 휘도 값이 기준 값보다 큰 영역의 중심 부분의 휘도 값이 기준 값보다 작은 것에 기초하여 세탁물이 위치하는 영역이 대략 링 형상인 것을 판단할 수 있다.
방수 세탁물의 경우, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 내조(30) 내부의 세탁물의 배치는 대략 원판 형상을 가질 수 있다.
내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전하면, 내조(30) 내부에 수용된 세탁물에 원심력이 작용한다. 내조(30) 내부에 수용된 방수 세탁물에도 역시 원심력이 작용할 수 있다.
방수 세탁물 특히 방수 재질의 침대보는 크기 다른 세탁물보다 크므로, 침대보의 각 부분에 서로 다른 방향으로 원심력이 작용할 수 있다. 크기가 큰 침대보는 내조(30) 내부의 특정 위치에 한정되어 위치하지 아니하며, 내조(30)의 내부에서 넓게 배치될 수 있다. 원심력은 내조(30)의 중심으로부터 방사형으로 작용하므로, 내조(30)의 내부에서 넓게 배치된 침대보의 각 부분에 서로 다른 방향으로 원심력이 작용할 수 있다.
서로 다른 방향으로 작용하는 원심력으로 인하여, 침대보는 내조(30) 내부에 넓게 펴질 수 있다. 이때, 방수 재질의 침대보는 도 15에 도시된 바와 같이 세탁 또는 헹굼에 사용된 물을 가둘 수 있다. 방수 재질의 침대보는 마치 물 주머니와 같이 물을 사용하며, 물은 침대보에 의하여 외부로 배출되지 아니할 수 있다.
이처럼, 방수 세탁물에 의하여 가둬진 물은 내조(30)의 고속 회전 중에 언밸런스를 유발할 수 있으며, 언밸런스로 인하여 외조(20)와 내조(30)가 크게 진동할 수 있다.
방수 세탁물의 경우, 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조(30) 내부의 영상은, 방수 세탁물이 내조(30) 내부에서 넓게 펼쳐짐으로 인하여, 도 16에 도시된 바와 같이 대략 원형(또는 원판 형상)의 세탁물의 영상을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후 촬영된 내조(30) 내부의 영상 사이의 차이를 처리한 것에 기초하여, 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, 세탁물이 대략 링 형상으로 배치되지 아니하는 것에 기초하여, 세탁물이 방수 세탁물인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 내조(30) 내부의 기준 내조 영상과 촬영된 내조(30) 내부의 영상 사이의 차 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값에 기초하여, 내조(30) 내부에서 세탁물이 위치하는 영역을 식별할 수 있다. 제어부(170)는 휘도 값이 기준 값보다 큰 영역(세탁물이 위치하는 영역)이 대략 링 형상이 아닌 것을 판단할 수 있다. 제어부(170)는 휘도 값이 기준 값보다 큰 영역의 중심 부분의 휘도 값이 기준 값보다 큰 것에 기초하여 세탁물이 위치하는 영역이 대략 링 형상이 아닌 것을 판단할 수 있다.
내조(30) 내부의 세탁물의 배치가 정해진 배치와 동일하거나 유사하면(1130의 예), 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도(RS2)로 회전시킨다(1140).
내조(30) 내부의 영상을 이용하여 판단된 세탁물의 배치가 대략 링 형상과 동일하거나 유사하면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 일반 세탁물인 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하지 아니하는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(170)는 일반적인 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제2 회전 속도는 예를 들어 대략 950rpm일 수 있다.
제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 제2 회전 속도까지 단계적으로 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 도 10에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도를 300rpm에서 450rmp으로 증가시키고, 모터(50)의 회전 속도가 450rpm에 도달하면 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 700rpm, 900rpm 및 950rpm의 순서로 단계적으로 증가시키고 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지하는 것을 반복할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 서서히 저감시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(170)는 도 11에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도를 40rpm, 140rpm, 300rpm, 450rpm, 700rpm, 900rpm 및 950rpm의 순서로 단계적으로 증가시키고 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지하는 것을 반복할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 서서히 저감시킬 수 있다.
내조(30) 내부의 세탁물의 배치가 정해진 배치와 동일하거나 유사하지 아니하면(1130의 아니오), 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제3 회전 속도(RS3)로 회전시킨다(1150).
내조(30) 내부의 영상을 이용하여 판단된 세탁물의 배치가 대략 링 형상과 동일하거나 유사하지 아니하면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 세탁물의 배치가 대략 원형이면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는 탈수를 위한 내조(30)의 회전 속도가 저감된 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도보다 작은 제3 회전 속도로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제3 회전 속도는 예를 들어 대략 450rpm일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 도 11에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도를 300rpm에서 450rmp으로 증가시키고, 모터(50)의 회전 속도가 450rpm에 도달하면 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 서서히 저감시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(170)는 도 11에 도시된 바와 같이 모터(50)의 회전 속도를 40rpm, 140rpm, 300rpm 및 450rpm의 순서로 단계적으로 증가시키고 정해진 시간 동안 모터(50)의 회전 속도를 유지하는 것을 반복할 수 있다. 이후, 제어부(170)는 모터(50)의 회전 속도를 서서히 저감시킬 수 있다.
세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)의 회전을 정지시킨 이후 헹굼 행정을 계속하거나, 또는 사용자에게 세탁 종료를 알릴 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영할 수 있는 카메라(100)를 포함하고, 내조(30) 내부의 영상에 기초하여 탈수를 위한 모터(50)의 회전 속도를 조절할 수 있다. 세탁기(1)는 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조(30) 내부의 영상에 기초하여 세탁물의 배치를 판단하고, 판단된 세탁물의 배치에 의존하여 모터(50)의 회전 속도를 저감시킬 수 있다. 그에 의하여, 방수 재질의 세탁물에 포집된 물로 인하여 내조(30)와 외조(20)가 진동하는 것이 방지될 수 있다. 나아가, 내조(30)와 외조(20)의 진동으로 인하여, 세탁기(1)가 파손되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지 여부를 식별하기 위하여, 카메라(100)를 이용하는 것에 한정되지 아니한다.
예를 들어, 세탁기는 적외선 센서를 이용하여 세탁물이 방수 재질의 세탁물을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 적외선 센서는 내조의 바닥 중심(펄세이터의 중심)을 향하여 적외선을 발신할 수 있다. 적외선 센서는 내조의 바닥 또는 방수 재질의 세탁물에 의하여 반사된 적외선을 수신하고, 적외선의 처리에 기초하여 적외선을 반사한 물체가 내조의 바닥인지 또는 방수 재질의 세탁물인지를 식별할 수 있다. 방수 재질의 세탁물로 식별되면, 세탁기는 탈수 행정 중의 모터의 회전 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 세탁기는 초음파 센서 또는 레이더 센서 등을 이용하여 세탁물이 방수 재질의 세탁물을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다.
도 17은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다. 도 18은 일 실시예에 의한 세탁기의 일반 세탁물이 담긴 내조의 내부 영상을 도시한다. 도 19는 일 실시예에 의한 세탁기의 방수 세탁물이 담긴 내조의 내부 영상을 도시한다.
세탁기(1)는 도 17에 도시된 탈수 동작(1200)을 수행할 수 있다. 도 17, 도 18 및 도 19를 참조하여, 탈수 동작(1200)이 설명된다.
세탁기(1)는 탈수를 위해 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제1 회전 속도(RS1)로 회전시킨다(1210). 이후, 세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영한다(1220).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
동작 1210 및 1220은 도 9에 도시된 동작 1110 및 1120과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 내조(30) 내부의 영상이 정해진 영상을 포함하는지 여부를 판단한다(1230).
제어부(170)는 내조(30) 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 수신된 영상 데이터를 처리할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 영상 데이터의 처리에 기초하여 촬영된 내조 영상이 정해진 영상을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 정해진 영상은 예를 들어 펄세이터(40)의 영상을 포함할 수 있다.
제어부(170)는 내조(30) 내부의 영상에서 관심 영식(ROI, region of interest)을 설정할 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 일반 세탁물은, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후, 내조(30)의 내벽을 따라 배치된다. 반면, 방수 세탁물은, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전한 이후, 내조(30)의 바닥에 넓게 펼쳐질 수 있다. 따라서, 방수 세탁물이 수용된 내조(30) 내부의 영상은 내조(30)의 중심 부분의 영상에서 일반 세탁물이 수용된 내조(30) 내부의 영상과 상이할 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 내조(30) 내부의 영상 중에서 내조(30)의 중심 부분의 영역을 관심 영역으로 설정할 수 있다.
제어부(170)는, 관심 영역(ROI)의 영상 처리에 기초하여, 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지 여부를 식별할 수 있다.
내조(30)에 방수 세탁물이 수용되지 아니한 경우, 내조(30)의 회전으로 인하여 세탁물에 원심력이 작용하며, 세탁물은 내조(30)의 내벽을 따라 배치될 수 있다. 그로 인하여, 내조(30)의 중심 부분은 펄세이터(40)가 노출될 수 있다. 관심 영역이 내조(30)의 중심 부분으로 설정된 경우, 관심 영역의 영상은 도 18에 도시된 바와 같이 펄세이터(40)의 영상을 포함할 수 있다.
제어부(170)는 관심 영역의 영상을 펄세이터(40)의 영상과 비교할 수 있으며, 관심 영역의 영상이 펄세이터(40)의 영상과 일치하거나 유사하면 내조(30)에 방수 세탁물이 수용되지 아니한 것으로 판단할 수 있다.
반면, 내조(30)에 방수 세탁물이 수용된 경우, 내조(30)의 회전으로 인한 원심력은 방수 세탁물에 서로 다른 방향으로 작용할 수 있다. 그로 인하여, 방수 세탁물은 도 18에 도시된 바와 같이 내조(30) 내부에서 넓게 펴질 수 있다. 특히, 내조(30)의 중심 부분에서 방수 세탁물은 상대적으로 더욱 팽팽하게 펴질 수 있다. 따라서, 펄세이터(40)은 방수 세탁물에 의하여 가려진다. 관심 영역이 내조(30)의 중심 부분으로 설정된 경우, 관심 영역의 영상은 도 19에 도시된 바와 같이 펄세이터(40)의 영상을 포함하지 아니할 수 있다.
제어부(170)는 관심 영역의 영상을 펄세이터(40)의 영상과 비교할 수 있으며, 관심 영역의 영상이 펄세이터(40)의 영상과 상이하면 내조(30)에 방수 세탁물이 수용된 것으로 판단할 수 있다.
내조(30) 내부의 영상이 정해진 영상을 포함하면(1230의 예), 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도(RS2)로 회전시킨다(1240).
내조(30) 내부의 영상이 펄세이터(40)의 영상을 포함하면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 일반 세탁물인 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하지 아니하는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(170)는 일반적인 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제2 회전 속도는 예를 들어 대략 950rpm일 수 있다.
동작 1240은 도 9에 도시된 동작 1140와 동일할 수 있으며, 그 자세한 설명은 생략된다.
내조(30) 내부의 영상이 정해진 영상을 포함하지 아니하면(1230의 아니오), 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제3 회전 속도(RS3)로 회전시킨다(1250).
내조(30) 내부의 영상이 펄세이터(40)의 영상을 포함하지 아니하면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 세탁물의 배치가 대략 원형이면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는 탈수를 위한 내조(30)의 회전 속도가 저감된 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도보다 작은 제3 회전 속도로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제3 회전 속도는 예를 들어 대략 450rpm일 수 있다.
동작 1250은 도 9에 도시된 동작 1150와 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조(30) 내부의 영상으로부터 관심 영역의 영상을 추출하고, 관심 영역의 영상과 펄세이터(40)의 영상의 비교 결과에 기초하여 모터(50)의 회전 속도를 저감시킬 수 있다. 그에 의하여, 방수 재질의 세탁물에 포집된 물로 인하여 내조(30)와 외조(20)가 진동하는 것이 방지될 수 있다. 또한, 방수 세탁물을 식별하기 위한 연산량이 저감될 수 있다.
또한, 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지 여부를 식별하기 위하여, 관심 영역의 영상과 펄세이터(40)의 영상을 비교하는 것에 한정되지 아니한다.
예를 들어, 제어부(170)는, 관심 영역의 영상의 처리에 기초하여, 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다.
방수 세탁물 중에 세탁기(1)의 파손을 유발할 수 있는 대표적인 세탁물은 침대보일 수 있다. 방수 침대보는 그 크기가 다른 방수 세탁물에 비하여 커서 많은 물을 포집할 수 있으며, 더욱 큰 언밸런스를 유발할 수 있다.
침대보는 일반적으로 백색을 가지며, 그 표면에 무늬가 없는 것이 일반적이다. 따라서, 백색의 침대보의 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값은 비교적 큰 값을 가질 수 있다.
제어부(170)는 촬영된 내조(30) 내부의 영상의 중심 부분을 관심 영역으로 설정하고, 관심 영역의 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값에 기초하여 내조(30)에 방수 세탁물이 수용되었는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 관심 영역의 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값들의 평균값이 기준 값보다 작으면, 제어부(170)는 내조(30)에 방수 세탁물이 수용되지 아니한 것으로 판단하고, 탈수 중에 모터(50)의 회전 속도를 제2 회전 속도(예를 들어, 950rpm)까지 증가시킬 수 있다.
다른 예로, 관심 영역의 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 휘도 값들의 평균값이 기준 값보다 크면, 제어부(170)는 내조(30)에 방수 세탁물이 수용된 것을 판단할 수 있으며, 탈수 중에 모터(50)의 회전 속도를 제3 회전 속도(예를 들어, 450rpm)로 제한할 수 있다.
도 20은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한다.
세탁기(1)는 도 20에 도시된 탈수 동작(1300)을 수행할 수 있다. 도 20을 참조하여, 탈수 동작(1300)이 설명된다.
세탁기(1)는 탈수를 위해 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제1 회전 속도(RS1)로 회전시킨다(1310).
동작 1310은 도 9에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 외조(20)의 진동을 감지한다(1320).
세탁기(1)는 진동 센서(130)를 이용하여 외조(20)의 진동을 감지할 수 있다.
진동 센서(130)는 외조(20)의 외부에 설치되며, 외조(20)의 진동에 의한 가속도 데이터를 획득할 수 있다.
예를 들어, 진동 센서(130)는 가속도 데이터를 제어부(170)에 전달할 수 있다. 제어부(170)는 진동 센서(130)로부터 수신된 가속도 데이터에 기초하여 외조(20)의 진동의 진폭을 판단할 수 있다. 제어부(170)는 수신된 가속도 데이터로부터 외조(20)의 진동에 의한 가속도 정보를 획득하고, 외조(20)의 가속도를 시간에 대하여 2회 적분함으로써 외조(20)의 진동의 진폭을 산출할 수 있다.
다른 예로, 진동 센서(130)는 가속도 데이터에 기초하여 외조(20)의 진동의 진폭을 판단할 수 있다. 진동 센서(130)는 외조(20)의 가속도를 시간에 대하여 2회 적분함으로써 외조(20)의 진동의 진폭을 산출할 수 있다. 진동 센서(130)는 외조(20)의 진폭에 관한 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
세탁기(1)는 외조(20)의 진동 진폭이 기준 진폭보다 큰지를 판단한다(1330).
제어부(170)는 진동 센서(130)로부터 수신된 가속도 데이터에 기초하여 외조(20)의 진폭을 산출하거나, 진동 센서(130)로부터 외조(20)의 진폭을 획득할 수 있다.
제어부(170)는 외조(20)의 진폭을 기준 진폭과 비교할 수 있으며, 외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(170)는 외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 큰지 여부에 기초하여 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는지를 판단할 수 있다.
내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하지 아니한 경우, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전하는 동안 세탁물은 내조(30)의 내벽을 따라 배치되고 내조(30)의 언밸런스가 저감될 수 있다. 그로 인하여 내조(30)와 외조(20)의 진동이 저감될 수 있다.
반면, 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 경우, 배수 중에 방수 세탁물은 물을 포집할 수 있다. 또한, 내조(30)가 제1 회전 속도(RS1)로 회전하는 동안 방수 세탁물은 내조(30)의 전체로 펼쳐지고, 방수 세탁물에 의하여 포집된 물은 내조(30)의 언밸런스를 유발할 수 있다. 그로 인하여, 내조(30)와 외조(20)의 진동이 크게 증가할 수 있다.
외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크면(1330의 예), 세탁기(1)는 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제3 회전 속도(RS3)로 회전시킨다(1350).
외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는 탈수를 위한 내조(30)의 회전 속도가 저감된 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제3 회전 속도로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제3 회전 속도는 예를 들어 대략 450rpm일 수 있다.
동작 1350은 도 9에 도시된 동작 1150와 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크지 아니하면(1330의 아니오), 세탁기(1)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제2 회전 속도(RS2)로 회전시킨다(1340).
외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크지 아니하면, 제어부(170)는 내조(30)에 수용된 세탁물이 방수 세탁물을 포함하지 아니하는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(170)는 일반적인 탈수 행정에 따라 모터(50)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는 내조(30) 및 펄세이터(40)를 제3 회전 속도(RS3)보다 큰 제2 회전 속도(RS2)로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제2 회전 속도(RS2)는 예를 들어 대략 950rpm일 수 있다.
동작 1340은 도 9에 도시된 동작 1140와 동일할 수 있으며, 그 자세한 설명은 생략된다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 진동 센서를 포함할 수 있으며, 진동 센서의 출력에 기초하여 방수 세탁물이 내조(30)에 수용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 방수 세탁물이 내조(30)에 수용되었는지 여부를 판단되면, 세탁기(1)는 모터(50)의 회전 속도를 저감시킬 수 있으며, 그에 의하여 방수 재질의 세탁물에 포집된 물로 인하여 내조(30)와 외조(20)가 진동하는 것이 방지될 수 있다.
도 21은 일 실시예에 의한 세탁기가 외부 장치들과 통신하는 것을 도시한다. 도 22는 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 구성을 도시한다.
도 21에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)와 통신할 수 있다.
세탁기(1)는 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)와 통신망을 통하여 연결될 수 있으며, 통신망은 유선 통신망과 무선 통신망을 모두 포함할 수 있다. 유선 통신망은 데이터망 또는 전화망 등의 통신망을 포함하며, 무선 통신망은 전파를 통하여 신호를 송수신하는 통신망을 포함할 수 있다. 유선 통신망과 무선 통신망은 서로 연결될 수 있다. 예를 들어, 유선 통신망은 인터넷 등의 광역 네트워크(WAN)를 포함할 수 있으며, 무선 통신망은 광역 네트워크(WAN)에 연결된 액세스 포인트(AP)를 포함할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 통신망을 통하여 다른 장치들과 데이터 및/또는 메시지를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 제1 서버 장치(201)는 통신망을 통하여 세탁기(1), 사용자 장치(300) 및/또는 제2 서버 장치(202)와 데이터 및/또는 메시지를 송수신할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 세탁기(1) 및 사용자 장치(300)의 사용자 계정 정보를 저장할 수 있다. 사용자 계정 정보는 사용자의 식별 정보와 세탁기(1)의 식별 정보와 사용자 장치(300)의 식별 정보를 포함할 수 있다. 세탁기(1)의 식별 정보는 세탁기(1)의 IP (internet protocol) 주소 및/또는 MAC (Media Access Control) 주소 등을 포함할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 사용자 계정 정보를 이용하여 사용자 장치(300)와 연동하여 세탁기(1)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 서버 장치(201)는 사용자 장치(300)로부터 세탁기(1)에 대한 제어 메시지를 수신하고, 수신된 제어 메시지를 세탁기(1)로 전송할 수 있다. 또한, 제1 서버 장치(201)는 세탁기(1)로부터 사용자 장치(300)에 대한 제어 메시지를 수신하고, 수신된 제어 메시지를 사용자 장치(300)로 전송할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 세탁기(1) 및/또는 사용자 장치(300)로부터 영상 데이터와 영상 처리 메시지를 수신하고, 영상 처리 메시지에 응답하여 영상 데이터를 처리하고, 처리된 영상 데이터를 세탁기(1) 및/또는 사용자 장치(300)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 제1 서버 장치(201)는 세탁기(1)로부터 기준 내조 영상 및 촬영된 내조 영상과 함께 세탁물의 배치를 식별하기 위한 메시지를 수신할 수 있다. 제1 서버 장치(201)는 기준 내조 영상과 촬영된 내조 영상 사이의 차 영상에 기초하여 세탁물의 배치가 링 형상인지 여부를 식별할 수 있다. 이후, 제1 서버 장치(201)는 세탁물의 배치가 링 형상인지 여부를 나타내는 메시지를 세탁기(1)에 전송할 수 있다.
다른 예로, 제1 서버 장치(201)는 세탁기(1)로부터 촬영된 내조 영상과 함께 세탁물을 식별(인식)하기 위한 메시지를 수신할 수 있다. 제1 서버 장치(201)는 제2 서버 장치(202)로 세탁기(1)로부터 수신된 내조 영상과 함께 세탁물을 식별하기 위한 메시지를 전송할 수 있다. 제2 서버 장치(202)는 제1 서버 장치(201)의 메시지에 응답하여 내조 영상에 포함된 세탁물을 식별(인식)하고, 식별 정보를 제1 서버 장치(201)로 전송할 수 있다. 제1 서버 장치(201)는 제2 서버 장치(202)로부터 수신된 식별 정보를 세탁기(1)로 전송할 수 있다.
여기서, 제2 서버 장치(202)는 영상으로부터 객체를 식별할 수 있는 객체 인식(Object Recognition)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2 서버 장치(202)는 기계 학습(machine learning)을 이용하여 영상에 포함된 객체를 식별할 수 있는 객체 인식을 포함할 수 있다.
제2 서버 장치(202)는 영상으로부터 내조 영상을 수신하고, 내조 영상에 포함된 객체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제2 서버 장치(202)는 기계 학습을 이용하여 내조 영상에 포함된 세탁물이 방수 재질의 세탁물인지 여부를 식별할 수 있다.
이러한, 제2 서버 장치(202)는 영상으로부터 객체를 식별하기 위한 객체 식별 엔진과, 객체 식별 엔진을 트레이닝하기 위한 트레이닝 데이터를 포함할 수 있다.
객체 식별 엔진은 지도에 의한 학습 또는 지도 없는 학습을 이용하여 영상으로부터 객체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 사전의 트레이닝 또는 사후의 트레이닝에 의하여 객체 식별 엔진은 내조 영상의 포함된 세탁물을 식별하고, 식별된 세탁물의 명칭 등 세탁물 관련 정보를 출력할 수 있다.
객체 식별 엔진은 영상을 통한 객체 식별을 위한 다양한 학습 알고리즘을 포함할 수 있다. 예를 들어, 객체 식별 엔진(231)은 뉴럴 네트워크(Neural Network) 알고리즘, 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine, SVM) 알고리즘, 에이다부스트(AdaBoost) 알고리즘, 랜덤포레스트(random forest) 알고리즘 등을 포함할 수 있다. 객체 식별 엔진은 트레이닝 데이터에 의하여 사전에 트레이닝될 수 있다.
제1 서버 장치(201)와 제2 서버 장치(202) 각각은 서버(server), 클라이언트(client), 워크스테이션(workstation), 퍼스널 컴퓨터(personal computer), 클라우드(cloud), 데이터 드라이브(data drive), 데이터 스테이션(data station) 등 다양하게 호칭될 수 있다.
사용자 장치(300)는 다른 장치로부터 통신망을 통하여 수신된 데이터를 처리하고, 처리된 데이터를 사용자에게 표시할 수 있다. 사용자 장치(300)는 사용자에 의하여 휴대되거나, 사용자의 가정 또는 사무실 등에 배치될 수 있으며, 사용자는 쉽게 사용자 장치(300)에 접근할 수 있다. 이러한 사용자 장치(300)는 워크스테이션(workstation), 퍼스널 컴퓨터(personal computer), 단말기(terminal), 휴대폰(portable telephone), 스마트 폰(smart phone), 휴대 장치(handheld device), 착용 장치(wearable device) 등 다양하게 호칭될 수 있다.
사용자 장치(300)는 세탁기(1) 및/또는 제1 서버 장치(201)로부터 메시지를 수신하고, 수신된 메시지에 대응하는 영상을 표시하거나 또는 수신된 메시지에 대응하는 음향을 출력할 수 있다.
세탁기(1)는, 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)와 통신하기 위하여, 도 22에 도시된 바와 같이 사용자 입력부(110)와 디스플레이(120)와 진동 센서(130)와 카메라(100)와 구동부(140)와 급수부(150)와 배수부(160)와 제어부(170)와 통신부(180)를 포함한다.
사용자 입력부(110)와 디스플레이(120)와 진동 센서(130)와 카메라(100)와 구동부(140)와 급수부(150)와 배수부(160)와 제어부(170)는 도 7와 함께 설명된 바와 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
통신부(180)는 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)와 데이터를 주고받을 수 있다. 예를 들어, 통신부(180)는 카메라(100)에 의하여 촬영된 내조(30) 내부의 영상을 제1 서버 장치(201)로 전송할 수 있으며, 내조 영상에 포함된 세탁물과 관련된 정보를 제1 서버 장치(201)로부터 수신할 수 있다.
통신부(180)는 예를 들어 유선 통신망에 접속하고 유선 통신망을 통하여 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(180)는 이더넷(Ethernet, IEEE 802.3 기술 표준)을 통하여 유선 통신망에 접속하고, 유선 통신망을 통하여 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)로부터 데이터를 수신할 수 있다.
통신부(180)는 예를 들어 기지국(base station) 또는 액세스 포인트(AP)와 무선으로 통신할 수 있으며, 기지국 또는 액세스 포인트를 통하여 유선 통신망에 접속할 수 있다. 통신부(180)는 또한 기지국 또는 액세스 포인트를 거쳐 유선 통신망에 접속된 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)과 통신할 수 있다.
예를 들어, 통신부(180)는 와이파이(WiFi™, IEEE 802.11 기술 표준)을 이용하여 액세스 포인트(AP)와 무선으로 통신하거나, CDMA, WCDMA, GSM, LET(Long Term Evolution), 와이브로 등을 이용하여 기지국과 통신할 수 있다. 통신부(180)는 또한 기지국 또는 액세스 포인트를 거쳐 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)로부터 데이터를 수신할 수 있다.
통신부(180)는 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)로 데이터를 송신하는 송신기(181)와, 제1 서버 장치(201) 및/또는 사용자 장치(300)로부터 데이터를 수신하는 수신기(182)을 포함한다.
도 23은 일 실시예에 의한 세탁기의 세탁 코스 선택을 도시한다.
세탁기(1)는 도 23에 도시된 세탁 코스 선택(1400)을 수행할 수 있다. 도 23을 참조하여, 세탁 코스 선택(1400)이 설명된다.
세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영한다(1410).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
동작 1410은 도 9에 도시된 동작 1120과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 촬영된 내조(30) 내부의 영상을 제1 서버 장치(201)로 송신한다(1420).
제어부(170)는 제1 서버 장치(201)로 내조(30) 내부의 영상(이하 '내조 영상'이라 한다)의 영상 데이터를 전송하도록 통신부(180)를 제어할 수 있다. 통신부(180)는, 제어부(170)의 제어 신호에 응답하여, 유선 통신망 및/또는 무선 통신망을 통하여 내조 영상과 내조 영상에 포함된 세탁물을 식별하기 위한 메시지를 전송할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 세탁기(1)로부터 내조 영상의 영상 데이터와 세탁물을 식별하기 위한 메시지를 수신하고, 세탁기(1)의 메시지에 응답하여 내조 영상의 영상 데이터를 제2 서버 장치(202)로 전송할 수 있다. 제2 서버 장치(202)는, 제1 서버 장치(201)의 메시지에 응답하여, 기계 학습을 이용하여 내조 영상에 포함된 세탁물을 식별(인식)할 수 있다.
세탁기(1)는 제1 서버 장치(201)로부터 영상 처리 결과(내조 영상에 포함된 세탁물의 식별 정보)를 수신한다(1430).
제2 서버 장치(202)는 내조 영상에 포함된 세탁물의 식별 정보를 제1 서버 장치(201)로 전송할 수 있다. 제1 서버 장치(201)는 제2 서버 장치(202)로부터 수신된 식별 정보를 세탁기(1)로 전송할 수 있다.
제어부(170)는 통신부(180)를 통하여 제1 서버 장치(201)로부터 내조 영상에 포함된 세탁물의 식별 정보를 수신할 수 있다.
세탁기(1)는 수신된 영상 처리 결과(내조 영상에 포함된 세탁물의 식별 정보)에 기초하여 세탁 코스를 선택한다(1440).
제어부(170)는, 제1 서버 장치(201)로부터 수신된 세탁물의 식별 정보에 기초하여, 세탁 코스를 선택할 수 있다. 예를 들어, 식별된 세탁물이 이불을 포함하면 제어부(170)는 이불 세탁을 위한 세탁 코스를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 식별된 세탁물이 방수 재질의 세탁물을 포함하면, 탈수를 위한 모터(50)의 회전 속도를 제2 회전 속도(RS2)보다 작은 제3 회전 속도(RS3)으로 설정할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는, 서버 장치의 기계 학습을 이용하여, 세탁물을 식별할 수 있으며, 식별된 세탁물에 적합한 세탁 코스를 선택할 수 있다. 특히, 세탁기(1)는 기계 학습을 이용하여 방수 세탁물을 식별할 수 있으며, 방수 세탁물의 식별에 응답하여 탈수 시의 내조(30)의 회전 속도를 저감시킬 수 있다.
그에 의하여, 세탁기(1)는 세탁물을 정확하게 식별할 수 있으며, 최적의 세탁 코스를 이용하여 세탁물을 세탁할 수 있다. 나아가, 세탁기(1)는 세탁물에 방수 세탁물이 포함되었는지 여부를 정확하게 식별할 수 있으며, 방수 세탁물을 위하여 탈수 시의 내조(30)의 회전 속도를 저감시킬 수 있다.
도 24는 일 실시예에 의한 세탁기의 경고 동작을 도시한다.
세탁기(1)는 도 24에 도시된 경고 동작(1500)을 수행할 수 있다. 도 24을 참조하여, 세탁기(1)의 경고 동작(1500)이 설명된다.
세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영한다(1510).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
동작 1510은 도 9에 도시된 동작 1120과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 촬영된 내조(30) 내부의 영상(이하 '내조 영상'이라 한다)을 처리한다(1520).
제어부(170)는 직접 내조 영상을 처리하거나, 또는 제2 서버 장치(202)의 기계 학습을 이용하여 내조 영상을 처리할 수 있다. 예를 들어, 도 23에서 설명된 바와 같이, 제어부(170)는 내조 영상의 영상 데이터와 내조(30) 내부를 식별하기 위한 메시지를 제1 서버 장치(201)로 전송하도록 통신부(180)를 제어할 수 있으며, 제1 서버 장치(201)로부터 내조(30) 내부의 위치하는 객체의 식별 정보를 수신할 수 있다.
세탁기(1)는 세탁 개시 전에 내조(30) 내부에서 사람 또는 동물이 검출되었는지 여부를 판단한다(1530).
제어부(170)는 세탁 개시 전에 내조 영상으로부터 식별된 객체가 사람 또는 동물을 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 세탁 전에 도어(15)가 개방된 동안, 유아 또는 반려 동물이 세탁기(1)의 내조(30) 안으로 들어갈 수 있다. 제어부(170)는 세탁기(1)의 동작 전에 내조(30) 내부를 촬영하고, 촬영된 내조 영상에 기초하여 내조(30) 내부에 사람 또는 동물이 검출되는지 판단할 수 있다.
사람 또는 동물이 검출되지 아니하면(1530의 아니오), 세탁기(1)는 세탁 중에 내조(30)의 거품이 내조(30) 밖으로 넘치는지를 판단한다(1540).
제어부(170)는 세탁 중에 내조 영상으로부터 거품이 내조(30) 밖으로 넘치는지 여부를 판단할 수 있다. 일부 세제는 다량의 거품을 생성하며, 내조(30) 내에서 발생된 거품이 세탁 중에 내조(30) 밖으로 넘칠 수 있다. 거품이 내조(30) 및 외조(20) 밖으로 넘치면, 거품은 캐비닛(10)과 외조(20) 사이에 배치된 각종 전기 부품(예를 들어, 모터 구동 회로)에 도달할 수 있다. 그로 인하여, 세탁기(1)의 전기 부품에 고장이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제어부(170)는, 내조 영상의 처리에 기초하여, 거품이 내조(30) 밖으로 넘치는지 여부를 판단할 수 있다.
거품이 내조(30) 밖으로 넘치지 아니하면(1540의 아니오), 세탁기(1)는 세탁 중에 내조(30)의 세탁물이 내조(30) 밖으로 넘치는지를 판단한다(1550).
제어부(170)는 세탁 중에 내조 영상으로부터 세탁물이 내조(30) 밖으로 넘치는지 여부를 판단할 수 있다. 세탁물(예를 들어, 방수 세탁물)은 세탁 개시 전에 공기를 포집할 수 있으며, 부력으로 인하여 물에 뜰 수 있다. 세탁물이 물에 의하여 충분히 적셔지기 전에 내조(30)가 회전하면, 세탁물은 내조(30) 밖으로 넘칠 수 있다. 세탁물이 내조(30) 및 외조(20) 밖으로 넘치면, 세탁물는 내조(30)와 외조(20) 사이에서 내조(30)의 회전을 방해할 수 있다. 그로 인하여, 모터(50)의 부하가 증가하고, 모터(50)가 손상될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제어부(170)는, 내조 영상의 처리에 기초하여, 세탁물이 내조(30) 밖으로 넘치는지 여부를 판단할 수 있다.
세탁물이 내조(30) 밖으로 넘치지 아니하면(1550의 아니오), 세탁기(1)는 백색 의류가 유색 의류와 혼입되었는지를 판단한다(1560).
제어부(170)는 세탁 개시 전에 내조 영상으로부터 식별된 객체가 백색 의류와 유색(컬러) 의류를 포함하는지 여부를 판단할 수 있다. 백색 의류가 유색 의류와 함께 세탁되면, 유색 의류에 의하여 백색 의류가 이염될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제어부(170)는, 내조 영상의 처리에 기초하여, 내조(30)에 백색 의류가 유색 의류와 혼입되었는지를 판단할 수 있다.
백색 의류가 유색 의류와 혼입되지 아니하면(1560의 아니오), 세탁기(1)는 세탁물의 세탁을 위한 행정을 계속한다(1570).
내조(30) 내부에서 사람 또는 동물이 검출되지 아니하고 거품 또는 세탁물이 내조(30) 밖으로 유출되지 아니하고 백색 의류가 유색 의류와 혼입되지 아니하면, 제어부(170)는 세탁물의 세탁을 위한 행정을 계속할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 세탁 행정(1010)을 개시하거나 계속할 수 있다.
내조(30) 내부에서 사람 또는 동물이 검출되거나(1530의 예), 또는 거품이 내조(30) 밖으로 넘치거나(1540의 예), 또는 세탁물이 내조(30) 밖으로 넘치거나(1550의 예), 또는 백색 의류가 유색 의류와 혼입되었으면(1560의 예), 세탁기(1)는 진행 중인 행정을 중지하고 사용자 경고를 출력한다(1580).
세탁을 계속할 수 없는 조건이 발생되면, 제어부(170)는 진행 중인 행정을 중지할 수 있다. 예를 들어, 내조(30) 내부에서 사람 또는 동물이 검출되면 제어부(170)는 세탁 행정의 급수를 개시하지 아니하며, 거품 또는 세탁물이 내조(30) 밖으로 유출되면 제어부(170)는 세탁 행정 중에 내조(30)의 회전을 중지할 수 있다.
제어부(170)는, 세탁을 계속할 수 없는 조건의 발생을 사용자에게 알리기 위하여, 사용자 경고를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 사용자의 주위를 환기시키기 위한 음향을 출력할 수 있다.
제어부(170)는 사용자 경고를 요청하는 메시지를 사용자 장치(300)에 전송하는 것을 요청하는 메시지를 제1 서버 장치(201)로 전송할 수 있다. 제1 서버 장치(201)는, 세탁기(1)의 메시지에 응답하여, 알람을 발생시키기 위한 메시지를 사용자 장치(300)에 전송할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁을 계속할 수 없는 조건이 발생되면 세탁기(1)는 행정을 중지하고 사용자에게 경고할 수 있다. 그에 의하여, 세탁기(1)는 사람 및/또는 동물의 안전을 보장할 수 있으며, 거품 또는 세탁물의 이탈에 의한 세탁기(1)의 손상을 방지할 수 있다. 또한, 세탁기(1)는 유색 의류에 의하여 백색 의류가 이염되는 것을 방지할 수 있다.
도 25는 일 실시예에 의한 세탁기의 내조 회전 제어를 도시한다.
세탁기(1)는 도 25에 도시된 내조 회전 제어(1600)를 수행할 수 있다. 도 25를 참조하여, 세탁기(1)의 내조 회전 제어(1600)가 설명된다.
세탁기(1)는 탈수 중에 내조(30)의 내부를 촬영한다(1610).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
동작 1610은 도 9에 도시된 동작 1120과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 촬영된 내조(30) 내부의 영상(이하 '내조 영상'이라 한다)을 처리한다(1620).
동작 1620은 도 24에 도시된 동작 1520과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 외조(20) 진동의 진폭을 판단한다(1630).
제어부(170)는, 촬영된 영상의 처리에 기초하여, 탈수 중에 내조(30) 및 외조(20)의 움직임을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 촬영된 영상의 처리에 기초하여 탈수 중에 내조(30) 바닥의 중심(펄세이터의 중심)을 식별하고, 내조(30) 바닥의 중심의 움직임을 판단할 수 있다.
제어부(170)는 내조(30) 바닥의 중심의 움직임에 기초하여 탈수를 위한 내조(30)의 회전 중에 내조(30) 및 외조(20)의 진동을 감지하고, 내조(30) 및 외조(20)의 진동의 진폭을 판단할 수 있다.
세탁기(1)는 외조(20) 진동의 진폭에 기초하여 내조(30)의 회전 속도를 제어한다(1640).
제어부(170)는 외조(20) 진동의 진폭에 기초하여 내조(30)의 회전 속도를 조절하도록 모터(50)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 외조(20) 진동의 진폭을 기준 진폭과 비교하고, 외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크면 내조(30)를 제3 회전 속도(RS3)로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제3 회전 속도는 예를 들어 대략 450rpm일 수 있다.
또한, 제어부(170)는 외조(20)의 진폭이 기준 진폭보다 크지 않으면 내조(30)를 3 회전 속도(RS3)보다 큰 제2 회전 속도(RS2)로 회전시키도록 모터(50)를 제어할 수 있다. 제2 회전 속도(RS2)는 예를 들어 대략 950rpm일 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 내조(30) 내부의 영상에 기초하여 외조(20)의 진동을 판단할 수 있다. 외조(20)의 진동이 크면, 세탁기(1)는 모터(50)의 회전 속도를 저감시킬 수 있으며, 그에 의하여 내조(30)와 외조(20)의 진동에 의한 세탁기(1)의 손상이 방지될 수 있다.
도 26은 일 실시예에 의한 세탁기의 내조 영상 전송을 도시한다.
세탁기(1)는 도 26에 도시된 내조 영상 전송(1700)을 수행할 수 있다. 도 26을 참조하여, 세탁기(1)의 내조 영상 전송(1700)이 설명된다.
세탁기(1)는 내조(30) 내부의 영상(이하 '내조 영상'이라 한다) 전송에 대한 사용자 입력을 수신한다(1710).
사용자는 사용자 입력부(110)를 통하여 내조(30)의 내부를 촬영하고 촬영된 영상을 사용자 장치(300)로 전송하기 위한 사용자 입력을 입력할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 입력부(110)를 통하여, 내조 영상을 전송하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다.
또한, 사용자는 사용자 장치(300)를 통하여 세탁기(1)의 내조(30) 내부를 촬영하고 촬영된 영상을 사용자 장치(300)로 전송하기 위한 사용자 입력을 입력할 수 있다. 제어부(170)는, 통신부(180)를 통하여, 내조 영상을 전송하기 이한 사용자 입력을 획득할 수 있다.
세탁기(1)는 내조(30)의 내부를 촬영한다(1720).
제어부(170)는 내조(30)의 내부를 촬영하도록 카메라(100)를 제어하고, 카메라(100)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신할 수 있다.
동작 1720은 도 9에 도시된 동작 1120과 동일할 수 있으며, 그 설명이 생략된다.
세탁기(1)는 촬영된 내조 영상을 사용자 장치(300)로 실시간으로 전송한다(1730).
제어부(170)는 내조 영상의 영상 데이터를 제1 서버 장치(201)를 거쳐 사용자 장치(300)로 전송하도록 통신부(180)를 제어할 수 있다. 통신부(180)는, 제어부(170)의 제어 신호에 응답하여, 유선 통신망 및/또는 무선 통신망을 통하여 내조 영상을 전송할 수 있다.
제1 서버 장치(201)는 세탁기(1)로부터 내조 영상의 영상 데이터를 수신하고, 내조 영상의 영상 데이터를 사용자 장치(300)로 전송할 수 있다. 사용자 장치(300)는, 내조 영상의 영상 데이터의 처리에 기초하여, 내조 영상을 표시할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 세탁기(1)는 내조(30) 내부를 촬영하고 내조 영상의 영상 데이터를 실시간으로 사용자 장치(300)로 전송할 수 있다. 사용자 장치(300)는 수신된 내조 영상을 표시할 수 있다.
사용자는 사용자 장치(300)를 통하여 내조(30) 내부를 확인할 수 있으며, 세탁기(1)의 세탁 진행 상태를 확인할 수 있다. 뿐만 아니라, 세탁기(1)는 내조 영상에 기초하여 세탁물에 방수 세탁물이 포함되었는지 여부를 판단하고, 세탁물에 방수 세탁물이 포함된 경우 사용자 장치(300)를 통하여 탈수의 모터(50)의 회전 속도를 제한할 수 있다.
개시된 발병의 일 측면에 의한 세탁기는 상부에 개구가 마련된 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조; 상기 외조 내부에 마련된 내조; 상기 내조를 회전시키는 모터; 상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라; 및 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 내조를 제3 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하고, 상기 내조가 상기 제3 회전 속도로 회전한 이후 상기 내조의 내부를 촬영하도록 상기 카메라를 제어할 수 있다. 상기 제3 회전 속도는 상기 제2 회전 속도보다 같거나 작을 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 내조의 내부 영상에 기초하여 내조에 수용된 세탁물을 식별하고 식별된 세탁물의 종류에 기초하여 탈수 중에 내조의 회전 속도를 제어할 수 있다. 또한, 내조에 수용된 세탁물로 인하여 탈수 중에 세탁기가 파손되는 것이 방지될 수 있다.
상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별할 수 있다. 상기 제어부는 상기 세탁물이 링 형상으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어할 수 있다. 상기 제어부는 상기 세탁물이 원형으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 내조의 내부 영상에 기초하여 방수 재질의 세탁물과 방수 재질이 아닌 세탁물을 구별할 수 있으며, 방수 재질의 세탁물과 방수 재질이 아닌 세탁물에 기초하여 탈수 중에 내조의 회전 속도를 제어할 수 있다. 또한, 내조에 수용된 방수 재질의 세탁물로 인하여 탈수 중에 세탁기가 파손되는 것이 방지될 수 있다.
상기 제어부는 미리 저장된 상기 내조의 바닥 영상과 상기 내조의 내부 영상 사이의 차 영상에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 더욱 빠르고 정확하게 방수 재질의 세탁물과 방수 재질이 아닌 세탁물을 구별할 수 있다.
상기 세탁기는 서버 장치와 통신하는 통신부를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상을 상기 서버 장치로 전송하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 통신부를 통하여 상기 서버 장치로부터 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치에 관한 정보를 수신할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 인공 지능 서버 등을 이용하여 방수 재질의 세탁물과 방수 재질이 아닌 세탁물을 구별할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 동일한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어부는, 상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 상이한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 더욱 빠르고 정확하게 방수 재질의 세탁물과 방수 재질이 아닌 세탁물을 구별할 수 있다.
상기 카메라는 상기 개구의 내벽 상에 마련되거나, 상기 카메라는 도어의 하부에 마련되거나, 상기 카메라는 세제 디스펜서의 하부에 마련될 수 있다.
이처럼, 카메라는 내조 내부를 촬영할 수 있는 다양한 위치에 설치될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 외조의 진동을 감지하고, 상기 진동의 진폭이 기준 진폭보다 큰 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
이에 의하여, 내조 및 외조의 진동으로 인하여 세탁기가 파손되는 것이 방지될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 세탁물의 종류를 식별하고, 상기 세탁물의 종류에 의존하여 세탁 코스를 선택할 수 있다.
이에 의하여, 사용자가 세탁물의 종류를 파악하고 세탁 코스를 선택하지 아니할 수 있다. 또한, 세탁기가 세탁물에 적합한 세탁 코스를 선택함으로써 세탁의 효율이 향상되고 세탁물의 손상이 방지될 수 있다.
상기 세탁기는 서버 장치를 거쳐 사용자 장치와 통신하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 사용자 장치의 사용자 입력에 응답하여 상기 서버 장치를 거쳐 상기 사용자 장치로 상기 내조의 내주 영상을 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 세탁이 진행되는 동안 세탁의 진행 상태를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 사용자는 원격으로 세탁기의 세탁 진행 상태를 확인할 수 있다.
상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조 안의 사람 또는 동물을 검출하고, 상기 내조 안의 사람 또는 동물을 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기의 내조에 어린 아이 또는 반려 동물이 수용된 상태로 세탁이 진행되는 안전 사고가 방지될 수 있다.
상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조로부터 이탈되는 거품 또는 세탁물을 검출하고, 상기 내조로부터 이탈되는 거품 또는 세탁물을 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기의 내조의 거품이 외조를 넘쳐 모터 등의 전자 부품이 파손되는 것이 방지될 수 있다.
상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 유색 의류와 혼입된 백색 의류를 검출하고, 상기 유색 의류와 혼입된 백색 의류를 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력할 수 있다.
이에 의하여, 세탁기는 세탁물 사이의 이염을 방지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 게시된 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 게시된 실시예의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 세탁기 10: 캐비닛
11: 캐비닛 바디 12: 탑 커버
13: 투입구 13a: 전방 내벽
13b: 후방 내벽 13c: 좌측 내벽
13d: 우측 내벽 14: 돌출 부분
15: 도어 16: 힌지
17: 컨트롤 패널 18: 인쇄 회로 기판
20: 외조 21: 베어링
30: 내조 31: 통공
40: 펄세이터 50: 모터
51: 고정자 52: 회전자
53: 모터 샤프트 60: 클러치
61: 감속 기어 63a: 내측 샤프트
63b: 외측 샤프트 71: 급수 도관
72: 급수 밸브 81: 배수 도관
82: 배수 밸브 91: 세제 디스펜서
92: 디스펜서 하우징 100: 카메라
101: 전기선 110: 사용자 입력부
111: 다이얼 112: 입력 버튼
120: 디스플레이 130: 진동 센서
140: 구동부 141: 모터 구동 회로
150: 급수부 160: 배수부
170: 제어부 171: 프로세서
172: 메모리 180: 통신부
181: 송신기 182: 수신기
201: 제1 서버 장치 201: 제2 서버 장치
300: 사용자 장치 RS1: 제1 회전 속도
RS2: 제2 회전 속도 RS3: 제3 회전 속도

Claims (31)

  1. 상부에 개구가 마련된 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 마련된 외조;
    상기 외조 내부에 마련된 내조;
    상기 내조를 회전시키는 모터;
    상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라; 및
    탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 내조를 제3 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하고, 상기 내조가 상기 제3 회전 속도로 회전한 이후 상기 내조의 내부를 촬영하도록 상기 카메라를 제어하고,
    상기 제3 회전 속도는 상기 제2 회전 속도보다 같거나 작은 세탁기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 세탁기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 세탁물이 링 형상으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 세탁물이 원형으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 미리 저장된 상기 내조의 바닥 영상과 상기 내조의 내부 영상 사이의 차 영상에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 세탁기.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 세탁기는 서버 장치와 통신하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상을 상기 서버 장치로 전송하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 통신부를 통하여 상기 서버 장치로부터 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치에 관한 정보를 수신하는 세탁기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 동일한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 상이한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는 상기 개구의 내벽 상에 마련되는 세탁기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 세탁기는 상기 개구를 폐쇄하는 도어를 더 포함하고,
    상기 카메라는 상기 도어의 하부에 마련되는 세탁기.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 세탁기는 상기 내조에 세제를 공급하는 세제 디스펜서를 더 포함하고,
    상기 카메라는 상기 세제 디스펜서의 하부에 마련되는 세탁기.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 외조의 진동을 감지하고, 상기 진동의 진폭이 기준 진폭보다 큰 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 세탁물의 종류를 식별하고, 상기 세탁물의 종류에 의존하여 세탁 코스를 선택하는 세탁기.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 세탁기는 서버 장치를 거쳐 사용자 장치와 통신하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 사용자 장치의 사용자 입력에 응답하여 상기 서버 장치를 거쳐 상기 사용자 장치로 상기 내조의 내주 영상을 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 세탁기.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조 안의 사람 또는 동물을 검출하고, 상기 내조 안의 사람 또는 동물을 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력하는 세탁기.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조로부터 이탈되는 거품 또는 세탁물을 검출하고, 상기 내조로부터 이탈되는 거품 또는 세탁물을 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력하는 세탁기.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 유색 의류와 혼입된 백색 의류를 검출하고, 상기 유색 의류와 혼입된 백색 의류를 검출한 것에 응답하여 사용자 경고를 출력하는 세탁기.
  19. 상부에 개구가 마련된 캐비닛, 상기 캐비닛 내부에 마련된 외조 및 상기 외조 내부에 마련된 내조를 포함하고, 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시킬 수 있는 세탁기의 제어 방법에 있어서,
    탈수 중에, 상기 개구의 내벽 상에 마련된 카메라에 의하여, 상기 내조의 내부를 촬영하고;
    탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 제어 방법은,
    상기 내조를 제3 회전 속도로 회전시키고;
    상기 내조가 상기 제3 회전 속도로 회전한 이후 상기 내조의 내부를 촬영하는 것을 더 포함하고,
    상기 제3 회전 속도는 상기 제2 회전 속도보다 같거나 작은 세탁기의 제어 방법.
  21. 제19항에 있어서, 상기 제어 방법은,
    상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 것을 더 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  22. 제21항에 있어서, 상기 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키는 것은,
    상기 세탁물이 링 형상으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  23. 제21항에 있어서, 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하는 것은,
    상기 세탁물이 원형으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  24. 제21항에 있어서, 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 것은,
    미리 저장된 상기 내조의 바닥 영상과 상기 내조의 내부 영상 사이의 차 영상에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  25. 제21항에 있어서, 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하는 것은,
    상기 내조의 내부 영상을 서버 장치로 전송하고;
    상기 서버 장치로부터 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치에 관한 정보를 수신하는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  26. 제19항에 있어서, 상기 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키는 것은,
    상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고;
    상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 동일한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  27. 제19항에 있어서, 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하는 것은,
    상기 내조의 내부 영상의 중심 부분에 관심 영역을 설정하고;
    상기 관심 영역의 영상이 상기 내조의 바닥 영상과 상이한 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하는 것을 포함하는 세탁기의 제어 방법.
  28. 상부에 개구가 마련된 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 마련된 외조;
    상기 외조 내부에 마련된 내조;
    상기 내조를 회전시키는 모터;
    상기 내조의 내부를 촬영하는 카메라;
    상기 카메라 및 상기 모터와 전기적으로 연결되는 프로세서; 및
    적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리는,
    상기 프로세서가 탈수 중에 상기 내조의 회전 속도를 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하고, 탈수 중에 상기 카메라에 의하여 촬영된 내조의 내부 영상에 기초하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도보다 작은 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 저장하는 세탁기.
  29. 제28항에 있어서, 상기 메모리는
    상기 프로세서가 상기 내조를 제3 회전 속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하고, 상기 내조가 상기 제3 회전 속도로 회전한 이후 상기 내조의 내부를 촬영하도록 상기 카메라를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 더 저장하고,
    상기 제3 회전 속도는 상기 제2 회전 속도보다 같거나 작은 세탁기.
  30. 제28항에 있어서, 상기 메모리는
    상기 프로세서가 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하고, 상기 세탁물이 링 형상으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제1 회전 속도까지 증가시키도록 상기 모터를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 저장하는 세탁기.
  31. 제28항에 있어서, 상기 메모리는
    상기 프로세서가 상기 내조의 내부 영상의 처리에 기초하여 상기 내조에 수용된 세탁물의 배치를 식별하고, 상기 세탁물이 원형으로 배치된 것에 응답하여 상기 내조의 회전 속도를 상기 제2 회전 속도로 제한하도록 상기 모터를 제어하도록 구성된 적어도 하나의 명령어를 저장하는 세탁기.
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