JP7016104B2

JP7016104B2 - 洗濯機

Info

Publication number: JP7016104B2
Application number: JP2016210233A
Authority: JP
Inventors: 圭則辻野
Original assignee: Qingdao Haier Washing Machine Co Ltd
Current assignee: Qingdao Haier Washing Machine Co Ltd
Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2016-10-27
Publication date: 2022-02-04
Anticipated expiration: 2036-10-27
Also published as: WO2018077251A1; JP2018068539A

Description

本発明は洗濯機能を有する洗濯機に関する。

一般家庭あるいはコインランドリーなどに設置される洗濯機は、洗濯槽内に所定量の給水を行い、洗濯槽内の洗濯物をパルセータにより攪拌するか或いは洗濯槽自体を回転させることにより攪拌することで洗濯を行うものである。

このような洗濯機において、洗濯槽内の状態をより的確に判断して制御を行うべく、洗濯槽内部の状態を画像で認識するための画像認識手段を具備する洗濯機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

当該特許文献１に記載の洗濯機は、洗濯機内を示す画像の状態により、水位の状態や洗濯物の素材、色柄、汚れの状態を把握したり、異常検知を行ったりするものである。

特開２００３－１９０６８８号公報

しかしながら上記特許文献１記載のものは画像による洗濯槽内の認識をそれぞれの目的に応じたタイミングで得られる単一の画像によりおこなうものとなっている。そのため、特許文献１記載のものでは得られた画像により洗濯機の動作まで判断することはできない。

一方、近時では洗濯機の制御において洗濯機の動作や洗濯物の挙動をより正しく認識することにより、より精密な制御や動作時間の短縮、そしてより正確な異常検知等を行い得る洗濯機が求められている。

本発明は、上記のような課題を解消することを目的としており、洗濯機の動作や洗濯物の挙動をより正しく認識することができる洗濯機を提供することを目的とするものである。

本発明は、洗濯槽及びその近傍の領域の画像を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段により認識された認識した時間が異なる複数の画像から洗濯槽及びその近傍における動体を検知する動体検知手段と、前記動体検知手段により検知された動体の有無又は動体の移動量の大きさにより運転中の制御を変更する制御装置とを具備し、前記動体検知手段は洗濯工程における洗濯槽内の動体の有無及び移動量の大きさを検知するものであり、前記制御装置は、洗濯工程における洗濯槽内の動体の移動量の大きさをΔＴ時間ごとに検知してそれを積算して移動量合計を算出し、前記ΔＴ時間よりも長いＴ時間を経過したときにそれまでに算出された移動量合計を所定上限閾値と比較して、当該移動量合計の大きさが前記所定上限閾値よりも上回っている場合に前記洗濯槽を回転駆動するモータの回転数を低くし、当該移動量合計の大きさが所定上限閾値以下である場合、当該移動量合計の大きさを所定下限閾値と比較して、当該移動量合計の大きさが前記所定下限閾値よりも下回っている場合に前記モータの回転数を高くするものであることを特徴とする洗濯機である。

また本発明は、前記制御装置は、前記動体の移動量の大きさが所定上限閾値よりも上回っている場合に前記洗濯槽を回転駆動するモータへの通電時間を短くし、且つ、前記動体の移動量の大きさが所定下限閾値よりも下回っている場合に前記モータへの通電時間を長くするものであることを特徴とする。

また本発明は、前記動体検知手段は給水工程における給水の有無を検知するものであり、前記制御装置は給水される水が無いときに給水異常を検出するものであることを特徴とする。

また本発明は、前記動体検知手段は運転開始に先んじて洗濯槽内の動体の有無を検知するものであり、前記制御装置は前記動体が無いときに運転開始の許可を行うものであることを特徴とする。

また本発明は、前記動体検知手段は脱水終了時に洗濯槽及びその近傍における動体の有無を検知するものであり、前記制御装置は前記動体が無くなったときに蓋のロックを解除するものであることを特徴とする。

また本発明は、前記動体検知手段は脱水工程の開始時に洗濯槽の軸芯方向に直交する方向の移動量を検知するものであり、前記制御装置は前記移動量が所定値よりも大きい場合は衣類が偏っていると判断し脱水を一時停止させ衣類のほぐし動作を行うものであることを特徴とする。

本発明によれば、洗濯工程における洗濯物の動作をより正確に認識することで洗濯物の量に適したモータの制御を行うことができる。

本発明の洗濯機は、給水工程において給水が行われていないことを画像により検知することで、給水異常をより正確に検知することができる。

本発明の洗濯機は洗濯の開始時に洗濯物とは異なる動体の存在を画像により検知することにより、洗濯開始の許可をより正確に行うことができる。

本発明の洗濯機は、脱水終了時に動体の存在が無くなる時を画像により検知することにより、安全性を担保しつつ、洗濯槽の動作が止まってから蓋のロック解除までの時間を短縮することができるので、ひいては洗濯時間の短縮が可能となる。

本発明の洗濯機は、洗濯物の偏りにより生じた偏芯が速やかに解消されるので、脱水工程の時間短縮が可能となる。

本発明の一実施形態に係る洗濯機１の外観図である。同洗濯機１の模式的な断面図である。同洗濯機１の電気系ブロック図である。同実施形態に係る画像Ｇの模式的な説明図である。同実施形態に係る洗濯機１の制御の流れを説明するための図である。運転開始判定での制御の流れを説明するフローチャートである。給水異常判定を示すフローチャートである。洗濯工程を示す制御の流れを示すフローチャートである。脱水工程における偏り判定の流れを示すフローチャートである。脱水工程における蓋ロック解除判定の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を、図１～図１０を参照して説明する。

図１は本実施形態の洗濯機１の構成を示す模式的な外観図である。図２は、本実施形態の洗濯機１の部分的な縦断面を示した作用説明図である。

当該洗濯機１は、図１及び図２に示すように、洗濯槽１ｂが、軸線方向が略垂直方向に延出する、所謂縦型全自動洗濯機と称される洗濯機１に本発明を適用したものである。

本実施形態の洗濯機１は、略直方体形状である筐体１ａと、略垂直に延出してなる軸線を有した外槽２、内槽３からなる洗濯槽１ｂとを主に備えている。

筐体１ａは上面側に配置された蓋１２と、この蓋１２が開かれた状態にあるときに洗濯槽１ｂを露出させるための開口１１とを備えている。洗濯槽１ｂは、水を貯留するための外槽２と、外槽２の内側に配された内槽３と、内槽３の底面に回転自在に配されたパルセータ（撹拌翼）４とを備えている。

そして図３は、洗濯機１の電気系を示すブロック図である。図２及び図３に示すように洗濯機１は、電気的に操作又は駆動される構成要素として、内槽３及びパルセータ４を回転駆動するためのモータ５及び当該モータ５を駆動するモータ駆動手段６を有する駆動装置１ｃと、洗濯槽１ｂに給水するための給水装置１ｄと、洗濯槽１ｂに貯留した水を外部へ排出するための排水装置１ｅと、筐体１ａに設けられた蓋１２をロックし筐体１ａ上面の開口１１の露出を禁止するための蓋ロック装置１ｆと、主に使用者による操作部９への操作に応じてこれら上記各構成要素を制御するための制御装置１ｇとを上記筐体１ａの内部に備えている。

上述の構成により洗濯機１は基本的に動作中は、駆動装置１ｃの動作により洗濯工程Ｓ２（図５）では主としてパルセータ４のみを回転させ、脱水工程では内槽３とパルセータ４とを一体的に高速で回転させる。

そして本実施形態では制御装置１ｇは、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭといったメモリを備えた所謂コンピュータシステムに相当するものである。当該制御装置１ｇは、上記操作部９への使用者からの操作により操作される他、本実施形態では、筐体１ａ内に配された画像認識手段７及び動体検知手段８からの情報により洗濯機１の各工程における制御を司る。

すなわち本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯槽１ｂ及びその近傍の領域の画像を認識する画像認識手段７と、画像認識手段７により認識された認識した時間が異なる複数の画像から洗濯槽１ｂ及びその近傍における動体を検知する動体検知手段８と、動体検知手段８により検知された動体の有無又は動体の移動量の大きさにより運転中の制御を変更する制御装置１ｇとを具備することを特徴とする。

以下、上述した構成をなす洗濯機１による制御について詳述する。

画像認識手段７は、図１～図３に示すように、例えばＣＣＤカメラのように、秒当たり複数の画像Ｇ（図４）を撮影することで所謂動画を撮影し、当該複数の画像Ｇを制御装置１ｇへ送信することができるものである。もちろん上記ＣＣＤカメラ以外でも同様の機能を有するものであれば、既存の種々の撮像装置を適用することができる。

動体検知手段８は、図１～図３に示すように、画像認識手段７により取得された画像Ｇを画像認識手段７或いは制御装置１ｇから取得し、時間差をもって取得された複数の画像データを比較解析し、洗濯機１内部における動く対象すなわち動体の有無及び、当該動体の移動量を検知するものである。検知された動体の有無及び移動量は電気的なデータとして制御装置１ｇへ転送される。また本実施形態では当該動体検知手段８を上記コンピュータシステムである制御装置１ｇとは別体に装填された所謂グラフィックプロセッサの如き態様を開示しているが勿論、制御装置１ｇの機能の一部として当該動体検知手段８をソフトウェア的に備える態様を妨げない。

図４は、画像認識手段７により撮影された単一の画像Ｇを模式的に示したものである。当該画像Ｇには、洗濯槽１ｂの一部又は全部及び洗濯槽１ｂの近接した周囲の一部分や給水装置１ｄの一部あるいは給水装置１ｄにより給水される水の動線に当たる領域が写されている。本実施形態では、当該画像Ｇのうち同図の通り、給水装置１ｄ近傍に設定された給水領域Ｇ１、パルセータ４及び内槽３の位置に略相当し洗濯中の洗濯物を写し得る洗濯領域Ｇ２、洗濯槽１ｂの外縁及びその外側近傍を写し得る槽動作領域Ｇ３と設定する。すなわち動体検知手段８は時間毎に写された複数の画像データの差異から、これら給水領域Ｇ１、洗濯領域Ｇ２及び槽動作領域Ｇ３における動体の有無及び移動量を検出する。

以下、上記の構成に基づいた洗濯機１の制御について図５～図１０に示して説明する。図５は、洗濯機１における各工程の包括的な制御の流れを示している。当該洗濯機１は、給水工程Ｓ１と、洗濯工程Ｓ２と、脱水工程Ｓ３とを順に経るという通常の動作を行う。そしてこれら各工程はそれぞれ、画像認識手段７及び動体検知手段８を用いて制御を行うステップを含んでいる。

給水工程Ｓ１は、給水動作を開始する前に給水を許可するか否かを判定する運転開始判定Ｓ４と、給水時の異常を検出する給水異常判定Ｓ６を含んでいる。なお当該給水工程Ｓ１には、運転開始後且つ給水前に洗濯物Ｃをパルセータ４の回転により動作させ、当該動作の際にモータ５に掛かる負荷量Ｌを検知することにより洗濯物Ｃの量を電気的に検知するという、既存の洗濯量検知Ｓ５も含まれる。

洗濯工程Ｓ２は、本実施形態では洗い工程、濯ぎ工程を含む。そして当該洗濯工程Ｓ２は、パルセータ４動作中に水中で攪拌される洗濯物Ｃの上面の挙動を検知し水流の制御を行う水流制御ステップＳ７を含んでいる。当該水流制御Ｓ７は、洗濯槽１ｂ内に洗剤を入れた状態で動作する洗い工程及び、洗い工程を経た洗濯物Ｃを濯ぐための濯ぎ工程の何れにも適用され得る。

脱水工程Ｓ３は、内槽３並びにパルセータ４の回転を開始し、回転数を上昇させる所謂立上げ時に洗濯物Ｃの偏りを検知する偏り検知Ｓ８と、終了時に蓋１２のロックを解除するか否か及び解除するタイミングを判定する蓋ロック解除判定Ｓ９とを含んでいる。

続いて、本実施形態において上述した画像認識手段７及び動体検知手段８を用いて制御を行う各制御の流れについて図６～図１０に示して説明する。

＜ステップＳ４＞
図６に示すステップＳ４すなわち運転開始判定Ｓ４は、洗濯機１内に誤って例えば動物といった動体が洗濯物Ｃに紛れて入ってしまったときに洗濯機１が運転を開始してしまう不具合を防止するためのものである。当該ステップＳ４では、制御装置１ｇは、例えば操作部９への使用者からの操作を受けた後、筐体１ａ内の状態が動作を開始するに適した状態であるか否かを判定する制御を行う。この運転開始判定Ｓ４は具体的には、画像認識手段７により取得された動画として認識され得る複数の画像Ｇを動体検知手段８が処理することにより、一例として給水領域Ｇ１、洗濯領域Ｇ２及び槽動作領域Ｇ３のうち、何れかの領域に動体が検出されればその後の実質的な運転の開始を許可しない措置をとる制御を行う。

すなわち当該ステップＳ４において、動体検知手段８は運転開始に先んじて洗濯槽１ｂ内の動体の有無を検知するものであり、制御装置１ｇは動体が無いときに運転開始の許可を行うものであることを特徴とする。

＜ステップＳ４１＞
ステップＳ４１では、制御装置１ｇは、操作部９に対し使用者から作動開始の操作がなされたか否かの判定を行う。制御装置１ｇは、操作部９に対し作動開始の操作がなされた場合にはステップＳ４２へ移行する。

＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２では、制御装置１ｇは、動体検知手段８により検知された給水領域Ｇ１、洗濯領域Ｇ２又は槽動作領域Ｇ３における動体の移動量が、所定の移動量閾値Ｔｈ１を超えたか否かを判定する。当該移動量閾値Ｔｈ１は例えば、０近傍の値に設定される。動作前の洗濯機１内に少しでも動く動体が確認されるという事態は、通常起こらない。制御装置１ｇは、動体が確認され且つ当該動体の移動量が所定の移動量閾値Ｔｈ１を超えている場合はステップＳ４３へ移行し、移動量閾値Ｔｈ１を超えていない場合はステップＳ４４へ移行する。

＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３では、制御装置１ｇは、運転を開始せず、例えば筐体１ａ上面に設けられた操作部９内或いは操作部９近傍に配置された図示しない警告ランプを点灯させる等の警告表示の処理を行う。制御装置１ｇは、使用者の更なる操作に対しても運転を開始し得ないように洗濯機１の動作を禁止する処理を行う。

＜ステップＳ４４＞
ステップＳ４４では、制御装置１ｇは、筐体１ａ内に動体は何ら発見されなかった故、洗濯機１が正常に運転を開始できる状態にあると判定し、例えば上記洗濯量検知を含む給水工程Ｓ１における以降の処理を継続する処理を行う。

＜ステップＳ６＞
図７に示すステップＳ６たる給水異常判定Ｓ６は、制御装置１ｇが給水工程Ｓ１を進めるべく給水装置１ｄに給水をさせる処理を行ったにもかかわらず、何らかの異常により給水がされていないという不測の事態を回避するためのものである。

すなわち当該ステップＳ６において、動体検知手段８は給水工程Ｓ１における給水の有無を検知するものであり、制御装置１ｇは給水される水が無いときに給水異常を検出するものであることを特徴とする。

＜ステップＳ６１＞
ステップＳ６１では、制御装置１ｇは、上述したステップＳ４により洗濯槽１ｂへの給水が許可された後、給水装置１ｄを作動させ、洗濯槽１ｂへの給水を開始させる処理を行う。

＜ステップＳ６２＞
ステップＳ６２では、制御装置１ｇは、図示しない水位センサ等から検出される値から、洗濯槽１ｂ内の水位が所定の設定水位に達しているか否かの判定を行う。なお当該設定水位は、使用者の操作により決定される他、上記ステップＳ５たる洗濯量検知工程Ｓ５により得られるパルセータ４に掛かる電気的負荷等により決定される。制御装置１ｇは、洗濯槽１ｂ内の水位が上記設定水位に到達していれば、当該ステップＳ６たる給水異常判定Ｓ６自体の処理を終了する。制御装置１ｇは、洗濯槽１ｂ内の水位が上記設定水位に到達していなければ、ステップＳ６３へと移行する。

＜ステップＳ６３＞
ステップＳ６３では、制御装置１ｇは、画像認識手段７により取得された画像Ｇに対し、動体検知手段８おける給水領域Ｇ１での動体の移動量が、所定の移動量閾値Ｔｈ２を超えるか否かを判定する。当該移動量閾値Ｔｈ２は例えば、０近傍の値に設定される。給水領域Ｇ１内に少しでも動く動体が確認されるということは、給水装置１ｄから給水が正常に行われている可能性が高いためである。給水領域Ｇ１内に動体が確認され且つ当該動体の移動量が所定の移動量閾値Ｔｈ２を超えている場合は上記ステップＳ６２へ移行し、移動量閾値Ｔｈ２を超えていない場合はステップＳ６４へ移行する。

＜ステップＳ６４＞
ステップＳ６４では、制御装置１ｇは、給水装置１ｄに異常があると判定する。具体的には制御装置１ｇは給水装置１ｄの作動を停止させるとともに、例えば筐体１ａ上面に設けられた操作部９内或いは操作部９近傍に配置された図示しない警告ランプを点灯させる等の警告表示の処理を行う。加えて制御装置１ｇは、使用者の更なる操作に対しても運転を開始し得ないように洗濯機１の動作を禁止する処理を行う。

＜ステップＳ７＞
図８、主に図８（ａ）に示すステップＳ７たる水流制御では、制御装置１ｇが上記洗濯量検知Ｓ５により検知された洗濯物Ｃの量に応じて洗濯工程Ｓ２において所要の水流による洗濯物Ｃの攪拌がされているか否かの判定並びに補正を行うためのものである。

すなわち当該ステップＳ７では、動体検知手段８は洗濯工程Ｓ２における洗濯槽１ｂ内の動体の有無及び移動量の大きさを検知するものであり、制御装置１ｇは、動体の移動量の大きさが小さいほどモータ５の回転数を高く且つモータ５への通電時間を長くするものであることを特徴とする。

＜ステップＳ７１＞
ステップＳＰ７１では、制御装置１ｇは、上記ステップＳ５たる洗濯量検知Ｓ５により与えられた負荷量Ｌに係る信号を基に、洗濯工程Ｓ２に必要とされる動力Ｓの初期値を設定する。具体的には、パルセータ４を駆動するために設定されるモータ５のモータ回転数及びモータ通電時間をそれぞれ多段階或いは無段階に設定することにより、洗濯槽１ｂ内の水流の強さＳを決定する。

ここで同図（ｂ）に示すように、本実施形態では水流の強さＳを５段階に設定している。すなわちパルセータ４を駆動するモータ回転数並びにモータ通電時間を相対的に増減させることにより、水流の強さが５段階に変わり得るように予め設定されている。

＜ステップＳ７２＞
ステップＳＰ７２では、制御装置１ｇは、画像認識手段７により得たＴ時間を経過するまでの複数の画像Ｇから得た移動量合計Ｄｓを基準値０、すなわちＤｓ＝０と設定する。なおＴ時間とは任意に設定し得る時間単位である。

＜ステップＳ７３＞
ステップＳＰ７３では、制御装置１ｇは、更にＴ時間を経るまでに撮影された複数の画像Ｇから、移動量Ｄｃを決定し、移動量合計Ｄｓに加算する。

＜ステップＳ７４＞
ステップＳ７４では、制御装置１ｇは、Ｔ時間を経過したか否かを判定する。制御装置１ｇは、Ｔ時間が経過していなければステップＳ７３へ移行する。制御装置１ｇは、Ｔ時間が経過していればステップＳ７５へ移行する。

＜ステップＳ７５＞
ステップＳ７５では、制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定上限閾値Ｔｈαよりも上回っているか否かを判定する。制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定上限閾値Ｔｈα以下であれば、ステップ７６へ移行する。制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定上限閾値Ｔｈαよりも上回っていれば、ステップＳ７７へ移行する。ここで、所定上限閾値Ｔｈαとは、負荷量Ｌから想定される洗濯物Ｃの上面側の動作量の上限値である。

＜ステップＳ７６＞
ステップＳ７６では、制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定下限閾値Ｔｈβよりも下回っているか否かを判定する。制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定下限閾値Ｔｈβよりも小さければ、ステップＳ７８へ移行する。制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓが所定下限閾値以上であれば、ステップＳ７９へ移行する。ここで、所定下限閾値Ｔｈβとは、負荷量Ｌから想定される洗濯物Ｃの上面側の動作量の下限値である。

＜ステップＳ７７＞
ステップＳ７７では、制御装置１ｇは、水流の強さＳを１段階下げる処理を行う。制御装置１ｇは、本実施形態では、水流の強Ｓが最も小さい１である場合は、何ら処理を行わない。このステップＳ７７が実行される状況の一例として、洗濯物Ｃの実際の量が、洗濯量検知Ｓ５により想定された量よりも少なかったという状況が考えられる。

＜ステップＳ７８＞
ステップＳ７８では、制御装置１ｇは、水流を１段階上げる処理を行う。制御装置１ｇは、本実施形態では水流の強さＳが最も大きい５である場合は、何ら処理を行わない。このステップＳ７８が実行される状況の一例として、洗濯物Ｃの実際の量が、洗濯量検知Ｓ５により想定された量よりも多かったという状況が考えられる。

＜ステップＳ７９＞
ステップＳ７９では、制御装置１ｇは、移動量合計Ｄｓから水流の強さＳを判定した回数が指定回数に至ったか否かを判定する。換言すれば、制御装置１ｇは、当該ステップＳ７９の処理を行った回数が指定回数に至ったか否かを判定する。制御装置１ｇは、指定回数に至っていないと判定すれば、ステップＳ７２へ移行する。制御装置１ｇは、指定回数に至ったことを判定すれば、ステップＳ７たる水流制御を終了する。

＜ステップＳ８＞
図９に示すステップＳ８たる偏り検知ステップでは、制御装置１ｇは、画像認識手段７及び動体検知手段８から、脱水工程Ｓ３の開始時の槽動作領域Ｇ３の動体の移動量を検知することで、洗濯物Ｃすなわち衣類の偏りの有無を検出する。

すなわち当該ステップＳ８では、動体検知手段８は脱水工程Ｓ３の開始時に洗濯槽１ｂの軸芯方向に直交する方向の移動量を検知するものであり、制御装置１ｇは移動量が所定値よりも大きい場合は洗濯物Ｃすなわち衣類が偏っていると判断し脱水を一時停止させ衣類のほぐし動作を行うものであることを特徴とする。

＜ステップＳ８１＞
ステップＳ８１では、制御装置１ｇは、脱水工程Ｓ３を始めるべく内槽３を回転させるとともに、槽動作領域Ｇ３における動体の移動量を検知する。

＜ステップＳ８２＞
ステップＳ８２では、制御装置１ｇは、槽動作領域Ｇ３の動体の移動量が閾値Ｔｈ３よりも大きいか否かを判定する。制御装置１ｇは、槽動作領域Ｇ３の動体の移動量が閾値Ｔｈ３よりも大きければ、ステップＳ８３へ移行する。制御装置１ｇは、槽動作領域Ｇ３の動体の移動量が閾値Ｔｈ３以下であれば、ステップＳ８４へ移行する。

＜ステップＳ８３＞
ステップＳ８３では、制御装置１ｇは、洗濯槽１ｂ内の衣類たる洗濯物Ｃの偏りが大きいと判定する。制御装置１ｇは、内槽３の回転を停止するとともにパルセータ４を適宜動作させることによる衣類のほぐし運転を行い、当該ほぐし運転の後、ステップＳ８１へと移行する。

＜ステップＳ８４＞
ステップＳ８４では、制御装置１ｇは、モータ５の回転数が所定の定常回転に到達したか否かの判定を行う。制御装置１ｇは、モータ５の回転数が定常回転に到達していなければ、ステップＳ８２へ移行する。制御装置１ｇは、モータ５の回転数が定常回転に到達すれば、当該ステップＳ８たる偏り検知を終了する。

＜ステップＳ９＞
図１０に示すステップＳ９たる蓋ロック解除判定では、制御装置１ｇは、脱水工程Ｓ３の終了時において、内槽３を回転させるべく駆動するモータ５への通電を停止した後、画像認識手段７により、全ての領域Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３において動体が存在するか否かを判定し、動体が存在しないという判定の後、蓋ロック装置１ｆを制御することにより、蓋１２のロックを解除する。

すなわちステップＳ９では、動体検知手段８は脱水終了時に洗濯槽１ｂ及びその近傍における動体の有無を検知するものであり、制御装置１ｇは動体が無くなったときに蓋１２のロックを解除するものであることを特徴とする。

＜ステップＳ９１＞
ステップＳ９１では、制御装置１ｇは、モータ５への通電を停止したか否かを判定する。モータ５への通電が停止されている場合は、ステップＳ９２へ移行する。

＜ステップＳ９２＞
ステップＳ９２では、制御装置１ｇは、モータ５への通電停止のタイミングから所定の制限時間が経過したか否かを判定する。制御装置１ｇは、モータ５への通電停止のタイミングから制限時間が経過したと判定したときは、ステップＳ９４へと移行する。制御装置１ｇは、モータ５への通電停止のタイミングから所定の制限時間が経過したと判定していないときは、ステップＳ９３へと移行する。

＜ステップＳ９３＞
ステップＳ９３では、制御装置１ｇは、画像認識手段７による動体が何れかの領域で検出されたか否かを判定する。制御装置１ｇは、画像認識手段７による動体の移動量がＴｈ４を超えているか否かを判定する。本実施形態では、Ｔｈ４はゼロか、或いはゼロに近似した値に設定するものとしている。制御装置１ｇは、動体の移動量がＴｈ４を超えている場合は、ステップＳ９２へと移行する。制御装置１ｇは、動体の移動量がＴｈ４以下となった場合は、ステップＳ９５へと移行する。

＜ステップＳ９４＞
ステップＳ９４では、制御装置１ｇは、モータ５への通電が停止されてもなお所定時間経過したことにより、モータ５に異常があったものと判定する。制御装置１ｇは、具体的には、使用者に異常を知らせる旨を告知すべく所定のランプを点灯させる処置や、操作部９以外の全ての構成要素への通電を停止するといった、既存の種々の処置を行う。

＜ステップＳ９５＞
ステップＳ９５では、制御装置１ｇは、画像認識手段７による動体が検知されないことから、蓋ロック装置１ｆに対し、蓋１２のロックを解除させる処置を行う。また制御装置１ｇは、蓋１２のロックを解除した後は、所定時間経過後に洗濯機１のすべての構成要素に対する通電を停止する等、既存の運転終了に関する種々の処置を行う。

以上のように、本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯機１の動作や洗濯物Ｃの挙動をより正しく認識することにより、より精密な制御や動作時間の短縮、そしてより正確な異常検知を行い得るものとなっている。

本実施形態ではステップＳ７たる水流制御により、洗濯工程Ｓ２における洗濯物Ｃの動作をより正確に認識することで、洗濯物Ｃの量に適したモータ５の制御が実現されている。

本実施形態ではステップＳ６たる給水異常判定Ｓ６により、給水工程Ｓ１において給水が行われていないことを画像Ｇにより検知することで、給水異常をより正確に検知することができる。

本実施形態ではステップＳ４たる運転開始判定Ｓ４により、洗濯の開始時に洗濯物Ｃとは異なる動体の存在を画像Ｇにより検知することで、洗濯開始の許可をより正確に行うことができる。

本実施形態ではステップＳ９たる蓋ロック解除判定により、脱水終了時に動体の存在が無くなる時を画像Ｇにより検知することで、安全性を担保しつつ、洗濯槽１ｂの動作が止まってから蓋１２のロック解除までの時間を短縮することができる。その結果、本実施形態によれば洗濯時間の短縮が実現されている。

本実施形態ではステップＳ８たる偏り検知により、洗濯物Ｃの偏りにより生じた偏芯が速やかに解消されるので、脱水工程Ｓ３の時間短縮が実現されている。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

例えば上記実施形態では運転開始判定、給水異常判定、水流制御、偏り検知及び蓋ロック解除判定といった各ステップをそれぞれ独立して開示したが、上記実施形態に係る洗濯機は各ステップにより得られた制御や具体的な数値を他のステップに反映させる態様を否定するものではない。例えば水流制御ステップにより得られた水流の早さに係るデータを脱水工程における制御に適用するといった態様も可能である。

また、得られた画像から動体を検出するための具体的なデータ処理手法や水流を調整するためのモータの制御手法といった詳細な構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

１・・・洗濯機
１ｂ・・・洗濯槽
１ｇ・・・制御装置
１２・・・蓋
５・・・モータ
８・・・画像認識手段
９・・・動体検知手段
Ｃ・・・衣類（洗濯物）
Ｇ・・・画像
Ｓ１・・・給水工程
Ｓ２・・・洗濯工程
Ｓ３・・・脱水工程

Claims

洗濯槽及びその近傍の領域の画像を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段により認識された認識した時間が異なる複数の画像から洗濯槽及びその近傍における動体を検知する動体検知手段と、
前記動体検知手段により検知された動体の有無又は動体の移動量の大きさにより運転中の制御を変更する制御装置とを具備し、
前記動体検知手段は洗濯工程における洗濯槽内の動体の有無及び移動量の大きさを検知するものであり、
前記制御装置は、洗濯工程における洗濯槽内の動体の移動量の大きさをΔＴ時間ごとに検知してそれを積算して移動量合計を算出し、前記ΔＴ時間よりも長いＴ時間を経過したときにそれまでに算出された移動量合計を所定上限閾値と比較して、当該移動量合計の大きさが前記所定上限閾値よりも上回っている場合に前記洗濯槽を回転駆動するモータの回転数を低くし、当該移動量合計の大きさが所定上限閾値以下である場合、当該移動量合計の大きさを所定下限閾値と比較して、当該移動量合計の大きさが前記所定下限閾値よりも下回っている場合に前記モータの回転数を高くするものであることを特徴とする洗濯機。
前記制御装置は、前記動体の移動量の大きさが所定上限閾値よりも上回っている場合に前記洗濯槽を回転駆動するモータへの通電時間を短くし、且つ、前記動体の移動量の大きさが所定下限閾値よりも下回っている場合に前記モータへの通電時間を長くするものであることを特徴とする請求項１記載の洗濯機。
前記動体検知手段は給水工程における給水の有無を検知するものであり、
前記制御装置は給水される水が無いときに給水異常を検出するものであることを特徴とする請求項１又は２記載の洗濯機。
前記動体検知手段は運転開始に先んじて洗濯槽内の動体の有無を検知するものであり、
前記制御装置は前記動体が無いときに運転開始の許可を行うものであることを特徴とする請求項１又は２記載の洗濯機。
前記動体検知手段は脱水終了時に洗濯槽及びその近傍における動体の有無を検知するものであり、
前記制御装置は前記動体が無くなったときに蓋のロックを解除するものであることを特徴とする請求項１又は２記載の洗濯機。
前記動体検知手段は脱水工程の開始時に洗濯槽の軸芯方向に直交する方向の移動量を検知するものであり、
前記制御装置は前記移動量が所定値よりも大きい場合は衣類が偏っていると判断し脱水を一時停止させ衣類のほぐし動作を行うものであることを特徴とする請求項１又は２記載の洗濯機。