JP2019122535A - 洗濯機及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】洗濯機における洗濯物の偏りを精度良く検出する技術を提供する。【解決手段】洗濯機10は、洗濯物を収納して回転する洗濯槽3と、洗濯槽3内の洗濯物を撮影するカメラ部8と、洗濯槽3を回転させる駆動部であるモータ4と、洗濯槽3へ給水を行う給水部6と、洗濯槽3から排水を行う排水部5と、脱水行程開始時に、モータ4により洗濯槽3を回転させながら、カメラ部8により洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、カメラ部8により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部6、排水部5、又はモータ4を制御する工程制御部と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、衣類などの洗濯物を洗濯する洗濯機、及びその洗濯機を制御する制御装置に関する。
多様な機能を有する洗濯機が提案されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載された洗濯機は、画像認識手段により、脱水起動時における洗濯槽の振動状況を観察し、洗濯槽の動きが大きい場合、洗濯物の洗濯槽内における偏りと判断して、洗濯槽を回転させて洗濯物を給水弁側に移動させ、そこで給水弁を開き水を洗濯物に供給する。洗濯物の偏りは水によりほぐされ、偏りが解消される。
本発明者らは、特許文献1に記載された技術よりも高い精度で洗濯物の偏りを検出し、脱水などの工程において、より適切に洗濯槽の回転を制御することを課題として認識し、本発明に想到した。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗濯機における洗濯物の偏りを精度良く検出する技術を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の洗濯機は、洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、洗濯槽を回転させる駆動部と、洗濯槽へ給水を行う給水部と、洗濯槽から排水を行う排水部と、脱水行程開始時に、駆動部により洗濯槽を回転させながら、カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部、排水部、又は駆動部を制御する工程制御部と、を備える。
この態様によると、洗濯物の分布を精確に判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成を適切に制御することができる。
本発明の別の態様は、制御装置である。この装置は、洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、洗濯槽を回転させる駆動部と、洗濯槽へ給水を行う給水部と、洗濯槽から排水を行う排水部と、を備える洗濯機を制御する制御装置であって、脱水行程開始時に、駆動部により洗濯槽を回転させながら、カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部、排水部、又は駆動部を制御する工程制御部と、を備える。
この態様によっても、洗濯物の分布を精確に判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成を適切に制御することができる。
本発明によれば、洗濯機における洗濯物の偏りを精度良く検出する技術を提供することができる。
第1の発明の洗濯機は、洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、洗濯槽を回転させる駆動部と、洗濯槽へ給水を行う給水部と、洗濯槽から排水を行う排水部と、脱水行程開始時に、駆動部により洗濯槽を回転させながら、カメラ部により洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部、排水部、又は駆動部を制御する工程制御部と、を備える。この態様によると、洗濯物の分布を精確に判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成を適切に制御することができる。また、洗濯物の偏りを検出することにより、洗濯物が偏ったまま脱水工程に入ることを防ぐことができ、洗濯槽の過剰な振動や、振動に起因する騒音を抑制できる。また、過剰な振動を無くすことで、結果的に脱水工程にかかる時間を短縮できる効果もある。
第2の発明は、第1の発明において、洗濯槽内に少なくとも2つのマーカーを付し、洗濯物分布判定部は、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に撮影されたマーカーの位置を基準として、少なくとも2枚の洗濯物画像の相対的な位置関係を取得し、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定するように構成されたものである。この態様によると、より精確に洗濯物の分布を判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成をより適切に制御することができる。
第3の発明は、第1又は第2の発明において、洗濯槽内を照らす照明部と、洗濯槽の回転角度を検出する回転角度検出部と、を更に備え、撮影制御部は、回転角度検出部により検出された洗濯槽の回転角度が所定の値になったタイミングで、照明部により洗濯槽内を照らすとともに、カメラ部により洗濯槽内の洗濯物を撮影させるように構成されたものである。この態様によっても、より精確に洗濯物の分布を判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成をより適切に制御することができる。
第4の発明は、第1から第3のいずれかの発明において、カメラ部は、複数のイメージセンサから構成され、撮影制御部は、カメラ部により撮影された複数の画像の視差から距離画像を生成し、洗濯物分布判定部は、カメラ部により撮影された画像と距離画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定するように構成されたものである。この態様によると、更に精確に洗濯物の分布を判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成をより適切に制御することができる。
第5の発明の制御装置は、洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、洗濯槽を回転させる駆動部と、洗濯槽へ給水を行う給水部と、洗濯槽から排水を行う排水部と、を備える洗濯機を制御する制御装置であって、脱水行程開始時に、駆動部により洗濯槽を回転させながら、カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部、排水部、又は駆動部を制御する工程制御部と、を備える。この態様によると、洗濯物の分布を精確に判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成を適切に制御することができる。
第6の発明のコンピュータプログラムは、洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、洗濯槽を回転させる駆動部と、洗濯槽へ給水を行う給水部と、洗濯槽から排水を行う排水部と、を備える洗濯機を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、脱水行程開始時に、駆動部により洗濯槽を回転させながら、カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部、洗濯物分布判定部の結果に応じて、給水部、排水部、又は駆動部を制御する工程制御部、として機能させる。この態様によると、洗濯物の分布を精確に判定することができるので、脱水工程などの工程において洗濯機の各構成を適切に制御することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、複数の実施の形態に記載された内容において、可能な範囲で組み合わされることは問題ない。
(第1実施例)
図1は、第1実施例に係る洗濯機の概略断面図である。洗濯機10は、洗濯機10の本体内に弾性支持された外槽1内に回転自在に設けた洗濯槽3と、洗濯槽3の内部底部に回転自在に設けた撹拌翼2と、洗濯槽3及び撹拌翼2を駆動する洗濯槽駆動部の一例であるモータ4と、洗濯槽3内に洗濯水を給水する給水部6と、洗濯槽3内の洗濯水を排水する排水部5と、洗濯槽3内の洗濯物を撮像するカメラ部8と、給水部6、モータ4、排水部5などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の工程を逐次制御する制御装置7を備える。カメラ部8は、図1に示すように洗濯槽3の周縁付近の上方に設けられるが、洗濯槽3の上方に設けられるカバーの下面に取り付けられてもよく、洗濯槽3に取り付けられてもよい。カバーが閉じられているときにも洗濯物の画像を撮像することができるように、暗所での撮像が可能な赤外線カメラなどが設けられてもよい。
図1は、第1実施例に係る洗濯機の概略断面図である。洗濯機10は、洗濯機10の本体内に弾性支持された外槽1内に回転自在に設けた洗濯槽3と、洗濯槽3の内部底部に回転自在に設けた撹拌翼2と、洗濯槽3及び撹拌翼2を駆動する洗濯槽駆動部の一例であるモータ4と、洗濯槽3内に洗濯水を給水する給水部6と、洗濯槽3内の洗濯水を排水する排水部5と、洗濯槽3内の洗濯物を撮像するカメラ部8と、給水部6、モータ4、排水部5などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の工程を逐次制御する制御装置7を備える。カメラ部8は、図1に示すように洗濯槽3の周縁付近の上方に設けられるが、洗濯槽3の上方に設けられるカバーの下面に取り付けられてもよく、洗濯槽3に取り付けられてもよい。カバーが閉じられているときにも洗濯物の画像を撮像することができるように、暗所での撮像が可能な赤外線カメラなどが設けられてもよい。
図2は、第1実施例に係る制御装置の構成を示す。制御装置7は、マイクロコンピュータ、マイクロコントローラ、集積回路などのハードウェアにより実現される。
制御装置7は、撮影制御部11、洗濯物分布判定部12、工程制御部13、及びメモリ14を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIなどにより実現され、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアの組合せなど、いろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
撮影制御部11は、脱水行程開始時に、モータ4により洗濯槽3を回転させながら、カメラ部8により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影する。カメラ部8により撮影された画像のデータは、メモリ14に格納される。洗濯物分布判定部12は、カメラ部8により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の分布を判定する。工程制御部13は、洗濯物分布判定部12の結果に応じて、給水部6、排水部5、又はモータ4を駆動する。
カメラ部8は、洗濯槽3の周縁付近の上方に設けられ、洗濯槽3内の洗濯物を斜め上方から撮影する。これにより、洗濯物の高さ方向の分布も撮影することができるので、洗濯物の立体的な分布を判定することができる。また、洗濯槽3をモータ4により回転させながらカメラ部8により洗濯物を撮影するので、洗濯槽3内の全ての部分を1つのカメラ部8により撮影することができる。
図3は、カメラ部8により洗濯槽3内の洗濯物を撮影する様子を模式的に示す。図3(a)〜(f)は、モータ4により洗濯槽3が回転される様子を45°ずつ示したものである。撮影制御部11は、図3(a)の状態と、その状態から洗濯槽3を180°回転させた図3(e)の状態において、カメラ部8に撮影を実行させる。これにより、洗濯槽3内の全ての部分を2枚の画像で撮影することができる。
撮影制御部11がカメラ部8に洗濯槽3内の洗濯物の画像を撮影させるタイミングを判定するための構成として、第1実施例では、洗濯槽3内にマーカを付す。撮影制御部11は、マーカを基準として、カメラ部8により撮影された画像をキャプチャするタイミングを判定する。
図4は、第1実施例に係るマーカの例を示す。図4(a)に示すように、洗濯槽3の内側面にマーカ16が付される。洗濯槽3内の洗濯物の量が多い場合にもマーカ16が撮影されるようにするために、マーカ16は、洗濯槽3の内側面の上端付近まで付されていてもよい。また、カメラ部8により撮影された画像において洗濯物と区別して認識しやすくするために、マーカ16は、衣類などに使用される頻度が比較的少ない色、例えば、黒色、赤色、紫色などで着色されていてもよいし、所定の図形のパターンを有していてもよい。また、図4(b)に示すように、複数のマーカ16が付されてもよい。この場合、複数のマーカ16は、それぞれ他のマーカ16とは異なる色、図形、パターンなどを有していてもよい。撮影制御部11は、既知の任意のパターンマッチングなどの技術を用いて、カメラ部8により撮影された画像の中からマーカ16を検出する。
図5は、第1の実施例においてカメラ部8が洗濯槽3内の洗濯物を撮影する様子を模式的に示す。図5(a)に示すように、撮影制御部11は、マーカ16bがカメラ部8により撮影された画像の中央部に検出されたときに、そのときの画像のデータを、メモリ14において1枚目の静止画像のデータを格納するために確保された1フレーム分の領域に転送し、1枚目の静止画像をキャプチャする。図5(b)は、キャプチャされた1枚目の静止画像を示す。撮影制御部11は、モータ4により洗濯槽3を回転させ、図5(c)に示すように、マーカ16aがカメラ部8により撮影された画像の中央部に検出されたときに、そのときの画像のデータを、メモリ14において2枚目の静止画像のデータを格納するために確保された1フレーム分の領域に転送し、2枚目の静止画像をキャプチャする。図5(d)は、キャプチャされた2枚目の静止画像を示す。
洗濯物分布判定部12は、メモリ14に格納された2枚の静止画像に基づいて、洗濯物の分布を判定する。前述したように、2枚の静止画像は、洗濯槽3内の洗濯物を斜め上方から撮影した画像であるので、洗濯槽3の周縁付近に写っている洗濯物は、洗濯槽3の上方に位置していると判定され、逆に、洗濯槽3の底面に設けられた撹拌翼2付近に写っている洗濯物は、洗濯槽3の下方に位置していると判定される。図5(b)及び図5(d)に示した例では、洗濯物15aは、洗濯槽3の周縁付近に写っているので、洗濯槽3の上方に位置していると判定され、洗濯物15bは、洗濯物15aよりは下方に位置していると判定される。このようにして、洗濯物分布判定部12は、2枚の静止画像に基づいて、洗濯物の周方向の分布だけでなく、高さ方向の分布も判定することができる。
洗濯物分布判定部12は、斜め上方から撮影した2枚の静止画像をアフィン変換などにより真上から見た画像に変換し、それぞれの画像に撮影されているマーカ16a及び16bの位置を基準として2枚の静止画像の相対位置を取得し、相対位置に基づいて2枚の静止画像を結合することにより、洗濯槽3の全体を真上から見た1枚の画像を生成してもよい。洗濯物分布判定部12は、1枚目の静止画像の上半分を変換することにより生成した画像と、2枚目の静止画像の上半分を変換することにより生成した画像とを結合し、洗濯槽3の全体を真上から見た画像を生成してもよい。
洗濯物分布判定部12は、このようにして生成された1枚の画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の周方向の分布を判定するとともに、斜め上方から撮影した2枚の画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の高さ方向の分布を判定してもよい。洗濯物分布判定部12は、洗濯物の周方向の分布を示す画像において、洗濯槽3内における洗濯物の高さにより重みを付けた加重重心の位置を算出し、算出した加重重心の位置が洗濯槽3の中心の位置から所定の距離以上離れている場合に、洗濯物が偏っていると判定してもよい。洗濯物分布判定部12は、2枚の静止画像に写っている洗濯物のかたまりごとに、その面積及び高さから重量の推定値を算出し、洗濯物のかたまりの重心位置を算出してもよい。
洗濯物分布判定部12により、洗濯物の加重重心の位置が洗濯槽3の回転中心の位置から所定の距離以上偏心していると判定された場合は、脱水工程において洗濯槽3を高速回転させるときに洗濯槽3が大きく振動する場合があるので、工程制御部13は、洗濯物の偏りを解消又は低減させるような適切な制御を実行するように、モータ4、排水部5、又は給水部6を制御する。例えば、給水部6により所定量の水を洗濯槽3内に供給し、モータ4により洗濯槽3又は撹拌翼2を回転させることにより、洗濯槽3内における洗濯物の位置を変えて偏りを補正した後、排水部5により洗濯槽3内の水を排出してもよい。
図6は、第1実施例に係る洗濯機の制御方法の手順を示すフローチャートである。図6に示すフローチャートは、脱水工程の手順を示す。工程制御部13は、設定された洗濯コースにしたがって洗濯工程及びすすぎ工程を終了すると、排水部5により洗濯槽3内のすすぎ水を洗濯槽3から排出する(S10)。排水が完了すると、工程制御部13は、洗濯槽3内の洗濯物を脱水するために洗濯槽3を高速回転させる前に、洗濯物分布判定部12に洗濯槽3内の洗濯物の分布を判定させる。まず、撮影制御部11は、モータ4により洗濯槽3の回転を開始する(S11)とともに、カメラ部8により洗濯槽3内の撮影を開始する(S12)。撮影制御部11は、カメラ部8により撮影された画像の中央部にマーカ16を検出するまで待機し(S13のN)、マーカ16が画像の中央部に検出されると(S13のY)、そのときの画像のデータをメモリ14の所定領域に転送して、1枚目の静止画像をキャプチャする(S14)。同様にして、撮影制御部11は、カメラ部8により撮影された画像の中央部に再びマーカ16を検出するまで待機し(S15のN)、マーカ16が画像の中央部に検出されると(S15のY)、そのときの画像のデータをメモリ14の所定領域に転送して、2枚目の静止画像をキャプチャする(S16)。
洗濯物分布判定部12は、メモリ14に格納された2枚の画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の分布を判定する。洗濯物分布判定部12により、洗濯槽3内の洗濯物の分布に偏りがあると判定された場合(S18のN)、工程制御部13は、給水部6により洗濯槽3に所定量の水を供給し、洗濯槽3を回転又は振動させて、洗濯物の位置を変え、洗濯槽3内で均一に分布させる(S20)。このとき、洗濯槽3を順方向と逆方向に所定角度ずつ交互に回転させたり、洗濯槽3の回転速度を速くしたり遅くしたりして、洗濯物の位置を変えやすくしてもよい。工程制御部13は、洗濯物の偏りを低減させることが可能な既知の任意の技術にしたがって洗濯機10の各構成を制御してもよい。例えば、洗濯槽3にロボットアームや撹拌棒などを挿入して洗濯物を移動させてもよい。洗濯物分布判定部12により、洗濯槽3内の洗濯物の分布に偏りがないと判定された場合(S18のY)、工程制御部13は、洗濯槽3を高速回転することにより洗濯物を脱水する(S19)。
本実施例の技術によれば、脱水工程において洗濯槽3を高速回転させる前に、洗濯槽3内における洗濯物の偏りを精度良く検出し、偏りがある場合には偏りを解消又は低減することが可能な適切な制御を実行することができるので、脱水工程中の振動や騒音の発生を抑えることができるとともに、洗濯機10の各構成への負荷を抑えることができる。また、洗濯物が偏ったまま脱水工程を開始してしまい、振動や騒音などの異常が検知されて脱水工程が停止され、洗濯物の偏りが解消された後に脱水工程をやり直すといった事態を低減させることができるので、結果的に脱水工程に要する時間を短縮することができる。また、脱水工程において洗濯物にかかる負荷を低減させることができるので、洗濯物の型くずれや傷みなどを抑えることができる。
(第2実施例)
図7は、第2実施例に係る洗濯機の概略断面図である。第2実施例の洗濯機10は、図1に示した第1実施例の洗濯機10の構成に加えて、回転角度検出部9及び照明部20を更に備える。その他の構成及び動作は、第1実施例の洗濯機10と同様である。
図7は、第2実施例に係る洗濯機の概略断面図である。第2実施例の洗濯機10は、図1に示した第1実施例の洗濯機10の構成に加えて、回転角度検出部9及び照明部20を更に備える。その他の構成及び動作は、第1実施例の洗濯機10と同様である。
撮影制御部11がカメラ部8に洗濯槽3内の洗濯物の画像を撮影させるタイミングを判定するための構成として、第2実施例では、モータ4の回転角度を検出する回転角度検出部9を設ける。撮影制御部11は、回転角度検出部9により検出されたモータ4の回転角度を基準として、カメラ部8により撮影された画像をキャプチャするタイミングを判定する。第2実施例においては、洗濯槽3にマーカが付されなくてもよい。
回転角度検出部9は、モータ4の回転角度を検出することにより、洗濯槽3の回転角度を検出する。回転角度検出部9は、モータ4の回転角度を検出するための既知の任意のセンサであってもよい。
照明部20は、洗濯槽3内を照らすために、洗濯槽3の上方に設けられる。照明部20は、カメラ部8が洗濯槽3内を撮影するときに、カメラ部8の撮影範囲を照らす。照明部20は、カメラ部8の撮影範囲を照らすことができる位置であれば、任意の位置に設けられてもよい。カメラ部8が可視光を撮像可能なカメラである場合には、照明部20は可視光を照射し、カメラ部8が赤外光を撮像可能な赤外線カメラである場合には、照明部20は赤外光を照射する。
図8は、第2実施例に係る制御装置の構成を示す。第2実施例の制御装置7は、第1実施例の制御装置7の構成と同様であるが、主に、撮影制御部11の動作が異なる。
撮影制御部11は、回転角度検出部9により検出された洗濯槽3の回転角度が所定の値になったタイミングで、照明部20により洗濯槽3内を照らすとともに、カメラ部8により洗濯槽3内の洗濯物を撮影させる。これにより、より鮮明に洗濯槽3内の洗濯物の画像を撮影することができるので、より精確に洗濯物の分布を判定して、適切な制御を実行することができる。
図9は、第2実施例に係る洗濯機の制御方法の手順を示すフローチャートである。第2実施例の制御方法は、図6に示した第1実施例の制御方法におけるS12、S13、S15が異なる以外は、第1実施例と同様である。
工程制御部13は、設定された洗濯コースにしたがって洗濯工程及びすすぎ工程を終了すると、排水部5により洗濯槽3内のすすぎ水を洗濯槽3から排出する(S10)。排水が完了すると、工程制御部13は、洗濯槽3内の洗濯物を脱水するために洗濯槽3を高速回転させる前に、洗濯物分布判定部12に洗濯槽3内の洗濯物の分布を判定させる。まず、撮影制御部11は、モータ4により洗濯槽3の回転を開始させ(S11)、回転角度検出部9により検出されたモータ4の回転位置が所定の第1位置に到達するまで待機する(S23のN)。モータ4の回転位置が第1位置に到達すると(S23のY)、照明部20の点灯とカメラ部8による撮影を行い、そのときの画像のデータをメモリ14の所定領域に転送して、1枚目の静止画像をキャプチャする(S14)。キャプチャ終了後、照明部20は消灯する。同様にして、撮影制御部11は、回転角度検出部9により検出されたモータ4の回転位置が所定の第2位置に到達するまで待機し(S25のN)、モータ4の回転位置が第2位置に到達すると(S25のY)、照明部20の点灯とカメラ部8による撮影を行い、そのときの画像のデータをメモリ14の所定領域に転送して、2枚目の静止画像をキャプチャする(S16)。キャプチャ終了後、照明部20は消灯する。
洗濯物分布判定部12は、メモリ14に格納された2枚の画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の分布を判定する。洗濯物分布判定部12により、洗濯槽3内の洗濯物の分布に偏りがあると判定された場合(S18のN)、工程制御部13は、給水部6により洗濯槽3に所定量の水を供給し、洗濯槽3を回転又は振動させて、洗濯物の位置を変え、洗濯槽3内で均一に分布させる(S20)。このとき、洗濯槽3を順方向と逆方向に所定角度ずつ交互に回転させたり、洗濯槽3の回転速度を速くしたり遅くしたりして、洗濯物の位置を変えやすくしてもよい。工程制御部13は、洗濯物の偏りを低減させることが可能な既知の任意の技術にしたがって洗濯機10の各構成を制御してもよい。例えば、洗濯槽3にロボットアームや撹拌棒などを挿入して洗濯物を移動させてもよい。洗濯物分布判定部12により、洗濯槽3内の洗濯物の分布に偏りがないと判定された場合(S18のY)、工程制御部13は、洗濯槽3を高速回転することにより洗濯物を脱水する(S19)。
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
上記の実施の形態では、カメラ部8が洗濯槽3の斜め上方から撮影した画像に写っている洗濯物の位置から洗濯物の高さ方向の分布を判定したが、別の例では、カメラ部8として測距機能を有するカメラを使用してもよい。例えば、2つのイメージセンサから構成されるカメラ部8を設け、撮影制御部11は、カメラ部8により同時に撮影された2枚の画像の視差から距離画像を生成してもよい。この場合、洗濯物分布判定部12は、カメラ部8により撮影された画像と距離画像に基づいて、洗濯槽3内における洗濯物の分布を判定する。これにより、より精確に洗濯槽3内の洗濯物の高さ方向の分布を把握することができるので、より精確に洗濯物の分布を判定して、適切な制御を実行することができる。カメラ部8は、3以上のイメージセンサから構成されてもよい。
上記の実施の形態では、カメラ部8により撮影された2枚の画像に基づいて洗濯物の分布を判定する例について説明したが、別の例では、カメラ部8により撮影された3枚以上の画像に基づいて洗濯物の分布を判定してもよい。例えば、図4(b)に示したように、複数のマーカ16が洗濯槽3の内側面に付され、それぞれのマーカ16がカメラ部8により撮影された画像の中央部に検出されたときに、静止画像をキャプチャしてもよい。これにより、例えば、図5(b)及び図5(d)に示した静止画像の左右の端部付近に写っている洗濯物の高さ方向の位置を、別の静止画像を用いてより精確に判定することができるので、洗濯物全体の分布をより精確に判定することができる。この場合、カメラ部8は、洗濯槽3のカバーの下面など、洗濯槽3の中心の上方に設けられてもよい。これにより、1枚の撮影画像で洗濯槽3内の洗濯物の全体を撮影することができる。この場合、カメラ部8により洗濯物の画像を撮影する際に、駆動部により洗濯槽3を回転させなくてもよい。
上記の実施の形態では、縦型の洗濯機に本実体の形態の技術を適用する例について説明したが、本実施の形態の技術は、ドラム式の洗濯機にも適用できる。この場合も、脱水工程の開始時に、駆動部によりドラムを回転させながら、カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影し、カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、ドラム内における洗濯物の分布を判定し、判定の結果に応じて、給水部6、排水部5、又は駆動部を制御する。これにより、ドラム式の洗濯機においても、洗濯物の分布に応じて適切な制御を実行することができるので、脱水工程中の振動や騒音の発生を抑えることができるとともに、洗濯機10の各構成への負荷を抑えることができる。
1 外槽、2 撹拌翼、3 洗濯槽、4 モータ、5 排水部、6 給水部、7 制御装置、8 カメラ部、9 回転角度検出部、10 洗濯機、11 撮影制御部、12 洗濯物分布判定部、13 工程制御部、14 メモリ、15 洗濯物、16 マーカ、20 照明部。
Claims (6)
- 洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、
前記洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、
前記洗濯槽を回転させる駆動部と、
前記洗濯槽へ給水を行う給水部と、
前記洗濯槽から排水を行う排水部と、
脱水行程開始時に、前記駆動部により前記洗濯槽を回転させながら、前記カメラ部により洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、
前記カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、前記洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、
前記洗濯物分布判定部の結果に応じて、前記給水部、前記排水部、又は前記駆動部を制御する工程制御部と、
を備えた洗濯機。 - 前記洗濯槽内に少なくとも2つのマーカを付し、
前記洗濯物分布判定部は、前記カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に撮影された前記マーカの位置を基準として、前記少なくとも2枚の洗濯物画像の相対的な位置関係を取得し、前記洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する請求項1に記載の洗濯機。 - 前記洗濯槽内を照らす照明部と、
前記洗濯槽の回転角度を検出する回転角度検出部と、
を更に備え、
前記撮影制御部は、前記回転角度検出部により検出された前記洗濯槽の回転角度が所定の値になったタイミングで、前記照明部により前記洗濯槽内を照らすとともに、前記カメラ部により前記洗濯槽内の洗濯物を撮影させる請求項1又は2に記載の洗濯機。 - 前記カメラ部は、複数のイメージセンサから構成され、
前記撮影制御部は、前記カメラ部により撮影された複数の画像の視差から距離画像を生成し、
前記洗濯物分布判定部は、前記カメラ部により撮影された画像と前記距離画像に基づいて、前記洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する請求項1から3のいずれかに記載の洗濯機。 - 洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、
前記洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、
前記洗濯槽を回転させる駆動部と、
前記洗濯槽へ給水を行う給水部と、
前記洗濯槽から排水を行う排水部と、
を備える洗濯機を制御する制御装置であって、
脱水行程開始時に、前記駆動部により前記洗濯槽を回転させながら、前記カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部と、
前記カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、前記洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部と、
前記洗濯物分布判定部の結果に応じて、前記給水部、前記排水部、又は前記駆動部を制御する工程制御部と、
を備えた制御装置。 - 洗濯物を収納して回転する洗濯槽と、
前記洗濯槽内の洗濯物を撮影するカメラ部と、
前記洗濯槽を回転させる駆動部と、
前記洗濯槽へ給水を行う給水部と、
前記洗濯槽から排水を行う排水部と、
を備える洗濯機を制御するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
脱水行程開始時に、前記駆動部により前記洗濯槽を回転させながら、前記カメラ部により少なくとも1枚の洗濯物画像を撮影させる撮影制御部、
前記カメラ部により撮影された少なくとも2枚の洗濯物画像に基づいて、前記洗濯槽内における洗濯物の分布を判定する洗濯物分布判定部、
前記洗濯物分布判定部の結果に応じて、前記給水部、前記排水部、又は前記駆動部を制御する工程制御部、
として機能させるためのコンピュータプログラム。
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---|---|---|---|
JP2018004528A JP2019122535A (ja) | 2018-01-15 | 2018-01-15 | 洗濯機及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018004528A JP2019122535A (ja) | 2018-01-15 | 2018-01-15 | 洗濯機及び制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019122535A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021020816A1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-02-04 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Washing machine and control method thereof |
WO2021025209A1 (ko) * | 2019-08-08 | 2021-02-11 | 엘지전자 주식회사 | 카메라를 구비하는 의류처리장치 및 이의 제어방법 |
WO2021029470A1 (ko) * | 2019-08-14 | 2021-02-18 | 엘지전자 주식회사 | 세탁기 |
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2018
- 2018-01-15 JP JP2018004528A patent/JP2019122535A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2021020816A1 (en) * | 2019-07-26 | 2021-02-04 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Washing machine and control method thereof |
US11959216B2 (en) | 2019-07-26 | 2024-04-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Washing machine and control method thereof |
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